JP2577122B2 - ケーブルクレーン - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、例えばダムの構築現場などにコンクリー
トを供給するためのケーブルクレーンに関し、特に作業
の全自動化を図ったケーブルクレーンに関する。

《従来の技術》 周知のように、ダムの構築現場において、コンクリー
トを製造現場から打設現場まで搬送するための手段とし
てケーブルクレーンが用いられている。

このケーブルクレーンは、従来第10図に示すように、
山間に構築されるダム１の上部両側の山側に両端を係止
され、ダム１の長手方向に沿って張設された主索２と、
主索２に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー３
と、トロリー牽引用の牽索４と、トロリー３の下部に吊
索５を介して吊下されたコンクリートバケット６と、前
記牽索４を牽引して前記トロリー３を山側に設けた搬送
開始位置Ａとダム１の中央底部に設定された搬送終了位
置Ｂ間を往復移動させる横巻きウインチ７と、前記吊索
５を巻取，巻き下げしてバケット６を昇降させる縦巻ウ
インチ８と、トロリー３の位置およびバケット６の位置
を監視するとともに、前記各ウインチ7,8を駆動制御す
る遠隔制御室９を備えている。

そして、搬送開始位置Ａの側方上部には、紙面と直交
する方向に図示しないコンクリートプラントで作られた
コンクリートを搬送するコンクリート搬送台車10が走行
し、また搬送終了位置Ｂにはコンクリートホッパー11が
配置されており、制御室９からの制御信号に基づき、ト
ロリー３を横移動させつつバケット６を昇降させて、各
位置A,Bにバケット６を位置決め着底させて、コンクリ
ートの供給と排出を行う。

この種のケーブルクレーンにあっては、搬送開始位置
Ａから搬送終了位置Ｂまでのトロリーの往復運動および
バケット６の上下運動は各索4,5の繰り出し量や荷重に
応じた主索２の撓み度合い等によって位置を検出でき、
また、これに応じて自動的に座標を演算し、この演算結
果によって各ウインチ7,8の駆動用制御装置に正逆回
転，減速，停止を指令することができる。

《発明が解決しようとする課題》 ところが、このような制御手段では、バケット６が台
車10の側部に接近した状態、あるいはホッパー11の直上
に接近した状態では微細な位置や高さ関係が判らず、ま
た、トロリー３の搬送開始または終了位置A,Bの近傍に
到達した時点では減速時，あるいは停止時の慣性が大き
く働き、バケット６はトロリー３の停止時点で走行方向
に揺動を起こし、台車10に対する横付やホッパー11に対
する着底が困難になるばかりか、特に搬送終了位置Ｂで
は打設現場作業員の頭上で重いコンクリートの入ったバ
ケット６が振り回されることになるので危険であった。

したがって、従来では、この搬送開始および終了位置
A,Bの近傍に到達するまでは自動制御による搬送を行
い、ここからは手動操作に切り替え、搬送開始および終
了位置A,Bに配置された監視員と、制御室９に配置され
たオペレータ同士が無線で連絡を取り合い、監視員の指
示に基づくオペレータの手動操作によってバケット６の
振れる方向に同期してトロリー３を移動させることで振
れを相殺する作業を行い、その後微調整による横付け、
着底作業が行われていた。

しかし、この方法であると、搬送開始および終了位置
A,Bに熟練の監視員を配備しなければならず、情報伝達
から実際の修正，微調整操作までの時間遅れが大きく、
制御方向，制御量も曖昧になりがちであることから、必
ずしも短い時間内で作業が完了するとは限らず、作業員
の待ち時間や退避時間も長くなるため、作業能率が悪か
った。

この発明は以上の問題を解決するもので、到達地点に
おけるこの種の微調整作業や振れ止め作業を完全自動化
し、また迅速に行えるようにしたケーブルクレーンを提
供することを目的とする。

