JPH04112192A

JPH04112192A - ケーブルクレーン用ホッパー

Info

Publication number: JPH04112192A
Application number: JP22891390A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Mizuguchi; 水口　弘
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 1990-08-30
Filing date: 1990-08-30
Publication date: 1992-04-14
Anticipated expiration: 2012-01-29
Also published as: JP2577125B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、例えばダムの構築現場などにコンクリート
を供給するためのケーブルクレーンにおいて、バケット
を上部に精度良く着底させるためのホッパーの改良に関
する。

（従来の技術）周知のように、ダムの構築現場において、コンクリート
を製造現場から打設現場まで搬送するための手段として
ケーブルクレーンが用いられている。

このケーブルクレーンは、従来第４図に示すように、山
間に構築されるダム１の上部両側の山側に両端を係止さ
れ、ダム１の長手方向に沿って張設された主索２と、主
索２に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー３と
、トロリー牽引用の牽索４と、トロリー３の下部に吊索
５を介して吊下されたコンクリートバケット６と、前記
牽索４を牽引して前記トロリー３を山側に設けた搬送開
始位置Ａとダム１の中央を往復移動させる横巻きウィン
チ７と、前記吊索５を巻取１巻き下げしてバケット６を
昇降させる縦巻ウインチ８と、トロリー３の位置および
バケット６の位置を監視するとともに、前記各ウィンチ
７．８を駆動制御する装置が設置された遠隔制御室９と
を備えている。

そして、搬送開始位置Ａにおいて、紙面と直交する方向
には図示しないコンクリートプラントで作られたコンク
リートを搬送するコンクリート搬送台車１０が走行し、
またダム１側の搬送終点位置にはコンクリートを受けと
るホッパー１１が配置されており、制御室９からの制御
信号に基づき、トロリー３を横移動させつつバケット６
を昇降させて、開始位置Ａとホッパー１１のそれぞれに
バケット６を位置決め着底させて、コンクリートの供給
と排出を行う。

（発明が解決しようとする課題）上記構成のケーブルクレーンでは、主索２の張力、トロ
リー３の横位置や荷重などによる撓み量に応じて横軸の
座標が求められ、また吊索５の繰り出し量プラス前記主
索２の撓み量で縦軸の座標が求められる。

それゆえ、大まかな制御についてはその目標座標を設定
し、現在座標を演算しつつその目標座標に近付ける制御
を行えば良いので、搬送開始位置Ａからホッパー１１の
近傍までは自動的な搬送を行うことができる。

ところが、ホッパー１１の近傍に到達した時点から重い
コンクリートの詰まったバケット６をホッパー１１上に
着底させるまでの間はその荷重ゆえに衝撃的な動作は避
けなければならず、しがも精度良く位置決めを行いっつ
着底させる必要がある。

このために、従来ではホッパー１１の近傍にバケット６
が近付いた時点で自動制御がら手動制御に切り替え、ホ
ッパー１１に配置された監視員と、制御室９に配置され
たオペレータ同士が無線で連絡を取り合い、監視員の指
示に基づくオペレータの手動制御ｌｌ＃＃作によって位
置修正を連絡し合いつつ徐々にホッパー側に近付け、最
終的にホッパー１１上にバケット６を着底させていた。

しかし、この方法であると、ホッパー１１の近傍である
打設現場に熟練の監視員を配備しなければならず、情報
伝達から実際の修正操作までの時間遅れが大きく、制御
方向、制御量も曖昧になりがちであることから、必ずし
も短い時間内で正確な位置・に着底するとは限らず、作
業員の退避時間も長くなるため、作業能率が悪かった。

この発明は以上の問題を解決するもので、ホッパーに対
する最終到達時点での着底作業の完全自動化を図り、迅
速かつ正確に着底を行えるようにしたケーブルクレーン
用ホッパーを提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段）前記目的を達成するため、この発明は、二点間に張設さ
れた主索に沿って走行するトロリーと、このトロリーの
下部に吊索を介して吊下されたバケットと、前記トロリ
ー牽引用の牽索を牽引して前記バケットをコンクリート
受入位置とコンクリート排出用ホッパー間を往復移動さ
せる横巻きウィンチと、前記吊索を巻取３巻き下げして
前記バケットを昇降させる縦巻ウインチと、前記各ウィ
ンチを駆動制御する制御装置を備えたケーブルクレーン
において、前記ホッパーの前記バケットが着座する上面
に、縦横複数列に対向させた複数対の投受光素子を設け
たことを特徴とする。

