CN116715018A - 一种供料方法、供料系统及供料设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种供料方法、供料系统及供料设备，涉及电池生产技术领域。该供料方法包括：检测供料设备的下料工位的料框状态；响应于所述下料工位的料框状态，控制所述供料设备的物料抓取操作及所述下料工位的料框输送操作；其中，所述供料设备设置有第一上料通道和第二上料通道，通过所述第一上料通道和/或所述第二上料通道给所述下料工位输送料框。本申请实施例提供的供料方法能够提高电池生产过程中的供料效率。
Description
技术领域
本申请涉及电池生产技术领域，具体涉及一种供料方法、供料系统及供料设备。
背景技术
目前，在电池生产过程中，物料的上料是工艺流程中常见的一个步骤，例如：为了加强对电芯的保护，可以将电芯送入铝壳中，再进行顶盖焊接等工艺。一般地，目前的供料方式一般采用人工将承载物料的料框通过小车推送至上料位置，机器人从上料位置抓取物料，然后用空的小车从卸料位置将空的料框从卸料位置回收。这种方式需要人工频繁进行上料和卸料，从而导致供料效率低。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种供料方法、供料系统、供料设备、电子设备及计算机可读存储介质，以提高电池生产过程中的供料效率。
第一方面，本申请提供了一种供料方法，包括：
检测供料设备的下料工位的料框状态；
响应于所述下料工位的料框状态，控制所述供料设备的物料抓取操作及所述下料工位的料框输送操作；
其中，所述供料设备设置有第一上料通道和第二上料通道，通过所述第一上料通道和/或所述第二上料通道给所述下料工位输送料框。
本申请实施例的技术方案中，供料设备中的下料工位上的料框，可以通过第一上料通道及第二上料通道这两个上料通道进行输送提供，以进行物料抓取操作的下料处理；从而，通过采用两个上料通道，在一个上料通道的料框输送给下料工位后，另一个上料通道的料框可以随时等待输送；相比于单个上料通道，两个上料通道增加了输送频次，进而提高电池生产过程中的供料效率。
在一些实施例中，所述响应于所述下料工位的料框状态，控制所述供料设备的物料抓取操作及所述下料工位的料框输送操作，包括：
若检测到所述下料工位的料框装载有物料，则控制物料抓取装置移动至所述下料工位进行物料抓取；
若检测到所述下料工位的料框为空，则将空料框输送至所述下料工位对应的卸料通道；
若检测到所述下料工位没有料框，则将所述第一上料通道或所述第二上料通道上的装载有物料的料框输送至所述下料工位。
本申请实施例的技术方案中，通过对下料工位的料框状态进行相应处理；在下料工位的料框为空时，空料框输送至卸料通道，且下料工位没有料框时，装载有物料的料框可以由第一上料通道或第二上料通道输送，可以提高电池生产过程中的供料效率。
在一些实施例中，所述第一上料通道包括第一上料工位和第一上料缓存工位，所述方法还包括：
若检测到所述第一上料工位存在装载有物料的料框，且所述第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的料框输送至所述第一上料缓存工位。
本申请实施例的技术方案中，在上料通道上设置有上料工位，且设置有缓存工位，从而可以通过缓存工位放置待下料的料框，进一步提高了上料的运转效率，进而提高了供料效率。
在一些实施例中，所述卸料通道包括卸料工位和卸料缓存工位，所述方法还包括：
若所述卸料工位为空，则通过将所述卸料缓存工位上的空料框输送至第一卸料工位，以进行卸料；所述卸料缓存工位上的空料框为从所述下料工位上传输获得。
本申请实施例的技术方案中，在卸料通道上设置有卸料工位，且设置有缓存工位，从而可以通过缓存工位放置已完成下料的料框，进一步提高了卸料的运转效率，进而提高了供料效率。
在一些实施例中，所述料框通过底壳进行承载；所述第一上料缓存工位与所述卸料缓存工位之间设置有限位结构；
在将所述料框输送至所述下料工位之后，所述限位结构从第一状态切换为第二状态，以能够控制所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述卸料缓存工位；
在检测到所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述卸料缓存工位后，所述限位结构从所述第二状态切换为第一状态，以防止所述底壳在所述第一上料缓存工位和所述卸料缓存工位之间滑动。
