JP2002068419A - 自動収納装置の棚監視方法及び自動収納装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】人手がかからず、短時間で棚ズレを修正するこ
とができる自動収納装置を提供すること。 【解決手段】収納システム１０は、荷を収納しえる棚１
１と、荷の識別情報を読み取るための認識装置１５と、
荷を棚の所定位置へ搬送するスタッカクレーン１３と、
認識装置１５及びスタッカクレーン１３を制御して荷の
入出庫処理を行い、該荷の入庫履歴を記録する統括コン
ピュータ１４とを備える。統括コンピュータ１４は、入
庫履歴の最新の履歴情報とその履歴情報に対応する棚に
置かれている荷とを比較する事により棚ズレの監視を行
う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動収納装置の棚監
視方法に関するものである。近年、工場での生産におい
て、工場の効率化やクリーン度の向上を目的として製品
等の荷の自動搬送が一般的に行われている。この自動搬
送の要素として自動収納装置は重要な装置といえる。こ
の自動収納装置において、収容する荷の棚ズレが発生す
ることがあり、この棚ズレを修正するために多大な労力
を必要とすることから、棚ズレの監視及び修正を容易に
することが望まれている。

【０００２】

【従来の技術】自動搬送は、ＡＧＶ(Automatic Guided
Vehicles)等の搬送装置 と自動収納装置（立体自動倉庫
システムと呼ばれることもある。以下、収納システムと
いう）とからなる自動搬送システムによって行われる。
搬送装置は荷を組み立てライン等の目的地へ搬送し、収
納システムは搬送装置によって搬送された荷を保管す
る。

【０００３】収納システムは、入出庫台（入庫台及び出
庫台を持つものもある）、棚（ラック）、搬送装置（ス
タッカクレーン）、及びそれらを管理するコンピュータ
（以下、統括コンピュータという）を備える。

【０００４】入出庫台は、荷に付けられたバーコード等
の識別情報を読み取る認識装置、荷をＡＧＶ等の搬送装
置が受け取り可能な位置とスタッカクレーンが受け取り
可能な位置との間で移動させる移動装置、及びそれらの
制御装置を持つ。制御装置は、認識装置にて読み取った
荷の識別情報を統括コンピュータへ送信する。統括コン
ピュータは、識別情報に基づいて荷の収納先を決定し、
入出庫台制御装置及びスタッカクレーンへ搬送指示を出
力する。この指示に応答して、入出庫台制御装置は移動
装置にて受け取り可能な位置へ荷を移動させ、スタッカ
クレーンは制御装置を備え、統括コンピュータからの指
示に応答して入出庫台と棚との間で荷を搬送する。

【０００５】この収納システムにおいて、構成の簡略化
や設備のローコスト化を加味した上で、入庫処理におい
て以下のような情報伝達を行っている。 １：荷が入出庫台に到着する。 ２：入出庫台制御装置が認識装置により荷の識別情報
（製品名等）を読み取る。 ３：入出庫台制御装置は荷の識別情報を統括コンピュー
タに通知する。 ４：統括コンピュータは荷の入庫が可能か否かを確認
し、可能な場合は入出庫台制御装置にスタッカクレーン
が搬送できる場所まで荷を運ぶように指示する。 ５：入出庫台制御装置が荷をスタッカクレーンの取れる
場所に移動する。 ６：統括コンピュータがスタッカクレーンに入出庫台の
荷を、棚（セル）に収納するように指示する。 ７：スタッカクレーンは指示された動作を行い荷を棚
（セル）に収納する。

【０００６】収納システムは、上記の繰り返し実行する
ことで、荷を順次所定の棚に格納する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、収納システ
ムは、統括コンピュータ、入出庫台、スタッカクレーン
のそれぞれの制御系が独立しており、統括コンピュータ
は、荷を、その識別情報と収納したセル位置によって管
理している。そして、収納システムが発生するハードウ
ェア的な問題により停止し、それから復旧した時に、シ
ステム内の連携が処理をどこまで実行しているかが判り
難く、保守を行う場合でも間違いが起こりやすい。

【０００８】このため、スタッカクレーンの停止によ
り、統括コンピュータにおいて、それが認識する荷の位
置と、実際の荷の位置がずれる、所謂棚ズレが発生する
ことがある。これは、スタッカクレーンが荷の識別情報
を持たずに搬送を行うからであり、作業の性質上ここで
荷の名前を確認する必要が通常作業中はなく、またコス
ト面からも構造面からも、更にシステム面でも搬送装置
に荷の識別情報を読み取る装置を取り付けるのは効率が
よくないからである。

【０００９】このような場合、保守し損ねた情報が確認
されないまま、消去し忘れて収納システム内のどこかに
残るか、逆に必要な情報が誤って消されてしまうことに
より、統括コンピュータの情報に棚ズレが発生する。

【００１０】詳述すると、このような棚ズレは、以下の
ようにして発生する。今、荷ａ〜ｄを収納する場合、統
括コンピュータは、各荷ａ〜ｄの収納位置を決定し、以
下のような収納情報を記憶する。 （Ａ１）：荷ａをセル１へ収納。 （Ａ２）：荷ｂをセル２へ収納。 （Ａ３）：荷ｃをセル３へ収納。 （Ａ４）：荷ｄをセル４へ収納。

【００１１】これらの処理情報を基に、統括コンピュー
タは、搬送装置が荷の識別情報を読む機能を持たないた
め、搬送装置に対して以下の指示を出力する。 （Ｂ１）：入出庫台の荷をセル１に搬送。 （Ｂ２）：入出庫台の荷をセル２に搬送。 （Ｂ３）：入出庫台の荷をセル３に搬送。 （Ｂ４）：入出庫台の荷をセル４に搬送。

【００１２】このような一連の搬送動作において、例え
ば故障により搬送装置が荷ａを持ったまま停止したとす
る。この時、作業者が搬送装置の持つ荷ａを除き、収納
情報（Ａ１）を削除し、指示（Ｂ１）を削除し忘れる
と、搬送装置は、指示情報（Ｂ１）に応答して搬送を行
う。この時、搬送装置は、クレーン上に荷が無く、入出
庫台には荷ｂがあるため、その荷ｂをセル１に搬送し収
納する。同様に、搬送装置は、指示情報（Ｂ２）に応答
して荷ｃをセル２へ、指示情報（Ｂ３）に応答して荷ｄ
をセル３へ搬送し収納する。

【００１３】この結果、統括コンピュータは、荷ｂをセ
ル２へ収納した情報（ｂ−２）を記憶するが、実際の荷
ｂはセル１に収納され、情報のズレが発生する。同様
に、荷ｃ，ｄについても、情報のズレが発生する。更
に、荷ｄ以降に搬入される荷についても、情報のズレが
同様に発生する。

【００１４】また、作業者が指示情報（Ｂ１）を削除し
た場合、搬送装置は、次の指示情報（Ｂ２）に応答して
搬送を行う。この時、クレーン上には荷ａが保持されて
いるため、収納装置はその荷ａをセル２に収納する。次
に、搬送装置は、指示情報（Ｂ３）に応答して荷ｂをセ
ル３へ、指示情報（Ｂ４）に応答して荷ｃをセル４へ搬
送する。

