CN116788873A - 一种适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机 - Google Patents

Abstract

一种适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机，该自动化卸车机包括末端工具、前端工作装置、视觉系统、桁架机器人、输送系统、装卸工作台及移栽装置、控制系统，装卸工作台及移栽装置前端固定有输送系统，输送系统的长度和角度能够调整，控制系统安装在装卸工作台及移栽装置的尾部，桁架机器人设置为两套、分别安装于输送系统的两侧，在桁架机器人前端依次安装有前端工作装置、末端工具，在前端工作装置的一侧装有视觉系统；该作业装置具有自动化程度高，效率高，适应性强、夹持性能稳定的特点，能实现自动化的装卸。

Description

一种适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机

技术领域

本发明涉及自动化装载设备，特别涉及一种适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机。

背景技术

目前袋装物料的棚车(在铁路运输中，车厢上部设有能防晒、挡雨的顶棚，车厢中部两侧开门)或箱式货车的装卸工作以人力为主，叉车辅助完成。一列火车约有20节车厢，一节车厢装或者卸车时间大约3个小时，劳动强度大，人工成本高,自动化程度低。近年来，随着现代物流系统的迅速发展,传统的人工搬运或叉车装卸方式严重降低仓配一体化效率，并推高物流成本。自动化装卸系统作为物流中心的咽喉要道，近年来得到更高的关注。

为了实现棚车或箱式货车的高效装卸，现有的车厢式自动码垛装车装置一般都是设有一条传送带来输送货物，车厢内或传送带的上方架有一可移动式抓取机械手对输送来的货物进行抓取来实现，如专利申请CN106276325A中提供了一种厢式车自动化装车系统，包括：设置于地面上的地基平台及用于转运货物的转运车，转运车包括用于盛装货物的车厢，车厢的后门板与侧板活动连接以供货物进出车厢；地基平台上滑动支承有输送支架，输送支架的侧壁上附设有沿其平移方向延伸且用于传送货物的传送机构，输送支架连接有用于驱动其平移的驱动机构，驱动机构与控制装置相连以在控制装置的控制下驱动输送支架平移以由车厢的后门板处伸入车厢内；输送支架上用于伸入车厢内的悬臂端上设有码垛机器人，码垛机器人与控制装置相连以在控制装置的控制下将传送机构上传送的货物依次码垛到车厢内，或将车厢内的货物依次拆垛至传送机构上但是随着装卸过程的推进，物料高度和位置均在不断的发生变化，如果保持传输带的位置保持不变或者仅能进行简单的微调，为了实现全车的装卸，机械手反复的进行大范围的移动，则大大降低了装卸的效率。

为了便于在码垛和卸车的过程中，便于物料的搬运，现有技术中通过会采用自动控制的机械手对物料进行夹取，现有的机械手通常采用吸盘的方式、抓手的方式或者另外类似于铲车的方式进行加持；如专利CN215158999 U中提供了一种用于装车机搬运物料的抓手机构，利用开口向下的抓手对物料进行抓取，由于这种抓手是竖直方向设置的，需要在上部预留一定的空间，对于棚车或货箱的封闭空间内的顶部的物料并没有办法进行有效的加持；如专利CN109775390 A提供了一种袋装物料移送装置末端执行器，该末端执行器采用类似于铲车的方式对袋装物料进行加持，但是在末端执行器下端的夹爪27需要直接伸入到袋装物料的下方才能完成对物料的机夹取，由于袋子时柔性的，下端的夹爪27完全气下方时遇到袋表面不平整、褶皱的情况时，容易划破袋子造成物料泄漏，另外，对于大袋的物料，夹爪的承载力存在不足，容易发生脱落的情况；如专利CN214454961 U提供了一种袋装物料移送装置末端执行器，其利用吸盘对物料进行夹取，对于表面不平整的物料吸盘存在吸不牢的问题，虽然位于下方的固定架98能够起到支撑物料的作用，但其也需要直接伸入到袋装物料的下方才能完成对物料的机夹取，容易出现破坏袋子下表面的问题。另外，现有的机械手不能进行尺寸上调整或者调整的幅度有限，会造成对于不同尺寸的物料适用性不足的问题。