本申请实施例的技术方案中，通过限位结构降低底壳误滑动的概率。
在一些实施例中，所述下料工位包括下料位本体、升降模块和定位模块，所述定位模块包括设置于承载物料的料框的第一定位机构，以及设置于所述下料位本体上的第二定位机构，第一定位机构与第二定位机构相配合；所述将第一上料通道或第二上料通道上的装载有物料的料框输送至所述下料工位，包括：
通过所述升降模块将所述料框从第一上料通道或第二上料通道升起至所述下料工位，并通过所述第一定位机构与第二定位机构配合将所述料框固定，以供所述物料抓取装置抓取所述物料；
所述将空料框输送至所述下料工位对应的卸料通道，包括：
解除所述第一定位机构与所述第二定位机构的配合关系，通过所述升降模块将所述空料框从所述下料工位输送至所述卸料通道。
本申请实施例的技术方案中，通过升降模块将将装载有物料的料框升起，并采用第一定位机构和第二定位机构将料框固定，以便于物料抓取装置抓取物料。
第二方面，本申请提供了一种供料系统，包括：
料框检测模块，用于检测供料设备的下料工位的料框状态；
供料模块，用于响应于所述下料工位的料框状态，控制所述供料设备的物料抓取操作及所述下料工位的料框输送操作；
其中，所述供料设备设置有第一上料通道和第二上料通道，通过所述第一上料通道和/或所述第二上料通道给所述下料工位输送料框。
第三方面，本申请提供了供料设备，包括供料机构、物料抓取装置和供料装置；
所述供料装置用于执行如第一方面任一项所述的供料方法；
所述供料机构包括下料工位、第一上料通道和第二上料通道，所述物料抓取装置用于对所述供料机构的下料工位上的物料进行抓取，并将抓取的物料运输到预设流程工位，所述下料工位上的物料由所述第一上料通道和/或所述第二上料通道提供。
本申请实施例的技术方案中，通过设置多个子供料机构，并利用物料抓取装置对第一上料工位和第二上料工位输送给下料工位的物料进行抓取，提高供料效率。
在一些实施例中，所述供料设备还包括卸料机构；所述卸料机构用于从所述供料机构的卸料工位上抓取空料框。
本申请实施例的技术方案中，通过卸料机构抓取空料框，相比于人工卸料，提高了物料的卸料效率。
第四方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的供料方法。
第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的供料方法。
第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面、第一方面中任一可选的实现方式或第四方面、第四方面中任一可选的实施方式中的所述方法。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种供料设备的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种供料方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种供料设备的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种供料设备的工位平面图；
图5为本申请实施例提供的供料设备中其中一个上料工位的供料方法流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种供料系统的结构框图；
图7为本申请实施例提供的一种供料设备的结构框图；
图8为本申请实施例提供的另一种供料设备的结构框图；
图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。
图标：供料机构100；下料工位110；卸料通道111；卸料缓存工位1111；卸料工位1112；第一上料通道121；第一上料工位1211；第一上料缓存工位1212；第二上料通道122；第二上料工位1221；第二上料缓存工位1222；料框130；物料抓取装置200；供料装置300；料框检测模块301；供料模块302；卸料机构400；处理器510；通信接口520；存储器530；通信总线540。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。
随着社会不断发展和科技进步，机械化、自动化、标准化生产已经逐渐成为发展趋势，并逐步代替传统的手工劳动，电池生产也转型升级，在生成组装过程中，物料的上料是工艺流程中常见的一个步骤，例如：需要将电芯插入铝壳内，为更好地实现电池机械自动化生产，需要对铝壳进行自动化上料。