《課題を解決するための手段》 前記目的を達成するため、この発明は、主索の傾斜角
検出手段と、牽索の繰り出し量を検出する手段と、吊索
の繰り出し量を検出する手段と、前記各検出手段の検出
信号を取り入れて、トロリーの現在位置座標およびバケ
ットの現在位置座標を演算するとともに、この演算結果
に基づき、駆動制御装置に正逆回路，減速，停止を指令
する第一の制御手段と、： 前記バケットに設けられた傾斜検出手段と、搬送開始
位置または終了位置の近傍にバケットが到達した時点
で、前記傾斜検出手段の検出信号を取り入れて傾斜角を
相殺する前記トロリーの移動量を演算し、この演算結果
に基づき横巻きウインチの駆動制御装置に正逆回転を指
令する第二の制御手段と、： 前記バケットに設けられ、かつ搬送開始位置と搬送終
了位置に対する近接状態を検出する検出手段と、前記搬
送開始位置と搬送終了位置のそれぞれに設けられたバケ
ット位置検出手段と、前記第二の制御手段による制御終
了後に前記各検出手段の検出信号を受けて前記バケット
と各位置とのずれ量を演算するとともに、そのずれ量に
応じた微調整量を前記駆動制御装置に指令する第三の制
御手段： とを備えたものである。

《作 用》 以上の構成によれば、第一の制御手段によって搬送開
始位置から終了位置近傍までのトロリーとバケットの往
復移動制御がなされる。

第二の制御手段によって、各到達位置の近傍における
バケットの振れが止めがなされる。

第三の制御手段によってバケットの台車に対する横付
け，またはバケットのホッパーに対する着底時における
微調整がなされる。

《実 施 例》 以下、この発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明
する。

なお、実施例において、従来と同様または相当する箇
所は同一符号を援用し、異なる箇所または新たに付加す
る箇所に新たな符号を付して説明する。

第１図は、この発明の全体構成を示す概略図、第２図
はシステム構成を示すブロック図、第３図（イ），
（ロ）は同システルの処理手順を示すフローチャートで
ある。

図において、このケーブルクレーンは、従来とほぼ同
様に、山間に構築されるダム１の上部両側の山側に両端
を係止され、ダム１の長手方向に沿って張設された主索
２と、主索２に懸垂され、これに沿って走行可能なトロ
リー３と、トロリー牽引用の牽索４と、トロリー３の下
部に吊索５を介して吊下されたコンクリートバケット６
と、前記牽索４を牽引して前記トロリー３を山側に設け
た搬送開始位置Ａとダム１の中央底部に設定された搬送
終了位置Ｂ間を往復移動させる横巻きウインチ７と、前
記吊索５を巻取，巻き下げしてバケット６を昇降させる
縦巻ウインチ８と、トロリー３の位置およびバケット６
の位置を監視するとともに、前記各ウインチ7,8を駆動
制御する後述の装置が設置された遠隔制御室９とを備え
ている。

そして、搬送開始位置Ａにおいて、紙面と直交する方
向には図示しないコンクリートプラントで作られたコン
クリートを搬送するコンクリート搬送台車10が走行し、
また搬送終了位置Ｂにはコンクリートホッパー11が配置
されている。

遠隔制御室９には、各ウインチ7,8の駆動制御装置20,
22、速度制御装置24,26およびこれら各制御装置20,22,2
4,26に各種駆動モードを指令する第一の制御手段として
の演算制御装置28,初期値その他の入力のためのキーボ
ード30,搬送開始位置Ａおよび終了位置Ｂのそれぞれを
写し出すモニタテレビ32,34、ディスプレイ（図示略）
などが配置されている。

なお、演算制御装置28は、後述するように、第二の制
御手段及び第三の制御手段をも兼ねるものである。

前記横巻きウインチ７および縦巻ウインチ８は、前記
駆動制御装置20,22および速度制御装置24,26を介して正
逆回転駆動されるもので、より詳しくは、それぞれモー
タ7a,8aにブレーキ7b,8b、減速機7c,8cを介して回転可
能に連動し、牽索4,吊索５を巻取および繰り出しするド
ラム7d,8dを有している。

各モータ7a,8aには、速度検出器7e,8eが設けられ、こ
れらの検出値を前記速度制御装置24,26にフィードバッ
クすることで、前記演算制御装置28からの走行指令に応
じた適性回転速度に制御される。

