JPH08198412A - 自動倉庫の制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】自動倉庫を制御する上位制御手段の負荷を軽減
する。 【構成】在庫管理コンピュータ２１には第１，第２統括
コンピュータ２４，２５が接続されている。第１統括コ
ンピュータ２４には有軌道台車Ｍ、コンベア７〜１１及
び第１，第２倉庫コンピュータ２６ａ，２６ｂを介して
自動倉庫１ａ，１ｂが接続されている。又、第２統括コ
ンピュータ２５には第３倉庫コンピュータ２６ｃを介し
て自動倉庫１ｃが接続されている。各倉庫コンピュータ
２６ａ〜２６ｃは在庫データを記憶したデータベースＤ
Ｂａ〜ＤＢｃを備えている。在庫管理コンピュータ２１
は荷の入庫等を要求する要求信号を各倉庫コンピュータ
２６ａ〜２６ｃに出力する。すると、各倉庫コンピュー
タ２６ａ〜２６ｃは入庫できるか否かを示す応答信号を
在庫管理コンピュータ２１に出力し、在庫管理コンピュ
ータ２１は応答信号に基づき入庫すべき自動倉庫を選択
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫の制御方法及び
そのシステムに係り、詳しくはコンベア等の搬送機器を
備えた自動倉庫の制御方法及びその装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、図３に示す自動倉庫の制御システ
ムが提案されている。この制御システムは、３台の自動
倉庫５１ａ〜５１ｃ、複数の有軌道台車Ｍ及び各種コン
ベア５２からなる搬送システムを制御する。

【０００３】この搬送システムにて、荷を入庫する場合
には、入庫用のコンベア５２から有軌道台車Ｍに荷を受
け渡す。その受け渡された荷は当該有軌道台車Ｍによっ
て搬送され、自動倉庫５１ａ〜５１ｃのいずれか１つの
スタッカクレーン５３に受け渡される。そして、スタッ
カクレーン５３は荷を所定の収納部５４まで搬送し、そ
の収納部５４に荷を収納する。

【０００４】又、荷を出庫する場合には、スタッカクレ
ーン５３が所定の収納部５４から荷を取り出して搬送
し、有軌道台車Ｍに荷を受け渡す。そして、有軌道台車
Ｍは荷を搬送し、出庫用のコンベア５２に荷を受渡すこ
とによって、荷を出庫する。

【０００５】このように構成された搬送システムを制御
する制御システムにおいて、在庫管理コンピュータ５５
は、各収納部５４の在庫データを記憶したデータベース
５６のデータに基づいて、入出庫すべき荷の収納部５４
を指定する入庫又は出庫作業指示データを作成する。そ
して、在庫管理コンピュータ５５は、有軌道台車Ｍを制
御する第１機器制御コンピュータ５７、自動倉庫５１ａ
〜５１ｃのスタッカクレーン５３等を制御する第２機器
制御コンピュータ５８、各種のコンベア５２を制御する
第３機器制御コンピュータ５９に、作業指示データを出
力する。

【０００６】そして、各機器制御コンピュータ５７〜５
９が作業指示データに基づいて、スタッカクレーン５
３、有軌道台車Ｍ、コンベア５２等の各種機器を制御す
ることによって、この搬送システムにおける入出庫作業
が行われる。尚、自動倉庫５１ａ〜５１ｃのスタッカク
レーン５３は倉庫制御コンピュータ６０〜６２を介して
第２機器制御コンピュータ５８にて制御される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
自動倉庫５１ｂが故障した状態において、在庫管理コン
ピュータ５５が自動倉庫５１ｂの収納部５４に対して荷
の入出庫作業を行わせる作業指示データを出力したと
き、有軌道台車Ｍ及びコンベア５２等は駆動されるが、
スタッカクレーン５３は駆動されない。このため、有軌
道台車Ｍはスタッカクレーンとの間で荷の受渡し作業を
行うことができない。又、在庫管理コンピュータ５５は
その作業指示データによる作業が未だ行われていないと
して、次の作業指示データを出力しない。従って、搬送
システム全体が停止してしまうという問題がある。

【０００８】この搬送システムの停止状態を復旧させる
には、まず、自動倉庫５１ｂの故障を修復した後、有軌
道台車Ｍやコンベア５２側の指示、即ち、第１，第３機
器制御コンピュータ５７，５９等の作業指示データを消
去する。そして、在庫管理コンピュータ５５は再度作業
指示データを第１，第３機器制御コンピュータ５７，５
９に出力する必要がある。よって、搬送システムにおけ
る故障の復旧作業に時間がかかるという問題がある。

【０００９】又、入出庫作業を行う場合、在庫管理コン
ピュータ５５が全て各自動倉庫５１ａ〜５１ｃにおいて
荷の受渡しが可能か否かデータベース５６の在庫データ
に基づいて判断している。従って、在庫管理コンピュー
タ５５の負荷が大きくなっていた。

【００１０】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は自動倉庫を制御する上位
制御手段の負荷を軽減することができる自動倉庫の制御
方法及びその装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、複数の収納部が形成された
複数の自動倉庫と、各自動倉庫毎に設けられ、対応する
自動倉庫に対して入出庫のための荷受渡し作業を行わせ
る下位制御手段と、各下位制御手段毎に設けられ、それ
ぞれ対応する自動倉庫の在庫データを記憶する記憶手段
とを備え、上位制御手段から各下位制御手段に対して入
出庫を要求する要求信号が出力されたとき、各下位制御
手段はそれぞれ記憶手段に記憶された在庫データに基づ
いて要求信号に応答する応答信号を上位制御手段に出力
し、その各応答信号に基づいて上位制御手段は各下位制
御手段のいずれか１つの下位制御手段を選択し、その選
択した下位制御手段に対応する自動倉庫に対して入出庫
のための荷受渡し作業を行わせるようにしたことをその
要旨とする。