锂离子电池生产工序中，需要将电芯送入铝壳，再进行顶盖焊接，从而完成电芯中工序的装配。目前空铝壳一般采用三个上料小车设计，小车上用吸塑盘进行铝壳的装载。三个小车分别为小车工位及工位二为满料状态，工位三为空车状态。机器人从工位进行抓取铝壳进行装配，三坐标模组从工位取吸塑盘放到工位三，如此往复。传统上料机构下，每次设备上料3个小车，2个满料小车，一个空盘小车。当物料用完后，设备停机，人工抽出小车进行换料操作，将空料小车替换为满料小车后，人工进行定位工作，定位完成后设备重新启动进行生产。每次换料时间约5min，供料效率较低。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种供料方法，供料设备中的下料工位上的料框，可以通过第一上料通道及第二上料通道这两个上料通道进行输送提供，以进行物料抓取操作的下料处理；从而，通过采用两个上料通道，在一个上料通道的料框输送给下料工位后，另一个上料通道的料框可以随时等待输送；相比于单个上料通道，两个上料通道增加了输送频次，进而提高电池生产过程中的供料效率。
本申请实施例除了可以对用于对铝壳的供料，还可以用于对电池生产工序中其他物料的供料，例如：顶盖等。
本申请实施例公开的供料方法、供料系统、供料设备、电子设备及计算机可读存储介质可应用于控制器中，用于实现铝壳的供料。其中，该控制器包括服务器，服务器可以是独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能采样点设备等基础云计算服务的云服务器。
根据本申请的一些实施例，请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种供料设备的结构示意图。如图1所示，该供料设备包括供料机构100，供料机构100包括下料工位110、第一上料通道121和第二上料通道122；其中，第一上料通道121包括第一上料工位1211，第二上料通道122包括第二上料工位1221；
其中，第一上料通道121和第二上料通道122均用于运输装载有物料的料框130，第一上料通道121将料框130输送至下料工位110，第二上料通道122也可以将料框130输送至下料工位110。物料抓取装置设置在下料工位110，并对下料工位110上的物料进行抓取；
与下料工位110对应的卸料通道111，用于输送从下料工位110上的空料框；例如，当物料抓取装置完成对下料工位110上的物料抓取后，卸料通道111将下料工位110上的空料框进行输送，以将空料框从供料设备上卸下来。
请参见图2，图2为本申请实施例提供的一种供料方法的流程示意图，如图2所示，该供料方法可以应用于上述实施例所提供的供料设备，该方法包括：
S100：检测供料设备的下料工位的料框状态；
S200：响应于下料工位的料框状态，控制供料设备的物料抓取操作及下料工位的料框输送操作；其中，供料设备设置有第一上料通道和第二上料通道，通过第一上料通道和/或第二上料通道给下料工位输送料框。
示例性地，可以通过第一上料通道的上料口将装载有物料的料框放置在第一上料通道，并控制第一上料通道将该料框输送至下料工位。其中，第一上料通道可以是传送带方式，也可以间隔布置的多个转棍，各个转棍的轴线沿正交与进料方向设置，多个转棍水平设置，并由驱动电机驱动转动，从而带动料框向下料工位移动；
示例性地，可以通过第二上料通道的上料口将装载有物料的料框放置在第二上料通道，并控制第一上料通道将该料框输送至下料工位。其中，第二上料通道可以是传送带方式，也可以间隔布置的多个转棍，各个转棍的轴线沿正交与进料方向设置，多个转棍水平设置，并由驱动电机驱动转动，从而带动料框向下料工位移动。
可选地，供料设备对下料工位的料框状态检测，其检测方法包括但不限于：可通过采集料框上的图像，并对采集到的图像进行处理、识别获得；也可以通过内部程序确定，具体地，料框中装载有预设数量的物料，物料抓取装置每次可抓取的物料的数量也是预先设定的，供料设备可基于物料抓取装置的抓取次数确定料框中是否还有物料。
在一些实施例中，响应于下料工位的料框状态，控制供料设备的物料抓取操作及下料工位的料框输送操作，包括：
若检测到下料工位的料框装载有物料，则控制物料抓取装置移动至下料工位进行物料抓取；
若检测到下料工位的料框为空，则将空料框输送至下料工位对应的卸料通道；
若检测到下料工位没有料框，则将第一上料通道或第二上料通道上的装载有物料的料框输送至下料工位。