また、各ドラム7d,8dにはそれぞれ牽索４や吊索５の
繰り出し量を検出するためのエンコーダX,Zが設けられ
ている。

このうちの牽索４の繰り出し量を検出する手段として
のエンコーダＸは、トロリー３の横行き量検出用、吊索
５の繰り出し量を検出する手段としてのエンコーダＺは
バケット６の下降量検出用であり、それぞれのデータは
前記演算制御装置28に入力される。

なお、前記搬送開始位置Ａにはコンクリート投入完了
状態を検出するスイッチＣが設けられ、また、ホッパー
11側にはコンクリート放出完了状態を検出するスイッチ
Ｈが設けられ、これら各スイッチC,HのON状態を受け
て、演算制御装置28はバケット６の往路および復路おい
て、前記エンコーダX,Zおよび後述する各部に設けた各
種センサーの信号を受け、その入力状態に応じた演算を
実行し、前記駆動制御装置20,22や速度制御装置24,26等
を介して第３図のフローチャートに示す手順で以下に述
べる各種の制御を行う。

［往路］ （ａ）移動制御： コンクリートがバケット６に投入されることによるス
イッチＣのON状態によって起動され、往路における予め
設定された目標の座標である縦横の始点座標，減速位置
座標，停止位置座標に応じて、バケット６を搬送開始位
置Ａから搬送終了位置Ｂ近傍まで移動させつつ、前記バ
ケット６の現在位置座標を演算し、前記各目標座標と照
合しつつ、駆動制御装置20,22および速度制御装置24,26
に対する正逆回転，減速，停止を指令（以上ステップ11
1〜116）する。

（ｂ）振れ止め制御： 停止位置におけるバケット６のホッパー11に対する着
底前段階で、バケット６の振れ止め制御と最終目標位置
への横移動（以上ステップ117〜124）を行う。

（ｃ）微調整制御： ホッパー11に対する着底時における減速，微調整制御
（以上ステップ125〜133）を行う。

［復路］ （ａ）移動制御： コンクリートの放出によるスイッチＨのONにより起動
され、予め設定された目標座標である始点位置座標，減
速位置座標，停止位置座標に応じて、バケット６の搬送
終了位置Ｂから搬送開始位置Ａの近傍の間に、前記バケ
ット６の現在位置座標を演算し、前記各目標座標と照合
しつつ、駆動制御装置20,22および速度制御装置24,26に
対する正逆回転，減速，停止を指令（以上ステップ134
〜139）する。

（ｂ）振れ止め制御： 停止位置におけるバケット６の搬送開始位置Ａに対す
る着底前段階で、バケット６の振れ止め制御及び最終目
標位置への横移動（以上ステップ141〜149）を行う。

（ｃ）微調整制御： 搬送開始位置Ａに対する横付け及び着底時における減
速，微調整制御（以上ステップ150〜160）を行う。

以上によって、コンクリート搬送の完全自動化が図ら
れる。

次に以上の（ａ）〜（ｃ）の各種制御機能を達成する
ための構成およびその制御モードを説明する。

（ａ）往路及び復路における移動制御における機能達成
のための構成およびその制御モード： 前記主索２の一方の端部には、主索２の撓み角度θ１
を監視する主索の傾斜角検出手段としての傾斜計S1が配
置されているとともに、横行き量をチェックするための
光波測距機Ｌおよび荷重計Ｗなどが配置され、これらの
データは第一の制御手段としての演算制御装置28に入力
される。

また、キーボード30からは、以上の各センサーおよび
前記各エンコーダX,Zから得られた初期のデータに基づ
いて、第４図に座標値として示すように、予めバケット
６の往路および復路における縦横の始点位置座標（x1,z
1），（ｘ′1,z′１）、減速位置座標（x2,z2），
（ｘ′2,z′２）、停止位置座標（x3,z3），（ｘ′3,
z′３）が初期設定値として演算制御装置28に入力され
る。

なお、第４図に示すように、主索２の張力と加わる荷
重、トロリー３の位置に応じて主索２の撓み量が異な
り、荷重が大であるほど、またトロリー３が中央に移動
するほど撓み量は大きくなる。したがって、演算制御装
置28は、荷重計Ｗの計測データにより各座標位置におけ
る主索２の撓み量を予測するとともに、傾斜計S1による
計測データを元に撓み量を演算し、この撓み量とエンコ
ーダＺによる値を加算して縦座標を求める。