【００１２】請求項２記載の発明は、複数の収納部が形
成された複数の自動倉庫と、各自動倉庫毎に設けられ、
対応する自動倉庫に対して入出庫のによる荷受渡し作業
のための作業データを作成し、その作業データに基づい
て制御を行う下位制御手段と、各下位制御手段に対して
接続され、各下位制御手段に入出庫を要求する要求信号
と各下位制御手段のいずれか１つに対して作業指示デー
タを出力する上位制御手段とを備え、前記下位制御手段
は、それぞれ対応する自動倉庫の在庫データを記憶する
記憶手段を備え、その自動倉庫の在庫データを作成し、
記憶手段に記憶するとともに、その在庫データと前記上
位制御手段からの要求信号とに基づいて入出庫のための
荷受渡し作業が可能か否か判断し、応答信号を出力し、
前記上位制御手段からの作業指示データに応答して作業
データを作成し、その作業データに基づいて自動倉庫を
制御し、前記上位制御手段は、各下位制御手段からの応
答信号に基づいていずれか１つの下位制御手段を選択
し、その選択した下位制御手段に作業指示データを出力
するようにしたことをその要旨とする。

【００１３】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、上位制御手段は、複数の下位制御手段から
の応答信号があったとき、少なくとも先の応答信号で選
択した下位制御手段を除いた下位制御手段の中からいず
れか１つの下位制御手段を選択し、その選択した下位制
御手段に作業指示データを出力するようにしたことをそ
の要旨とする。

【００１４】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、上位制
御手段から各下位制御手段に対して入出庫を要求する要
求信号が出力されたとき、各下位制御手段はそれぞれ記
憶手段に記憶された在庫データに基づいて要求信号に応
答する応答信号を上位制御手段に出力する。そして、そ
の各応答信号に基づいて上位制御手段は各下位制御手段
のいずれか１つの下位制御手段を選択し、その選択した
下位制御手段に対応する自動倉庫に対して入出庫のため
の荷受渡し作業を行わせる。

【００１５】請求項２記載の発明によれば、上位制御手
段から各下位制御手段に対して入出庫を要求する要求信
号が出力されたとき、各下位制御手段はそれぞれ記憶手
段に記憶された在庫データと要求信号に基づいて入出庫
のための荷受渡し作業が可能か否か判断し、要求信号に
応答する応答信号を上位制御手段に出力する。

【００１６】そして、上位制御手段は、各下位制御手段
からの応答信号に基づいていずれか１つの下位制御手段
を選択し、その選択した下位制御手段に作業指示データ
又は作業指示データに基づくデータを出力する。更に、
下位制御手段は前記上位制御手段からの作業指示データ
に基づくデータに応答して作業データを作成し、その作
業データに基づいて自動倉庫を制御する。

【００１７】請求項３記載の発明によれば、上位制御手
段は、複数の下位制御手段からの応答信号があったと
き、少なくとも先の応答信号で選択した下位制御手段を
除いた下位制御手段の中からいずれか１つの下位制御手
段を選択する。そして、上位制御手段は、その選択した
下位制御手段に作業指示データを出力する。

【００１８】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１，
図２に従って説明する。図１は、自動倉庫を備えた搬送
システムを示す概略構成図である。

【００１９】この搬送システムＴには、３台の自動倉庫
１ａ〜１ｃが設けられている。各自動倉庫１ａ〜１ｃは
枠組棚２を備え、枠組棚２には収納部３が形成されてい
る。収納部３は各枠組棚２の段方向（上下方向）及び連
方向（奥行き方向）に対して複数形成されている。各自
動倉庫１ａ〜１ｃには、走行用レール４が設置され、走
行用レール４に沿ってスタッカクレーン５が走行するよ
うになっている。そして、このスタッカクレーン５に設
けられた昇降キャリッジ６上に荷を載置することによっ
て荷は自動倉庫１ａ〜１ｃ内の各収納部３に搬送され
る。

【００２０】又、自動倉庫１ａ〜１ｃには、荷受渡し用
のコンベア（以下、「受渡しコンベア」という。）７，
８が設けられている。更に、搬送システムＴには、荷を
搬送する有軌道台車Ｍが設けられ、有軌道台車Ｍは予め
定められた走行経路に沿って走行するようになってい
る。

【００２１】この走行経路の外側には、入庫すべき荷を
搬送する入庫用コンベア９、出庫される荷を搬送する出
庫用コンベア１０及びピッキング作業を行う荷を搬送す
るピッキングコンベア１１が設けられている。

【００２２】この搬送システムＴにて、入庫作業を行う
には、まず、入庫すべき荷を入庫用コンベア９上に載置
する。すると、入庫用コンベア９は荷を搬送し、有軌道
台車Ｍに荷を受け渡す。そして、有軌道台車Ｍは走行経
路に沿って走行し、荷を所定の自動倉庫１ａ〜１ｃの受
渡しコンベア７上に載置する。更に、受渡しコンベア７
上の荷はスタッカクレーン５に受け渡され、スタッカク
レーン５はその荷を所定の収納部３まで搬送し、その収
納部３に荷を収納することにより入庫作業を行う。

【００２３】出庫作業を行うには、まず、荷を出庫すべ
き自動倉庫１ａ〜１ｃのスタッカクレーン５が出庫すべ
き収納部３から荷を取り出し、受渡しコンベア８上に載
置する。受渡しコンベア８上の荷は、有軌道台車Ｍに載
置され、有軌道台車Ｍが荷を搬送し、出庫用コンベア１
０上に載置することによって出庫作業は行われる。