示例性地，下料工位的料框状态包括但不限于：料框装载有物料、料框为空、没有料框等；例如，可选地，下料工位的料框状态还可以包括料框损坏、料框位置错误等；在一些实施方式中，在下料工位的料框状态为料框损坏或料框位置错误时，供料设备进行报错提示。
其中，在检测到下料工位的料框装载有物料时，控制物料抓取装置移动至下料工位进行物料抓取，从而将料框内的物料抓取至下一个流程工位；
在物料抓取装置将料框内的物料全部抓取之后，检测到下料工位的料框为空，此时供料设备将下料工位上的空料框输送至下料工位对应的卸料通道；
当下料工位上的空料框输送至下料工位对应的卸料通道之后，供料设备可检测到下料工位没有料框，则将第一上料通道或第二上料通道上的装载有物料的料框输送至下料工位；可选地，在供料设备可检测到下料工位没有料框时，对下料工位的料框输送如下所示：
①第一上料通道上存在装载有物料的料框、且第二上料通道上不存在装载有物料的料框，则第一上料通道上装载有物料的料框将输送至下料工位；在此期间，其他装载有物料的料框将从对应的上料口输送至第二上料通道；
②第二上料通道上存在装载有物料的料框、且第一上料通道上不存在装载有物料的料框，则第二上料通道上装载有物料的料框将输送至下料工位；在此期间，其他装载有物料的料框将从对应的上料口输送至第一上料通道；
③第一上料通道或第二上料通道上都存在装载有物料的料框，则选择第一上料通道或第二上料通道的其中一个，将装载有物料的料框将输送至下料工位；
④第一上料通道或第二上料通道上都不存在装载有物料的料框，则装载有物料的料框将从对应的上料口输送至第一上料通道或第二上料通道；
示例性地，上述实施例中供料设备的下料工位上的料框，可以通过第一上料通道及第二上料通道这两个上料通道进行输送提供，以进行物料抓取操作的下料处理；从而，通过采用两个上料通道，在一个上料通道的料框输送给下料工位后，另一个上料通道的料框可以随时等待输送；相比于单个上料通道，两个上料通道增加了输送频次，进而提高电池生产过程中的供料效率。
在一些实施例中，第一上料通道包括第一上料工位和第一上料缓存工位，方法还包括：
若检测到第一上料工位存在装载有物料的料框，且第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的料框输送至第一上料缓存工位。
在具体的实施过程中，第一上料工位是指第一上料通道上距离上料口最近的一个工位，用于从暂存从上料口输送进来的装载有物料的料框；第一上料缓存工位是指第一上料通道上与第一上料工位邻接，距离上料口较远的工位，用于暂存装载有物料的料框。可以理解的是，第一上料缓存工位的数量可以为一个，也可以为多个。第一上料缓存工位的数量越多，相应地第一上料通道所占用的空间就越大，暂存装载有物料的料框的数量也就越多，一次上料操作可上料的料框的数量越多；第一上料缓存工位的数量越少，相应地第一上料通道所占用的空间就越小，暂存装载有物料的料框的数量也就越少，一次上料操作可上料的料框的数量越少。因此，第一上料缓存工位的数量，具体可根据实际情况设定。
对于只有一个第一上料缓存工位的情况，供料设备在检测到第一上料工位上有装载有物料的料框，且第一上料缓存工位上没有料框的情况下，可以将第一上料工位上的料框输送至第一上料缓存工位。
对于多个第一上料缓存工位的情况，供料设备在检测到第一上料工位上有装载有物料的料框，且与第一上料工位相邻的第一上料缓存工位上没有料框的情况下，可以将第一上料工位上的料框输送至该第一上料缓存工位。对于相邻的两个第一上料缓存工位，若靠近第一上料工位的第一上料缓存工位上有装载有物料的料框，而另一个第一上料缓存工位为空，则供料设备可将该料框输送至距离第一上料工位较远的第一上料缓存工位上。
需要注意的是，第二上料通道可以包括第二上料工位和第二上料缓存工位，其工作流程可参见第一上料通道，此处不再赘述。
示例性地，上述实施例通过在上料通道上设置有上料工位，且设置有缓存工位，从而可以通过缓存工位放置待下料的料框，进一步提高了上料的运转效率，进而提高了供料效率。
在一些实施例中，所述卸料通道包括卸料工位和卸料缓存工位，所述方法还包括：
若所述卸料工位为空，则通过将所述卸料缓存工位上的空料框输送至第一卸料工位，以进行卸料；所述卸料缓存工位上的空料框为从所述下料工位上传输获得。
