CN114313959A - 自动上料设备及一种自动上料方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动上料设备及自动上料方法，具体包括传送装置、上料装置及取料件，传送装置具有能够沿第一方向移动的传动部，上料装置具有用于承载物料的作用部，作用部被构造为受控将承载的物料置于传动部的第一方向上的一端，且物料随传动部同步移动。取料件被构造为受控夹取物料。其中传动部在第一方向上具有上料位置，当传动部驱动物料移动至上料位置之后，取料件受控夹取位于上料位置上的物料从而进行上料操作。从而实现了对物料的自动转移和自动上料，降低了劳动强度，自动化程度高且提高了上料效率。并且，避免了使用人工造成的各种失误现象，提高了产品的合格率，进而提高了产品的质量。
Description
技术领域
本申请涉及工业生产技术领域，特别是涉及一种自动上料设备及一种自动上料方法。
背景技术
铜管具备良好的导电性和导热性，是电子产品的导电配件以及散热配件的主要材料，伴随着空调行业在我国市场占据的地位越来越大，铜管的需求量也一定程度的在增加，加之全球化的气候变暖，空调的需求量越来越大，所以铜管的加工量也逐渐增加。
空调的进液管、气管一般均采用铜管，在铜管的生产过程中，需要将大量制成的用铜管运送到焊接工位与管接头进行焊接工序。传统的生产工艺一般采用人工搬运进行上料或需要人工实时监测和操作设备对铜管进行搬运转移，从而完成上料过程。
然而这种上料方式劳动强度大，人工长时间重复性作业易造成各种失误，降低产品合格率等质量问题，且上料效率偏低。
申请内容
基于此，本申请针对现有铜管上料效率低且劳动强度大的问题，提出了一种自动上料设备及一种自动上料方法，该自动上料设备及一种自动上料方法具有上料自动化程度高、降低劳动强度且提高上料效率的技术效果。
一种自动上料设备，包括：
传送装置，具有能够沿第一方向移动的传动部；
上料装置，具有用于承载物料的作用部，所述作用部被构造为受控将承载的所述物料置于所述传动部在所述第一方向上的一端，且所述物料随所述传动部同步移动；
取料件，被构造为受控夹取所述物料；
其中，所述传动部在第一方向上具有上料位置，当所述传动部驱动所述物料移动至所述上料位置，所述取料件受控夹取位于所述上料位置上的所述物料。
在其中一个实施例中，所述传送装置具有贯穿开设的开口，所述开口与所述传动部连通且位于所述传动部在所述第一方向上的一端；
所述作用部受控穿过所述开口将承载的所述物料置于所述传动部上。
在其中一个实施例中，所述自动上料设备还包括检测装置，所述检测装置用于检测所述上料位置上是否存在所述物料；
当所述检测装置检测到所述上料位置上存在所述物料，所述传动部受控停止，所述取料件受控夹取位于所述上料位置上的所述物料。
在其中一个实施例中，所述检测装置为视觉检测模块，所述视觉检测模块相对所述传动部固定设置；
所述视觉检测模块用于对所述上料位置实时拍摄并根据拍摄照片分析所述上料位置上是否存在所述物料。
在其中一个实施例中，所述传送装置包括物料盘，所述物料盘用于承载多个所述物料，所述作用部用于承载所述物料盘并将所述物料盘置于所述传动部上；
当所述物料盘移动至所述上料位置，所述检测装置受控检测所述物料盘内是否存在所述物料。
在其中一个实施例中，所述自动上料设备还包括下料装置，所述下料装置设于所述传动部在所述第一方向上远离所述上料装置的一端；
其中，当移动至所述上料位置上的所述物料盘空盘，所述传动部受控启动沿所述第一方向继续移动至所述物料盘抵达所述下料装置。
在其中一个实施例中，所述上料装置还包括库位和第一驱动件，所述库位内用于预存物料盘且所述库位相对所述传动部固定设置，所述第一驱动件与所述作用部驱动连接，所述库位具有一过料口，所述过料口允许被打开或关闭；
当所述过料口受控打开，所述第一驱动件驱动所述作用部并带动所述库位内的物料盘从所述过料口移出所述库位被置于所述传动部上。
根据本申请的另一方面，还提供一种自动上料方法，具体包括以下步骤：
控制所述传送装置的所述传动部驱动所述物料沿第一方向移动，其中，所述传动部在第一方向上具有上料位置；
检测所述物料是否移动至所述上料位置；
若是，控制取料件夹取位于所述上料位置的所述物料。
在其中一个实施例中，所述检测所述物料是否移动至所述上料位置具体包括：
控制检测装置检测所述上料位置上是否存在所述物料；
若是，控制所述传动部停止移动。
