CN113525157A - 电池包移库控制方法以及电池包移库控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电池包移库控制方法以及电池包移库控制系统，电池包移库控制方法包括以下步骤：获取移库控制指令；对所述移库控制指令进行解析，获得源库位信息和目标库位信息；根据所述源库位信息和所述目标库位信息确定源库位和目标库位均满足移库条件时，控制移库机构执行移库动作，以将所述源库位的电池包移至所述目标库位。由此，通过本申请的电池包移库控制方法，可以根据源库位信息和目标库位信息自动将源库位的电池包移动至目标库位，可以保证移动电池包时安全性，可以提高换电站的自动化程度，并且，可以降低工作人员的工作量。

Description

电池包移库控制方法以及电池包移库控制系统

技术领域

本发明涉及换电站领域，尤其是涉及一种电池包移库控制方法、一种电池包移库控制系统及一种计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术中，换电站内设置有电池放置架，电池放置架具有库位，电池放置架的库位能够用来放置电池包，当需要移动电池包时，无法自动控制执行机构将电池包移动到另一个电池放置架的库位，只能够手动控制执行机构移动电池包，从而会导致换电站的自动化程度不高，并且，这种方式无法保证移动电池包时安全性，还会增加工作人员的工作量。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电池包移库控制方法，通过本申请的电池包移库控制方法，可以根据源库位信息和目标库位信息自动将源库位的电池包移动至目标库位，可以提高换电站的自动化程度，并且，可以降低工作人员的工作量。

本发明进一步地提出了一种计算机可读存储介质。

本发明进一步地提出了一种电池包移库控制系统。

根据本发明的电池包移库控制方法包括以下步骤：获取移库控制指令；对所述移库控制指令进行解析，获得源库位信息和目标库位信息；根据所述源库位信息和所述目标库位信息确定源库位和目标库位均满足移库条件时，控制移库机构执行移库动作，以将所述源库位的电池包移至所述目标库位。

根据本发明的电池包移库控制方法，可以根据源库位信息和目标库位信息自动将源库位的电池包移至目标库位，可以保证移动电池包时安全性，可以提高换电站的自动化程度，并且，可以降低工作人员的工作量。

在本发明的一些示例中，根据所述源库位信息和所述目标库位信息确定源库位和目标库位均满足移库条件，包括：根据所述源库位信息判断所述源库位存在电池包且允许电池包移出时，确定所述源库位满足所述移库条件；根据所述目标库位信息判断所述目标库位无电池包且允许电池包移入时，确定所述目标库位满足所述移库条件。

在本发明的一些示例中，在所述移库机构完成移库动作后，还获取所述移库机构的反馈结果，并根据所述反馈结果确定当前电池包移库成功后，等待下一次移库控制指令。

在本发明的一些示例中，在根据所述目标库位信息判断所述目标库位有电池包且允许电池包移出时，还确定当前无电池包且允许电池包移入的中间库位，以便通过所述中间库位的中转，使得所述源库位的电池包移至所述目标库位。

在本发明的一些示例中，通过所述中间库位的中转，使得所述源库位的电池包移至所述目标库位，包括：控制所述移库机构将所述目标库位的电池包移出并放入所述中间库位之后，再控制所述移库机构将所述源库位的电池包移至所述目标库位。

在本发明的一些示例中，在控制所述移库机构将所述源库位的电池包移至所述目标库位之后，还控制所述移库机构将所述中间库位的电池包移至所述源库位。

在本发明的一些示例中，通过所述中间库位的中转，使得所述源库位的电池包移至所述目标库位，包括：控制所述移库机构将所述源库位的电池包移至所述中间库位，并控制所述移库机构将所述目标库位的电池包移至所述源库位，以及控制所述移库机构将所述中间库位的电池包移至所述目标库位。

在本发明的一些示例中，所述中间库位为电池包暂存平台或者RGV小车。

根据本发明的计算机可读存储介质，其上存储有电池包移库控制程序，该电池包移库控制程序被处理器执行时实现上述的电池包移库控制方法。

根据本发明的计算机可读存储介质，可以根据源库位信息和目标库位信息自动将源库位的电池包移动至目标库位，可以保证移动电池包时安全性，可以提高换电站的自动化程度，并且，可以降低工作人员的工作量。

