CN112830277A - 货柜车自动检测装车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种货柜车自动检测装车系统，包括工作台，工作台上从左到右依次设置有拆垛机构、滚轮机构和设置在滚轮机构上的检测机构，还包括伸缩皮带线、AGV机器人码垛机和在AGV机器人码垛机内移动的码垛机构，滚轮机构用于将货物送至伸缩皮带线，伸缩皮带线用于将货物送至运送到AGV机器人码垛机的码垛位，所述检测机构一侧设置有检漏异常或扫码异常缓存台，所述位于滚轮机构底部并位于检漏异常或扫码异常缓存台一侧设置有将异常产品推送至检漏异常或扫码异常缓存台上的异常顶升移裁装置，实现了产品的拆垛、检测、扫码和拆垛整个装车一体自动化，解决了采用人工对产品进行检测或者装车，大大的降低了工作效率的问题。

Description

货柜车自动检测装车系统
技术领域
本发明涉及一种检测装车技术领域，尤其涉及一种货柜车自动检测装车系统。
背景技术
随着市场竞争的日益加剧，成本和效率称为越来越称为主要考虑的问题，产品的种类多，尺寸、重量和信息采集都会产生很多制造和人工成本，现有技术中，采用人工对产品进行检测或者装车，大大的降低了工作效率。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种本发明解决的技术问题是提供一种产品的拆垛、检测、扫码和拆垛整个装车流程为一体的货柜车自动装车系统，解决了采用人工对产品进行检测或者装车，大大的降低了工作效率的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种货柜车自动检测装车系统，包括工作台，所述工作台上从左到右依次设置有拆垛机构、滚轮机构和设置在滚轮机构上的检测机构，还包括伸缩皮带线、AGV机器人码垛机和在AGV机器人码垛机内移动的码垛机构，所述滚轮机构用于将货物送至伸缩皮带线，所述伸缩皮带线用于将货物送至运送到AGV机器人码垛机的码垛位，所述检测机构一侧设置有检漏异常或扫码异常缓存台，所述位于滚轮机构底部并位于检漏异常或扫码异常缓存台一侧设置有将异常产品推送至检漏异常或扫码异常缓存台上的异常顶升移裁装置，所述码垛机构包括移动小车，所述移动小车上安装有滚筒线和设置在滚筒线一侧的机器人机构，所述滚筒线上安装有产品导向板和位于产品导向板一侧的第一安装架，所述第一安装架，所述第一安装架上安装有推拉吸盘和驱动第一安装架在滚筒线上前后移动的第四电机，所述第一安装架上设置有第五滑轨，所述推拉吸盘可在第五滑轨内滑动。
进一步的是：所述拆垛机构包括机器人、固定机器人的底座和安装机器人上的海绵吸盘机械手。
进一步的是：所述机器人机构包括固定在移动小车上的固定座，所述固定座上安装有旋转盘和驱动旋转盘转动的第五电机，所述旋转盘上安装有第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂一端可旋转的与旋转盘连接，所述第一机械臂另一端可旋转的与第二机械臂一端连接，所述第二机械臂另一端可旋转安装有吸盘机构。
进一步的是：所述吸盘机构包括与第二机械臂旋转连接的固定架，所述固定架上安装第四滑轨、气缸和通过气缸驱动在第四滑轨内滑动的多个吸盘。
进一步的是：所述检测机构包括第一安装架，所述第一安装架上部均匀安装有多个扫码仪，所述第一安装架一侧安装有第一滑轨，所述第一滑轨上设置有第二安装架和驱动第二安装架在第一滑轨内上下滑动的第一电机，所述第二安装架上安装有第二滑轨，所述第二滑轨上设置有第三安装架和驱动第三安装架在第二滑轨内左右滑动的第二电机，所述第三安装架上安装有第三滑轨，所述第三滑轨上安装有检漏仪和驱动检漏仪在第三滑轨内前后滑动的第三电机。
进一步的是：所述AGV机器人码垛机包括货柜车体，所述货柜车体底部依次设置有平板卡车导向装置、货柜车定位板和货柜车定位座。本发明的有益效果是：通过设置的拆垛机构、滚轮机构、设置在滚轮机构上的检测机构、伸缩皮带线、AGV机器人码垛机和在AGV 机器人码垛机内移动的码垛机构，实现了产品的拆垛、检测、扫码和拆垛整个装车一体自动化，解决了采用人工对产品进行检测或者装车，大大的降低了工作效率的问题。
附图说明
图1为货柜车自动检测装车整体示意图。
图2为码垛机构示意图。
图3为机器人机构示意图。
图4为拆垛机构示意图。
图5为吸盘机构示意图。图6为检测机构示意图。
图7为AGV机器人码垛机示意图。