【００１５】この結果、統括コンピュータは、荷ａをセ
ル１へ収納した情報（ａ−１）を記憶するが、実際の荷
ａはセル２に収納され、情報のズレが発生する。同様
に、荷ｂ，ｃについても、情報のズレが発生する。更
に、荷ｄ以降に搬入される荷についても、情報のズレが
同様に発生する。

【００１６】このような棚ズレは、収納情報、指示情報
等のシステム全体の情報を消去した後、作業者が各セル
に収納された荷を確認して統括コンピュータの管理情報
を新たに作成するか、全ての荷を一度出庫し再度入庫す
ることによって修正される。これらの方法は、多くの時
間と人手を要し、ひいては生産の中断を招くことがあ
る。

【００１７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は人手がかからず、短時間
で棚ズレを修正することができる自動収納装置の棚監視
方法及び自動収納装置を提供することにある。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１，２によれば、荷の入庫履歴を記録し、最
新の履歴情報とその履歴情報に対応する棚に置かれてい
る荷とを比較する事により、人手をかけずに短時間で棚
ズレの監視を行う。

【００１９】請求項３によれば、管理装置は、出庫要求
に応じて、出庫要求によって搬送装置を制御して出庫し
た荷から認識装置にて読み取った識別情報と、出庫され
た荷の履歴情報に記録された識別情報とを比較する。こ
れにより、人手がかからず、容易に棚ズレの監視を行
う。

【００２０】請求項４によれば、管理装置は、所定期間
毎に、最新の履歴情報に記録された保管位置の荷を搬送
装置を制御して出庫処理し、該出庫された荷から認識装
置にて読み取った識別情報と、最新の履歴情報に記録さ
れた識別情報とを比較する。これにより、定期的に棚ズ
レを監視し、人手がかからない。

【００２１】請求項５によれば、管理装置は、履歴情報
を検索して棚ズレの先頭位置と最終位置を検出し、棚ず
れ量，棚ズレ方向を検出し、先頭位置から最終位置まで
の荷に対して、保管位置をズレ方向に対応する方向にズ
レ量だけ移動させることにより棚情報を修正する。これ
により、人手をかけずに短時間で棚ズレが修正される。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図２７に従って説明する。図１は、荷と
して製品を収納する自動収納システムの概略構成図であ
る。

【００２３】収納システム１０は、棚（ラック）１１、
入出庫台１２、搬送装置（スタッカクレーン）１３、及
びそれらを管理するコンピュータ（統括コンピュータ）
１４を備える。

【００２４】ラック１１は、マトリックス状に複数の収
納部（セル）１１ａが設けられ、各セル１１ａは、水平
方向の位置を指定する番地データ及び垂直方向の位置を
指定する段データによって特定される。

【００２５】入出庫台１２は、認識装置１５、荷移動装
置１６、制御装置としての入出庫コンピュータ１７（図
２参照）を含む。認識装置１５は、ＣＣＤカメラ等の撮
像装置を含んで構成され、荷（製品）に付けられたバー
コード等の識別情報（本実施形態では製品名）を読み取
るために設けられている。荷移動装置１６は、製品をＡ
ＧＶ等の自動搬送機（図示略）が受け取り可能な位置と
スタッカクレーン１３が受け取り可能な位置との間で移
動させるために設けられている。

【００２６】入出庫コンピュータ１７は、認識装置１５
にて読み取った製品名を統括コンピュータ１４へ送信す
る。また、入出庫コンピュータ１７は、統括コンピュー
タ１４からの指示に応答して荷移動装置１６を制御し、
製品を自動搬送機が受け取り可能な位置とスタッカクレ
ーン１３が受け取り可能な位置との間で移動させる。

【００２７】スタッカクレーン１３は、ラック１１の水
平方向に沿って走行可能に、かつラック１１の上下方向
に沿って荷台を昇降可能に構成される。スタッカクレー
ン１３は、制御装置としての搬送コンピュータ１８（図
２参照）を備え、統括コンピュータ１４からの指示に応
答して、入庫時には入出庫台１２の製品を格納位置情報
（番地データ及び段データ）によって特定されるセル１
１ａへ、出庫時には格納位置情報によって特定されるセ
ル１１ａに収納されている製品を入出庫台１２へ搬送す
る。

【００２８】統括コンピュータ１４は、入出庫コンピュ
ータ１７からの識別情報（製品名）に基づいて製品の収
納先（番地及び段）を決定し、入出庫コンピュータ１７
及びスタッカクレーン１３へ搬送指示を出力する。統括
コンピュータ１４は、製品の入庫履歴データを持ち、ス
タッカクレーン１３からの搬送終了信号を受け取ると、
その入庫履歴データを更新する。これにより、統括コン
ピュータ１４は、棚１１に収納された製品を管理する。

【００２９】図２は、収納システムの電気的構成を示す
概略図である。入出庫台１２は、認識装置１５、荷移動
装置１６，入出庫コンピュータ１７を含み、入出庫コン
ピュータ１７は入出力装置１７ａ、記憶装置１７ｂを備
える。入出力装置１７ａは、キーボード等の入力装置と
ＬＣＤ等の表示装置からなる。入力装置は、入庫指示、
荷移動装置１６のマニュアル操作、統括コンピュータ１
４からの指示データを異常発生時に削除する、等のため
に用いられる。表示装置は、操作画面、異常発生等が表
示される。記憶装置１７ｂには、入出庫コンピュータ１
７が実行するプログラムデータ、その実行中に一時的に
記憶される識別情報等のデータ、統括コンピュータ１４
からの指示データが格納される。

【００３０】スタッカクレーン１３は、搬送コンピュー
タ１８、モータ１９、センサ２０を含み、搬送コンピュ
ータ１８は入出力装置１８ａ、記憶装置１８ｂを備え
る。入出力装置１８ａは、キーボード等の入力装置とＬ
ＣＤ等の表示装置からなる。入力装置は、入庫指示、荷
移動装置１６のマニュアル操作、統括コンピュータ１４
からの指示データを異常発生時に削除する、等のために
用いられる。表示装置は、操作画面、異常発生等が表示
される。記憶装置１８ｂには、搬送コンピュータ１８が
実行するプログラムデータ、その実行中に一時的に記憶
される識別情報等のデータ、統括コンピュータ１４から
の指示データが格納される。

【００３１】モータ１９は、スタッカクレーン１３が走
行するための走行モータ、荷台を昇降させるための昇降
モータ、製品を荷台とセル１１ａとの間で受け渡すため
のモータである。搬送コンピュータ１８は、各種モータ
１９を制御し、製品の搬送を行う。センサ２０は、荷台
上の製品の有無、荷台の位置、セル１１ａの製品の有無
等を検出するためのセンサであり、このセンサの検出結
果に基づいて、搬送コンピュータ１８は、製品の受け渡
し等を制御するとともに、統括コンピュータ１４からの
指示データによって特定されたセル１１ａに製品が収納
されているか否かを検出する。