发明内容

本发明是为解决箱式货运袋装物料的装卸问题以及机械手抓取物料不牢的问题，研发了一款装卸车系统，具有自动化程度高，效率高，适应性强、夹持性能稳定的特点，能实现自动化的装卸和码垛。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：

一种适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机，该自动化卸车机包括末端工具、前端工作装置、视觉系统、桁架机器人、输送系统、装卸工作台及移栽装置、控制系统，装卸工作台及移栽装置前端固定有输送系统，输送系统的长度和角度能够调整，控制系统安装在装卸工作台及移栽装置的尾部，桁架机器人设置为两套、分别安装于输送系统的两侧，在桁架机器人前端依次安装有前端工作装置、末端工具，在前端工作装置的一侧装有视觉系统；

桁架机器人包括一立柱一，两套桁架机器人的立柱一上端部通过横杆固定连接，立柱一的内侧均设置有一桁架连接件，桁架机器人通过桁架连接件固定在输送系统两侧，立柱一外侧均设置有一第一滑轨，桁架机器人包括与第一滑轨可上下滑动连接的横梁，在横梁内套设有伸缩杆，伸缩杆远离横梁的一端通过铰接机构一设置有立柱二，在横梁的上端面固定有气缸，气缸的输出端与铰接机构一的后端相连，立柱二的前端设置有第二滑轨，在第二滑轨上滑动连接有铰接机构二，铰接机构二的前端与前端工作装置相连接；

末端工具通过插接组件固定于前端工作装置，末端工具分为下夹板、上夹板，下夹板、上夹板的后端均分别通过第一铰链结构与末端工具的本体连接，通过铰接的控制可以实现上下夹板开口角度的调节，在下夹板、上夹板分别设置有吸盘和若干橡胶头，橡胶头的高度设置为可调的；

前端工作装置包括：框架、托板、托板驱动结构；末端工具固定连接在框架的前端，在框架的底部可滑动地连接有托板，框架的内部设置托板驱动结构，驱动结构用于驱动托板沿着朝向末端工具的方向进行前后移动。

进一步地，橡胶头的高度调整公式为H＝L-k*(W/D^2)，其中袋装物料重量为W，吸盘直径为D，吸盘的最大长度为L，橡胶头高度为H，k为与吸盘材料相关的常数。

进一步地，装卸工作台及移栽装置的一侧设置有驾驶室。

进一步地，输送系统的最前端设置有伸缩机构，在伸缩机构的后端依次连接有铰接旋转机构一和铰接旋转机构二。

进一步地，铰接旋转机构一用于实现水平方向上的旋转，铰接旋转机构二用于实现竖直方向上的旋转。

进一步地，所述伸缩机构为三级伸缩机构。

进一步地，装卸工作台及移栽装置包括四轮行走机构、底盘、动力装置、刹车系统、液压支撑装置，铰接旋转机构二与底盘连接，在底盘的底部设置有四轮行走机构，并在底盘上设置有用于驱动四轮行走机构行走的动力装置以及控制四轮行走机构刹停的刹车系统，在底盘的四角设置有液压支撑装置。

进一步地，所述吸盘为风琴式真空吸盘。

本发明的有益效果如下：

1.传动机构通过控制铰接旋转机构一和铰接旋转机构二的转动以及三级伸缩机构的伸缩，调整输送系统的位置，并使设置在传动机构上的桁架机器人随着传动机构进行位置调节，利用桁架机器人配合将前端工作装置2和末端工具1对袋装物料进行平稳移动；将传动机构设置为通过两处旋转机构的配合实现水平方向和竖直方向的转动，即能够实输送系统高度和角度全方位的转动，通过调整输送系统的高低实现袋装物料全方位的双向输送。

2.桁架机器人能实现多轴联动，上下和前后方向均具有两级伸缩功能，设计精巧，重量轻，避免运动过程中与输送系统干涉，具有两个铰接机构，可以使前端工作装置更灵活，能使前端工作装置和输送系统平行，有利于袋装物料的抓取。两套桁架机构和前端工作装置等，能实现多轴联动且不干涉，显著提高作业效率，并能够通过两套桁架机构的配合进行间隔宽度和高度的调整，使得末端工具能够适配不同尺寸和不同形状的物料。