また、光波測距機Ｌの計測データが横座標として演算
制御装置28に入力される。なお横座標はエンコーダＸの
値と傾斜角度θ１から演算によっても求めることができ
る。

このように、演算制御装置28は、各センサーからの検
出データを取り入れて、バケット６の往路および復路に
おける現在位置座標を演算し、この演算結果と初期値デ
ータと比較しながら以下の駆動指令を前記駆動制御装置
20,22および速度制御装置24,26に与える。

［往路］ （横座標） 始点位置（x1）、すなわち台車10の側部から減速位置
（x2）の間モータ7aを正転させてトロリー３をホッパー
11側に向けて横移動させる（ステップ112,113）。

減速位置（x2）から停止位置（x3）までは、モータ７
の減速回転によりトロリー３を減速横移動させ、停止位
置で停止させ（ステップ114〜116）、この状態から前記
（ｂ）の制御モードに移行する。

（縦座標） 始点位置（z1）から減速位置（z2）の間ではモータ8a
を一旦正転させ、バケット６を吊り上げた後、逆転によ
りバケット６を順次下降させる（ステップ112,113）。

減速位置（z2）から停止位置（z3）まではモータ８を
減速逆転させて、バケット６を緩慢に下降させ、停止位
置すなわちホッパー11と緩衝しない縦横の高さ位置で一
旦停止させ（ステップ114〜116）、この状態から前記
（ｂ）の制御モードに移行する。

［復路］ （横座標） 始点位置（ｘ′１）から減速位置（ｘ′２）の間のモ
ータ7aの逆転によるトロリー３の横移動（ステップ135,
136）。

減速位置（ｘ′２）から停止位置（ｘ′３）までのモ
ータ７の減速回転によるトロリー３の減速横移動（ステ
ップ137,138）。

停止位置（ｘ′３）、すなわち台車10の上側部におい
てこれと緩衝しない位置になったら一旦停止させ（ステ
ップ139）、（ｂ）の制御モードに移行。

（縦座標） 始点位置（ｚ′１）から減速位置（ｚ′２）の間のモ
ータ8aの正転よるバケット６の上昇（ステップ135,13
6）。

減速位置（ｚ′２）から停止位置（ｚ′３）までのモ
ータ８の減速正転によるバケット６の緩慢な上昇動作
（ステップ137,138）。

停止位置（ｚ′３）、すなわち搬送開始位置Ａの側上
部にあって、これと干渉しない位置での一旦停止（ステ
ップ139）、その後（ｂ）の制御モードに移行。

以上の制御は横方向と縦方向で同時に行われ、これに
より、バケット６の往路および復路における移動軌跡
は、第１図に鎖線の矢印方向で示す斜めの軌跡となり、
必要最少限の往復移動距離となる。

なお、以上の演算制御を実行するための必要とする演
算式は前記各センサーから得られたデータから幾何図形
に応じて数学的に導かれるものであるので、ここではそ
の説明を省略する。

（ｂ）振れ止め制御の機能達成のための構成および制御
モード： 往路及び復路における減速及び停止時の慣性によるバ
ケット６の揺動角度θ２は、バケット６に設けた傾斜角
検出手段としての傾斜計S2によって検出される。

このデータは無線送信器38を介して送信され、制御室
９側に設けた受信器40に受信され、受信器40を介して前
記演算制御装置28に入力され、この第二の制御手段を兼
ねる演算制御装置28は、以下のように振れ止め制御を実
行する。

［往路］ 停止位置座標（x3,z3）で停止したバケット６は、ホ
ッパー11のほぼ直上である最終位置座標（x4,z4）まで
移動させる必要があるが、その前段階では、第５図に示
すように、前記減速位置座標（x2,z2）からの慣性によ
って停止位置座標（x3,z3）では、停止時に主索２の長
手方向に沿って最大に振れた状態になる。