【００２４】このように構成された搬送システムＴは、
図２に示す制御システムによって制御される。この制御
システムには、上位制御手段としての在庫管理コンピュ
ータ２１が設けられている。この在庫管理コンピュータ
２１にはキーボード２２が接続され、作業者はキーボー
ド２２を操作することによって各種のデータを在庫管理
コンピュータ２１に出力するようになっている。又、在
庫管理コンピュータ２１はデータベース２３を備えてい
る。更に、在庫管理コンピュータ２１は第１ネットワー
クＮＷ１に接続されている。

【００２５】第１ネットワークＮＷ１には、第１機器統
括制御コンピュータ（以下、「第１統括コンピュータ）
２４及び第２機器統括制御コンピュータ（以下、「第２
統括コンピュータ）２５が接続されている。

【００２６】第１統括コンピュータ２４は、有軌道台車
Ｍ及び各種コンベア７〜１１が接続されている。更に、
第１統括コンピュータ２４は、第２ネットワークＮＷ２
を介して下位制御手段としての第１倉庫制御手段として
の第１倉庫制御コンピュータ（以下、「第１倉庫コンピ
ュータ」という。）２６ａと、第２倉庫制御コンピュー
タ（以下、「第２倉庫コンピュータ」という。）２６ｂ
とが接続されている。第１倉庫コンピュータ２６ａは、
第１自動倉庫１ａを制御するとともに、同自動倉庫１ａ
の在庫管理を行うようになっている。又、第２倉庫コン
ピュータ２６ｂは、第２自動倉庫１ｂを制御するととも
に、同自動倉庫１ｂの在庫管理を行うようになってい
る。

【００２７】各第１，第２倉庫コンピュータ２６ａ，２
６ｂは、それぞれ記憶手段としてのデータベースＤＢ
ａ，ＤＢｂを備えている。データベースＤＢａには、第
１自動倉庫１ａの各収納部３の在庫データが記憶されて
いる。データベースＤＢｂには、第２自動倉庫１ｂの各
収納部３の在庫データが記憶されている。

【００２８】即ち、第１倉庫コンピュータ２６ａは、デ
ータベースＤＢａの在庫データを作成するとともに、在
庫データに基づいて入庫が可能か否か及び出庫が可能か
否かを判断する。又、第１倉庫コンピュータ２６ａは、
データベースＤＢａの在庫データ等に基づいて入庫又は
出庫のための荷受渡し作業を実行するための作業データ
を作成し、そのデータに基づいてスタッカクレーン５及
び昇降キャリッジ６を駆動制御するようになっている。

【００２９】同様に、第２倉庫コンピュータ２６ｂは、
データベースＤＢｂの在庫データを作成するとともに、
在庫データに基づいて入庫が可能か否か及び出庫が可能
か否かを判断する。又、第２倉庫コンピュータ２６ｂ
は、データベースＤＢｂの在庫データ等に基づいて入庫
又は出庫のための荷受渡し作業を実行するための作業デ
ータを作成し、そのデータに基づいてスタッカクレーン
５及び昇降キャリッジ６を駆動制御するようになってい
る。

【００３０】又、第２統括コンピュータ２５には下位制
御手段としての第３倉庫制御コンピュータ２６ｃ（以
下、「第３倉庫コンピュータ」という。）が接続されて
いる。この第３倉庫コンピュータ２６ｃには記憶手段と
してのデータベースＤＢｃが設けられている。このデー
タベースＤＢｃには第３自動倉庫１ｃの各収納部３に対
する在庫データが記憶されている。尚、データベースＤ
Ｂａ〜ＤＢｃの在庫データは所定時間毎に在庫管理コン
ピュータ２１のデータベース２３に送信され記録され
る。即ち、データベース２３には各データベースＤＢａ
〜ＤＢｃの在庫データが記憶されている。

【００３１】第３倉庫コンピュータ２６ｃは、データベ
ースＤＢｃの在庫データを作成するとともに、在庫デー
タに基づいて入庫が可能か否か及び出庫が可能か否かを
判断する。又、第３倉庫コンピュータ２６ｃは、データ
ベースＤＢｃの在庫データ等に基づいて入庫又は出庫の
ための荷受渡し作業を実行するための作業データを作成
し、そのデータに基づいてスタッカクレーン５及び昇降
キャリッジ６を駆動制御するようになっている。

【００３２】在庫管理コンピュータ２１は作業者のキー
ボード２２の操作に基づいて各種の要求信号を第１ネッ
トワークＮＷ１上に出力するようになっている。各種の
要求信号は、第１，第２統括コンピュータ２４，２５を
介して各第１〜第３倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃに
出力される。

【００３３】各種要求信号には、制御要求信号、空棚要
求信号、在庫要求信号、データ要求信号及び終了要求信
号がある。制御要求信号は、データベースＤＢａ〜ＤＢ
ｃに記憶された在庫データを変更したり、所望のデータ
ベースＤＢａ〜ＤＢｃを初期化するための要求信号であ
る。

【００３４】空棚要求信号は、荷を入庫するための要求
信号であって、第１〜第３自動倉庫１ａ〜１ｃの収納部
３に荷を入庫することができる空棚（荷が収納されてい
ない収納部３）があるか否かを確認するための要求信号
である。

【００３５】在庫要求信号は、荷を出庫するための要求
信号であって、出庫すべき荷の品番及び数量等を示すデ
ータである。データ要求信号は、各自動倉庫１ａ〜１ｃ
の各収納部３の現在の荷の在庫状態を確認するための要
求信号であって、各データベースＤＢａ〜ＤＢｃの在庫
データを在庫管理コンピュータ２１に送信させるための
要求信号である。