根据本发明的电池包移库控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电池包移库控制程序，所述处理器执行所述电池包移库控制程序时，实现上述的电池包移库控制方法。

根据本发明的电池包移库控制系统，可以根据源库位信息和目标库位信息自动将源库位的电池包移动至目标库位，可以保证移动电池包时安全性，可以提高换电站的自动化程度，并且，可以降低工作人员的工作量。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的电池包移库控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的电池包移库控制方法的一个具体实施例的流程图；

图3是根据本发明实施例的处理器、存储器、通信接口、通信总线的方框示意图。

附图标记：

处理器1201；通信接口1202；存储器1203；通信总线1204。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图3描述根据本发明实施例的电池包移库控制方法。

如图1-图3所示，该电池包移库控制方法包括以下步骤：

S1，获取移库控制指令。需要理解的是，该电池包移库控制方法可以应用于换电站，换电站的储电仓内设置有电池放置架，电池放置架具有库位，电池放置架的库位能够用来放置电池包，换电站具有站端控制系统，站端控制系统能够下发移库控制指令，换电站的PLC(可编程逻辑控制器-Programmable Logic Controller)能够获取站端控制系统下发的移库控制指令。

S2，对移库控制指令进行解析，获得源库位信息和目标库位信息。需要说明的是，换电站的PLC获取移库控制指令后，换电站的PLC能够对移库控制指令进行解析，以获得源库位信息和目标库位信息。

S3，根据源库位信息和目标库位信息确定源库位和目标库位均满足移库条件时，控制移库机构执行移库动作，以将源库位的电池包移至目标库位。需要解释的是，换电站的PLC获得源库位信息和目标库位信息后，换电站的PLC能够根据源库位信息和目标库位信息判断源库位和目标库位是否满足移库条件，例如：目标库位处没有故障，源库位允许电池包移出，当换电站的PLC判断源库位和目标库位均满足移库条件时，换电站的PLC能够控制移库机构执行移库动作，以将源库位的电池包移动至目标库位。

其中，当电池放置架的某个库位出现问题时，可以将此库位的电池包转移至其他电池放置架的库位，例如，可以将此库位的电池包转移至另一个(备用)电池放置架的库位，当然，即使电池放置架的库位没有出现问题，若有需求，也可以将此库位的电池包转移至其他电池放置架的库位。可以理解的是，若工作人员手动控制执行机构移动电池包，无法保证移动电池包时安全性，并且，工作人员无法准确判断目标库位是否满足移库条件，从而会导致换电站的自动化程度不高，会增加转移电池包所需要的时长，并且，还会增加工作人员的工作量。

而在本申请中，当需要将电池包从一个电池放置架的库位转移到另一个库位时，站端控制系统可以下发移库控制指令给换电站的PLC，换电站的PLC能够获取站端控制系统下发的移库控制指令，可选地，站端控制系统与换电站的PLC可以通讯连接。

换电站的PLC获取移库控制指令后能够对移库控制指令进行解析，以获得源库位信息和目标库位信息，并且，换电站的PLC获得源库位信息和目标库位信息后，能够根据源库位信息和目标库位信息进行判断，以判断源库位和目标库位是否满足移库条件，若换电站的PLC判断源库位和目标库位均满足移库条件，则换电站的PLC能够控制移库机构执行移库动作，从而可以自动将源库位的电池包移至目标库位，可以保证移动电池包时安全性，可以提高换电站的自动化程度，并且，换电站的PLC能够准确判断源库位和目标库位是否满足移库条件，从而可以高效的转移电池包，可以降低工作人员的工作量。

可选地，移库机构可以为电池转运装置，源库位和目标库位之间可以设置有轨道，电池转运装置可以在轨道上运行以将源库位的电池包移动至目标库位。

由此，通过本申请的电池包移库控制方法，可以根据源库位信息和目标库位信息自动将源库位的电池包移动至目标库位，可以保证移动电池包时安全性，可以提高换电站的自动化程度，并且，可以降低工作人员的工作量。

