CN116002393A - 一种自动精准码垛系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种自动精准码垛系统，包括识别定位台、搬运机器人、两条分类下料支线、两个托盘置架及隔板置架，分类下料支线上设有码垛工位和下料工位，托盘置架自动输送托盘至码垛工位上，识别定位台包括抱中机构、驱动轮毂旋转搜寻轮码的轮毂旋转机构及型号识别装置，搬运机器人将识别成功的轮毂搬运至相应的码垛工位，并吸取隔板进行分隔；该码垛系统设置可自动上料的托盘置架、可实现轮毂码垛下线和隔板吸取放置的搬运机器人以及自动抱紧并旋转轮毂进行轮码搜寻识别的识别定位台，在同一生产时段可同时实现两种型号轮毂的自动识别并进行精准码垛下线，提高下线效率，充分利用轮毂输送线的输送能量。

Description

一种自动精准码垛系统

技术领域

本发明属于轮毂码垛自动化技术领域，特别是指一种自动精准码垛系统。

背景技术

汽车轮毂质量偏重，在生产过程中经常需要加工转序，且在下线时一般采用码垛形式堆放和储存，显然人工码垛的稳定性、可靠性和效率都无法满足生产需求，生产和下线码垛的自动化是轮毂生产的趋势；现有技术的自动化码垛系统的功能较为单一，普遍只能在一生产时段内实现单一型号轮毂批量生产然后批量下线，对于多型号轮毂同时生产和下线需要设置多条输送线或者进行分流分开下线，设置多个下线支线及下线装置才能满足下线需求，整个生产线需要占用较大的空间，无法充分利用输送线总干线的输送能量，且一般从源头对轮毂进行分类，按源头分类进行下线，不能自动识别和分类轮毂型号进行精准码垛，经常出现下线轮型分类错误的现象，此外，现有技术的码垛系统还存在生产现场布置较为杂乱，下线工位布局不合理等问题，托盘等辅料的存放区域未进行统一性布局，导致同一辅料上线效率低，下线工位区域过于分散，不易于进行的安全防护，影响生产效率，不能满足5S生产现场管理要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动精准码垛系统，以解决上述背景技术中的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动精准码垛系统，设置于轮毂输送线后侧，用于将轮毂码垛于具有四个轮毂位的托盘上，每一层轮毂之间通过隔板进行分隔加固，其包括控制器、接入轮毂输送线的识别定位台、位于识别定位台后侧的搬运机器人、对称位于搬运机器人左右两侧的两条分类下料支线、分别设于两条分类下料支线后侧的两个托盘置架以及位于分类下料支线和轮毂输送线之间的隔板置架，两条分类下料支线分别用于两种不同型号的轮毂码垛和下线，其上设有码垛工位和下料工位，分类下料支线包括固定支线和可转支线，码垛工位位于可转支线上，下料工位位于固定支线上，可转支线由转盘机构驱动旋转，以转动托盘切换位于码垛工位上的轮毂位，托盘置架自动输送托盘至码垛工位上，识别定位台设有由输送辊搭建的输送平面，其包括用于抱中夹紧定位轮毂的抱中机构、用于驱动轮毂旋转以搜寻轮码的轮毂旋转机构以及用于扫描识别轮码的型号识别装置，搬运机器人将识别成功的轮毂搬运至相应的码垛工位上进行码垛，并吸取隔板对码垛工位的轮毂层进行分隔；搬运机器人、可转支线、转盘机构、抱中机构、旋转机构以及型号识别装置均与控制器电性连接。

优选地，型号识别装置位于输送平面下方，抱中机构包括伸出输送平面上方的四个抱中滚轮和驱动抱中滚轮向中运动的驱动机构，四个抱中滚轮呈矩形点阵分布，其竖直设置且外周面与轮毂下圆面接触夹紧，驱动机构位于输送平面下方，包括固定安装同侧两个抱中滚轮的两个同步板、与后侧同步板同步运动的下齿条、驱动后侧同步板和下齿条同步向中运动的抱中气缸、与前侧同步板同步运动的上齿条以及分别与上齿条和下齿条啮合的同步齿轮。