【００３２】統括コンピュータ１４は、処理装置１４
ａ、入出力装置１４ｂ、記憶装置１４ｃを含む。入出力
装置１４ｂは、キーボード、タッチパネル、マウス等の
入力装置、ＬＣＤ、プリンタ等の表示装置からなる。記
憶装置１４ｃには、処理装置１４ａが実行するプログラ
ムデータを含み、このプログラムデータは、通常の入出
庫処理プログラム、図３及び図４に示す棚ズレ監視処理
プログラム、図５及び図６に示す棚ズレ検索処理プログ
ラム、図７に示す棚ズレ修正プログラムが含まれる。ま
た、記憶装置１４ｃには、実行される各種プログラムに
より格納される一時的なデータ、在庫データ、入庫履歴
データ、履歴管理情報等の各種データが記憶される。

【００３３】在庫データは、ラック１１に保管された製
品の製品名が格納されたフィールド、その保管位置（製
品を収納したセル１１ａの番地データ及び段データ）が
格納されるフィールドを含む複数のレコードから構成さ
れる。各在庫レコードは、製品が入庫された順番に追加
され、製品が出庫された時点で削除される。

【００３４】入庫履歴データは、製品名が格納されたフ
ィールド、それの保管位置が格納されるフィールド、製
品の状態（入庫中、入庫済み）が格納されるフィールド
を含む複数のレコードによって構成される。入庫履歴デ
ータのレコードは、製品の入庫順に従って記録され、そ
の製品が出庫された時点で削除され、残ったレコードが
前詰めされる。従って、入庫履歴データは、ラック１１
に収納された製品に対応する数のレコードを含む。

【００３５】履歴管理情報は、最終確認位置と現在位置
の情報を含む。最終確認位置は、以前に処理装置１４ａ
が実施した棚ズレ監視処理において棚ズレが無いと判定
した最後のレコードの位置であり、現在位置は、統括コ
ンピュータ１４が入庫処理を行っている製品のレコード
位置である。

【００３６】統括コンピュータ１４は、プログラムの実
行により製品の入出庫を行う。そして、統括コンピュー
タ１４は、製品の出庫時、又は予め定めた期間（指示回
数（指示回数、サイクル数等）、稼働時間）が経過する
と、入庫履歴データと、実際の製品の収納位置とのズレ
（棚ズレ）の発生を監視し、棚ズレが発生している場合
にはそのズレ位置の検索を修正を行う。

【００３７】次に、統括コンピュータ１４が実施する入
庫処理、棚ズレ監視処理、棚ズレ修正処理を順に説明す
る。 １：入庫処理。

【００３８】統括コンピュータ１４は、入庫搬送を指示
する毎に製品名と保管位置、製品の状態（入庫中）を記
録、「現在位置」を更新する。スタッカクレーン１３の
終了信号を受けた時点で製品の状態を「入庫済み」にす
る。

【００３９】２：棚ズレ監視処理。 統括コンピュータ１４は、以下の方法で棚ズレの発生を
監視する。 （２−１）：出庫搬送時。

【００４０】統括コンピュータ１４は、出庫を指示する
毎に、入出庫台１２に出庫位置で製品名を読み取りを指
示し、矛盾が無いか、即ちその入出庫台１２からの製品
名と出庫した製品のレコードに含まれる製品名とが一致
しているか否かを確認する。

【００４１】矛盾がない場合、統括コンピュータ１４
は、「最終確認位置」を出庫した製品（レコード）の位
置にし、その情報を削除し、以後の情報がある場合はレ
コードの前詰めを行なう。

【００４２】（２−２）：期間（指示回数や時間等）。 統括コンピュータ１４は、一定の期間（指示回数や時間
等）毎に、その時点で確定した最後の情報（入庫履歴デ
ータの最終レコード）に従って、入庫指示とは逆の指示
を行う。即ち、統括コンピュータ１４は、入庫履歴デー
タの最終レコードの保管位置をスタッカクレーン１３に
指示し、その保管位置にある製品を入出庫台１２へ搬送
させる。次に、統括コンピュータ１４は、入出庫台１２
へ搬送した製品を製品名が読める位置に搬送し、その製
品名を読み取るよう指示する。

【００４３】統括コンピュータ１４は、搬送した製品名
が確定した情報（最終レコードの製品名）と一致する場
合、「最終確認位置」を現在の位置に更新し、製品を元
の保管位置に戻し通常の作業を続ける。一方、それらが
一致しない場合、統括コンピュータ１４は、棚ズレがあ
ると判定し、棚ズレ修正処理を実行する。

【００４４】このように、統括コンピュータ１４は、入
庫履歴データと実際の製品の収納位置とに矛盾がないか
どうかの確認を、出庫時又は所定期間毎に行う。これに
より、製品の全部を確認する場合に比べて確認処理に要
する時間を短くし、システム全体の効率低下を防いでい
る。

【００４５】３：棚ズレ修正処理。 上記の監視処理において製品名が一致しない、即ち入庫
履歴データの保管位置と実際の荷位置とに矛盾が発生し
た場合、統括コンピュータ１４は、以下の方法で入庫履
歴データを利用して棚ズレ情報の検索と修正を行なう。
棚ズレ情報は、棚ズレが発生した位置、ズレの方向、ズ
レ量である。

【００４６】（３−１）：統括コンピュータ１４は、矛
盾を確認した製品のレコードを入庫履歴データから検索
し、そのレコードが「最終確認位置」より後ろであれ
ば、「最終確認位置」と「現在位置」の間で異常が発生
したと判断する。そして、統括コンピュータ１４は、
「最終確認位置」と「現在位置」の間で一般的な検索方
法（例えば２分木検索等）を使用し、情報が違っている
部分の先頭レコードを見つける。情報が間違っている最
後は「現在位置」とする。

【００４７】（３−２）：統括コンピュータ１４は、矛
盾を確認した製品のレコードを入庫履歴データから詮索
し、そのレコードが「最終確認位置」より前であれば、
「最終確認位置」を「現在位置」とし、入庫履歴データ
の先頭レコードを「最終確認位置」としてこの間で異常
が発生したと判断する。そして、統括コンピュータ１４
は、「最終確認位置」と「現在位置」の間で一般的な検
索方法（例えば２分木検索等）を使用し、情報が違って
いる部分の先頭レコードと最後レコードを見つける。

【００４８】情報が間違っている部分の先頭レコードの
見つけ方は、上記の確認処理と同様である。即ち統括コ
ンピュータ１４は、検索方法により指定されるレコード
の保管位置をスタッカクレーン１３に指示して製品を入
出庫台１２へ搬送させ、その製品名とレコードの製品名
とを比較する。統括コンピュータ１４は、製品名を読み
取った製品を、元の位置、即ち入庫履歴データの保管場
所へ収納させる。

【００４９】このように、統括コンピュータ１４は、矛
盾を確認した製品のレコード位置に基づいて、情報が違
っている部分の先頭と最後を見つけるための検索範囲を
設定するようにした。これにより、情報が間違っている
レコードを検出するのに要する時間を短くする。

【００５０】（３ー３）：統括コンピュータ１４は、見
つけた情報および検索途中で使用した情報から情報のズ
レを確認する。棚ズレの性質からずれの種類とズレた量
が確定できる。

【００５１】収納システム内のどこかに消し忘れがあっ
た場合、記録の位置に比べ実際の位置は前にずれ、逆の
場合はの情報は後ろにずれる。統括コンピュータ１４
は、このずれの量に従って、入庫履歴データの保管位置
をずらすことにより、入庫履歴データの保管位置を実際
の製品の位置と合わせる。