【００３６】終了要求信号は、自動倉庫１ａ〜１ｃ（例
えばスタッカクレーン）や各種制御コンピュータ２４，
２５，２６ａ〜２６ｃの電源を落とすための要求信号で
ある。この場合、例えば第２統括コンピュータ２５の電
源を落とすことによって、第１統括コンピュータ２４に
て駆動制御される各種設備機器のシステムが構築され
る。一方、第１統括コンピュータ２４の電源を落とすこ
とによって、第２統括コンピュータ２５にて駆動制御さ
れる各種設備機器のシステムが構築される。即ち、第
１，第２統括コンピュータ２４，２５のいずれか一方の
電源を落とすことによって本搬送システムの一部だけを
切り離して稼働させることができる。

【００３７】又、第１〜第３倉庫コンピュータ２６ａ〜
２６ｃは、各要求信号に応答して応答信号を在庫管理コ
ンピュータ２１に対して出力する。応答信号には、「Ｒ
ＤＹ」信号、「ＢＵＳＹ」信号、「ＥＲＲ」信号及び
「ＡＣＫ」信号がある。又、第１〜第３倉庫コンピュー
タ２６ａ〜２６ｃは、要求信号に対して応答しない場合
もある。

【００３８】「ＲＤＹ」信号は、空棚要求信号及び在庫
要求データに対して応答する応答信号である。空棚要求
信号に対して応答した「ＲＤＹ」信号は、荷を入庫すべ
き空棚があることを意味する。又、在庫要求信号に対し
て応答した「ＲＤＹ」信号は、在庫要求信号にて指令さ
れた荷が収納されている収納部３があることを意味す
る。

【００３９】「ＢＵＳＹ」信号は、「ＲＤＹ」信号の場
合と同様に、空棚要求信号に対しては荷を入庫すべき空
棚があり、在庫要求信号に対してはその在庫要求信号が
示す荷が収納された収納部３があることを示す応答信号
である。しかし、現在例えばスタッカクレーン１１等に
て他の入出庫作業中であり、直ちに出力された空棚要求
信号及び在庫要求信号の示す作業を行うことができない
ことを意味する。

【００４０】「ＥＲＲ」信号は、スタッカクレーン１１
等の自動倉庫１ａ〜１ｃ側に故障が発生したことを意味
する。「ＡＣＫ」信号は、空棚要求信号及び在庫要求デ
ータに対して応答する応答信号であって、出力された空
棚要求信号及び在庫要求データが示す入庫又は出庫作業
が完了したことを意味する。

【００４１】又、第１〜第３倉庫コンピュータ２６ａ〜
２６ｃが空棚要求信号に対して応答しなかった場合に
は、その第１〜第３倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃが
管理する自動倉庫１ａ〜１ｃには空棚がないことを意味
する。又、在庫要求データに対して応答しなかった場合
には、在庫要求データが要求する荷がその自動倉庫には
無いことを意味している。

【００４２】次に、上記のように構成した自動倉庫の制
御システムの作用及び効果について説明する。まず、荷
を自動倉庫に入庫する場合について説明する。

【００４３】入庫作業時には、在庫管理コンピュータ２
１はキーボード２２の操作に基づいて空棚要求信号を、
各第１〜第３倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃに出力す
る。すると、第１〜第３倉庫コンピュータ２６ａ〜２６
ｃは、データベースＤＢａ〜ＤＢｃの在庫データに基づ
いて自己が管理する自動倉庫１ａ〜１ｃの収納部３に空
棚があるか否かを判断する。そして、空棚がある場合に
は、「ＲＤＹ」信号を在庫管理コンピュータ２１に出力
する。例えば第１，第２自動倉庫１ａ，１ｂに空棚があ
る場合には、第１，第２倉庫コンピュータ２６ａ，２６
ｂが在庫管理コンピュータ２１に「ＲＤＹ」信号を出力
する。

【００４４】この場合、在庫管理コンピュータ２１は荷
を入庫すべき自動倉庫を自動倉庫１ａ，１ｂの中から選
択する。この選択時において、在庫管理コンピュータ２
１は、先に行った入庫時にどの自動倉庫１ａ〜１ｃに荷
を入庫したかに基づいて入庫すべき自動倉庫を選択す
る。例えば、在庫管理コンピュータ２１は、入庫する順
番を自動倉庫１ａ、自動倉庫１ｂ、自動倉庫１ｃ、自動
倉庫１ａ、・・・の順に、サイクリックに入庫すべき自
動倉庫を選択する。尚、本実施例では、説明の便宜上、
在庫管理コンピュータ２１はサイクリックな順番に基づ
いて第２自動倉庫１ｂ、即ち、第２倉庫コンピュータ２
６ｂからの「ＲＤＹ」信号を選択する。

【００４５】そして、在庫管理コンピュータ２１は、第
２自動倉庫１ｂに荷の入庫作業を行わせるための入庫作
業指示データを、第１統括コンピュータ２４に出力す
る。すると、第１統括コンピュータ２４は入庫作業指示
データに基づいて第２自動倉庫１ｂに対して入庫作業を
行わせるために有軌道台車Ｍ、入庫コンベア９及び受渡
しコンベア７等をそれぞれ駆動制御する。