更为优选地，抱中滚轮包括驱动滚轮和可转动滚轮，可转动滚轮可转动安装在同步板上，驱动滚轮为位于同侧的两个抱中滚轮，其由轮毂旋转机构驱动旋转，轮毂旋转机构安装于同步板下方，其包括带轮电机、将动力传动至驱动滚轮上的从动带轮以及传动带。

进一步优选地，识别定位台还设置有与控制器连接的阻挡装置，阻挡装置位于抱中机构前端，用于阻挡识别定位台上的轮毂前行，其包括两个可转动安装于识别定位台上的活动挡板、两上端部分别销轴连接两侧两个活动挡板的T型驱动杆以及与T型驱动杆下端部连接的阻挡气缸，阻挡气缸驱动活动挡板旋转呈竖立状态或水平状态，在放行状态时，阻挡气缸驱动T型驱动杆上行，两个活动挡板同步旋转至水平状态并位于输送平面下方，在阻挡状态，阻挡气缸驱动T型驱动杆下行，两个活动挡板为竖直状态并伸出输送平面上方。

进一步优选地，托盘置架两侧均设置与控制器连接的托盘上线机构和托盘举升机构，两个托盘举升机构用于将底层托盘上方的托盘举升，托盘上线机构将底层托盘推送至码垛工位上，其中，托盘上线机构包括包覆托盘后侧边角的定位角板、提供定位角板上线推动力的托盘推进气缸以及安装于托盘推进气缸推杆端部的角板座。

进一步优选地，两个举升机构对称设置于托盘置架两侧，其包括插入底部第二个托盘底部的举升叉、驱动举升叉座升降的举升气缸、支撑举升气缸的举升叉座以及固定于托盘置架下方的进叉气缸，进叉气缸为双向双杆气缸，进叉气缸两活动杆端部分别与两个举升机构的举升叉座连接，举升叉还配置有用于检测底层托盘上端面的光电到位传感器。

进一步优选地，可转支线的两侧均设有与控制器连接的托盘下线机构，托盘下线机构与托盘上线机构相同，用于空托盘上线时拦挡和推动满垛托盘下线。

进一步优选地，转盘机构包括转盘、驱动转盘旋转的转盘电机以及固定在转盘上的气动举升装置，可转支线由气动举升装置支撑。

进一步优选地，还包括使用三面防护栏对轮毂输送线的一侧进行围挡，形成码垛作业区，搬运机器人位于码垛作业区中心，码垛工位、托盘置架和隔板置架均位于码垛作业区内，后侧面的防护栏设有托盘输送安全门，左右侧面的防护栏设有与控制器连接的活动安全门，用于连通码垛工位和位于码垛作业区外的下线工位，防护栏侧面上对应于隔板置架的位置还开设有隔板输送安全门。

进一步优选地，搬运机器人包括可绕自身固定中心旋转的机械臂总成和位于机械臂总成末端的机械手，机械手包括四个V形搬运夹爪、支撑相邻两个V形搬运夹爪的两个夹爪座、驱动两个夹爪座向中夹持的抓紧气缸、位于V形搬运夹爪外侧的四个吸盘和驱动吸盘下降吸取隔板的吸盘气缸，V形搬运夹爪具有夹取轮毂环形外沿的V形截面结构环形槽，四个V形搬运夹爪和四个吸盘均呈矩形点阵分布，吸盘位于V形搬运夹爪上方，在吸取隔板时，由吸盘气缸驱动下行至V形搬运夹爪下方实现接触负压吸取。