【００５２】統括コンピュータ１４は、前方（最旧レコ
ードの方向）への棚ズレと後方（最新レコードの方向）
への棚ズレが合わせて発生してい可能性があるため、確
認作業を２回行なう。

【００５３】また、統括コンピュータ１４は、情報が後
ろにずれていた場合は、その分のセル１１ａには製品が
収納されていない空セルとなっているはずであるが、保
守のミスを確認するためにも一度空棚であることの確認
を取る。即ち、統括コンピュータ１４は、空セルの位置
情報を含む出庫指示（位置情報のセルにある製品を入出
庫台１２へ搬送させる指示）をスタッカクレーン１３に
出力する。もし在庫されている、即ちスタッカクレーン
１３が製品を入出庫台１２へ搬送した場合、統括コンピ
ュータ１４はその製品の入庫処理を行い、矛盾の発生を
防ぐ。

【００５４】次に、統括コンピュータ１４が実施する各
処理の詳細を、フローチャートに従って説明する。図３
及び図４は、棚ズレ監視処理のフローチャートである。

【００５５】図１の統括コンピュータ１４は、出庫指示
又は期間の発生を受け（ステップＳ０１）、スタッカク
レーン１３に出庫指示を出力し、入出庫台１２に製品名
の読み取りを指示する（ステップＳ０２）。

【００５６】統括コンピュータ１４は、製品名が正しい
か否か、即ち入出庫台１２にて読み取った製品名が入庫
履歴データの製品名と一致するか否かを判断する（ステ
ップＳ０３）。それらが一致する場合、統括コンピュー
タ１４は、「最終確認位置」を製品名が記録されたレコ
ードの位置に設定し（ステップＳ０４）、その製品を出
庫する場合には製品名の削除と入庫履歴データの更新を
行う（ステップＳ０５）。

【００５７】一方、製品名が一致しない場合、統括コン
ピュータ１４は、その製品の記録位置（レコードの位
置）を検索し、その記録位置が「最終確認位置」より前
か否かを判断する（ステップＳ０６）。記録位置が「最
終確認位置」より前の場合、統括コンピュータ１４は、
「現在位置」の領域のデータを別の領域に保持し、その
「現在位置」の領域に「最終確認位置」のデータを格納
し、「最終確認位置」の領域に入庫履歴データの先頭レ
コードの位置を格納する（ステップＳ０７）。

【００５８】次に、統括コンピュータ１４は、「最終確
認位置」から「現在位置」の間で異常のあるレコードの
先頭と最後を、一般的な検索方法により検索する（ステ
ップＳ０８）。そして、統括コンピュータ１４は、先頭
のレコードの異常が前ズレか否かを判断する（ステップ
Ｓ０９）。そのレコードの製品を実際に納めるセルの位
置情報がそのレコードより前（先に処理された）のレコ
ードに格納されていることを前ズレといい、後（後に処
理された）のレコードに格納されていることを後ズレと
いう。統括コンピュータ１４は、前ズレの場合には在庫
データ（保管位置）を後ろのレコードへずらし（ステッ
プＳ１０）、前ズレではない場合には在庫データを前の
レコードにずらす（ステップＳ１１）。

【００５９】次に、統括コンピュータ１４は、再度異常
のあるレコードの先頭と最後を、一般的な検索方法によ
り検索し（ステップＳ１２）、先頭のレコードの異常が
前ズレか否かを判断する（ステップＳ１３）。そして、
統括コンピュータ１４は、前ズレの場合には在庫データ
を後ろへずらし（ステップＳ１４）、前ズレではない場
合には在庫データを前にずらす（ステップＳ１５）。

【００６０】以上のようにして、統括コンピュータ１４
は、棚ズレの監視及び修正を実施すると、図３のステッ
プＳ０７にて保持した「現在位置」のデータを「最終確
認位置」に設定する（ステップＳ１６）。

【００６１】図５及び図６は、棚ズレ検索処理のフロー
チャートである。統括コンピュータ１４は、図３のステ
ップＳ０８及び図４のステップＳ１２における異常の先
頭及び最後の検索を、以下のようにして行う。

【００６２】統括コンピュータ１４は、検索を開始する
と（ステップＳ２１）、先ず最終確認位置のレコードに
格納された製品名を確認する（ステップＳ２２）。そし
て、統括コンピュータ１４は、その最終確認位置の製品
名が間違っているか否かを判断し（ステップＳ２３）、
間違っていない場合、「現在位置」を変数Ａに、「最終
確認位置」を変数Ｂにセットする（ステップＳ２４）。

【００６３】次に、統括コンピュータ１４は、変数Ａと
変数Ｂの値が等しいか否かを判断し（ステップＳ２
５）、等しくない場合に次に確認する製品のレコード位
置Ｃを、 Ｃ＝ＩＮＴ（（Ａ＋Ｂ）／２） により算出する（ステップＳ２６）。そして、統括コン
ピュータ１４は、算出した位置Ｃのレコードの製品を出
庫及び製品名の読み取りを行う（ステップＳ２７）。

【００６４】次に、統括コンピュータ１４は、レコード
の製品名と実際に読み取った製品名が不一致か否かを判
断し（ステップＳ２８）、一致している場合には位置Ｃ
の値を変数Ａに代入し（ステップＳ２９）、不一致の場
合には位置Ｃの値を変数Ｂに代入する（ステップＳ３
０）。そして、統括コンピュータ１４はステップＳ２５
に戻る。

【００６５】即ち、統括コンピュータ１４は、情報が不
一致なレコードを検出するまでステップＳ２５からステ
ップＳ３０までの処理を繰り返し実行することで、異常
のあるレコードのうち、「現在位置」に近いレコードを
検出する。そして、統括コンピュータ１４は、その検出
したレコードの位置を先頭に確定する（ステップＳ３
１）。

【００６６】統括コンピュータ１４は、現在位置のレコ
ードに格納された製品名を確認する（ステップＳ３
２）。そして、統括コンピュータ１４は、その現在位置
の製品名が間違っているか否かを判断し（ステップＳ３
３）、間違っていない場合、「現在位置」を変数Ａに、
「最終確認位置」を変数Ｂにセットする（ステップＳ３
４）。

【００６７】次に、統括コンピュータ１４は、変数Ａと
変数Ｂの値が等しいか否かを判断し（ステップＳ３
５）、等しくない場合に次に確認する製品のレコード位
置Ｃを、 Ｃ＝ＩＮＴ（（Ａ＋Ｂ）／２） により算出する（ステップＳ３６）。そして、統括コン
ピュータ１４は、算出した位置Ｃのレコードの製品を出
庫及び製品名の読み取りを行う（ステップＳ３７）。

【００６８】次に、統括コンピュータ１４は、レコード
の製品名と実際に読み取った製品名が不一致か否かを判
断し（ステップＳ３８）、一致している場合には位置Ｃ
の値を変数Ｂに代入し（ステップＳ３９）、不一致の場
合には位置Ｃの値を変数Ａに代入する（ステップＳ４
０）。そして、統括コンピュータ１４はステップＳ３５
に戻る。