在本发明的一些实施例中，根据源库位信息和目标库位信息确定源库位和目标库位均满足移库条件，可以包括：根据源库位信息判断源库位存在电池包并且允许电池包移出时，确定源库位满足移库条件，根据目标库位信息判断目标库位无电池包并且允许电池包移入时，确定目标库位满足移库条件。

可以理解的是，换电站的PLC获取移库控制指令后，换电站的PLC能够对移库控制指令进行解析以获得源库位信息和目标库位信息，若换电站的PLC根据获得的源库位信息判断出源库位存在电池包，并且，源库位允许电池包移出，则换电站的PLC可以确定源库位满足移库条件。

而且，若换电站的PLC根据获得的目标库位信息判断出目标库位无电池包，并且，目标库位允许电池包移入，则换电站的PLC可以确定目标库位满足移库条件。需要理解的是，若源库位不存在电池包，或者源库位不允许电池包移出，则源库位不满足移库条件，若目标库位存在电池包，或者目标库位不允许电池包移入，则目标库位不满足移库条件。由此，能够准确判断源库位和目标库位是否满足移库条件，可以避免因判断错误而导致电池包转运错误，从而可以保证电池包移库控制方法的使用可靠性。

在本发明的一些实施例中，在移库机构完成移库动作后，还获取移库机构的反馈结果，并根据反馈结果确定当前电池包移库成功后，等待下一次移库控制指令。

需要说明的是，当移库机构完成移库动作后，移库机构能够反馈移库动作完成的结果，可选地，换电站的PLC能够获取移库机构反馈的移库动作完成的结果，并且，当换电站的PLC根据移库机构的反馈结果确定当前电池包移库成功后，换电站的PLC可以等待站端控制系统下发的下一次移库控制指令。由此，可以使移库机构能够连续进行移库动作，从而可以提高移库机构的移库效率。

作为本发明的一些实施例，若移库机构未完成移库动作，即移库机构的移库动作失败，移库机构能够反馈移库动作失败的结果，可选地，换电站的PLC能够获取移库机构反馈的移库动作失败的结果，并且，当换电站的PLC根据移库机构的反馈结果确定当前电池包移库失败后，换电站的PLC可以控制移库机构重新执行移库动作，或者，换电站的PLC可以将移库动作失败的结果反馈至站端控制系统，以提醒工作人员对换电站进行检查，由此，可以保证电池包移库控制方法的工作可靠性，并且，若换电站内的机构发生故障时，可以及时发现。

在本发明的一些实施例中，在根据目标库位信息判断目标库位有电池包并且允许电池包移出时，还可以确定当前无电池包并且允许电池包移入的中间库位，以便通过中间库位的中转，使得源库位的电池包移动至目标库位。

需要说明的是，若换电站的PLC根据获得的目标库位信息判断出目标库位有电池包，并且，目标库位允许电池包移入时，换电站的PLC还可以确定中间库位是否有电池包并且是否允许电池包移入，若换电站的PLC确定中间库位没有电池包，并且，中间库位允许电池包移入，则能够通过中间库位的中转，以使得移库机构将源库位的电池包移动至目标库位。

也就是说，当目标库位有电池包，但目标库位允许电池包移入时，可以通过中间库位进行中转以将源库位的电池包移动至目标库位，由此，当目标库位有电池包时，也能够将源库位的电池包移动至目标库位。

在本发明的一些实施例中，通过中间库位的中转，使得源库位的电池包移至目标库位，可以包括：控制移库机构将目标库位的电池包移出并且放入中间库位之后，再控制移库机构将源库位的电池包移动至目标库位。

需要解释的是，当目标库位有电池包，但目标库位允许电池包移入时，可以通过中间库位进行中转以将源库位的电池包移动至目标库位，可选地，换电站的PLC可以控制移库机构将目标库位的电池包移出，并且，换电站的PLC可以控制移库机构将目标库位的电池包放入中间库位，此时，目标库位无电池包，并且，目标库位允许电池包移入，即目标库位满足移库条件。换电站的PLC可以控制移库机构将源库位的电池包移动至目标库位，以实现自动将源库位的电池包移动至目标库位的过程。由此，当目标库位有电池包时，通过中间库位进行中转，能够可靠、快速的将源库位的电池包移动至目标库位。