なお、停止位置座標（x3,z3）における前記バケット
６の揺動周期t0は、吊索５の長さｌに応じて決まってい
る。

したがって、第二の制御手段としての制御装置28で
は、停止時からt0時間後に振れ戻される揺動角度θ２を
計測し、この揺動角度θ２に応じて、経験的に得られた
トロリー３の移動量とバケット６の揺動周期に応じた移
動タイミングを演算し、かつ揺動を打ち消すための移動
量を予測して、揺動方向に沿いトロリー３を往復移動す
べく前記駆動制御装置20および速度制御装置24に動作指
令を与える（ステップ117〜120）。

このような振れ止め制御は、複数回繰返されるが、２
回目以後の制御では揺動角度θ２の経時変化を求め、こ
の変化量に対応させてトロリー３を移動させてもよい。

また、最初の振れ止め制御も、上記予測制御だけでな
く、停止時から最大揺動角度になるまでの角度と時間と
を計測し、この最大揺動角度の1/2に対応したｘ方向の
移動量を求め、次の最大揺動角度になる直前にトロリー
３を揺動方向に移動させてもよい。

なお、この横移動と同時に主索２の撓み量の変化に応
じてバケット６を水平状態に保つように吊索５の繰り出
し量を変化させる（ステップ121）。

この結果、所定時間後に揺動が停止することになる
が、この停止状態は、検出角度０が揺動周期以上の長さ
持続することによって判断される（ステップ122）。

また、この状態で最終位置座標（x4,z4）であるか否
かも判断され、そうでないならば横方向に微速移動さ
せ、最終位置座標（x4,z4）に一致させる（ステップ12
3,124）。

［復路］ 復路においても、停止位置座標（ｘ′3,z′３）から
搬送開始位置Ａのほぼ直上である最終位置座標（ｘ′4,
z′４）までの間の振れ止め制御と微速移動を前記と同
様な制御モードで行う（ステップ140〜149）。

（ｃ）微調整制御の機能達成のための構成および制御モ
ード： 以上の振れ止め制御が終了後は、往路においてはバケ
ット６をホッパー11の直上に接近させ、復路においては
搬送開始位置Ａに近付け、それぞれの正しい位置に着
底、横付けさせるための減速および微調整制御が行われ
る。

この制御を行うための検出用のセンサーは、バケット
６の接近から減速領域までの間の検出を行う、近接状態
を検出する検出手段としてのセンサーと、最接近位置か
ら着底あるいは横付けを行うまでの間の位置検出を行
う、バケット位置検出手段としてのセンサーとからなっ
ている。

すなわち、減速領域を検出するための近接状態を検出
する検出手段としてのセンサーは、前記搬送開始位置Ａ
および終了位置Ｂの近傍にそれぞれ配置されたビデオカ
メラ40,42と、第８図ないし第９図に示すように、バケ
ット６の左右および下部を検出する衝突防止用のビーム
センサーPl,Pr,Pdがある。

また最接近位置から着底，横付けまでの位置検出を行
うバケット位置検出手段としてのセンサーは、搬送開始
位置Ａおよびホッパー11の上部に縦横に配列した投受光
素子からなる多数対の光電スイッチ群と、ホッパー11の
上部に設けられた最終位置検出用の超音波測距器U1、搬
送開始位置Ａにおいては、その側部および底部に設けら
れた最終位置検出用のタッチセンサーT1,T2、がある。

各ビデオカメラ40,42は、制御室９側のモニタテレビ3
2,34に接続され、各カメラ40,42のそれぞれの撮像領域4
0a,42aの内部にバケット６が侵入すると、その画像情報
を前記各モニタテレビ32,34に映し出す。

また、前記モニタテレビ32,34にはタブレットおよび
ライトペンが付設され、これで画面を縦横方向になぞる
ことによって、前記画面上の見たままの位置に重畳して
縦横の減速位置座標（l x1,l z1），（l x′1,l z′
１）、最終停止位置座標（l x2,l z2），（l x′2,l
z′２）が初期設定され、この設定値は第三の制御手段
を兼ねる演算制御装置28に予め入力される。