【００６９】即ち、統括コンピュータ１４は、情報が不
一致なレコードを検出するまでステップＳ３５からステ
ップＳ４０までの処理を繰り返し実行することで、異常
のあるレコードのうち、「現在位置」に近いレコードを
検出する。そして、統括コンピュータ１４は、その検出
したレコードの位置を先頭に確定する（ステップＳ４
１）。

【００７０】図７は、棚ズレ修正処理のフローチャート
である。先ず、統括コンピュータ１４は、ズレの先頭情
報から現在いるべき棚、即ち製品の正しい収納位置を得
る（ステップＳ５１）。次に、統括コンピュータ１４
は、入庫履歴データの製品名と棚の位置により、ズレ量
を得る（ステップＳ５２）。

【００７１】統括コンピュータ１４は、後ズレか否かを
判断し（ステップＳ５３）、後ズレの場合にはズレの先
頭から最後まで各レコードに対してステップＳ５５，Ｓ
５６の処理を含むループを実行する。即ち、統括コンピ
ュータ１４は、ズレの先頭から最後までループを実行す
るよう制御する（ステップＳ５４，Ｓ５７）。先ず、統
括コンピュータ１４は、製品名の位置からずれ量分未来
（それより後に処理したレコード）に向かって棚位置を
読み、本当の棚の情報（保管位置データ）を得る（ステ
ップＳ５５）。次に、統括コンピュータ１４は、ステッ
プＳ５５にて得た正しい棚の情報をそのレコードの保管
位置のフィールドに格納してそのレコードにおける異常
を修正する（ステップＳ５６）。

【００７２】一方、ステップＳ５３において前ズレと判
断した場合、統括コンピュータ１４は、ズレの最後から
先頭までループを実行するよう制御する（ステップＳ５
８，Ｓ６１）。先ず、統括コンピュータ１４は、製品名
の位置からずれ量分過去（それより前に処理したレコー
ド）に向かって棚位置を読み、本当の棚の情報（保管位
置データ）を得る（ステップＳ５９）。次に、統括コン
ピュータ１４は、ステップＳ５９にて得た正しい棚の情
報をそのレコードの保管位置のフィールドに格納してそ
のレコードにおける異常を修正する（ステップＳ６
０）。

【００７３】次に、統括コンピュータ１４は、先頭から
ズレ分のレコードの在庫データ（保管位置データ）を削
除し（ステップＳ６２）、入庫履歴データに入庫中情報
がある場合にはこれを削除する（ステップＳ６３）。

【００７４】次に、上記のように構成された収納システ
ム１０の作用を図８〜図２７に従って説明する。尚、図
８に示すように、ラック１１の各セル１１ａは、段ａ，
ｂ，ｃと番地１，２，３，４，５によって位置が特定さ
れる。そして、例えば段ａと番地１によって特定される
セル１１ａを、段データと番地データの値を用いてセル
（ａ−１）と表す。また、複数の製品を区別するため
に、符号（Ａ，Ｂ，…）を付し、図面にはハッチングを
入れている。

【００７５】先ず、入庫処理の動作を、図８〜図１０に
従って説明する。図８に示すように、作業者または自動
搬送機が入出庫装置に製品（Ａ）を置く。入出庫台１２
は認識装置１５を使って製品（Ａ）の製品名を読み取
り、統括コンピュータ１４に知らせる。統括コンピュー
タ１４はラック１１の空セルを検索し、空いているセル
（ａ−１）の予約を行なう。

【００７６】次に、図９に示すように、統括コンピュー
タ１４は、入出庫台１２に対して、製品をスタッカクレ
ーン１３の受け取れる場所に運ぶように指示する。入出
庫台１２は製品（Ａ）をスタッカクレーン１３の受け取
れる場所に運び、統括コンピュータ１４にその旨報告す
る。統括コンピュータ１４は、スタッカクレーン１３に
対して、入出庫台１２からセル（ａ−１）へ荷を搬送す
るよう指示する。

【００７７】次に、図１０に示すように、スタッカクレ
ーン１３は統括コンピュータ１４の指示に従い、製品
（Ａ）をセル（ａ−１）に搬送し、製品を収納する。ス
タッカクレーン１３は、作業が終わると統括コンピュー
タ１４にその旨を通知する。統括コンピュータ１４は、
通知を受け取ると履歴の確定を行い在庫データに在庫レ
コードを追加する。

【００７８】次に、出庫処理の動作を、図１１〜図１３
に従って説明する。図１１に示すように、作業者または
システム全体を統括するコンピュータが製品（Ａ）の出
庫を統括コンピュータ１４に要求する。統括コンピュー
タ１４は在庫データを参照して製品（Ａ）を保管したセ
ル（ａ−１）の位置情報を得、その位置にある荷を入出
庫台１２へ搬送するようスタッカクレーン１３に指示す
る。スタッカクレーン１３は指定された場所（ａ−１）
に移動して製品（Ａ）を取り出す。

【００７９】次に、図１２に示すように、スタッカクレ
ーン１３は、製品（Ａ）を入出庫台１２へ搬送し指令の
場所に置き、搬送の終了を統括コンピュータ１４に通知
する。統括コンピュータ１４は、通知を受け取ると、在
庫データから該当するレコードを削除する。

【００８０】次に、図１３に示すように、入出庫台１２
は、製品（Ａ）を作業者また自動搬送機が受け取れる場
所に移動させる。入出庫台１２は認識装置１５を使って
製品名を読み、統括コンピュータ１４に通知する。統括
コンピュータ１４は、出庫されたものが指示したものと
同じか確認し、合っていれば、履歴情報の製品（Ａ）ま
での履歴を確定する。それらが間違っている場合、統括
コンピュータ１４は、情報の検索を開始する。

【００８１】次に、情報確認の動作を、図１４〜図１９
に従って説明する。図１４に示すように、統括コンピュ
ータ１４は、出庫処理において情報の間違いを発見した
場合、又は定期的に、最新の履歴情報を確認して最新の
製品（Ａ）の出庫を行う。即ち、統括コンピュータ１４
は在庫データを参照し、スタッカクレーン１３に製品
（Ａ）の搬送を指示する。スタッカクレーン１３は指定
されたセル（ａ−１）の荷の取出しを行なう。

【００８２】次に、図１５に示すように、スタッカクレ
ーン１３は、製品（Ａ）を入出庫台１２に搬送し指令の
場所に置き、搬送の終了を統括コンピュータ１４に通知
する。統括コンピュータ１４は、通知を受け取ると、在
庫データから製品（Ａ）のレコードを削除する。

【００８３】次に、図１６に示すように、入出庫台１２
は、製品（Ａ）を作業者また自動搬送機が製品を受け取
れる場所に移動させる。入出庫台１２は認識装置１５を
使って読み取った製品名を、統括コンピュータ１４に通
知する。統括コンピュータ１４は、出庫されたものが指
示したものと同じか確認し、合っていれば、履歴情報の
製品（Ａ）までの履歴を確定する。それらが間違ってい
る場合、統括コンピュータ１４は情報の検索を開始す
る。

【００８４】情報が合っている場合、図１７に示すよう
に、統括コンピュータ１４は空棚を検索し、セル（ａ−
１）の予約を行なう。そして、統括コンピュータ１４
は、入出庫台１２に対して、製品をスタッカクレーン１
３の受け取れる場所に運ぶように指示する。