在具体的实施过程中，卸料工位是指卸料通道上距离卸料口最近的一个工位，用于从暂存从卸料缓存工位上输送进来的空料框，以备人工或机器人将其运走；卸料缓存工位是指卸料通道上与卸料工位邻接，距离卸料口较远的工位，用于暂存空料框。可以理解的是，卸料缓存工位的数量可以为一个，也可以为多个。卸料缓存工位的数量越多，相应地卸料通道所占用的空间就越大，暂存空料框的数量也就越多，一次卸料操作可卸料的料框的数量越多；卸料缓存工位的数量越少，相应地卸料通道所占用的空间就越小，暂存空料框的数量也就越少，一次卸料操作可上料的料框的数量越少。因此，卸料缓存工位的数量，具体可根据实际情况设定。
对于只有一个卸料缓存工位的情况，卸料缓存工位上的空料框为从下料工位上传输来的。供料设备在检测到卸料工位上没有料框，且卸料缓存工位上有料框的情况下，可以将卸料缓存工位上的料框输送至卸料工位。
对于多个上料缓存工位的情况，供料设备在检测到卸料工位上没有料框，且与卸料工位相邻的卸料缓存工位上有料框的情况下，可以将卸料缓存工位上的料框输送至卸料工位。可以理解的是，对于相邻的两个卸料缓存工位，若靠近卸料工位的卸料缓存工位为空，另一个卸料缓存工位上有空料框，则供料设备可将空料框输送至靠近卸料工位的卸料缓存工位。
示例性地，上述实施例在卸料通道上设置有卸料工位，且设置有缓存工位，从而可以通过缓存工位放置已完成下料的料框，进一步提高了卸料的运转效率，进而提高了供料效率。
根据本申请的一些实施例，请参见图3，图3为本申请实施例提供的另一种供料设备的结构示意图。如图3所示，该供料设备包括供料机构100，供料机构100包括下料工位110、第一上料通道121和第二上料通道122；其中，第一上料通道121包括第一上料工位1211和第一上料缓存工位1212，第二上料通道122包括第二上料工位1221和第二上料缓存工位1222；卸料通道111设置有卸料缓存工位1111和卸料工位1112；
其中卸料缓存工位1111的工位数量设置可以是一个或多个；同样地，第一上料缓存工位1212的工位数量设置可以是一个或多个，第二上料缓存工位1222的工位数量设置可以是一个或多个；需要注意的是，其供料方法可参见上述实施例，此处不再赘述。
请参见图4，图4为本申请实施例提供的一种供料设备的工位平面图，如图4所示，第一上料工位1211表示为A，第一上料缓存工位1212包括两个缓存工位B1和B；第二上料工位1221表示为a，第二上料缓存工位1222包括两个缓存工位b1和b；下料工位110表示为C；卸料缓存工位1111表示为D1，卸料工位表示为D。
请参见图5，图5为本申请实施例提供的供料设备中其中一个上料工位的供料方法流程示意图，如图5所示：
在上料过程中，供料设备如果检测到第一上料工位A为空，则将装载有物料的料框输送至第一上料工位A；
供料设备如果检测到第一上料缓存工位B1为空，且第一上料工位A上有装载有物料的料框，则将该料框输送至第一上料缓存工位B1；
在第一上料缓存工位B为空，则可将第一上料缓存工位B1上的料框输送至第一上料缓存工位B；
在下料工位C为空，则可将第一上料缓存工位B上的料框输送至第一下料工位C；其中，在下料工位C存在装载有物料的料框时，供料设备可控制物料抓取装置抓取物料；
供料设备在检测到物料抓取完毕，且卸料缓存工位D1为空，则可将空料框从下料工位C输送至卸料缓存工位D1；
供料设备在检测到卸料工位D为空的情况下，可将卸料缓存工位D1上的空料框输送至卸料工位D。
需要注意的是，另一上料工位（第二上料工位）的供料方法与上述实施例一致，此处不再赘述。
本申请实施例通过多个上料工位进行上料，提高了上料的效率，从而，当物料抓取装置抓取物料效率较高时，可以使得物料抓取装置连续工作，降低物料抓取装置等候物料的时长。
在一些实施例中，料框通过底壳进行承载；第一上料缓存工位与卸料缓存工位之间设置有限位结构；
在将料框输送至下料工位之后，限位结构从第一状态切换为第二状态，以能够控制底壳从第一上料缓存工位移动至卸料缓存工位；
在检测到底壳从第一上料缓存工位移动至卸料缓存工位后，限位结构从第二状态切换为第一状态，以防止底壳在第一上料缓存工位和卸料缓存工位之间滑动。
在具体的实施过程中，底壳用于承载料框，供料设备在将包含底壳的料框输送并定位在下料工位上后，供料设备可将底壳重新降至第一上料缓存工位，第一上料缓存工位与卸料缓存工位相邻设置，且第一上料缓存工位和卸料缓存工位之间设置有限位结构，该限位结构用于防呆，即防止底壳在不适宜的情况下在第一上料缓存工位与卸料缓存工位之间滑动。