在其中一个实施例中，所述控制承载有物料的作用部将物料置于上料装置的作用部上具体包括:
控制所述作用部承载物料盘，所述物料盘用于承载多个所述物料；
控制所述作用部将所述物料盘从上料装置的库位移动至所述传动部上。
上述自动上料设备，用于进行自动化上料。具体包括传送装置、上料装置及取料件，传送装置具有能够沿第一方向移动的传动部，上料装置具有用于承载物料的作用部，作用部被构造为受控将承载的物料置于传动部的第一方向上的一端，且物料随传动部同步移动。取料件被构造为受控夹取物料。其中传动部在第一方向上具有上料位置，当传动部驱动物料移动至上料位置之后，取料件受控夹取位于上料位置上的物料从而进行上料操作。如此，在需要对制成的大批物料进行上料的时候，将多个物料放置于作用部上，作用部将物料转移至传动部上，驱动传动部带动物料沿第一方向移动至上料位置后，控制取料件将上料装置上的物料取走从而进一步的生产工序，直至将所有的物料取走。从而实现了对物料的自动转移和自动上料，降低了劳动强度，自动化程度高且提高了上料效率。并且，采用本申请提供的机械化的自动上料设备，避免了使用人工造成的各种失误现象，从而避免了对物料本身造成的损坏，提高了产品的合格率，进而提高了产品的质量。
附图说明
图1为本申请一实施例提供的自动上料设备的立体结构示意图；
图2为图1中提供的自动上料设备第一视角平面结构示意图；
图3为图1中提供的自动上料设备第二视角平面结构示意图；
图4为本申请另一实施例提供的第一种自动上料方法的流程示意图；
图5为本申请另一实施例提供的第二种自动上料方法的流程示意图；
图6为本申请另一实施例提供的第三种自动上料方法的流程示意图；
图7为本申请另一实施例提供的第四种自动上料方法的流程示意图。
附图标记：100、自动上料设备；10、传送装置；11、传动部；12、电柜；20、上料装置；21、作用部；22、第一驱动件；23、库位；30、取料件；40、检测装置；14、物料盘；60、下料装置。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
参阅图1至图3，本申请一实施例提供了一种自动上料设备100，用于进行铜管、螺钉等等生产物料的自动化上料。
自动上料设备100具体包括传送装置10、上料装置20及取料件30，传送装置10具有能够沿第一方向移动的传动部11，上料装置20具有用于承载物料的作用部21，作用部21被构造为受控将承载的物料置于传动部11的第一方向上的一端，且物料随传动部11同步移动。取料件30被构造为受控夹取物料。其中传动部11在第一方向上具有上料位置，当传动部11驱动物料移动至上料位置之后，取料件30受控夹取位于上料位置上的物料从而进行上料操作。如此，在需要对制成的大批物料进行上料的时候，将多个物料放置于作用部21上，作用部21将物料转移至传动部11上，驱动传动部11带动物料沿第一方向移动至上料位置后，控制取料件30将上料装置20上的物料取走从而进一步的生产工序，直至将所有的物料取走。从而实现了对物料的自动转移和自动上料，降低了劳动强度，自动化程度高且提高了上料效率。并且，采用本申请提供的机械化的自动上料设备100，避免了使用人工造成的各种失误现象，从而避免了对物料本身造成的损坏，提高了产品的合格率，进而提高了产品的质量。
在其中一个实施例中，传送装置10具有贯穿开设的开口，开口与传动部11连通且位于传动部11在第一方向上的一端。作用部21受控穿过开口将承载的物料置于传动部11上，从而使得作用部21能够将物料以最短的传送距离转移至到传动部11上，从而提高了将物料放置于传动部11上进行传送的效率，进一步提高了上料效率。
具体地，传动部11可以设置为链式传动带、传送皮带或其他结构，通过传送装置10的驱动结构如伺服电机等结构驱动传动部11沿第一方向移动实现上料。另外，传送装置10还包括电柜12，电柜12用于为整个自动上料装置20提供动力来源。
在其中一个实施例中，自动上料设备100还包括检测装置40，检测装置40用于检测上料位置上是否存在物料。当检测装置40检测到上料位置上存在物料，根据检测装置40的检测结果，控制传动部11停止移动，此时取料件30受控夹取位于上料位置上的物料，进行自动化上料。
可以理解地，用来检测上料位置上是否存在物料的检测装置40的具体方式并不受限，比如可以采用激光检测的方式或采用在上料位置上设置相应的感应结构的方式，当物料抵达上料位置之后，激光能够检测到物料的存在或者感应结构能够感应到物料的存在，从而检测到上料位置上的物料。