【００８５】図１８に示すように、入出庫台１２は製品
（Ａ）をスタッカクレーン１３の受け取れる場所に運
び、統括コンピュータ１４にその旨報告する。統括コン
ピュータ１４は、スタッカクレーン１３に対して、入出
庫台１２にある製品をセル（ａ−１）に収納するよう指
示する。

【００８６】図１９に示すように、スタッカクレーン１
３は統括コンピュータ１４の指示に従い、製品（Ａ）を
セル（ａ−１）に搬送し、収納する。スタッカクレーン
１３は、作業が終わると統括コンピュータ１４にその旨
を通知する。統括コンピュータ１４は、通知を受け取る
と、履歴の確定を行い在庫データにその製品（Ａ）のレ
コードを追加する。

【００８７】次に、情報確認及び検索の動作を、図２０
〜図２３に従って説明する。今、図２０に示すように、
棚１１の全てのセル１１ａが空いており、図に示す投入
順番で製品Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが収納システム１０に投
入される（作業者又は自動搬送機によって入出庫台１２
に製品が置かれる）。

【００８８】統括コンピュータ１４は、各製品（Ａ），
（Ｂ），…，（Ｆ）に対してそれぞれセル（ａ−１），
（ａ−２），…，（ｂ−１）を予約し、スタッカクレー
ン１３に製品の搬送を順次指示する。

【００８９】これにより、ラック１１には、図２１に示
すように各製品（Ａ）〜（Ｆ）が収納される。そして、
統括コンピュータ１４は、入庫履歴データ（履歴情報）
２１及び在庫データ（棚情報）２２を作成する。

【００９０】ここで、製品（Ｂ）の搬送中にハードウェ
ア的な問題が発生し、間違ってスタッカクレーン１３の
指示のみを削除したとする。そして、復帰した統括コン
ピュータ１４は作業を継続する。これにより、図２２に
示すように、製品（Ｂ）がセル（ａ−３）にずれて格納
される。同様に、製品（Ｃ）がセル（ａ−４）に、製品
（Ｄ）がセル（ａ−５）に、製品（Ｅ）がセル（ｂ−
１）に格納される。そして、製品（Ｆ）は、入出庫台１
２上に残される。しかし、統括コンピュータ１４は、正
常に処理を終了した場合と同様に、入庫履歴データ２３
及び在庫データ２４を作成する。

【００９１】そして、期間の発生に基づいて、統括コン
ピュータ１４は、情報の確認を行う。即ち、統括コンピ
ュータ１４は、先ず履歴情報に従って最新の情報であ
る、荷（Ｆ）の保管位置（ｂ−１）に基づいて、セル
（ｂ−１）の荷の出庫をスタッカクレーン１３に指示す
る。続いて、統括コンピュータ１４は、入出庫台１２に
荷の製品名の読み取りを指示する。

【００９２】これにより、製品（Ｅ）の製品名が得られ
るため、統括コンピュータ１４は、情報が間違ってお
り、履歴情報の製品（Ａ）〜（Ｆ）の間で棚ズレがあっ
たことを確認する。そして、統括コンピュータ１４は、
情報の検索（ズレ位置の検索）を行なう。

【００９３】先ず、統括コンピュータ１４は、履歴情報
の製品（Ｆ）と製品（Ａ）の間の製品（Ｃ）の保管位置
（ａ−３）を指示してそこに格納された荷を出庫させ、
製品（Ｂ）の製品名を得る。この製品名（情報）は間違
っているため、統括コンピュータ１４は、同様に、履歴
情報の製品（Ｃ）と製品（Ａ）の間の製品（Ｂ）の保管
位置（ａ−２）を指示してそこに格納された荷を出庫さ
せる。しかし、セル（ａ−２）には製品が無いことがス
タッカクレーン１３の通知により判明する。更に、統括
コンピュータ１４は、同様に、履歴情報の製品（Ｂ）と
製品（Ａ）の間の製品（Ａ）の保管位置（ａ−１）を指
示してそこに格納された荷を出庫させ、製品（Ａ）の製
品名を得る。この製品名は正しいため、統括コンピュー
タ１４は、セル（ａ−２）が空であり、製品（Ａ）は正
常に格納されていると判断する。これにより、統括コン
ピュータ１４は、棚ズレの先頭が製品（Ｂ）のレコード
であると判断する。また、棚ズレの先頭が空棚である事
から、統括コンピュータ１４は、情報が後ろ方向にズレ
ており、そのずれ量は「１」であると判断する。

【００９４】また、製品（Ｂ）を搬送中にハードウェア
的な問題が発生し、その製品（Ｂ）を除いたにも関わら
ず、違ってスタッカクレーン１３の指示を消し忘れたと
する。そして、同様に、復帰した統括コンピュータ１４
は、作業を継続する。これにより、図２３に示すよう
に、製品（Ｃ）がセル（ａ−２）にずれて格納される。
同様に、製品（Ｄ）がセル（ａ−３）に、製品（Ｅ）が
セル（ａ−４）に、製品（Ｆ）がセル（ａ−５）に格納
される。

【００９５】この時、製品（Ｆ）は、入出庫台１２の認
識装置１５により認識され製品名が統括コンピュータ１
４に送られ、統括コンピュータ１４はそれの搬送をスタ
ッカクレーン１３に指示する。しかし、製品（Ｆ）は実
際には既に格納されているため、スタッカクレーン１３
は搬送終了を統括コンピュータ１４に通知しない。この
ため、統括コンピュータ１４の履歴情報（入庫履歴デー
タ２５）は、製品（Ｆ）の状態が「入庫中」のままとな
り、棚情報（在庫データ２６）は、製品（Ｆ）に対する
棚が「予約」のままとなる。

【００９６】そして、期間の発生に基づいて、統括コン
ピュータ１４は、情報の確認を行う。即ち、統括コンピ
ュータ１４は、先ず履歴情報に従って最新の情報であ
る、荷（Ｅ）の保管位置（ａ−５）に基づいて、セル
（ａ−５）の荷の出庫をスタッカクレーン１３に指示す
る。続いて、統括コンピュータ１４は、入出庫台１２に
荷の製品名の読み取りを指示する。

【００９７】これにより、製品（Ｆ）の製品名が得られ
るため、統括コンピュータ１４は、情報が間違ってお
り、履歴情報の製品（Ａ）〜（Ｅ）の間で棚ズレがあっ
たことを確認する。そして、統括コンピュータ１４は、
情報の検索（ズレ位置の検索）を行なう。

【００９８】先ず、統括コンピュータ１４は、履歴情報
の製品（Ｅ）と製品（Ａ）の間の製品（Ｃ）の保管位置
（ａ−３）を指示してそこに格納された荷を出庫させ、
製品（Ｄ）の製品名を得る。この製品名（情報）は間違
っているため、統括コンピュータ１４は、同様に、履歴
情報の製品（Ｃ）と製品（Ａ）の間の製品（Ｂ）の保管
位置（ａ−２）を指示してそこに格納された荷を出庫さ
せ、製品（Ｃ）の製品名を得る。この製品名は間違って
いるため、統括コンピュータ１４は、同様に、履歴情報
の製品（Ｂ）と製品（Ａ）の間の製品（Ａ）の保管位置
（ａ−１）を指示してそこに格納された荷を出庫させ、
製品（Ａ）の製品名を得る。この製品名は正しいため、
統括コンピュータ１４は、製品（Ａ）は正常に格納され
ていると判断する。これにより、統括コンピュータ１４
は、棚ズレの先頭が製品（Ｂ）のレコードであると判断
する。また、その製品（Ｂ）の保管位置（ａ−２）には
製品（Ｃ）が収納されている事から、統括コンピュータ
１４は、情報が前方向にズレており、そのずれ量は
「１」であると判断する。