在本发明的一些实施例中，在控制移库机构将源库位的电池包移动至目标库位之后，还可以控制移库机构将中间库位的电池包移动至源库位。需要理解的是，换电站的PLC可以控制移库机构将目标库位的电池包放入中间库位，并且，换电站的PLC可以控制移库机构将源库位的电池包移动至目标库位，当换电站的PLC控制移库机构将源库位的电池包移动至目标库位后，换电站的PLC可以控制移库机构将中间库位的电池包移动至源库位。

由此，当源库位和目标库位均存在电池包时，也能够将源库位的电池包移动至目标库位的电池包，并且，还能够将目标库位的电池包移动至源库位，从而能够实现源库位的电池包和目标库位的电池包的互换，此外，所有动作均可以自动完成，不需要工作人员手动控制执行机构移动电池包，可以提高换电站的自动化程度。

在本发明的一些实施例中，通过中间库位的中转，使得源库位的电池包移至目标库位，可以包括：控制移库机构将源库位的电池包移动至中间库位，并控制移库机构将目标库位的电池包移动至源库位，以及控制移库机构将中间库位的电池包移动至目标库位。

需要解释的是，当目标库位有电池包，但目标库位允许电池包移入时，可以通过中间库位进行中转以将源库位的电池包移动至目标库位，可选地，换电站的PLC可以控制移库机构将源库位的电池包移出，并且，换电站的PLC可以控制移库机构将源库位的电池包放入中间库位。然后，换电站的PLC可以控制移库机构将目标库位的电池包移动至源库位。此时，目标库位无电池包，并且，目标库位允许电池包移入，即目标库位满足移库条件。换电站的PLC可以控制移库机构将中间库位的电池包移动至目标库位。由此，当源库位和目标库位均存在电池包时，也能够将源库位的电池包移动至目标库位的电池包，并且，还能够将目标库位的电池包移动至源库位，从而能够实现源库位的电池包和目标库位的电池包的互换，此外，所有动作均可以自动完成，不需要工作人员手动控制执行机构移动电池包，可以提高换电站的自动化程度。

在本发明的一些实施例中，中间库位可以为电池包暂存平台或者RGV小车，可以理解的是，当目标库位有电池包，但目标库位允许电池包移入时，可以通过中间库位进行中转以将源库位的电池包移动至目标库位，其中，中间库位可以为电池包暂存平台，电池包暂存平台可以为换电站的周转仓内的周转平台，或者，中间库位也可以为RGV小车(换电移动装置)，换电移动装置可以为车辆更换电池包，电池包暂存平台或者RGV小车可以对电池包进行保护，可以避免放置在电池包暂存平台或者RGV小车的电池包损坏。

由此，可以通过中间库位进行中转，以实现源库位的电池包和目标库位的电池包的互换，并且，可以保证中间库位的使用安全性，可以避免放置在中间库位的电池包损坏。

具体地，如图2所示，作为本发明的一个具体实施例，上述的电池包移库控制方法可以包括以下步骤：

S01，站端控制系统下发移库控制指令；

S02，获取移库控制指令；

S03，对移库控制指令进行解析，获得源库位信息和目标库位信息；

S04，根据源库位信息和目标库位信息确定源库位和目标库位是否均满足移库条件；

S05，控制移库机构执行移库动作，以将源库位的电池包移至目标库位；

S06，判断目标库位是否为有电池包并且允许电池包移出；

S07，判断中间库位是否为无电池包并且允许电池包移入；

S08，控制移库机构将目标库位的电池包移出并放入中间库位之后，再控制移库机构将源库位的电池包移至目标库位，以及控制移库机构将中间库位的电池包移至源库位；

S09，控制移库机构将源库位的电池包移至中间库位，并控制移库机构将目标库位的电池包移至源库位，以及控制移库机构将中间库位的电池包移至目标库位。

其中，在步骤S04中，若根据源库位信息和目标库位信息确定源库位和目标库位均满足移库条件，则进入步骤S05。若根据源库位信息和目标库位信息确定源库位和目标库位不均满足移库条件，则进入步骤S06，在步骤S06中，若判断目标库位为有电池包并且允许电池包移出，则进入步骤S07，在步骤S07中，若判断中间库位为无电池包并且允许电池包移入，则进入步骤S08或者进入步骤S09，以通过中间库位进行中转实现源库位的电池包和目标库位的电池包的互换。