与现有技术相比，本发明的码垛系统具有以下有益效果：

1、码垛系统设置可自动上料的托盘置架、可实现轮毂码垛下线和隔板吸取放置的搬运机器人以及自动抱紧并旋转轮毂进行轮码搜寻识别的识别定位台，识别不成功则抱中机构放行，识别成功则发送信号至搬运机器人进行抓取码垛，在同一生产时段可同时实现两种型号轮毂的自动识别并进行精准码垛下线，提高下线效率，充分利用轮毂输送线的输送能量，便于合理安排生产，此外，识别定位台、两条分类下料支线、托盘置架和隔板置架合理的布置在搬运机器人的作业轨迹线上，便于进行划分和围挡形成码垛作业区，码垛作业区内结构紧凑、布局合理、辅料的补充得到统一化布局，有效降低轮型混杂错误率，同时利于提高码垛效率，减轻劳动强度，保证生产安全性；

2、识别定位台上设置阻挡装置，可预先阻挡轮毂前行，接受放行信号后自动放行，因此可避免因抱中机构动作迟滞，轮毂输送过位导致定位夹紧错误的现象。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明精准码垛系统整体结构示意图；

图2为空托盘上线初始位下可转支线和托盘置架的结构示意图；

图3为图1中识别定位台的结构示意图；

图4为图3中阻挡装置结构示意图，其中I为阻挡状态，II为放行状态；

图5为图1中机械手的结构示意图。

图中：1、轮毂输送线；2、防护栏；21、托盘输送安全门；22、隔板输送安全门；23、活动安全门；3、分类下料支线；31、固定支线；32、可转支线；321、托盘下线机构；33、转盘机构；4、托盘置架；41、托盘上线机构；411、定位角板；412、角板座；413、托盘推进气缸；42、托盘举升机构；421、举升叉；422、举升气缸；423、光电到位传感器；424、举升叉座；425、进叉气缸；5、识别定位台；51、阻挡装置；511、活动挡板；512、T型驱动杆；513、阻挡气缸；52、型号识别装置；53、抱中机构；531、抱中滚轮；532、轮毂旋转机构；533、同步板；534、下齿条；535、同步齿轮；536、上齿条；537、抱中气缸；538、导轨；6、搬运机器人；7、机械手；71、连接盘；72、吸盘气缸；73、吸盘固定座；74、吸盘；75、V形搬运夹爪；76、夹爪座；77、抓紧气缸；78、气缸固定板；8、隔板置架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围，需要说明的是，本发明的码垛系统不仅可用于轮毂的码垛，还可用于轮胎、盘状零件等满足具有产品识别码的圆状产品的识别与自动码垛，因此，本发明的保护范围不应受到发明描述对象的限制，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下获得的相近技术方案用于圆状产品的生产中，都属于本发明保护的范围。

如图1-5所示的一种自动精准码垛系统，设置于轮毂输送线1后侧，根据生产规模和轮毂型号数量，可设置一个或一个以上的码垛系统，码垛系统在一同一生产时段可同时实现两个型号的轮毂分别下线码垛，在码垛作业中，用于码垛的托盘具有四个轮毂位，且每一层轮毂完成码放后搁置隔板进行分隔加固轮毂垛，每个托盘完成四层轮毂码垛后即为满垛托盘，推送至下线工位以便转运存放；