【００４６】又、第１統括コンピュータ２４は、その入
庫作業指示データを第２倉庫コンピュータ２６ｂに対し
てのみ出力する。すると、第２倉庫コンピュータ２６ｂ
は、データベースＤＢｂに記憶された在庫データに基づ
いて第２自動倉庫１ｂの空棚の中から荷を入庫すべき空
棚を選択する。そして、第２倉庫コンピュータ２６ｂ
は、選択した収納部３に荷を入庫させるための作業デー
タを作成し、その作業データに基づいて第２自動倉庫１
ｂのスタッカクレーン５及び昇降キャリッジ６を駆動制
御することによって入庫作業を行わせる。

【００４７】そして、入庫作業が完了すると、第２倉庫
コンピュータ２６ｂは在庫管理コンピュータ２１に「Ａ
ＣＫ」信号を出力する。この場合、在庫管理コンピュー
タ２１は「ＡＣＫ」信号に基づいて入庫作業が完了した
と判断する。

【００４８】一方、在庫管理コンピュータ２１からの空
棚要求信号に応答して、例えば第１倉庫コンピュータ２
６ａから「ＢＵＳＹ」信号が、第２倉庫コンピュータ２
６ｂから「ＲＤＹ」信号が在庫管理コンピュータ２１に
出力された場合には、在庫管理コンピュータ２１は「Ｒ
ＤＹ」信号を優先して選択する。

【００４９】又、在庫管理コンピュータ２１からの空棚
要求信号に応答して、例えば第１，第２倉庫コンピュー
タ２６ａ，２６ｂから「ＢＵＳＹ」信号が出力された場
合には、在庫管理コンピュータ２１は「ＲＤＹ」信号の
場合と同様にサイクリックに選択する。

【００５０】尚、在庫管理コンピュータ２１が入庫作業
を行う自動倉庫として第１自動倉庫１ａを選択した場合
には、第１統括コンピュータ２４に入庫作業指示データ
を出力し、第１統括コンピュータ２４はその入庫作業指
示データを第１倉庫コンピュータ２６ａに出力する。す
ると、第１倉庫コンピュータ２６ａは第２倉庫コンピュ
ータ２６ｂと同様に作業データを作成し、第１自動倉庫
１ａのスタッカクレーン５及び昇降キャリッジ６を駆動
制御して入庫作業を行わせる。

【００５１】又、在庫管理コンピュータ２１が入庫作業
を行う自動倉庫として第３自動倉庫１ｃを選択した場合
には、第２統括コンピュータ２５にその入庫作業指示デ
ータを出力し、第２統括コンピュータ２５は入庫作業指
示データを第３倉庫コンピュータ２６ｃに出力する。す
ると、第３倉庫コンピュータ２６ｃは第２倉庫コンピュ
ータ２６ｂ等と同様に作業データを作成し、第３自動倉
庫１ｃのスタッカクレーン５及び昇降キャリッジ６を駆
動制御して入庫作業を行わせる。

【００５２】次に、出庫作業の場合について説明する。
出庫作業時には、在庫管理コンピュータ２１はキーボー
ド２２の操作に基づいて在庫要求信号を、各第１〜第３
倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃに出力する。すると、
第１〜第３倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃは、データ
ベースＤＢａ〜ＤＢｃの在庫データに基づいて自己が管
理する自動倉庫１ａ〜１ｃの収納部３に在庫要求信号が
示す荷が収納されているかを判断する。そして、在庫要
求信号が示す荷が収納されている場合には、「ＲＤＹ」
信号を在庫管理コンピュータ２１に出力する。例えば第
１，第２自動倉庫１ａ，１ｂに在庫要求信号が示す荷が
ある場合には、第１，第２倉庫コンピュータ２６ａ，２
６ｂが在庫管理コンピュータ２１に「ＲＤＹ」信号を出
力する。

【００５３】この場合、在庫管理コンピュータ２１は荷
を出庫すべき自動倉庫を自動倉庫１ａ，１ｂの中から選
択する。この選択時において、在庫管理コンピュータ２
１は、入庫時の場合と同様に、サイクリックな順番に基
づいて荷を収納する自動倉庫を選択する。例えば、サイ
クリックな順番に基づいて第２自動倉庫１ｂ、即ち、第
２倉庫コンピュータ２６ｂからの「ＲＤＹ」信号を選択
する。

【００５４】そして、在庫管理コンピュータ２１は、第
２自動倉庫１ｂに荷の出庫作業を行わせるための出庫作
業指示データを、第１統括コンピュータ２４に出力す
る。すると、第１統括コンピュータ２４は、出庫作業指
示データに基づいて第２自動倉庫１ｂに対して出庫作業
を行わせるために有軌道台車Ｍ、出庫コンベア１０及び
受渡しコンベア８等をそれぞれ駆動制御する。

【００５５】又、第１統括コンピュータ２４は、その出
庫作業指示データ第２倉庫コンピュータ２６ｂに対して
のみ出力する。すると、第２倉庫コンピュータ２６ｂ
は、出庫すべき荷が収納された収納部３から荷を出庫さ
せるための作業データを作成し、その作業データに基づ
いてスタッカクレーン５及び昇降キャリッジ６を駆動制
御することによって出庫作業を行わせる。

【００５６】そして、出庫作業が完了すると、第２倉庫
コンピュータ２６ｂは在庫管理コンピュータ２１に「Ａ
ＣＫ」信号を出力する。この場合、在庫管理コンピュー
タ２１は「ＡＣＫ」信号に基づいて出庫作業が完了した
と判断する。

【００５７】一方、在庫管理コンピュータ２１からの在
庫要求信号に応答して、例えば第１倉庫コンピュータ２
６ａから「ＢＵＳＹ」信号が、第２倉庫コンピュータ２
６ｂから「ＲＤＹ」信号が在庫管理コンピュータ２１に
出力された場合には、在庫管理コンピュータ２１は「Ｒ
ＤＹ」信号を優先して選択する。