【００９９】次に、情報ズレの確認及び修正を、図２４
〜図２７に従って説明する。上記したように、製品
（Ｂ）の搬送中にハードウェア的な問題が発生し、間違
ってスタッカクレーン１３の指示のみを削除した場合、
統括コンピュータ１４は、図２４に示すように、履歴情
報２３を利用した上記の検索により棚情報２４ａを得
る。そして、ずれ量は、履歴情報２３より後ろに１つで
ある。

【０１００】従って、統括コンピュータ１４は、履歴情
報２３から在庫データ（棚情報）を修正する。即ち、統
括コンピュータ１４は、図２５に示すように、ズレの先
頭である製品（Ｂ）〜（Ｅ）に対して、１つ後のレコー
ドの棚位置（ａ−３）〜（ｂ−１）を前方へずらした棚
情報２４ｂを作成する。そして、統括コンピュータ１４
は、処理していない製品（Ｆ）に対して、履歴情報２３
の状態を仮設定にすることで、情報の整合を取る。

【０１０１】また、上記したように、製品（Ｂ）を搬送
中にハードウェア的な問題が発生し、その製品（Ｂ）を
除いたにも関わらず、違ってスタッカクレーン１３の指
示を消し忘れた場合、統括コンピュータ１４は、図２６
に示すように、履歴情報２５を利用した上記の検索によ
り棚情報２６ａを得る。そして、ずれ量は、履歴情報よ
り前に１つである。

【０１０２】従って、統括コンピュータ１４は、履歴情
報２５から在庫データ（棚情報）を修正する。即ち、統
括コンピュータ１４は、図２７に示すように、ズレの先
頭である製品（Ｂ）の識別情報を「空」にし、製品
（Ｃ）〜（Ｅ）に対して、１つ前の履歴レコードの棚位
置（ａ−２）〜（ａ−５）を後方へずらした棚情報２６
ｂを作成する。そして、統括コンピュータ１４は、識別
情報を「空」にしたレコード２７を削除して情報の整合
を取る。更に、統括コンピュータ１４は、製品（Ｆ）の
搬送が終了しているので、履歴情報（入庫履歴データ２
５）から入庫中のレコード２８を削除する。

【０１０３】以上記述したように、本実施の形態によれ
ば、以下の効果を奏する。 （１）収納システム１０は、荷を収納しえる棚１１と、
荷の識別情報を読み取るための認識装置１５と、荷を棚
の所定位置へ搬送するスタッカクレーン１３と、認識装
置１５及びスタッカクレーン１３を制御して荷の入出庫
処理を行い、該荷の入庫履歴を記録する統括コンピュー
タ１４とを備える。統括コンピュータ１４は、入庫履歴
の最新の履歴情報とその履歴情報に対応する棚に置かれ
ている荷とを比較する事により棚ズレの監視を行うよう
にした。その結果、人手をかけることなく、容易に棚ズ
レの監視を行うことができる。

【０１０４】（２）統括コンピュータ１４は、出庫要求
に応じて、出庫要求によってスタッカクレーン１３を制
御して出庫した荷から認識装置１５にて読み取った識別
情報と、出庫された荷の履歴情報に記録された識別情報
とを比較するようにした。その結果、人手をかけること
なく、容易に棚ズレの監視を行うことができる。

【０１０５】（３）統括コンピュータ１４は、所定期間
毎に、最新の履歴情報に記録された保管位置の荷をスタ
ッカクレーン１３を制御して出庫処理し、該出庫された
荷から認識装置１５にて読み取った識別情報と、最新の
履歴情報に記録された識別情報とを比較するようにし
た。その結果、定期的に人手をかけることなく、容易に
棚ズレの監視を行うことができる。

【０１０６】（４）統括コンピュータ１４は、棚ズレを
検出した場合に、履歴情報に基づいて棚情報を修正する
ようにした。その結果、人手をかけずに容易に棚ズレを
修正することができる。

【０１０７】（５）統括コンピュータ１４は、履歴情報
を検索して棚ズレの先頭位置と最終位置を検出し、棚ず
れ量，棚ズレ方向を検出し、先頭位置から最終位置まで
の荷に対して、保管位置をズレ方向に対応する方向にズ
レ量だけ移動させることにより棚情報を修正するように
した。その結果、情報を修正するだけでよく、短時間で
人手をかけることなく棚ズレを修正することができる。

【０１０８】（６）統括コンピュータ１４は、比較した
識別情報が一致する場合に、出庫した荷の情報の位置を
最終確認位置に設定記憶し、棚ズレの検出において、出
庫した荷の情報の位置が最終確認位置より後であれば該
最終確認位置と最新の入庫履歴の情報の位置である現在
位置との間で棚ズレの先頭位置を検索し、出庫した荷の
情報の位置が最終確認位置より前であれば最終確認位置
を現在位置に設定するとともに入庫履歴の先頭を最終確
認位置に設定して両位置間で棚ズレの先頭位置を検索す
るようにした。このように、範囲を決めて検索を行うこ
とで、検索時間を短くし、短時間で棚ズレを修正するこ
とができる。

【０１０９】尚、前記実施形態は、以下の態様に変更し
てもよい。・上記実施形態において、統括コンピュータ
１４は、棚ズレの監視のために、出庫処理時における監
視処理、又は所定期間毎の監視処理の何れか一方を実施
すること。

【０１１０】・上記実施形態において、入庫台と出庫台
を持つ収納システムに具体化すること。 ・上記実施形態において、スタッカクレーン１３の走行
方向の左右両側にラックを設けた収納システム（立体自
動倉庫）に具体化すること。また、統括コンピュータ１
４が複数の入出庫台１２及びスタッカクレーン１３を制
御する収納システムに具体化すること。