图中标记为：工作台1、拆垛机构2、机器人21、底座22、海绵吸盘机械手23、滚轮机构3、检测机构4、第一安装架41、扫码仪42、第一滑轨43、第二安装架44、第一电机45、第二滑轨46、第三安装架47、第三滑轨471、检漏仪472、第三电机473、第二电机48、伸缩皮带线5、AGV机器人码垛机6、货柜车体61、导向装置62、检漏异常或扫码异常缓存台 8、码垛机构9、移动小车91、滚筒线92、机器人机构93、固定座931、第一机械臂932、第二机械臂933、吸盘机构935、产品导向板94、第一安装架96、推拉吸盘97、固定架98、第四滑轨981、吸盘982、气缸983。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1到7所示，一种货柜车自动检测装车系统，包括工作台1，所述工作台1上从左到右依次设置有拆垛机构2、滚轮机构3和设置在滚轮机构3上的检测机构4，还包括伸缩皮带线5、AGV机器人码垛机6和在AGV机器人码垛机6内移动的码垛机构9，所述滚轮机构 3用于将货物送至伸缩皮带线，所述伸缩皮带线5用于将货物送至运送到AGV机器人码垛机 6的码垛位，所述检测机构4一侧设置有检漏异常或扫码异常缓存台8，所述位于滚轮机构3 底部并位于检漏异常或扫码异常缓存台8一侧设置有将异常产品推送至检漏异常或扫码异常缓存台8上的异常顶升移裁装置，所述码垛机构9包括移动小车91，所述移动小车91上安装有滚筒线92和设置在滚筒线92一侧的机器人机构93，所述滚筒线92上安装有产品导向板94和位于产品导向板94一侧的第一安装架96，所述第一安装架96，所述第一安装架96 上安装有推拉吸盘97和驱动第一安装架96在滚筒线92上前后移动的第四电机，所述第一安装架96上设置有第五滑轨，所述推拉吸盘97可在第五滑轨内滑动；以上所有的装置都由电脑控制管理系统控制执行，叉车把码垛好的产品运送到积放设置有检测机构4的滚轮机构3 上，拆垛机构2可为机器人或机械手电控检测判断后，根据不同整垛产品调取拆垛机构2自动拆垛，利用不同线体速度实现产品均匀的布在滚轮机构3上，所述滚轮机构3设置有阻挡气缸，单个产品输送到检测机构4处，阻挡气缸对其进行定位，检测机构4对其进行检测，如有异常，异常顶升移裁装置将扫码异常或捡漏异常产品顶升移裁到检漏异常或扫码异常缓存台8上，经过前面检测的合格产品依次流入伸缩皮带线5可为动力滚筒线上，所述码垛机构9上还设置有红外线定位传感器，伸缩皮带线5由移动的码垛机构9牵引进入定位后的AGV 机器人码垛机6内，由码垛机构9机电控制识别伸缩皮带线5送过来的合格产品，码垛机构 9开始码垛，合格产品进入到移动小车上安装的滚筒线上，所述产品导向板94对产品进行导向，第四电机驱动推拉吸盘97将产品推送至机器人机构93处，机器人机构93对产品进行进行取料操作，取料结束后，电控实现逆流程，实现松开放料，依据不同产品的码垛工艺进行码垛，随着码垛不断后退，伸缩皮带线5收缩，直至码垛完成，伸缩皮带线5退回装柜平台，完成装柜流程，卸柜与装柜的流程相反，本技术方案使得产品的拆垛、检测、和拆垛整个装车流程为一体的自动装车系统，解决了采用人工对产品进行检测或者装车，大大的降低了工作效率的问题，提高了工作效率。
在此基础上，如图4所示，所述拆垛机构2包括机器人21、固定机器人的底座22和安装机器人21上的海绵吸盘机械手23；当电脑控制程序给出指令，机器人21根据不同争夺产品调取拆垛工艺包自动拆垛，利用海绵吸盘机械手23从整跺产品上夹取产品到滚轮机构3上，采用的海绵吸盘具有吸附面积大和操作方便的优点，提高了拆垛机构的拆垛速率。
在此基础上，如图3所示，所述机器人机构93包括固定在移动小车91上的固定座931，所述固定座931上安装有旋转盘和驱动旋转盘转动的第五电机，所述旋转盘上安装有第一机械臂932和第二机械臂933，所述第一机械臂932一端可旋转的与旋转盘连接，所述第一机械臂932另一端可旋转的与第二机械臂933一端连接，所述第二机械臂933另一端可旋转安装有吸盘机构935；所述第五电机驱动旋转盘以及安装在旋转盘上的第一机械臂932和第二机械臂933进行旋转，进行取料，实现对不同角度的产品进行吸取，达到了提高工作效率的效果。
在此基础上，如图5所示，所述吸盘机构935包括与第二机械臂933旋转连接的固定架 98，所述固定架98上安装第四滑轨981、气缸983和通过气缸983驱动在第四滑轨981内滑动的多个吸盘982；所述气缸983驱动吸盘982在第四滑轨981内滑动实现对不同产品进行吸取，提高了吸盘机构935的利用率和工作效率。