3.在夹板设置吸盘的同时上安装橡胶头，增加摩擦力，避免吸盘吸附不稳的问题；为了保证橡胶头和吸盘能有良好的配合实现，将橡胶头的高度设置为可调的，以保证橡胶头与吸盘之间高度方向出现偏差而出现空隙，确保末端工具在吸取袋装物料时具有足够的摩擦力，这能够防止袋子滑落或者无法牢固固定在夹板上；

4.为了提高末端工具对物料的支撑力，在末端工具的后部增设前端工作装置，前端工作装置包括能够伸缩的托板，通利用托板可以实现对大重量的袋装物料的支撑，提高运输物料的稳定性；通过托板的伸缩与夹板的配合，可以避免托板在伸入物料下部时对袋子的损坏。

附图说明

图1是本发明整体的结构示意图。

图2是桁架机器人的结构示意图。

图3是输送系统的结构示意图。

图4是装卸工作台及移栽装置的结构示意图。

图5是末端工具的结构示意图。

图6是前端工作装置的结构示意图。

图7是自动化卸车机的卸车流程图。

图8是自动化卸车机的装车流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

图1示出了一种适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机，该自动化卸车机包括末端工具1、前端工作装置2、视觉系统3、桁架机器人4、输送系统5、装卸工作台及移栽装置7、驾驶室8、控制系统9，装卸工作台及移栽装置7前端固定有输送系统5，装卸工作台及移栽装置7的一侧设置有驾驶室8，控制系统9安装在装卸工作台及移栽装置7的尾部，桁架机器人4设置为两套、分别安装于输送系统5的两侧，在桁架机器人4前端依次安装有前端工作装置2、末端工具1，在前端工作装置2的一侧装有视觉系统3。

图2中示出了桁架机器人4的具体结构，桁架机器人4包括一立柱一44，两套桁架机器人的立柱一44上端部通过横杆固定连接，立柱一44的内侧均设置有一桁架连接件48，桁架机器人4通过桁架连接件48固定在输送系统两侧，立柱一44外侧分别设置有一第一滑轨，桁架机器人4包括与第一滑轨可上下滑动连接的横梁41，在横梁41内套设有伸缩杆43，伸缩杆43远离横梁41的一端通过铰接机构一45设置有立柱二46，在横梁41的上端面固定有气缸42，气缸42的输出端与铰接机构一45的后端相连，使得气缸能够驱动铰接机构一45的伸缩运动，立柱二46的前端设置有第二滑轨，在第二滑轨上滑动连接有铰接机构二47，铰接机构二47的前端与前端工作装置2相连接。

本专利的桁架机器人能实现多轴联动，上下和前后方向均具有两级伸缩功能，设计精巧，重量轻，避免运动过程中与输送系统干涉，具有两个铰接机构，可以使前端工作装置更灵活，能使前端工作装置和输送系统平行，有利于袋装物料的抓取。两个桁架机器人可以根据不同的车辆箱体尺寸计算出最优化的装卸模式。设计两套桁架机构和前端工作装置等，能实现多轴联动且不干涉，显著提高作业效率，并能够通过两套桁架机构的配合进行间隔宽度和高度的调整，使得末端工具能够适配不同尺寸和不同形状的物料。

图3中示出了输送系统5的具体结构，输送系统的最前端设置有三级伸缩机构51，能够将前端工作装置以及末端工具送到火车车厢任何位置；在三级伸缩机构51的后端依次连接有铰接旋转机构一52和铰接旋转机构二53，其中铰接旋转机构一52用于实现水平方向上的旋转，铰接旋转机构二53用于实现竖直方向上的旋转，通过两处旋转机构的配合实现水平方向和竖直方向的转动，即能够实输送系统高度和角度全方位的转动，通过调整输送系统的高低实现袋装物料全方位的双向输送。