该码垛系统设置于码垛作业区内，并通过使用防护栏2沿轮毂输送线1进行三面围挡，形成一封闭的码垛作业区，搬运机器人6位于码垛作业区中心，码垛工位、识别定位台5和隔板置架8均在搬运机器人6的作业轨迹线上，接入轮毂输送线1的识别定位台5位于搬运机器人6的正前方，两条分类下料支线3平行于轮毂输送线1，并对称位于搬运机器人6左右两侧，以从两侧对两种型号轮毂分别进行反方向下线，分类下料支线3上设置位于码垛作业区内的码垛工位和位于码垛作业区外的下线工位，相应的两侧防护栏2上设置活动安全门23，在托盘满垛后控制器控制其自动开启以便分类下料支线3输送至下线工位，以便转运车运输作业，码垛过程中，可转支线32可根据控制器预设的托盘切换转角进行转动，以转动托盘切换位于码垛工位上的轮毂位，托盘切换转角为90°，两个托盘置架4旁置于码垛工位正后方，用于放置空托盘垛，其上设置托盘上线机构41由控制器控制自动进行码垛工位的空托盘上料，两侧的托盘置架4的空托盘补充直接通过护栏后侧的托盘输送安全门21完成，在搬运机器人6的任一侧或两侧均可设置隔板置架8，充分利用搬运机器人6的工作能量实现自动化输送隔板，利用托盘置架4与轮毂输送线1之间的空间放置隔板，因为隔板厚度较薄，为了便于高效输送隔板，在一侧放置隔板即可满足生产节拍需要，相应的在防护栏2上设置直通隔板置架8的隔板输送安全门22；

该码垛系统的控制器接收输送系统控制中心发送的下线轮码，识别定位台5前端设置光电检测器，当轮毂经过时触发抱中机构53自动抱中定位轮毂输送线1输送至该码垛点的轮毂，轮毂旋转机构532在定位的同时，驱动轮毂旋转，以便其下方的型号识别装置52搜寻轮码，型号识别装置52可采用现有技术的条码枪、扫码器等识别设备，根据产品码类型进行设置，本发明不进行限定，型号识别装置52和抱中机构53均与控制器连接，控制器接收并翻译型号识别装置52的轮码数据，并与接收的下线轮码自动进行比对识别，识别不成功则触发抱中机构53放行，识别成功则发送信号至搬运机器人6进行抓取，并转运至相应侧进行码垛，搬运机器人6根据控制器预设的作业程序，进行轮毂的顺序码垛和隔板放置，因此，该码垛系统可同时实现两种型号的下线轮毂的自动识别并进行精准码垛，提高下线效率，并充分利用轮毂输送线1的输送能量，有助于合理安排生产，此外，该码垛作业区具有结构紧凑、布局合理、辅料的补充得到统一化布局，有利于提高码垛效率，减轻劳动强度，保证生产安全性。

具体而言，本实施例中的抱中机构53包括呈矩形点阵分布的四个抱中滚轮531和驱动抱中滚轮531向中运动的驱动机构，四个抱中滚轮531竖直设置并伸出输送平面上方，在夹紧定位状态下，其外周面与轮毂下圆面接触定位，在非夹紧定位状态下，四个抱中滚轮531中间具有轮毂通行空间，如图3所示，驱动机构固定在识别定位台5机架上，包括固定安装同侧两个抱中滚轮531的两个同步板533、与同步板533同步运动的下齿条534、驱动后侧同步板533和下齿条534同步向中运动的抱中气缸537、与前侧同步板533同步运动的上齿条536以及分别与上齿条536和下齿条534啮合的同步齿轮535，上齿条536和下齿条534分别可滑动设置于识别定位台5机架上，同步齿轮535将下齿条534的滑行动力传送至上齿条536，使得前侧同步板533具有与后侧同步板533相同的向中移动距离，由轮毂两侧将轮毂定位于抱中中心上，与现有技术的抱中机构53相比，其具有传动精确性更高，结构强度更好，便于在一侧同步板533上设置轮毂旋转机构532；型号识别装置52根据轮毂轮码刻印的位置，设置于距抱中中心点相应距离位置，以从输送平面下方对其上方的轮毂底部轮码进行局域扫描，为了对轮毂进行旋转识码，四个抱中滚轮531包括驱动滚轮和可转动滚轮，驱动滚轮为一个以上，由于轮毂下圆面接触面积小，为了防止打滑，驱动滚轮为两个且位于同侧(前侧或后侧)，其余两个为可转动滚轮，可转动滚轮可转动安装在同步板533上，驱动滚轮由同步板533上的轮毂旋转机构532驱动旋转，轮毂旋转机构532安装于同步板533下方，其包括带轮电机、与驱动滚轮同轴固定的从动带轮以及将带轮电机动力传送至从动带轮上的传动带。