在其中一个实施例中，检测装置40为视觉检测模块，视觉检测模块相对传动部11固定设置。视觉检测模块用于对上料位置实时拍摄并根据拍摄照片分析上料位置上是否存在物料。在实际工作中，对上料位置进行拍照识别检测，当拍摄的照片内检测到物料的存在时，传动部11会停止移动，取料件30夹取物料进行上料工作。直至上料位置上的物料全部被取走之后，此次上料结束。启动传动部11继续移动，从而可以进行继续上料。
具体地，视觉检测模块包括工业相机及数据分析模块，工业相机用于对上料位置实时拍摄，数据分析模块用于根据照片分析上料位置上是否存在物料。
具体地，取料件30可以为工业机器人，工业机器人具有专用的夹爪对位于上料位置的物料进行定向夹取。从而实现物料的自动夹取。在其他实施例中，取料件30也可以是其他结构，本申请在此不做限定。
在其中一个实施例中，传送装置10还包括物料盘14，物料盘14用于承载多个物料，作用部21用于承载物料盘14并将物料盘14置于传动部11上。当传动部11沿第一方向移动，带动物料盘14及物料盘14上的多个物料同步移动，从而将物料盘14移动至上料位置。当物料盘14移动至上料位置之后，检测装置40受控检测物料盘14内是否存在物料，若不存在，表明物料盘14处于空盘，此时传动部11继续移动将物料盘14移走。若存在，则控制取料件30将物料盘14上的物料取走直至检测装置40检测到物料盘14空盘，此时表明物料盘14内所有的物料均已被取走上料。
在其中一个实施例中，自动上料设备100还包括下料装置60，下料装置60设于传动部11在第一方向上远离上料装置20的一端。当移动至上料位置上的物料盘14空盘，传动部11受控沿第一方向继续移动至物料盘14抵达下料装置60。物料盘14空盘即为物料盘14上没有承载物料，此时存在两种情况，一种是在当物料盘14被放置在传动部11上的时候即为空盘，另一种为当物料盘14移动至上料位置之后，取料件30将物料盘14上的所有物料都取走之后，物料盘14为空盘。当物料盘14空盘之后，物料盘14跟随传动部11移动至下料装置60进行收集堆放，以便于后续的再次应用。
在其中一个实施例中，上料装置20还包括库位23和第一驱动件22，库位23内用于预存物料盘14且库位23相对传动部11固定设置，第一驱动件22与作用部21驱动连接，库位23具有一过料口，过料口允许被打开或关闭。当过料口受控打开，第一驱动件22驱动作用部21并带动库位23内的物料盘14从过料口移出库位23被置于传动部11上。从而在实际操作中，可先在库位23内预存多个物料盘14，通过第一驱动件22驱动作用部21移动从而将库位23内的物料转移至传动部11上进行进一步的上料操作，从而可以实现连续上料。
进一步地，为提高供料效率以及供料数量，每盘物料盘14有若干个槽位，库位23内能存放多个物料盘14，基本能够满足一次工作流程。上料装置20内设有传感设备进行监控，当物料盘14少于一定数量时会进行报警并提醒操作员对库位23进行补料。补料也不需要停机，可实现不停机供料。
具体地，下料装置60的具体结构也可设置为与上料装置20相同，工作流程为相反，上料装置20为将库位23内的物料盘14移出库位23，而下料装置60用于将库位23外的物料盘14移入库位23中，具体地，本申请不再进行赘述。
根据本申请的另一方面，参阅图4，提供一种自动上料方法，其特征在于，包括以下步骤：
S10、控制承载有物料的上料装置20的作用部21将物料置于传送装置10的传动部11上；
S20、控制传送装置10的传动部11驱动物料沿第一方向移动，其中，传动部11在第一方向上具有上料位置；
S30、检测上料位置是否有物料；
S40、若是，控制取料件30夹取位于上料位置上的物料。
具体地，传动部11可以设置为链式传动带、传送皮带或其他结构，通过传送装置10的驱动结构如伺服电机等结构驱动传动部11沿第一方向移动实现上料。另外，传送装置10还包括电柜12，电柜12用于为整个自动上料装置20提供动力来源。
如此，在需要对制成的大批物料进行上料的时候，将多个物料放置于作用部21上，驱动传动部11带动作用部21上的多个物料置于传动部11上，并沿第一方向被移动至上料位置后，控制取料件30将上料装置20上的物料取走从而进一步的生产上料工序，直至将所有的物料取走。从而实现了对物料的自动转移和自动上料，降低了劳动强度，自动化程度高且提高了上料效率。并且，采用本申请提供的自动上料方法，避免了使用人工造成的各种失误现象，从而避免了对物料本身造成的损坏，提高了产品的合格率，进而提高了产品的质量。