图4中示出了装卸工作台及移栽装置7的具体结构，装卸工作台及移栽装置7包括四轮行走机构71、底盘72、动力装置73、刹车系统74、液压支撑装置75，铰接旋转机构二53与底盘72连接，在底盘72的底部设置有四轮行走机构71，并在底盘72上设置有用于驱动四轮行走机构71行走的动力装置73以及控制四轮行走机构71刹停的刹车系统74，在底盘72的四角设置有用于在装卸作业装置工作时对装置进行支撑的液压支撑装置75。把所有设备集成到这个移动平台上，解决桁架机器人，输送系统和车厢外的码垛装置等的转移问题。

图5、图6示出了末端工具1、前端工作装置2的具体结构。末端工具1通过插接组件固定于前端工作装置2，末端工具1分为下夹板13、上夹板14，下夹板13、上夹板14的后端均分别通过第一铰链结构11与末端工具的本体连接，通过铰接的控制可以实现上下夹板开口角度的调节，在下夹板13、上夹板14分别设置有吸盘15和若干橡胶头12，其中吸盘采用风琴式真空吸盘，在上下夹板上安装橡胶头，增加摩擦力；抓取袋装物料前开口角度比较大，下夹板首先接触物料，接触的同时对下夹板施加向前的推力，然后控制第一铰接结构活动使得上下夹板的开口减小，上下夹板一块夹紧物料；上下夹板根据袋装物料做成仿形结构，利于物料抓取。

而在物料抓取的使用过程中，在吸盘吸附袋装物料时，在各种使用场景下，由于吸附的袋装物料重量并不相同，吸盘的高度也会随着袋装物料的重量产生不同的高度，如果将橡胶头高度设置过高，则可能会导致吸盘无法完全接触袋装物料表面，从而影响抓取效果；如果将橡胶头高度设置过低，则可能会导致橡胶头与吸盘之间产生空隙，降低物料抓取的稳定性和可靠性。为了保证橡胶头和吸盘能有良好的配合实现，将橡胶头的高度设置为可调的，以保证橡胶头与吸盘之间高度方向出现偏差而出现空隙，确保末端工具在吸取袋装物料时具有足够的摩擦力，这能够防止袋子滑落或者无法牢固固定在夹板上。橡胶头的高度调节范围应该在吸盘的伸缩范围之内，以便于夹紧袋装物料时能够充分利用橡胶头的摩擦力，有效地增强抓手的抓握能力。

橡胶头通过如下方式但不限于如下方式实现高度的调节，在橡胶头的内部设置有充气腔，通过控制充气腔的介质实现对橡胶头高度的调节和控制。在使用过程中橡胶头的高度调整公式为，H＝L-k*(W/D^2)，其中袋装物料重量为W，吸盘直径为D，吸盘的最大长度为L，橡胶头高度为H，k为与吸盘材料相关的常数，吸盘材料硬度越高，k值越小。而袋装物料重量W的获取，对于车厢中装载的规格统一的袋装物料，各袋装物料的重量设置已知的，可作业开始前在控制系统9中设定W的数值；对于各袋装物料的重量参差不齐的情况，可在下夹板上设置重量传感器，在下夹板夹取物料实现对袋装物料重量的称量。

对于大重量的袋装物料，如果仅靠上下夹板实现袋装物料向输送装置的转送的话，夹板在铰接装置的配合连接下其支撑力有限，如果通过单方面的增加铰接装置和上下夹板的强度来提高支撑力，会增大末端装置的体积和重量，不仅会增加成本，同时也会增加夹板夹取时对袋子损坏的风险。为了提高末端工具对物料的支撑力，在末端工具的后部增设前端工作装置，前端工作装置包括：框架21、托板23、托板驱动结构24；末端工具1固定连接在框架21的前端，在框架21的底部可滑动地连接有托板23，框架21的内部设置托板驱动结构24，驱动结构24用于驱动托板23沿着朝向末端工具的方向进行前后移动。通过托板与上下夹板的配合能够大重量的袋装物料(50kg以上)的抓取问题，以卸料过程为例，其工作的具体过程为：首先利用上下夹板将袋装物料抓取，并将袋装物料略微抬起，然后利用托板驱动结构24驱动托板22向前伸出，使得托板22位于袋装物料的下方，使得托板对于袋装物料的支撑，利用托板的支撑解决了现有技术中机械手支撑力不够的问题，在托板23和上下夹板的共同作用下可以保障袋装物料平稳的向输送装置转移；在将袋装物料转移到输送装置上之后，托板驱动结构24驱动托板22向后缩回，上下夹板打开，完成袋装物料向输送装置的转移。