（作　用）以上の構成によれば、ホッパー上にバケットを着底させ
る最終段階にあたり、各受光素子のＯＮ。

ＯＦＦ状態の組み合わせに応じた修正量で各ウィンチを
駆動制御出来る。

（実　施　例）以下、この発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明す
る。

なお、実施例において、従来の第４図と同様または相当
する箇所は同一符号を援用し、異なる箇所または新たに
付加する箇所に新たな符号を付して説明する。

第１図において、遠隔制御室９内には演算制御部２６が
設けられている。

演算制御部２６は、前記各ウィンチ７．８に設けたデコ
ーダ７’ａ、８ａ、主索２の傾斜角度θを検出する傾斜
計２８、トロリー３の現在位置確認用の光波測距器３０
からの検出信号を受けて、トロリー３およびバケット６
の現在位置座標を演算し、予めキーボード３２によって
初期設定された目標座標値と比較しながら、バケット６
の搬送開始位置Ａからホッパー１１の近傍までの前記横
巻きウィンチ７、縦巻ウインチ８のそれぞれに設けた駆
動制御装置３４．３６を所定の駆動モードで制御するプ
ログラムを実行する。

前記ホッパー１１の近傍にはビデオカメラ４０が設置さ
れ、このビデオカメラ４０は制御室９側に設けられたモ
ニタテレビ４２に接続され、ビデオカメラ４０の撮像領
域４０ａ内にバケット６が侵入するとその画像情報をモ
ニタテレビ４２に映しだし、オペレータ側に視覚情報と
して接近を確認させる。

このモニタテレビ４２にはタブレット及びライトベンが
付設され、ライトベンで画面を縦横方向になぞることに
よって、前記画面上の見たままの位置に重畳して縦横の
減速座標（Ωｘ１．ρｙｌ）、停止位置座標Ｎ）ｘ２．
Ｆｙ２）が初期設定され、この設定値は演算制御装置２
６に予め入力され、バケット６かその減速座標（Ｒｘｌ
、Ｒｙｌ）内に侵入すると減速横行き、減速巻き下げ制
御か実行され、停止座標（，９ｘ２．Ωｙ２）に位置す
ると各ウィンチ７．８は停止する。

また、ホッパー１１の上面には第２．第３図に示すよう
に、バケット位置検出用の複数の投受光素子に１〜ＫＬ
Ｏ，Ｋｌｌ〜Ｋ１３が縦横に配置されている。

このうちの横方向に配列された多数の投受光素子Ｋｌ〜
に５．に８〜ＫＩＯはバケット６の平面位置検出用であ
り、ホッパー１１の中央開口１１ａを除いて二つの群に
別れ、主索２と直交する方向に光を投影する複数の投光
素子（Ｋｌ〜に５）１、（Ｋ６〜ＫＩＯ）−１及びこれ
に対応する受光素子（Ｋｌ〜に５）−２、（Ｋ６２〜Ｋ
ＩＯ）−２がホッパー１１上に対向配置されている。

縦方向に配列された投受光素子Ｋｌｌ〜に１３はバケッ
ト６の垂直位置を検出するもので、ホッパー１１の中心
位置を挟んで縦方向に配列された３つの投光素子（Ｋｌ
ｌ〜に１３）−１と、これに対応する受光素子（Ｋ１．
ｌ〜に１３）−２とからなっており、最上位置の投受光
素子Ｋｌｌは平面位置検出用投受光素子と同じ高さであ
り、最下部の投受光素子Ｋ】３は着底位置に一致してい
る。

以上の構成において、減速位置座標（ｌｌｘｌ。

Ｒｙｌ）に侵入したバケット６は減速下降、及び減速横
行きにより徐々に停止位置座標（，９ｘ２Ωｙ２）に近
づき、この位置で停止する。

この状態で、バケット６は投受光素子に１〜に１０の検
出範囲に侵入し、その位置に応じて各投光素子（Ｋｌ　
−に５　）−１、（Ｋ８〜ＫＩＯ）−１からの光を遮る
結果、任意の受光素子（Ｋｌ〜に５）−２、（Ｋ８〜Ｋ
ＩＯ）−２をＯＦＦさせる。