当供料设备将底壳从下料工位输送至第一上料缓存工位后，可控制限位结构从第一状态切换为第二状态，可以理解的是，在限位结构处于第一状态时，底壳无法从第一上料缓存工位滑动至卸料缓存工位；在限位结构处于第二状态时，底壳可以从第一上料缓存工位滑动至卸料缓存工位。例如，限位结构可以是设置在第一上料缓存工位和卸料缓存工位之间的挡板，第一状态是指该挡板升起的状态，第二状态是指挡板降落至与第一上料缓存工位和卸料缓存工位的高度持平的状态，或低于第一上料缓存工位和卸料缓存工位的高度。
供料设备将底壳滑动至卸料缓存工位以备承载空料框，供料设备在检测到物料抓取装置完成物料的抓取后，将空料框滑动至卸料缓存工位相对应的位置，并控制底壳上升，以使空料框能够落入底壳内。底壳在承接住空料框后，供料设备将底壳和料框输送至卸料缓存工位，以备卸料。
可以理解的是，供料设备在将底壳从第一上料缓存工位滑动至卸料缓存工位后，可以控制限位结构由第二状态切换回第一状态。
本申请实施例通过限位结构降低底壳误滑动的概率。
在一些实施例中，供料设备可以通过卸料结构抓取空料框以完成卸料，相比人工卸料，提高了卸料的效率。
在一些实施例中，下料工位包括下料位本体、升降模块和定位模块，定位模块包括设置于承载物料的料框的第一定位机构，以及设置于下料位本体上的第二定位机构，第一定位机构与第二定位机构相配合；将第一上料通道或第二上料通道上的装载有物料的料框输送至下料工位，包括：
通过升降模块将料框从第一上料通道或第二上料通道升起至下料工位，并通过第一定位机构与第二定位机构配合将料框固定，以供物料抓取装置抓取物料；
将空料框输送至下料工位对应的卸料通道，包括：
解除第一定位机构与第二定位机构的配合关系，通过升降模块将空料框从下料工位输送至卸料通道。
在具体的实施过程中，参见图1和图3可知，下料工位的位置高于第一上料通道、第二上料通道和卸料通道。因此，第一上料通道上装载有物料的料框需要通过升降模块将其升至下料工位对应的下料工位本体。
为了描述方便，下面均以第一上料通道为例进行描述，第二上料通道与第一上料通道相同。其中，下料工位本体是指用于承载料框，并供物料抓取装置从该处的料框中抓取物料的位置。升降模块用于对料框进行升降操作，例如：将第一上料通道上的装载有物料的料框升至下料位本体，以及将空料框从下料位本体下降至第一卸料通道。升降模块可以为齿轮齿条驱动升降机，也可以是通过钢丝绳驱动的简易升降机等。
定位模块用于将料框可拆卸地固定在下料工位的下料工位本体上，包括设置在料框上的第一定位机构，以及设置在下料位本体上的第二定位机构。通过第一定位机构和第二定位机构的配合将料框固定在下料工位本体上。例如：第一定位机构可以为定位孔，第二定位机构可以为定位销，通过将定位销插入定位孔实现对料框的定位。
供料设备在检测到物料抓取装置对料框上的物料抓取完毕的情况下，解除第一定位机构与第二定位机构的配合关系，从而可以通过升降模块将空料框降至卸料通道上。例如：可以将定位销从定位孔中拔出。应当说明的是，第一定位机构和第二定位机构还可以为其他形式，例如：第一定位机构和第二定位机构通过磁力将料框固定在下料位本体上等。
本申请实施例通过升降模块将将装载有物料的料框升起，并采用第一定位机构和第二定位机构将料框固定，以便于物料抓取装置抓取物料。
请参见图6，图6为本申请实施例提供的一种供料系统的结构框图，该供料系统可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该供料系统与上述图2所示的方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。装置包括：
料框检测模块301，用于检测供料设备的下料工位的料框状态；
供料模块302，用于响应于下料工位的料框状态，控制供料设备的物料抓取操作及下料工位的料框输送操作；
其中，供料设备设置有第一上料通道和第二上料通道，通过第一上料通道和/或第二上料通道给下料工位输送料框。
在一些实施例中，供料模块302还用于：
若检测到下料工位的料框装载有物料，则控制物料抓取装置移动至下料工位进行物料抓取；
若检测到下料工位的料框为空，则将空料框输送至下料工位对应的卸料通道；
若检测到下料工位没有料框，则将第一上料通道或第二上料通道上的装载有物料的料框输送至下料工位。
在一些实施例中，第一上料通道包括第一上料工位和第一上料缓存工位，供料模块302还用于：若检测到第一上料工位存在装载有物料的料框，且第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的料框输送至第一上料缓存工位。
在一些实施例中，卸料通道包括卸料工位和卸料缓存工位，供料模块302还用于：若卸料工位为空，则通过将卸料缓存工位上的空料框输送至第一卸料工位，以进行卸料；卸料缓存工位上的空料框为从下料工位上传输获得。