作为抱中机构53进一步优选的技术方案，为了防止抱中机构53因动作迟滞，轮毂输送过位导致定位夹紧错误，在识别定位台5上还设置有位于抱中机构53前端的阻挡装置51，如图4所示，其包括两个可转动安装于识别定位台5机架上的活动挡板511、两上端部分别销轴连接两侧两个活动挡板511的T型驱动杆512以及与T型驱动杆512下端部固定连接的阻挡气缸513，阻挡气缸513由控制器控制动作，两个活动挡板511对称于抱中中心线设置，其具有两个位置状态，竖立状态和水平状态，在识别定位台5放行状态时，阻挡气缸513驱动T型驱动杆512上行，两个活动挡板511同步旋转至水平状态并位于输送平面下方，在阻挡状态，阻挡气缸513驱动T型驱动杆512下行，两个活动挡板511旋转至竖直状态，且其上端部伸出输送平面上方，对轮毂进行拦截，阻挡装置51一般设置为阻挡状态，经型号识别装置52识别不成功发送放行信号后调整为水平放行状态。

具体而言，本实施例中的托盘上线机构41包括定位角板411、提供定位角板411上线推动力的托盘推进气缸413以及安装于托盘推进气缸413推杆端部的角板座412，两个定位角板411包覆并限位托盘后侧的两个边角，经托盘推进气缸413的瞬间推动力，推动底部托盘滑行至码垛工位上，为了拦挡定位托盘，在可转支线32的两侧端设有同样的定位角板411，可转支线32在转盘机构的驱动下，依次设置空托盘上线初始位、两个转动码垛位、满垛下线位和隔板放料位，如图2所示的空托盘上线初始位时，可转支线32与托盘置架4共线并搭接，定位角板411位于可转支线32的前侧端，再如图1所示，在满垛下线位时，可转支线32与固定支线31共线并搭接，定位角板411位于可转支线32上远离下线工位的侧端上，在托盘推进气缸413的瞬间推动力下，由码垛工位滑行至下线工位，隔板置架8位于搬运机器人6的作业轨迹线上，且与最近的码垛工位之间具有上料转角a，因此，临近隔板置架8的一可转支线32转动a即为隔板放料位，另一可转支线32转动-a即为隔板放料位；

再次参照图2，两个托盘举升机构42对称设置于托盘置架4两侧，在托盘上料之前对底部托盘上方的空托盘垛进行举升，其包括插入底部第二个托盘底部的举升叉421、驱动举升叉座424升降的举升气缸422、支撑举升气缸422的举升叉座424以及固定于托盘置架4下方的进叉气缸425，进叉气缸425为双向双杆气缸，由托盘两侧同步插入或抽出托盘底部，举升叉421上配置有光电到位传感器423，控制器发送空托盘上线信号时，举升叉421上升由初始位置上行，至最底部托盘上端面时，光电到位传感器423被触发，发送进叉信号，进叉气缸425驱动举升叉421相向运动，刚好插入底部第二托盘底部空间，并继续上升抬升底部托盘上方的空托盘垛，托盘上线机构41进行托盘上料后，举升气缸422接收控制器的回位信号驱动举升叉421回复初始位置，托盘垛被放置于托盘置架4上，举升叉421自动抽出回复初始位置。