为了实现上述实施例，本发明提出一种计算机可读存储介质，其上存储有电池包移库控制程序，该电池包移库控制程序被处理器执行时，可以实现上述实施例的电池包移库控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，可以根据源库位信息和目标库位信息自动将源库位的电池包移动至目标库位，可以保证移动电池包时安全性，可以提高换电站的自动化程度，并且，可以降低工作人员的工作量。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种电池包移库控制系统，电池包移库控制系统包括存储器1203、处理器1201及存储在存储器1203上并可在处理器1201上运行的电池包移库控制程序，处理器1201执行电池包移库控制程序时，可以实现上述实施例的电池包移库控制方法。

根据本发明实施例的电池包移库控制系统，可以根据源库位信息和目标库位信息自动将源库位的电池包移动至目标库位，可以保证移动电池包时安全性，可以提高换电站的自动化程度，并且，可以降低工作人员的工作量。

如图3所示，该电池包移库控制系统可以包括至少一个处理器1201，至少一个通信接口1202，至少一个存储器1203和至少一个通信总线1204。在本发明的实施例中，处理器1201、通信接口1202、存储器1203、通信总线1204的数量为至少一个，且处理器1201、通信接口1202、存储器1203通过通信总线1204完成相互间的通信。

其中，存储器1203可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read－Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read－Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read－Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器1203用于存储程序，处理器1201在接收到执行指令后，执行所述程序，实现上述实施例描述的电池包移库控制方法的步骤。

处理器1201可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种电池包移库控制方法，其特征在于，包括：

获取移库控制指令；

对所述移库控制指令进行解析，获得源库位信息和目标库位信息；

根据所述源库位信息和所述目标库位信息确定源库位和目标库位均满足移库条件时，控制移库机构执行移库动作，以将所述源库位的电池包移至所述目标库位。

2.如权利要求1所述的电池包移库控制方法，其特征在于，根据所述源库位信息和所述目标库位信息确定源库位和目标库位均满足移库条件，包括：

根据所述源库位信息判断所述源库位存在电池包且允许电池包移出时，确定所述源库位满足所述移库条件；

根据所述目标库位信息判断所述目标库位无电池包且允许电池包移入时，确定所述目标库位满足所述移库条件。

3.如权利要求1或2所述的电池包移库控制方法，其特征在于，在所述移库机构完成移库动作后，还获取所述移库机构的反馈结果，并根据所述反馈结果确定当前电池包移库成功后，等待下一次移库控制指令。

4.如权利要求2所述的电池包移库控制方法，其特征在于，在根据所述目标库位信息判断所述目标库位有电池包且允许电池包移出时，还确定当前无电池包且允许电池包移入的中间库位，以便通过所述中间库位的中转，使得所述源库位的电池包移至所述目标库位。

5.如权利要求4所述的电池包移库控制方法，其特征在于，通过所述中间库位的中转，使得所述源库位的电池包移至所述目标库位，包括：

控制所述移库机构将所述目标库位的电池包移出并放入所述中间库位之后，再控制所述移库机构将所述源库位的电池包移至所述目标库位。

6.如权利要求5所述的电池包移库控制方法，其特征在于，在控制所述移库机构将所述源库位的电池包移至所述目标库位之后，还控制所述移库机构将所述中间库位的电池包移至所述源库位。

7.如权利要求4所述的电池包移库控制方法，其特征在于，通过所述中间库位的中转，使得所述源库位的电池包移至所述目标库位，包括：

控制所述移库机构将所述源库位的电池包移至所述中间库位，并控制所述移库机构将所述目标库位的电池包移至所述源库位，以及控制所述移库机构将所述中间库位的电池包移至所述目标库位。

8.如权利要求4-7中任一项所述的电池包移库控制方法，其特征在于，所述中间库位为电池包暂存平台或者RGV小车。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有电池包移库控制程序，该电池包移库控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的电池包移库控制方法。

10.一种电池包移库控制系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电池包移库控制程序，所述处理器执行所述电池包移库控制程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的电池包移库控制方法。

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