在一些实施例中，料框通过底壳进行承载；第一上料缓存工位与卸料缓存工位之间设置有限位结构；供料模块302还用于：
在将料框输送至下料工位之后，限位结构从第一状态切换为第二状态，以能够控制底壳从第一上料缓存工位移动至卸料缓存工位；
在检测到底壳从第一上料缓存工位移动至卸料缓存工位后，限位结构从第二状态切换为第一状态，以防止底壳在第一上料缓存工位和卸料缓存工位之间滑动。
在一些实施例中，下料工位包括下料位本体、升降模块和定位模块，定位模块包括设置于承载物料的料框的第一定位机构，以及设置于下料位本体上的第二定位机构，第一定位机构与第二定位机构相配合；供料模块302还用于：通过升降模块将料框从第一上料通道或第二上料通道升起至下料工位，并通过第一定位机构与第二定位机构配合将料框固定，以供物料抓取装置抓取物料；以及：解除第一定位机构与第二定位机构的配合关系，通过升降模块将空料框从下料工位输送至卸料通道。
请参见图7，图7为本申请实施例提供的一种供料设备的结构框图，该供料设备包括供料机构100、物料抓取装置200和供料装置300；
供料装置300用于执行如图2所示的供料方法的步骤；
供料机构100包括下料工位、第一上料通道和第二上料通道，物料抓取装置200用于对供料机构的下料工位上的物料进行抓取，并将抓取的物料运输到预设流程工位，下料工位上的物料由第一上料通道和/或第二上料通道提供。
请参见图8，图8为本申请实施例提供的另一种供料设备的结构框图，该供料设备还包括卸料机构400；卸料机构用于从供料机构100的卸料工位上抓取空料框。
本申请还提供一种电子设备，请参见图9，图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。电子设备可以包括处理器510、通信接口520、存储器530和至少一个通信总线540。其中，通信总线540用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中电子设备的通信接口520用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。
上述的处理器510可以是通用处理器，包括中央处理器(CPU，Central ProcessingUnit)、网络处理器(NP，Network Processor)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器510也可以是任何常规的处理器等。
存储器530可以是，但不限于，随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），只读存储器（ROM，Read Only Memory），可编程只读存储器（PROM ，Programmable Read-OnlyMemory），可擦除只读存储器（EPROM ，Erasable Programmable Read-Only Memory），电可擦除只读存储器（EEPROM ，Electric Erasable Programmable Read-Only Memory）等。存储器530中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器510执行时，电子设备可以执行上述图2方法实施例涉及的各个步骤。
可选地，电子设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。
所述存储器530、存储控制器、处理器510、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线540实现电性连接。所述处理器510用于执行存储器530中存储的可执行模块，例如电子设备包括的软件功能模块或计算机程序。
输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
可以理解，图9所示的结构仅为示意，所述电子设备还可包括比图9中所示更多或者更少的组件，或者具有与图9所示不同的配置。图9中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，所述计算机程序被处理器执行时实现方法实施例所述的方法，为避免重复，此处不再赘述。