また、前記ビームセンサーPl,Pr,Pdは前記バケット６
が前記設定された縦横の減速位置座標（l x1,l z1），
（l x′1,l z′１）を越えて搬送開始位置Ａあるいはホ
ッパー11近傍の減速領域内に侵入したことを確認するた
めのセンサーであって、対象位置の側部や下部に近くな
ると、検出下限値を越え、出力を発生する。

この検出信号は前記と同様に送信器38を介して送信さ
れ、制御室９内の前記受信器40を介して第三の検出手段
としての演算制御装置28に入力される。

演算制御装置28は、これら減速領域あるいは最接近位
置を検出する各種センサーからの入力状態により以下の
微調整制御モードを行う。

［往路］ （最終位置座標から減速領域まで） 演算制御装置28は前述の振れ止め制御終了後、その最
終位置座標（x4,z4）から設定された減速位置座標（l x
1,l z1）、最終停止位置座標（l x2,l z2）に向けて再
びトロリー３の横移動とおよびバケット６の下降動作を
行う。そして、ビームセンサーPdの信号および前記減速
位置座標データを受けて演算制御装置28は減速横行き，
巻き下げを指令する（ステップ125〜127）。

（減速領域からホッパー上への着底まで） 第６図，第７図に示すように、前記ホッパー11上に設
けた光電スイッチ群のうち、水平に並べられたスイッチ
群K1〜K5,K6〜K10は、バケット６の最終水平位置を検出
するものであり、また縦方向に並べられたスイッチ群K1
1〜K13は縦方向の最終位置を検出するものである。

そして、水平位置では正しい位置にバケット６が位置
した状態では、中央よりのスイッチ群K3〜K5、K6〜K8の
投光側の光が遮られることによって、対応する受光側が
OFFとなるので、スイッチ群K3〜K7の受光側がOFFするよ
うに横方向の駆動調整が行われる（ステップ128,12
9）。

また縦方向では全ての投光側の光がさえぎらるまでの
下降調整を行うことによって着底を判断する。さらに超
音波測距器U1によっても着底を確認する（ステップ130,
131）。

以上のように、演算制御装置28は、これら各スイッチ
群のON,OFFの組み合わせに応じて正確な位置に着底した
か否かを判断し、全ての条件を満足した状態で減速下降
および横行きの停止を指令し、バケット６の開き動作指
令を行う（ステップ132,133）。

コンクリートの放出が完了し、スイッチＨのON状態が
検出されると（ステップ134）、再び復路における
（ａ），（ｂ）の制御モードが実行され、バケット６は
再び搬送開始位置Ａ側に移動することになる。

なお、前記超音波測距器U1はバケット６がホッパー11
上に着底せず、ホッパー11上から離れた状態で停止し、
コンクリート放出を行うときの監視も兼用している。

つまり、このような状態では吊索５は、緊張してお
り、コンクリート放出につれて荷重が軽くなるため主索
２が跳ね上がり、位置が不安定になりがちである。

超音波測距器U1はこの上昇を検出し、これに応じて演
算制御部28は上昇分吊索５を巻き下げるための駆動指令
を行う。

［復路］ （最終位置座標から減速領域まで） 前記往路と同じく演算制御装置28は復路における前述
の振れ止め制御終了後、その最終位置座標（ｘ′4,z′
４）から設定された減速位置座標（l x′1,l z′１）、
最終停止位置座標（l x′2,l z′２）に向けて再びトロ
リー３の横移動とおよびバケット６の下降動作を行う。
そして、ビームセンサーPl,Pdの信号および前記減速位
置座標データを受けて演算制御装置28は減速横行き，巻
き下げを指令する（ステップ150〜152）。

（減速領域から搬送開始位置Ａまで） 第８図，第９図に示すように、搬送開始位置Ａに設け
た光電スイッチ群のうち、水平に並べられたスイッチ群
K21〜K25はバケット６の最終水平位置を検出するもの、
また縦方向に並べられたスイッチ群K31〜K35は縦方向の
最終位置を検出するもので、これらのうちの投光側の光
がバケット６によって全て遮られるように縦横に移動調
整することによって、受光側はOFFし、正しい位置に侵
入したことが確認されるので、この状態で縦横モータ7
a,8aの駆動を停止する（ステップ153〜157）。