【０１１１】以上の様々な実施の形態をまとめると、以
下のようになる。 （付記１） 複数の荷を保管する自動収納装置にける棚
ズレを監視する棚監視方法であって、荷の入庫履歴を記
録し、最新の履歴情報とその履歴情報に対応する棚に置
かれている荷とを比較する事により棚ズレの監視を行う
ことを特徴とする自動収納装置の棚監視方法。 （付記２） 前記比較は出庫要求に応じて行われ、前記
出庫要求によって出庫された荷から読み取った識別情報
と、前記出庫された荷の履歴情報に記録された識別情報
とを比較することを特徴とする付記１記載の自動収納装
置の棚監視方法。 （付記３） 前記比較は所定期間毎に行われ、前記最新
の履歴情報に記録された保管位置の荷を出庫処理し、該
出庫された荷から読み取った識別情報と、前記最新の履
歴情報に記録された識別情報とを比較することを特徴と
する付記１記載の自動収納装置の棚監視方法。 （付記４） 前記履歴情報を検索して棚ズレの先頭位置
と最終位置を検出し、棚ずれ量，棚ズレ方向を検出し、
前記先頭位置から最終位置までの荷に対して、前記保管
位置を前記ズレ方向に対応する方向に前記ズレ量だけ移
動させることにより前記棚情報を修正することを特徴と
する付記１〜３のうちの何れか一項記載の自動収納装置
の棚監視方法。 （付記５） 前記比較した識別情報が一致する場合に、
前記出庫した荷の情報の位置を最終確認位置に設定し、
前記棚ズレの検出において、出庫した荷の情報の位置が
前記最終確認位置より後であれば該最終確認位置と最新
の入庫履歴の情報の位置である現在位置との間で棚ズレ
の先頭位置を検索し、出庫した荷の情報の位置が前記最
終確認位置より前であれば最終確認位置を現在位置に設
定するとともに入庫履歴の先頭を最終確認位置に設定し
て両位置間で棚ズレの先頭位置を検索することを特徴と
する付記２〜４のうちの何れか一項記載の自動収納装置
の棚監視方法。 （付記６） 複数の荷を保管する自動収納装置におい
て、前記荷を収納しえる収納棚と、前記荷の識別情報を
読み取るための認識装置と、前記荷を棚の所定位置へ搬
送する搬送装置と、前記認識装置及び前記搬送装置を制
御して荷の入出庫処理を行い、該荷の入庫履歴を記録す
る管理装置とを備え、前記管理装置は、前記入庫履歴の
最新の履歴情報とその履歴情報に対応する棚に置かれて
いる荷とを比較する事により棚ズレの監視を行うことを
特徴とする自動収納装置。 （付記７） 前記管理装置は、出庫要求に応じて、前記
出庫要求によって前記搬送装置を制御して出庫した荷か
ら前記認識装置にて読み取った識別情報と、前記出庫さ
れた荷の履歴情報に記録された識別情報とを比較するこ
とを特徴とする付記６記載の自動収納装置。 （付記８） 前記管理装置は、所定期間毎に、前記最新
の履歴情報に記録された保管位置の荷を前記搬送装置を
制御して出庫処理し、該出庫された荷から前記認識装置
にて読み取った識別情報と、前記最新の履歴情報に記録
された識別情報とを比較することを特徴とする付記６記
載の自動収納装置。 （付記９） 前記管理装置は、前記履歴情報を検索して
棚ズレの先頭位置と最終位置を検出し、棚ずれ量，棚ズ
レ方向を検出し、前記先頭位置から最終位置までの荷に
対して、前記保管位置を前記ズレ方向に対応する方向に
前記ズレ量だけ移動させることにより前記棚情報を修正
することを特徴とする付記６〜８のうちの何れか一項記
載の自動収納装置。 （付記１０） 前記管理装置は、前記比較した識別情報
が一致する場合に、前記出庫した荷の情報の位置を最終
確認位置に設定記憶し、前記棚ズレの検出において、出
庫した荷の情報の位置が前記最終確認位置より後であれ
ば該最終確認位置と最新の入庫履歴の情報の位置である
現在位置との間で棚ズレの先頭位置を検索し、出庫した
荷の情報の位置が前記最終確認位置より前であれば最終
確認位置を現在位置に設定するとともに入庫履歴の先頭
を最終確認位置に設定して両位置間で棚ズレの先頭位置
を検索することを特徴とする付記７〜９のうちの何れか
一項記載の自動収納装置。

【０１１２】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
人手がかからず、短時間で棚ズレを修正する自動収納装
置の棚ズレ監視方法及び自動収納装置を提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 収納システムの概略構成図である。

【図２】 収納システムの電気的構成を示す概略図であ
る。

【図３】 棚ズレ監視処理のフローチャートである。

【図４】 棚ズレ監視処理のフローチャートである。

【図５】 棚ズレ検索処理のフローチャートである。

【図６】 棚ズレ検索処理のフローチャートである。

【図７】 棚ズレ修正処理のフローチャートである。

【図８】 入庫処理の説明図である。

【図９】 入庫処理の説明図である。

【図１０】 入庫処理の説明図である。

【図１１】 出庫処理の説明図である。

【図１２】 出庫処理の説明図である。

【図１３】 出庫処理の説明図である。

【図１４】 情報確認の説明図である。

【図１５】 情報確認の説明図である。

【図１６】 情報確認の説明図である。

【図１７】 情報確認の説明図である。

【図１８】 情報確認の説明図である。

【図１９】 情報確認の説明図である。

【図２０】 初期設定の説明図である。

【図２１】 入庫結果の説明図である。

【図２２】 入庫結果の説明図である。

【図２３】 入庫結果の説明図である。

【図２４】 情報ズレの説明図である。

【図２５】 情報ズレの修正の説明図である。

【図２６】 情報ズレの説明図である。

【図２７】 情報ズレの修正の説明図である。

【符号の説明】

１１ 棚（ラック） １３ 搬送装置としてのスタッカクレーン １４ 管理装置としての統括コンピュータ １５ 認識装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 FF01 HH02 JJ09 LL07 MM07 MM22 MM26 MM35 MM59 MM61 NN38 NN55 PP04 PP06 QQ17

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の荷を保管する自動収納装置におけ
   る棚ズレを監視する棚監視方法であって、 荷の入庫履歴を記録し、最新の履歴情報とその履歴情報
   に対応する棚に置かれている荷とを比較する事により棚
   ズレの監視を行うことを特徴とする自動収納装置の棚監
   視方法。
2. 【請求項２】 複数の荷を保管する自動収納装置におい
   て、 前記荷を収納しえる収納棚と、 前記荷の識別情報を読み取るための認識装置と、 前記荷を棚の所定位置へ搬送する搬送装置と、 前記認識装置及び前記搬送装置を制御して荷の入出庫処
   理を行い、該荷の入庫履歴を記録する管理装置とを備
   え、 前記管理装置は、 前記入庫履歴の最新の履歴情報とその履歴情報に対応す
   る棚に置かれている荷とを比較する事により棚ズレの監
   視を行うことを特徴とする自動収納装置。
3. 【請求項３】 前記管理装置は、出庫要求に応じて、前
   記出庫要求によって前記搬送装置を制御して出庫した荷
   から前記認識装置にて読み取った識別情報と、前記出庫
   された荷の履歴情報に記録された識別情報とを比較する
   ことを特徴とする請求項２記載の自動収納装置。
4. 【請求項４】 前記管理装置は、所定期間毎に、前記最
   新の履歴情報に記録された保管位置の荷を前記搬送装置
   を制御して出庫処理し、該出庫された荷から前記認識装
   置にて読み取った識別情報と、前記最新の履歴情報に記
   録された識別情報とを比較することを特徴とする請求項
   ２記載の自動収納装置。
5. 【請求項５】 前記管理装置は、 前記履歴情報を検索して棚ズレの先頭位置と最終位置を
   検出し、棚ずれ量，棚ズレ方向を検出し、前記先頭位置
   から最終位置までの荷に対して、前記保管位置を前記ズ
   レ方向に対応する方向に前記ズレ量だけ移動させること
   により前記棚情報を修正することを特徴とする請求項２
   〜４のうちの何れか一項記載の自動収納装置。