本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。
在本申请所 提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (11)
1.一种供料方法，其特征在于，包括：
检测供料设备的下料工位的料框状态；
响应于所述下料工位的料框状态，控制所述供料设备的物料抓取操作及所述下料工位的料框输送操作；
其中，所述供料设备设置有第一上料通道和第二上料通道，通过所述第一上料通道和/或所述第二上料通道给所述下料工位输送料框。
2.根据权利要求1所述的供料方法，其特征在于，所述响应于所述下料工位的料框状态，控制所述供料设备的物料抓取操作及所述下料工位的料框输送操作，包括：
若检测到所述下料工位的料框装载有物料，则控制物料抓取装置移动至所述下料工位进行物料抓取；
若检测到所述下料工位的料框为空，则将空料框输送至所述下料工位对应的卸料通道；
若检测到所述下料工位没有料框，则将第一上料通道或第二上料通道上的装载有物料的料框输送至所述下料工位。
3.根据权利要求2所述的供料方法，其特征在于，所述第一上料通道包括第一上料工位和第一上料缓存工位，所述方法还包括：
若检测到所述第一上料工位存在装载有物料的料框，且所述第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的料框输送至所述第一上料缓存工位。
4.根据权利要求2或3所述的供料方法，其特征在于，所述卸料通道包括卸料工位和卸料缓存工位，所述方法还包括：
若所述卸料工位为空，则通过将所述卸料缓存工位上的空料框输送至第一卸料工位，以进行卸料；所述卸料缓存工位上的空料框为从所述下料工位上传输获得。
5.根据权利要求4所述的供料方法，其特征在于，所述料框通过底壳进行承载；第一上料缓存工位与所述卸料缓存工位之间设置有限位结构；
在将所述料框输送至所述下料工位之后，所述限位结构从第一状态切换为第二状态，以能够控制所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述卸料缓存工位；
在检测到所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述卸料缓存工位后，所述限位结构从所述第二状态切换为第一状态，以防止所述底壳在所述第一上料缓存工位和所述卸料缓存工位之间滑动。
6.根据权利要求2所述的供料方法，其特征在于，所述下料工位包括下料位本体、升降模块和定位模块，所述定位模块包括设置于承载物料的料框的第一定位机构，以及设置于所述下料位本体上的第二定位机构，第一定位机构与第二定位机构相配合；所述将第一上料通道或第二上料通道上的装载有物料的料框输送至所述下料工位，包括：
通过所述升降模块将所述料框从第一上料通道或第二上料通道升起至所述下料工位，并通过所述第一定位机构与第二定位机构配合将所述料框固定，以供所述物料抓取装置抓取所述物料；
所述将空料框输送至所述下料工位对应的卸料通道，包括：
解除所述第一定位机构与所述第二定位机构的配合关系，通过所述升降模块将所述空料框从所述下料工位输送至所述卸料通道。
7.一种供料系统，其特征在于，包括：
料框检测模块，用于检测供料设备的下料工位的料框状态；
供料模块，用于响应于所述下料工位的料框状态，控制所述供料设备的物料抓取操作及所述下料工位的料框输送操作；
其中，所述供料设备设置有第一上料通道和第二上料通道，通过所述第一上料通道和/或所述第二上料通道给所述下料工位输送料框。
8.一种供料设备，其特征在于，包括供料机构、物料抓取装置和供料装置；
所述供料装置用于执行如权利要求1至权利要求6任一项所述的供料方法；
所述供料机构包括下料工位、第一上料通道和第二上料通道，所述物料抓取装置用于对所述供料机构的下料工位上的物料进行抓取，并将抓取的物料运输到预设流程工位，所述下料工位上的物料由所述第一上料通道和/或所述第二上料通道提供。
9.根据权利要求8所述的供料设备，其特征在于，所述供料设备还包括卸料机构；所述卸料机构用于从所述供料机构的卸料工位上抓取空料框。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的供料方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至权利要求6任一项所述的供料方法。
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