最終的にバケット６は搬送開始位置Ａの側面および底
面に着地し、この状態は前記タッチセンサーT1,T2によ
って検出される（ステップ158,159）。

なお、タッチセンサーT1,T2の双方またはいずれか一
方が検出しない場合は、再度縦横モータ7a,8aを微調整
駆動して（ステップ160）ステップ157からの制御を繰返
せば良く、バケット６は最終的に搬送開始位置Ａの正し
い位置に横付けされることになり、この後再度ステップ
111からの制御が実行されることになる。

《発明の効果》 以上実施例によって詳細に説明したように、この発明
によるケーブルクレーンにあっては、到達箇所における
振れ止め作業や、微調整移動作業にあたり監視員が不要
となり、コンクリート搬送の完全自動化と打設現場にお
ける作業員の退避時間や待ち時間などを含む作業の短縮
を図ることができ、しかも安全性も向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるケーブルクレーンの全体説明
図、第２図はシステム構成を示すブロック図、第３図
（イ），（ロ）はバケットの往路及び復路における処理
手順を示すフローチャート、第４図はバケットの往復移
動制御時における座標を示す説明図、第５図は振れ止め
制御時におけるバケットの状態を示す説明図、第６図，
第７図はホッパーの詳細図、第８図，第９図は搬送開始
位置とバケットの関係を示す部分図、第10図は従来のケ
ーブルクレーンの一般的構成を示す説明図である。 ２……主索、３……トロリー ４……牽索、５……吊索 ６……コンクリートバケット、７……横巻きウインチ ８……縦巻ウインチ、９……遠隔制御室 10……台車、11……ホッパー Ａ……搬送開始位置、Ｂ……搬送終点位置 20,22……駆動制御装置、24,26……速度制御装置 28……演算制御装置、30……キーボード 32,34……モニタテレビ、X,Z……エンコーダ S1,S2……傾斜計、Ｌ……光波測距機 Ｗ……荷重計、40,42……ビデオカメラ Pl,Pr,Pd……ビームセンサー U1……超音波測距器 T1,T2……タッチセンサー K1〜K5,K6〜K10,K11〜K13,K21〜K25,K31〜K35……光電
スイッチ群 Ｃ……コンクリート投入完了検出用スイッチ Ｈ……コンクリート放出完了検出用スイッチ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】二点間に張設された主索と、該主索に沿っ
   て走行可能なトロリーと、該トロリー牽引用の牽索と、
   前記トロリーの下部に吊索を介して吊下されたバケット
   と、前記牽索を牽引して前記トロリーを搬送開始位置と
   搬送終了位置間を往復移動させる横巻きウインチと、前
   記吊索を巻取，巻き下げしてバケットを昇降させる縦巻
   ウインチおよび各ウインチの駆動制御装置とを備えたケ
   ーブルクレーンにおいて： 前記主索の傾斜角検出手段と、前記牽索の繰り出し量を
   検出する手段と、前記吊索の繰り出し量を検出する手段
   と、前記各検出手段の検出信号を取り入れて、前記トロ
   リーの現在位置座標および前記バケットの現在位置座標
   を演算するとともに、この演算結果に基づき、前記駆動
   制御装置に正逆回転，減速，停止を指令する第一の制御
   手段と、： 前記バケットに設けられた傾斜検出手段と、前記搬送開
   始位置または終了位置の近傍にバケットが到達した時点
   で、前記傾斜検出手段の検出信号を取り入れて傾斜角を
   相殺する前記トロリーの移動量を演算し、この演算結果
   に基づき前記横巻きウインチの駆動制御装置に正逆回転
   を指令する第二の制御手段と、： 前記バケットに設けられ、かつ前記搬送開始位置と搬送
   終了位置に対する近接状態を検出する検出手段と、前記
   搬送開始位置と搬送終了位置のそれぞれに設けられたバ
   ケット位置検出手段と、前記第二の制御手段による制御
   終了後に前記各検出手段の検出信号を受けて前記バケッ
   トと各位置とのずれ量を演算するとともに、そのずれ量
   に応じた微調整量を前記駆動制御装置に指令する第三の
   制御手段： とを備えたことを特徴とするケーブルクレーン。