そして、バケット６が中央開口１１ａ上に正確に一致し
た状態では、中央よりの受光素子（Ｋ３〜に５．に６〜
に８）−２及び垂直位置検出用の受光素子Ｋ１１−２が
０ＦＦＬ、その周辺の受光素子（Ｋｌ　、に２　）−２
、（Ｋ９　、　ＫＩＯ）　−２はＯＮ状態に保持される
。

したかって、このＯＮ、ＯＦＦの組み合わせとなるよう
に駆動制御かなされる。

例えばに９−２か０ＦＦＬ、Ｋ３−２がＯＮ状態であっ
た場合は行き過ぎてあり、この場合は横巻きウィンチ７
を微速で巻き戻し、バケット６を中央側に戻す方向の制
御がなされる。

またその逆である場合はその速の制御がなされる。

これを表にすると以下のようになる。

表したがって、演算制御部２６は以上の各受光素子のＯＮ
、ＯＦＦ状態の組み合わせに応じて常時Ｎ０１７の停止
位置におけるＯＮ、ＯＦＦの組み合わせになるよう横巻
きウィンチ７を微調整駆動する。

また、縦方向にあっては、Ｋｌｌから順にＫ１３までの
ＯＦＦを検出することで縦巻ウインチ８の巻き下げ動作
を停止する。またこの状態が着底完了状態であるから、
バケット６の重量をホッパー１１の上面にあずけ、コン
クリート放出作業などを行う。

なお、第２．第３図中符号Ｕ１は超音波測定器であり、
この測定器Ｕ１はバケット６がホッパー１１上に着底せ
ずホッパー１１から離れた位置で停止し、コンクリート
放出を行うときの監視を行う。

つまり、この状態では吊索５は緊張し、コンクリートの
放出につれてバケット６の荷重が−軽くなるため主索２
が跳ね上がり、位置が不安定になりがちである。

超音波測定器Ｕ１はこの上昇を検出し、これに応じて演
算制御部２６は上昇分吊索５を下降させるための駆動指
令を行い、バケット６を一定の高さ位置に保持する。

（発明の効果）以上実施例によって詳細に説明したように、この発明に
よるケーブルクレーン用ホッパーにあっては、バケット
を着底する際に、各受光素子のＯＮ、ＯＦＦ状態の組み
合わせに応じた修正量で各ウィンチを駆動制御出来るた
め、着底位置における監視員が不要となり、しかも検出
精度に応じて精度良く位置決め出来、この種の作業の完
全自動化を図ることができる。

また、作業員の待ち時間や退避時間を含む作業の短縮を
図ることができ、しかも安全性も向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるケーブルクレーンにおけるバケ
ットの振れ止め方法を示す制御ブロック図、第２図はホ
ッパーの平面図、第３図は同側面図、第４図は従来のケ
ーブルクレーンの一般的構成を示す説明図である。２・・・・・・主索３・・・・・・トロリー４・・・・・・牽索５・・・・・・吊索６・・・・・・コンクリートバケット７・・・・・・横巻きウィンチ８・・・・・・縦巻ウインチ９・・・・・・遠隔制御室１０・・・台車１１・・・ホッパーＡ・・・・・・搬送開始位置２６・・・演算制御部３４．３６・・・駆動制御装置Ｋｌ−ＫＩＯ・・・投受光素子（平面位置検出用）ＫＩ
Ｏ〜に１Ｂ・・・投受光素子（垂直位置検出用）特許出
願人　　　　　　株式会社　大　林　組状　　理　　人
　　　　　　　　　弁理士　　−色　　健　　軸向　　
　　　　　　　　　　弁理士　　松　　本　　雅　　利
第２図（受光素子側）（投光素子側）第３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）二点間に張設された主索に沿って走行するトロリ
ーと、このトロリーの下部に吊索を介して吊下されたバ
ケットと、前記トロリー牽引用の牽索を牽引して前記バ
ケットをコンクリート受入位置とコンクリート排出用ホ
ッパー間を往復移動させる横巻きウインチと、前記吊索
を巻取、巻き下げして前記バケットを昇降させる縦巻ウ
インチと、前記各ウインチを駆動制御する制御装置を備
えたケーブルクレーンにおいて：前記ホッパーの前記バケットが着座する上面に、縦横複
数列に対向させた複数対の投受光素子を設けたことを特
徴とするケーブルクレーン用ホッパー。