【００５８】又、在庫管理コンピュータ２１からの在庫
要求信号に応答して、例えば第１，第２倉庫コンピュー
タ２６ａ，２６ｂ等の複数の倉庫コンピュータから「Ｂ
ＵＳＹ」信号が出力された場合には、在庫管理コンピュ
ータ２１は「ＲＤＹ」信号の場合と同様に出庫先の自動
倉庫をサイクリックに選択する。

【００５９】尚、在庫管理コンピュータ２１が出庫作業
を行う自動倉庫として第１自動倉庫１ａを選択した場合
には、第１統括コンピュータ２４に出庫作業指示データ
を出力し、第１統括コンピュータ２４はその出庫作業指
示データを第１倉庫コンピュータ２６ａに出力する。す
ると、第１倉庫コンピュータ２６ａは第２倉庫コンピュ
ータ２６ｂと同様に作業データを作成し、第１自動倉庫
１ａのスタッカクレーン５及び昇降キャリッジ６を駆動
制御して出庫作業を行わせる。

【００６０】又、在庫管理コンピュータ２１が出庫作業
を行う自動倉庫として第３自動倉庫１ｃを選択した場合
には、第２統括コンピュータ２５に出庫作業指示データ
を出力し、第２統括コンピュータ２５は出庫作業指示デ
ータを第３倉庫コンピュータ２６ｃに出力する。する
と、第３倉庫コンピュータ２６ｃは第２倉庫コンピュー
タ２６ｂ等と同様に作業データを作成し、第３自動倉庫
１ｃのスタッカクレーン５及び昇降キャリッジ６を駆動
制御して出庫作業を行わせる。

【００６１】次に、作業者が各自動倉庫１ａ〜１ｃの在
庫データを変更したい場合には、在庫管理コンピュータ
２１から、在庫データを変更したい自動倉庫１ａ〜１ｃ
の倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃに対して制御要求信
号を出力する。

【００６２】この場合、制御要求信号が出力された倉庫
コンピュータ２６ａ〜２６ｃは、制御要求信号に基づい
てデータベースＤＢａ〜ＤＢｃの在庫データを書き換
え、又は、初期化する。

【００６３】更に、作業者が各自動倉庫１ａ〜１ｃの現
状の在庫状態を把握したい場合には、作業者はキーボー
ド２２を操作して在庫管理コンピュータ２１から在庫状
態を把握したい自動倉庫１ａ〜１ｃを管理する倉庫コン
ピュータ２６ａ〜２６ｃにデータ要求信号を出力する。
すると、所望の自動倉庫１ａ〜１ｃを管理する倉庫コン
ピュータ２６ａ〜２６ｃはデータベースＤＢａ〜ＤＢｃ
に記憶された在庫データを在庫管理コンピュータ２１に
出力する。すると、在庫管理コンピュータ２１は、所望
の自動倉庫１ａ〜１ｃの在庫データをデータベース２３
に記憶させ、当該在庫管理コンピュータ２１のディスプ
レイ（図示せず）又はプリンタ（図示せず）等に出力す
る。

【００６４】又、作業者は搬送システムＴにおける作業
を終了する場合には、終了要求信号を全機器に出力す
る。即ち、第１，第２統括コンピュータ２４，２５及び
各倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃに出力する。する
と、第１統括コンピュータ２４は有軌道台車Ｍや各コン
ベアの電源を遮断し、各倉庫コンピュータ２６ａ〜２６
ｃは各自動倉庫１ａ〜１ｃへの電源を遮断する。このた
め、搬送システムの機能は停止することになる。

【００６５】又、例えば在庫管理コンピュータ２１が終
了要求信号を第２統括コンピュータ２５に出力すると、
第２統括コンピュータ２５により制御される第３自動倉
庫１ｃへの各種要求信号等が遮断される。この場合、作
業者は在庫管理コンピュータ２１から各種の要求信号を
出力することによって、第１，第２自動倉庫１ａ，１ｂ
に対して入出庫作業を行うことができる。

【００６６】又、例えば第１自動倉庫１ａのスタッカク
レーン５が故障すると、第１倉庫コンピュータ２６ａか
ら「ＥＲＲ」信号が在庫管理コンピュータ２１に出力さ
れる。すると、在庫管理コンピュータ２１は第１倉庫コ
ンピュータ２６ａに対して終了要求信号を出力し、第１
自動倉庫１ａへの電源を遮断する。

【００６７】この場合、在庫管理コンピュータ２１は、
第２，第３自動倉庫１ｂ，１ｃに対して入出庫作業を行
わせる。従って、本実施例によれば、在庫管理コンピュ
ータ２１は、各倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃに対し
て空棚又は在庫要求信号を出力するだけで、その要求に
該当する収納部３があるか否かの応答信号が各倉庫コン
ピュータ２６ａ〜２６ｃから出力される。このため、在
庫管理コンピュータ２１は応答信号に基づいてどの自動
倉庫１ａ〜１ｃに対して荷を入出庫するか否かを判断す
るだけで入出庫作業が行われるので、在庫管理コンピュ
ータ２１による在庫データを検索するなどの負荷を軽減
することができる。