具体而言，本实施例中的搬运机器人6包括机械臂总成以及位于机械臂总成末端的机械手7，机械臂总成采用现有技术单轴机械臂，具有绕其端部中心的旋转自由度，适于快速抓取物料的作业中，与转盘机构相互配合，实现轮毂的下线和多位码垛，以及隔板的上料，相较于现有采用多轴机械臂进行码垛的机器人相比，具有经济性高，程序简单，作业效率更高等特点，其中，转盘机构包括转盘、通过转盘上的齿盘驱动转盘旋转的转盘电机以及固定在转盘上的气动举升装置，气动举升装置可采用四个矩形点阵分布于可转支线32下的举升气缸，在旋转前举升可转支线32；机械手7通过位于基体上端的连接盘71与机械臂总成末端连接，再次参照图5，机械手7包括在基体底部的四个V形搬运夹爪75、支撑相邻两个V形搬运夹爪75的两个夹爪座76、驱动两个夹爪座76向中夹持的两个抓紧气缸77、位于V形搬运夹爪75外侧的四个吸盘74和驱动吸盘74下降吸取隔板的四个吸盘74气缸72，两个抓紧气缸77分别通过两侧的气缸固定板78固定在基体两侧，基体上还设置导向两侧夹爪座76滑动的导向杆，吸盘固定座73与夹爪座76固定连接，并可同步向中滑动，以便调整吸盘74吸附点，吸盘74一般位于V形搬运夹爪75上方，在吸取隔板时，由吸盘74气缸72驱动下行至V形搬运夹爪75下方，并挤压隔板表面以形成负压连接吸取隔板。

本发明中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“侧”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作；

上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动精准码垛系统，设置于轮毂输送线后侧，用于将轮毂码垛于具有四个轮毂位的托盘上，每一层所述轮毂之间通过隔板进行分隔加固，其特征在于：包括控制器、接入所述轮毂输送线的识别定位台、位于所述识别定位台后侧的搬运机器人、对称位于所述搬运机器人左右两侧的两条分类下料支线、分别设于两条所述分类下料支线后侧的两个托盘置架以及位于所述分类下料支线和所述轮毂输送线之间的隔板置架，两条所述分类下料支线分别用于两种不同型号的所述轮毂码垛和下线，其上设有码垛工位和下料工位，所述分类下料支线包括固定支线和可转支线，所述码垛工位位于所述可转支线上，所述下料工位位于所述固定支线上，所述可转支线由转盘机构驱动旋转，以转动所述托盘切换位于所述码垛工位上的所述轮毂位，所述托盘置架自动输送所述托盘至所述码垛工位上，所述识别定位台设有由输送辊搭建的输送平面，其包括用于抱中夹紧定位所述轮毂的抱中机构、用于驱动所述轮毂旋转以搜寻轮码的轮毂旋转机构以及用于扫描识别轮码的型号识别装置，所述搬运机器人将识别成功的所述轮毂搬运至相应的所述码垛工位上进行码垛，并吸取所述隔板对所述码垛工位的轮毂层进行分隔；所述搬运机器人、所述可转支线、所述转盘机构、所述抱中机构、所述旋转机构以及所述型号识别装置均与所述控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的码垛系统，其特征在于：所述型号识别装置位于所述输送平面下方，所述抱中机构包括伸出所述输送平面上方的四个抱中滚轮和驱动所述抱中滚轮向中运动的驱动机构，四个所述抱中滚轮呈矩形点阵分布，其竖直设置且外周面与所述轮毂下圆面接触夹紧，所述驱动机构位于所述输送平面下方，包括固定安装同侧两个所述抱中滚轮的两个同步板、与后侧所述同步板同步运动的下齿条、驱动后侧所述同步板和所述下齿条同步向中运动的抱中气缸、与前侧所述同步板同步运动的上齿条以及分别与所述上齿条和所述下齿条啮合的同步齿轮。

3.根据权利要求2所述的码垛系统，其特征在于：所述抱中滚轮包括驱动滚轮和可转动滚轮，所述可转动滚轮可转动安装在所述同步板上，驱动滚轮为位于同侧的两个所述抱中滚轮，其由轮毂旋转机构驱动旋转，所述轮毂旋转机构安装于所述同步板下方，其包括带轮电机、将动力传动至所述驱动滚轮上的从动带轮以及传动带。