具体地，传送装置10具有贯穿开设的开口，开口与传动部11连通且位于传动部11在第一方向上的一端。作用部21受控穿过开口将承载的物料置于传动部11上，从而使得作用部21能够将物料以最短的传送距离转移至到传动部11上，从而提高了将物料放置于传动部11上进行传送的效率，进一步提高了上料效率。
在其中一个实施例中，参阅图5，上述步骤S30检测上料位置是否有物料具体包括：
控制检测装置40检测上料位置上是否存在物料；
若是，控制传动部11停止移动；进而执行步骤S40。
具体地，检测装置40用于检测上料位置上是否存在物料。当检测装置40检测到上料位置上存在物料，根据检测装置40的检测结果，控制传动部11停止移动，此时取料件30受控夹取位于上料位置上的物料，进行自动化上料。
可以理解地，用来检测上料位置上是否存在物料的检测装置40的具体方式并不受限，比如可以采用激光检测的方式或采用在上料位置上设置相应的感应结构的方式。当物料抵达上料位置之后，激光能够检测到物料的存在或者感应结构能够感应到物料的存在，从而检测到上料位置上的物料。
在其中一个实施例中，检测装置40为视觉检测模块，视觉检测模块相对传动部11固定设置。视觉检测模块用于对上料位置实时拍摄，并根据拍摄照片分析上料位置上是否存在物料。在实际工作中，对上料位置进行拍照识别检测，当拍摄的照片内检测到物料的存在时，传动部11会停止移动，取料件30夹取物料进行上料工作。直至上料位置上的物料全部被取走之后，此次上料结束。启动传动部11继续移动，从而可以进行继续上料。
具体地，视觉检测模块包括工业相机及数据分析模块，工业相机用于对上料位置实时拍摄，数据分析模块用于根据照片分析上料位置上是否存在物料。
在其中一个实施例中，参阅图6，上述步骤S10控制承载有物料的作用部21将物料置于上料装置20的作用部21上具体包括：
S11、控制作用部21承载物料盘14，物料盘14用于承载多个物料；
S12、控制作用部21将物料盘14从上料装置20的库位23移动至传动部11上。
具体地，物料盘14用于承载多个物料，作用部21用于承载物料盘14并将物料盘14置于传动部11上。当传动部11沿第一方向移动，带动物料盘14及物料盘14上的多个物料同步移动，从而将物料盘14移动至上料位置。当物料盘14移动至上料位置之后，检测装置40受控检测物料盘14内是否存在物料，若不存在，表明物料盘14处于空盘，此时传动部11继续移动将物料盘14移走。若存在，则控制取料件30将物料盘14上的物料取走直至检测装置40检测到物料盘14空盘，此时表明物料盘14内所有的物料均已被取走上料。
在其中一个实施例中，参阅图7，上述实施例中的步骤S30检测上料位置是否有物料之后还包括：
S14、若否，控制传动部11驱动物料盘14沿第一方向移动至下料装置60。
具体地，下料装置60设于传动部11在第一方向上远离上料装置20的一端。当移动至上料位置上的物料盘14空盘，传动部11受控沿第一方向继续移动至物料盘14抵达下料装置60。物料盘14空盘即为物料盘14上没有承载物料，此时存在两种情况，一种是在当物料盘14被放置在传动部11上的时候即为空盘，另一种为当物料盘14移动至上料位置之后，取料件30将物料盘14上的所有物料都取走之后，物料盘14为空盘。当物料盘14空盘之后，物料盘14跟随传动部11移动至下料装置60进行收集堆放，以便于后续的再次应用。
在其中一个实施例中，上料装置20还包括库位23和第一驱动件22，库位23内用于预存物料盘14且库位23相对传动部11固定设置，第一驱动件22与作用部21驱动连接，库位23具有一过料口，过料口允许被打开或关闭。库位23具有下库状态，当库位23处于下库状态，过料口受控打开，第一驱动件22驱动作用部21并带动库位23内的物料盘14从过料口移出库位23被置于传动部11上。从而在实际操作中，可先在库位23内预存多个物料盘14，通过第一驱动件22驱动作用部21移动从而将库位23内的物料转移至传动部11上进行进一步的上料操作，从而可以实现连续上料。