卸车时，通过视觉配合前端工作装置能根据实际袋装物料的摆放情况按照设定顺序将袋装物料抓取，放到工作装置的托板上，然后通过桁架结构将袋装物料放到输送线上，前端工作装置可以通过桁架结构到达车厢的所有位置；通过输送线将袋装物料输送到车厢外。

图7示出了适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机的卸车工艺流程，具体为:

S1:输送系统调整到卸车状态，人工驾驶该设备到达相应的车厢，设备就位；

S2:车厢侧门打开后，通过视觉系统3观察物料的布置情况，通过控制铰接旋转机构一52和铰接旋转机构二53的转动以及三级伸缩机构51的伸缩，调整输送系统的位置，并利用桁架机器人配合将前端工作装置2和末端工具1移动至门口的袋装物料处；

S3:控制上、下夹板张开较大的开口，下夹板首先接触物料，接触的同时对下夹板施加向前的推力，然后控制第一铰接结构活动使得上下夹板的开口减小，上下夹板一块夹紧袋装物料；在夹紧袋装物料的过程中，先将吸盘内吸为负压，使得吸盘吸附袋装物料，然后通过橡胶头的高度调整公式确定橡胶头的高度，并橡胶头调节为相应高度；

S4:利用上下夹板将袋装物料抓取，并将袋装物料略微抬起，利用托板驱动结构24驱动托板22向前伸出，使得托板22位于袋装物料的下方，使得托板对于袋装物料的支撑，在托板23和上下夹板的共同作用下可以保障袋装物料平稳的向输送装置转移；在将袋装物料转移到输送装置上之后，托板驱动结构24驱动托板22向后缩回，上下夹板打开，完成袋装物料向输送装置的转移；

S5:根据袋装物料的卸车情况，前端工作装置、末端工具、桁架机器人和输送系统一起往车厢内移动，卸车厢里面的物料；

S6:中间部分的袋装物料卸完后，前端工作装置、末端工具、输送系统和桁架机器人继续往车厢内移动，输送系统具有伸缩和转弯功能，卸车厢一侧的袋装物料；

S7:车厢其中一侧的物料卸完之后，前端工作装置、末端工具、桁架机器人和输送系统缩回，然后再转向到车厢另一侧，然后再去卸车厢另一侧物料，直到卸完此车厢所有物料。

S8:桁架机器人和输送系统缩回，移出此节车厢，然后移动到下一节车厢门口，开始卸第二车厢的物料，依次完成其它车厢的卸车。

S9:袋装物料从火车车厢通过输送系统输送出车厢后，通过自动化码垛设备自动码垛。

图8示出了适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机的装车工艺流程，具体为:

SS1:人工驾驶该设备到达相应的车厢，设备就位,输送系统调整到装车状态。

SS2:车厢侧门打开后，调整输送系统的位置，设备上的前端工作装置、末端工具通过桁架机器人和输送系统到达车厢一侧的底部。

SS3:自动化码垛设备的袋装物料自动放到输送系统上,视觉系统配合桁架机器人在车厢内按照设定顺序摆放袋装物料；控制上、下夹板张开较大的开口，下夹板首先接触输送系统上的袋装物料，接触的同时对下夹板施加向前的推力，然后控制第一铰接结构活动使得上、下夹板的开口减小，上、下夹板一块夹紧袋装物料；在夹紧袋装物料的过程中，先将吸盘内吸为负压，使得吸盘吸附袋装物料，然后通过橡胶头的高度调整公式确定橡胶头的高度，并橡胶头调节为相应高度；