【００６８】又、第２統括コンピュータ２５側の設備機
器、例えば第３自動倉庫１ｃのスタッカクレーン５、第
３倉庫コンピュータ２６ｃ又は第２統括コンピュータ２
５自体が故障して、在庫管理コンピュータ２１からの空
棚及び在庫等の各要求信号に応答しなくなっても、第１
統括コンピュータ２４側の自動倉庫１ａ，１ｂが正常に
作動していれば、当該第１統括コンピュータ２４側から
応答信号が在庫管理コンピュータ２１に出力される。こ
のため、在庫管理コンピュータ２１は、搬送システムＴ
の稼働を停止することなく、第１統括コンピュータ２４
側からの応答信号に基づいて第１，第２自動倉庫１ａ，
１ｂに対して入出庫作業を行うことができる。従って、
第２統括コンピュータ２５側に異常が発生しても、第１
統括コンピュータ２４側のシステムを稼働させた状態
で、異常を復旧させるための作業を行うことができるの
で、異常を復旧するために搬送システムＴ全体を停止さ
せる場合に比べ、効率良く異常を復旧することができ
る。即ち、異常による影響を最小限に保持しつつ、異常
の復旧作業を行うことができる。

【００６９】又、自動倉庫１ａの在庫データはデータベ
ースＤＢａに、自動倉庫１ｂの在庫データはデータベー
スＤＢｂに、自動倉庫１ｃの在庫データはデータベース
ＤＢｃに、それぞれ記憶されている。従って、たとえデ
ータベースＤＢａに記憶されたデータが破壊されても、
データベースＤＢｂ，ＤＢｃには影響を及ぼさず、デー
タベースＤＢａのデータだけ修復すればよい。この間、
搬送システムＴは自動倉庫１ｂ，１ｃに対して入出庫作
業を行うことができる。従って、搬送効率の低下を最小
限に保持しつつ、データの修復作業を行うことができ
る。

【００７０】更に、終了要求データを第１統括コンピュ
ータ２４側又は第２統括コンピュータ２５側に出力する
だけで、第１統括コンピュータ２４側の各設備機器又は
第２統括コンピュータ２５側の設備機器の電源を容易に
遮断することができる。従って、容易に第１統括コンピ
ュータ２４側だけのシステムを稼働させて入出庫作業を
行ったり、第２統括コンピュータ２５側だけのシステム
を稼働させて入出庫作業を行ったりすることができる。
即ち、容易に、搬送システムＴの一部を切り離して、一
部だけを稼働させることができる。よって、収納される
荷の数が少ない場合には、一部だけを稼働させることに
より、搬送システムＴの省力化をすることができる。

【００７１】又、各倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃの
データベースＤＢａ〜ＤＢｃに記憶された在庫データは
在庫管理コンピュータ２１のデータベース２３に記録さ
れる。従って、作業者はデータベース２３に記録された
在庫データを在庫管理コンピュータ２１のディスプレイ
に表示させることによって容易に各自動倉庫１ａ〜１ｃ
の在庫データを確認することができる。

【００７２】又、この搬送システムＴにて入庫又は出庫
作業を行う場合には、在庫管理コンピュータ２１は、入
庫又は出庫を行う自動倉庫１ａ〜１ｃを管理する第１又
は第２統括コンピュータ２４，２５に入庫又は出庫作業
指示データを出力する。すると、第１又は第２統括コン
ピュータ２４，２５が有軌道台車Ｍ、コンベア７〜１１
及び各自動倉庫１ａ〜１ｃ等を制御するための処理を行
うので、在庫管理コンピュータ２１の負荷を低減するこ
とができる。

【００７３】又、在庫管理コンピュータ２１は、入庫又
は出庫する自動倉庫をサイクリックに選択する。即ち、
先に選択した自動倉庫とは異なる自動倉庫を選択する。
従って、入庫又は出庫される自動倉庫１ａ〜１ｃが均等
に選択されるので、特定の自動倉庫１ａ〜１ｃに偏るこ
となく均等に各自動倉庫１ａ〜１ｃに入庫又は出庫作業
を行うことができる。

【００７４】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更
して実施してもよい。 （１）上記実施例において、第３自動倉庫１ｃを冷凍庫
の中に入れ、冷凍を必要とする荷を保管するよう構成し
てよい。この場合、空棚要求データ及び在庫要求データ
には冷凍が必要であるか否かを示すデータが付け加えら
れる。

【００７５】（２）上記実施例では、在庫管理コンピュ
ータ２１はサイクリックな順番に各自動倉庫１ａ〜１ｃ
を選択した。これは、特に、サイクリックな順番に限定
されるものではなく、例えば自動倉庫１ａを優先して選
択するように構成してもよい。

【００７６】（３）上記実施例において、在庫管理コン
ピュータ２１からの空棚及び在庫要求信号に応答する場
合に、各倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃは「ＲＤＹ」
信号及び「ＢＵＳＹ」信号に付加して、在庫データを在
庫管理コンピュータ２１に対して送信してもよい。

【００７７】このようにすれば、空棚要求信号に対して
各倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃから「ＲＤＹ」信号
及び「ＢＵＳＹ」信号の応答があった場合には、在庫管
理コンピュータ２１は前記各データに付加された空棚の
在庫データに基づいてどの自動倉庫１ａ〜１ｃのどの収
納部３に荷を入庫するかを選択する。

【００７８】同様に、在庫要求信号に対して各倉庫コン
ピュータ２６ａ〜２６ｃから「ＲＤＹ」信号及び「ＢＵ
ＳＹ」信号の応答があった場合には、在庫管理コンピュ
ータ２１は前記各データに付加された出庫すべき荷の在
庫データに基づいてどの自動倉庫１ａ〜１ｃのどの収納
部３から荷を出庫するかを判断する。この場合、例えば
在庫管理コンピュータ２１は、自動倉庫１ａ〜１ｃへの
入庫日が古い荷から順に出庫するように出庫すべき荷が
収納された収納部３を選択してもよい。