4.根据权利要求3所述的码垛系统，其特征在于：所述识别定位台还设置有阻挡装置，所述阻挡装置位于所述抱中机构前端，用于阻挡所述识别定位台上的所述轮毂前行，其包括两个可转动安装于所述识别定位台上的活动挡板、两上端部分别销轴连接两侧两个所述活动挡板的T型驱动杆以及与所述T型驱动杆下端部连接的阻挡气缸，所述阻挡气缸驱动所述活动挡板旋转呈竖立状态或水平状态，在放行状态时，所述阻挡气缸驱动所述T型驱动杆上行，两个所述活动挡板同步旋转至水平状态并位于所述输送平面下方，在阻挡状态，所述阻挡气缸驱动所述T型驱动杆下行，两个所述活动挡板为竖直状态并伸出所述输送平面上方。

5.根据权利要求1所述的码垛系统，其特征在于：所述托盘置架两侧均设置与所述控制器连接的托盘上线机构和托盘举升机构，两个托盘举升机构用于将底层托盘上方的所述托盘举升，所述托盘上线机构将所述底层托盘推送至所述码垛工位上，其中，所述托盘上线机构包括包覆所述托盘后侧边角的定位角板、提供定位角板上线推动力的托盘推进气缸以及安装于所述托盘推进气缸推杆端部的角板座。

6.根据权利要求5所述的码垛系统，其特征在于：两个所述举升机构对称设置于所述托盘置架两侧，其包括插入底部第二个托盘底部的举升叉、驱动所述举升叉座升降的举升气缸、支撑所述举升气缸的举升叉座以及固定于所述托盘置架下方的进叉气缸，所述进叉气缸为双向双杆气缸，所述进叉气缸两活动杆端部分别与两个所述举升机构的所述举升叉座连接，所述举升叉还配置有用于检测所述底层托盘上端面的光电到位传感器。

7.根据权利要求5所述的码垛系统，其特征在于：所述可转支线的两侧均设有与所述控制器连接的托盘下线机构，所述托盘下线机构与所述托盘上线机构相同，用于空托盘上线时拦挡和推动满垛的所述托盘下线。

8.根据权利要求7所述的码垛系统，其特征在于：所述转盘机构包括转盘、驱动所述转盘旋转的转盘电机以及固定在所述转盘上的气动举升装置，所述可转支线由所述气动举升装置支撑。

9.根据权利要求1所述的码垛系统，其特征在于：还包括使用三面防护栏对所述轮毂输送线的一侧进行围挡，形成码垛作业区，所述搬运机器人位于所述码垛作业区中心，所述码垛工位、所述托盘置架和所述隔板置架均位于所述码垛作业区内，后侧面的所述防护栏设有托盘输送安全门，左右侧面的所述防护栏设有与所述控制器连接的活动安全门，用于连通所述码垛工位和位于所述码垛作业区外的所述下线工位，所述防护栏侧面上对应于所述隔板置架的位置还开设有隔板输送安全门。

10.根据权利要求1所述的码垛系统，其特征在于：所述搬运机器人包括可绕自身固定中心旋转的机械臂总成和位于所述机械臂总成末端的机械手，所述机械手包括四个V形搬运夹爪、支撑相邻两个所述V形搬运夹爪的两个夹爪座、驱动两个所述夹爪座向中夹持的抓紧气缸、位于所述V形搬运夹爪外侧的四个吸盘和驱动所述吸盘下降吸取所述隔板的吸盘气缸，所述V形搬运夹爪具有夹取所述轮毂环形外沿的V形截面结构环形槽，四个所述V形搬运夹爪和四个所述吸盘均呈矩形点阵分布，所述吸盘位于所述V形搬运夹爪上方，在吸取所述隔板时，由所述吸盘气缸驱动下行至所述V形搬运夹爪下方实现接触负压吸取。

Images