SS4:利用上、下夹板将袋装物料抓取，并将袋装物料略微抬起，利用托板驱动结构24驱动托板22向前伸出，使得托板22位于袋装物料的下方，使得托板对于袋装物料的支撑，在托板23和上下夹板的共同作用下可以保障袋装物料平稳的向车厢内转移；视觉系统配合桁架机器人将袋装物料转移到车厢内的相应位置上之后，托板驱动结构24驱动托板22向后缩回，上下夹板打开，在车厢内按照设定顺序摆放袋装物料；

SS5:根据袋装物料的装车情况，前端工作装置、末端工具、桁架机器人和输送系统一起往车厢外移动，直到把车厢一侧装满；

SS6:其中一侧的袋装物料装完之后，桁架机器人和输送系统缩回、旋转至另一侧，然后再去装车厢另一侧物料，直到装完此车厢另一侧物料，完成此车厢所有物料的装载；

SS7:桁架机器人和输送系统缩回，移出此节车厢。然后移动到下一节车厢门口，开始装第二车厢的物料，依次完成其它车厢的装车。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机，其特征在于，该装置包括末端工具、前端工作装置、视觉系统、桁架机器人、输送系统、装卸工作台及移栽装置、控制系统，装卸工作台及移栽装置前端固定有输送系统，输送系统的长度和角度可以调整，控制系统安装在装卸工作台及移栽装置的尾部，桁架机器人设置为两套、分别安装于输送系统的两侧，在桁架机器人前端依次安装有前端工作装置、末端工具，在前端工作装置的一侧装有视觉系统；

桁架机器人包括一立柱一，两套桁架机器人的立柱一上端部通过横杆固定连接，立柱一的内侧均设置有一桁架连接件，桁架机器人通过桁架连接件固定在输送系统两侧，立柱一外侧均设置有一第一滑轨，桁架机器人包括与第一滑轨可上下滑动连接的横梁，在横梁内套设有伸缩杆，伸缩杆远离横梁的一端通过铰接机构一设置有立柱二，在横梁的上端面固定有气缸，气缸的输出端与铰接机构一的后端相连，立柱二的前端设置有第二滑轨，在第二滑轨上滑动连接有铰接机构二，铰接机构二的前端与前端工作装置相连接；

末端工具通过插接组件固定于前端工作装置，末端工具分为下夹板、上夹板，下夹板、上夹板的后端均分别通过第一铰链结构与末端工具的本体连接，通过铰接的控制可以实现上下夹板开口角度的调节，在下夹板、上夹板分别设置有吸盘和若干橡胶头；橡胶头的高度设置为可调的，橡胶头的高度调整公式为H＝L-k*(W/D^2)，其中袋装物料重量为W，吸盘直径为D，吸盘的最大长度为L，橡胶头高度为H，k为与吸盘材料相关的常数；

前端工作装置包括：框架、托板、托板驱动结构；末端工具固定连接在框架的前端，在框架的底部可滑动地连接有托板，框架的内部设置托板驱动结构，驱动结构用于驱动托板沿着朝向末端工具的方向进行前后移动。

2.根据权利要求1所述的适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机，其特征在于，装卸工作台及移栽装置的一侧设置有驾驶室。

3.根据权利要求1所述的适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机，其特征在于，输送系统的最前端设置有伸缩机构，在伸缩机构的后端依次连接有铰接旋转机构一和铰接旋转机构二。

4.根据权利要求3所述的适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机，其特征在于，铰接旋转机构一用于实现水平方向上的旋转，铰接旋转机构二用于实现竖直方向上的旋转。

5.根据权利要求3所述的适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机，其特征在于，所述伸缩机构为三级伸缩机构。

6.根据权利要求3所述的适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机，其特征在于，装卸工作台及移栽装置包括四轮行走机构、底盘、动力装置、刹车系统、液压支撑装置，铰接旋转机构二与底盘连接，在底盘的底部设置有四轮行走机构，并在底盘上设置有用于驱动四轮行走机构行走的动力装置以及控制四轮行走机构刹停的刹车系统，在底盘的四角设置有液压支撑装置。

7.根据权利要求1所述的适用于箱式货运袋装物料的自动化卸车机，其特征在于，所述吸盘为风琴式真空吸盘。