【００７９】従って、在庫管理コンピュータ２１が出庫
すべき荷が収納された収納部３を選択する場合には、出
庫可能な荷の在庫データに基づいて出庫すべきより最適
な荷を選択することができる。

【００８０】（４）上記実施例において、第１〜第３倉
庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃを第１，第２統括コンピ
ュータ２４，２５等を介すことなく直接在庫管理コンピ
ュータ２１に接続してもよい。

【００８１】この場合、在庫管理コンピュータ２１から
入庫又は出庫作業を行うべき自動倉庫１ａ〜１ｃを制御
する第１〜第３倉庫コンピュータ２６ａ〜２６ｃに対し
て直接入庫又は出庫作業指示データが入力される。

【００８２】上記実施例から把握できる請求項以外の技
術思想について、以下にその効果とともに記載する。 （１）請求項２記載の自動倉庫の制御装置において、上
位制御手段は、記憶手段を備え、各下位制御手段に設け
た記憶手段の在庫データを下位制御手段を介して記録で
きるようにした自動倉庫の制御装置。

【００８３】この自動倉庫の制御装置によれば、上位制
御手段側の記憶手段から作業者は容易に在庫データを確
認することができる。 （２）請求項２又は３記載の自動倉庫の制御装置におい
て、上位制御手段は、中位制御手段（第１又は第２統括
コンピュータ２４，２５）と第１ネットワークＮＷ１を
介して接続され、中位制御手段は第２ネットワークＮＷ
２を介して各下位制御手段と接続されたものであり、前
記中位制御手段は、自動倉庫に付帯するコンベア及び有
軌道台車を制御する自動倉庫の制御装置。

【００８４】この自動倉庫の制御装置によれば、上位制
御手段は中位制御手段に作業指示データを出力すること
により、確実に搬送システムを駆動制御することができ
る。 （３）請求項１記載の自動倉庫の制御方法において、上
位制御手段はどの自動倉庫のどの収納部に対して荷を入
出庫するかを選択する自動倉庫の制御方法。この制御方
法によれば、上位制御手段は各自動倉庫の中から出庫す
べきより最適な収納部を選択することができる。

【００８５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１又は２記載
の発明によれば、自動倉庫を制御する上位制御手段の負
荷を軽減することができるとともに、各自動倉庫を独立
して制御されるので、自動倉庫に異常が発生した場合に
も、異常が発生した自動倉庫を除いて搬送システムを容
易に稼働することができる。

【００８６】請求項３記載の発明によれば、複数の下位
制御手段から応答データがあった時には、少なくとも先
の応答データで選択した下位制御手段を除く下位制御手
段の中からいずれか１つの下位制御手段が選択されるの
で、各自動倉庫に対して均等に荷の入出庫作業が行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 搬送システムを示す概略構成図。

【図２】 搬送システムを制御する制御システムを示す
構成図。

【図３】 従来の搬送システムを制御する制御システム
を示す構成図。

【符号の説明】

１ａ〜１ｃ…第１〜第３自動倉庫、３…収納部、２１…
上位制御手段としての在庫管理コンピュータ、２６ａ〜
２６ｃ…下位制御手段としての第１〜第３倉庫制御コン
ピュータ、ＤＢａ〜ＤＢｃ…記憶手段としてのデータベ
ース。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の収納部が形成された複数の自動倉
   庫と、 各自動倉庫毎に設けられ、対応する自動倉庫に対して入
   出庫のための荷受渡し作業を行わせる下位制御手段と、 各下位制御手段毎に設けられ、それぞれ対応する自動倉
   庫の在庫データを記憶する記憶手段とを備え、 上位制御手段から各下位制御手段に対して入出庫を要求
   する要求信号が出力されたとき、各下位制御手段はそれ
   ぞれ記憶手段に記憶された在庫データに基づいて要求信
   号に応答する応答信号を上位制御手段に出力し、その各
   応答信号に基づいて上位制御手段は各下位制御手段のい
   ずれか１つの下位制御手段を選択し、その選択した下位
   制御手段に対応する自動倉庫に対して入出庫のための荷
   受渡し作業を行わせるようにした自動倉庫の制御方法。
2. 【請求項２】 複数の収納部が形成された複数の自動倉
   庫と、 各自動倉庫毎に設けられ、対応する自動倉庫に対して入
   出庫による荷受渡し作業のための作業データを作成し、
   その作業データに基づいて制御を行う下位制御手段と、 各下位制御手段に対して接続され、各下位制御手段に入
   出庫を要求する要求信号と各下位制御手段のいずれか１
   つに対して作業指示データを出力する上位制御手段とを
   備え、 前記下位制御手段は、それぞれ対応する自動倉庫の在庫
   データを記憶する記憶手段を備え、その自動倉庫の在庫
   データを作成し、記憶手段に記憶するとともに、その在
   庫データと前記上位制御手段からの要求信号とに基づい
   て入出庫のための荷受渡し作業が可能か否か判断し、応
   答信号を出力し、前記上位制御手段からの作業指示デー
   タに応答して作業データを作成してその作業データに基
   づいて自動倉庫を制御し、 前記上位制御手段は、各下位制御手段からの応答信号に
   基づいていずれか１つの下位制御手段を選択し、その選
   択した下位制御手段に作業指示データを出力するように
   した自動倉庫の制御装置。
3. 【請求項３】 上位制御手段は、複数の下位制御手段か
   らの応答信号があったとき、少なくとも先の応答信号で
   選択した下位制御手段を除いた下位制御手段の中からい
   ずれか１つの下位制御手段を選択し、その選択した下位
   制御手段に作業指示データを出力するようにした請求項
   ２記載の自動倉庫の制御装置。