进一步地，为提高供料效率以及供料数量，每盘物料盘14有若干个槽位，库位23内能存放多个物料盘14，基本能够满足一次工作流程。上料装置20内设有传感设备进行监控，当物料盘14少于一定数量时会进行报警并提醒操作员对库位23进行补料。补料也不需要停机，可实现不停机供料。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自动上料设备，其特征在于，包括：
传送装置(10)，具有能够沿第一方向移动的传动部(11)；
上料装置(20)，具有用于承载物料的作用部(21)，所述作用部(21)被构造为受控将承载的所述物料置于所述传动部(11)在所述第一方向上的一端，且所述物料随所述传动部(11)同步移动；
取料件(30)，被构造为受控夹取所述物料；
其中，所述传动部(11)在第一方向上具有上料位置，当所述传动部(11)驱动所述物料移动至所述上料位置，所述取料件(30)受控夹取位于所述上料位置上的所述物料。
2.根据权利要求1所述的自动上料设备，其特征在于，所述传送装置(10)具有贯穿开设的开口，所述开口与所述传动部(11)连通且位于所述传动部(11)在所述第一方向上的一端；
所述作用部(21)受控穿过所述开口将承载的所述物料置于所述传动部(11)上。
3.根据权利要求1所述的自动上料设备，其特征在于，所述自动上料设备(100)还包括检测装置(40)，所述检测装置(40)用于检测所述上料位置上是否存在所述物料；
当所述检测装置(40)检测到所述上料位置上存在所述物料，所述传动部(11)受控停止，所述取料件(30)受控夹取位于所述上料位置上的所述物料。
4.根据权利要求3所述的自动上料设备，其特征在于，所述检测装置(40)为视觉检测模块，所述视觉检测模块相对所述传动部(11)固定设置；
所述视觉检测模块用于对所述上料位置实时拍摄并根据拍摄照片分析所述上料位置上是否存在所述物料。
5.根据权利要求3所述的自动上料设备，其特征在于，所述传送装置(10)还包括物料盘(14)，所述物料盘(14)用于承载多个所述物料，所述作用部(21)用于承载所述物料盘(14)并将所述物料盘(14)置于所述传动部(11)上；
当所述物料盘(14)移动至所述上料位置，所述检测装置(40)受控检测所述物料盘(14)内是否存在所述物料。
6.根据权利要求5所述的自动上料设备，其特征在于，所述自动上料设备(100)还包括下料装置(60)，所述下料装置(60)设于所述传动部(11)在所述第一方向上远离所述上料装置(20)的一端；
其中，当移动至所述上料位置上的所述物料盘(14)空盘，所述传动部(11)受控沿所述第一方向继续移动至所述物料盘(14)抵达所述下料装置(60)。
7.根据权利要求6所述的自动上料设备，其特征在于，所述上料装置(20)还包括库位(23)和第一驱动件(22)，所述库位(23)内用于预存物料盘(14)且所述库位(23)相对所述传动部(11)固定设置，所述第一驱动件(22)与所述作用部(21)驱动连接，所述库位(23)具有一过料口，所述过料口允许被打开或关闭；
当所述过料口受控打开，所述第一驱动件(22)驱动所述作用部(21)并带动所述库位(23)内的物料盘(14)从所述过料口移出所述库位(23)被置于所述传动部(11)上。
8.一种自动上料方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
控制承载有物料的上料装置(20)的作用部(21)将物料置于传送装置(10)的传动部(11)上；
控制所述传送装置(10)的所述传动部(11)驱动所述物料沿第一方向移动，其中，所述传动部(11)在第一方向上具有上料位置；
检测所述物料是否移动至所述上料位置；
若是，控制取料件(30)夹取位于所述上料位置的所述物料。
9.根据权利要求8所述的自动上料方法，其特征在于，所述检测所述物料是否移动至所述上料位置具体包括：
控制检测装置(40)检测所述上料位置上是否存在所述物料；
若是，控制所述传动部(11)停止移动。
10.根据权利要求9所述的自动上料方法，其特征在于，所述控制承载有物料的作用部(21)将物料置于上料装置(20)的作用部(21)上具体包括:
控制所述作用部(21)承载物料盘(14)，所述物料盘(14)用于承载多个所述物料；
控制所述作用部(21)将所述物料盘(14)从上料装置(20)的库位(23)移动至所述传动部(11)上。
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