在此基础上，如图7所示，所述检测机构4包括第一安装架41，所述第一安装架41上部均匀安装有多个扫码仪42，所述第一安装架41一侧安装有第一滑轨43，所述第一滑轨43上设置有第二安装架44和驱动第二安装架44在第一滑轨43内上下滑动的第一电机45，所述第二安装架44上安装有第二滑轨46，所述第二滑轨46上设置有第三安装架47和驱动第三安装架47在第二滑轨46内左右滑动的第二电机48，所述第三安装架47上安装有第三滑轨471，所述第三滑轨471上安装有检漏仪472和驱动检漏仪472在第三滑轨471内前后滑动的第三电机473；检漏：单个产品输送到检测工位，检漏仪472通过在第一滑轨43、第二滑轨46和第三滑轨471内滑动实现对不同产品进行捡漏，如果有异常，异常顶升移裁装置将产品顶升移裁到捡漏异常缓存台7上并报警，人工介入检测处理；扫码：如上单个产品输送到检测机构4上阻挡气缸对其进行定位，在检漏的同时，第一安装架41上部均匀安装的多个扫码仪42对产品进行扫码，如有异常，异常顶升移裁装置将产品顶升移位到扫码异常缓存台 8上并电控报警，人工介入检测处理，扫码识别正常的输入动力伸缩皮带线5，同时检测内容反馈给控制系统，采用系统控制实现对产品的自动检测，提高了工作效率和工作质量。
在此基础上，如图7所示，所述AGV机器人码垛机6包括货柜车体61，所述货柜车体61底部依次设置有导向装置62、货柜车定位板和货柜车定位座；所述货柜车导向装置62对平板车进行导向，放置其在运行过程中不会发生角度偏移而影响工作，货柜车61运行至工作台1处，卡车定位板和卡车定位座对其进行定位，提高了码垛或拆垛的质量和效率。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种货柜车自动检测装车系统，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)上从左到右依次设置有拆垛机构(2)、滚轮机构(3)和设置在滚轮机构(3)上的检测机构(4)，还包括伸缩皮带线(5)、AGV机器人码垛机(6)和在AGV机器人码垛机(6)内移动的码垛机构(9)，所述滚轮机构(3)用于将货物送至伸缩皮带线，所述伸缩皮带线(5)用于将货物送至运送到AGV机器人码垛机(6)的码垛位，所述检测机构(4)一侧设置有检漏异常或扫码异常缓存台(8)，所述位于滚轮机构(3)底部并位于检漏异常或扫码异常缓存台(8)一侧设置有将异常产品推送至检漏异常或扫码异常缓存台(8)上的异常顶升移裁装置，所述码垛机构(9)包括移动小车(91)，所述移动小车(91)上安装有滚筒线(92)和设置在滚筒线(92)一侧的机器人机构(93)，所述滚筒线(92)上安装有产品导向板(94)和位于产品导向板(94)一侧的第一安装架(96)，所述第一安装架(96)，所述第一安装架(96)上安装有推拉吸盘(97)和驱动第一安装架(96)在滚筒线(92)上前后移动的第四电机，所述第一安装架(96)上设置有第五滑轨，所述推拉吸盘(97)可在第五滑轨内滑动。
2.如权利要求1所述的一种货柜车自动检测装车系统，其特征在于：所述拆垛机构(2)包括机器人(21)、固定机器人的底座(22)和安装机器人(21)上的海绵吸盘机械手(23)。
3.如权利要求1所述的一种货柜车自动检测装车系统，其特征在于：所述机器人机构(93)包括固定在移动小车(91)上的固定座(931)，所述固定座(931)上安装有旋转盘和驱动旋转盘转动的第五电机，所述旋转盘上安装有第一机械臂(932)和第二机械臂(933)，所述第一机械臂(932)一端可旋转的与旋转盘连接，所述第一机械臂(932)另一端可旋转的与第二机械臂(933)一端连接，所述第二机械臂(933)另一端可旋转安装有吸盘机构(935)。
4.如权利要求1所述的一种货柜车自动检测装车系统，其特征在于：所述吸盘机构(935)包括与第二机械臂(933)旋转连接的固定架(98)，所述固定架(98)上安装第四滑轨(981)、气缸(983)和通过气缸(983)驱动在第四滑轨(981)内滑动的多个吸盘(982)。
5.如权利要求1所述的一种货柜车自动检测装车系统，其特征在于：所述检测机构(4)包括第一安装架(41)，所述第一安装架(41)上部均匀安装有多个扫码仪(42)，所述第一安装架(41)一侧安装有第一滑轨(43)，所述第一滑轨(43)上设置有第二安装架(44)和驱动第二安装架(44)在第一滑轨(43)内上下滑动的第一电机(45)，所述第二安装架(44)上安装有第二滑轨(46)，所述第二滑轨(46)上设置有第三安装架(47)和驱动第三安装架(47)在第二滑轨(46)内左右滑动的第二电机(48)，所述第三安装架(47)上安装有第三滑轨(471)，所述第三滑轨(471)上安装有检漏仪(472)和驱动检漏仪(472)在第三滑轨(471)内前后滑动的第三电机(473)。
6.如权利要求1所述的一种货柜车自动检测装车系统，其特征在于：所述龙门码垛机集装车(6)包括货柜车体(61)，所述货柜车体(61)底部依次设置有导向装置(62)、货柜车定位板和货柜车定位座(64)。
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