JP2560568B2 - ケーブルクレーン - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えばダムの構築現
場などにコンクリートを供給するためのケーブルクレー
ンに関し、特に搬送時間の短縮化を図ったケーブルクレ
ーンに関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、ダムの構築現場におい
て、コンクリートを製造現場から打設現場まで搬送する
ための手段としてケーブルクレーンが用いられている。

【０００３】このケーブルクレーンは、従来図１１に示
すように、山間に構築されるダム１の上部両側の山側に
両端を係止され、ダム１の長手方向に沿って張設された
主索２と、主索２に懸垂され、これに沿って走行可能な
トロリー３と、トロリー牽引用の牽索４と、トロリー３
の下部に吊索５を介して吊下されたコンクリートバケッ
ト６と、前記牽索４を牽引して前記トロリー３を山側に
設けた搬送開始位置Ａとダム１の中央底部に設定された
搬送終了位置Ｂ間を往復移動させる横巻きウインチ７
と、前記吊索５を巻取，巻き下げしてバケット６を昇降
させる縦巻ウインチ８と、トロリー３の位置およびバケ
ット６の位置を監視するとともに、前記各ウインチ７，
８を駆動制御する遠隔制御室９を備えている。

【０００４】そして、搬送開始位置Ａの側方上部には、
紙面と直交する方向に図示しないコンクリートプラント
で作られたコンクリートを搬送するコンクリート搬送台
車１０が走行し、また搬送終了位置Ｂにはコンクリート
ホッパー１１が配置されており、制御室９からの制御信
号に基づき、トロリー３を横移動させつつバケット６を
昇降させ、各位置Ａ，Ｂにバケット６を位置決め着底さ
せて、コンクリートの供給と排出を行う。

【０００５】この種の構築物には多量のコンクリートを
必要とするところから、工費の採算上からはバケット６
の一回あたりの搬送時間を可及的に短縮する必要があ
り、このための好適な制御モードは図示のごとく斜めの
軌跡で搬送することである。

【０００６】また前記ケーブルクレーンにあっては、搬
送開始位置Ａから搬送終了位置Ｂまでのトロリーの往復
運動およびバケット６の上下運動は各索４，５の繰り出
し量や荷重に応じた主索２の撓み度合い等によって位置
を検出でき、また、これに応じて自動的に座標を演算
し、この演算結果によって各ウインチ７，８の駆動用制
御装置に正逆回転，減速，停止を指令することができる
ため、前記斜めの軌跡に沿ったバケット６の搬送が可能
である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記制御方
式では種々の測定要素により現在位置を演算し、これに
基づいて予め設定された最適移動軌跡に制御する方法の
ため、制御に時間遅れが生ずる。このため特に搬送終了
位置近傍ではホッパー１１に対する衝突などを防止する
必要から移動速度を極度に遅くしなければならず、また
測定精度上からもバケット６がホッパー１１の直上近傍
に接近した状態では微細な位置や高さ関係は判らなかっ
た。したがって、従来では、搬送終了位置Ｂの近傍に到
達するまでは自動制御による搬送を行い、ここからは手
動操作に切り替え、搬送終了位置Ｂに配置された監視員
と、制御室９に配置されたオペレータ同士が無線で連絡
を取り合い、監視員の指示に基づくオペレータの手動操
作によっ微調整による横付け、着底作業が行われてい
た。

【０００８】しかし、この方法であると、搬送終了位置
Ｂに熟練の監視員を配備しなければならず、情報伝達か
ら実際の修正，微調整操作までの時間遅れが大きく、制
御方向，制御量も曖昧になりがちであることから、必ず
しも短い時間内で作業が完了するとは限らず、作業員の
待ち時間や退避時間も長くなるため、作業能率が悪く採
算上問題となっていた。

【０００９】この発明は以上の問題を解決するもので、
到達地点に至るまでのバケットの位置を精度よく検出
し、この結果に基づきコンクリートの搬送制御を迅速か
つ精度よく行えるようにしたケーブルクレーンを提供す
ることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、この発明は、二点間に張設された主索と、該主索に
沿って走行可能なトロリーと、該トロリー牽引用の牽索
と、前記トロリーの下部に吊索を介して吊下されたバケ
ットと、前記牽索を牽引して前記トロリーを搬送開始位
置と搬送終了位置間を往復移動させる横巻きウインチ
と、前記吊索を巻取，巻き下げしてバケットを昇降させ
る縦巻ウインチおよび各ウインチの駆動制御装置とを備
えたケーブルクレーンにおいて、前記搬送終了位置に設
けられ、設定された搬送軌跡に沿って電波を一部重複状
態に発射し、前記バケットからの反射によりバケット位
置を検出する一対の電波測距器と、前記各電波測距器の
検出信号を入力して、前記バケットが前記電波の重複範
囲内に位置すべく制御を行う制御手段を備えたものであ
る。

【００１１】

【作用】以上の構成によれば、バケットは両電波測距器
が発射した電波の重複範囲の軌跡に沿って移動する。

【００１２】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面を用いて詳
細に説明する。なお、実施例において、従来と同様また
は相当する箇所は同一符号を援用し、異なる箇所または
新たに付加する箇所に新たな符号を付して説明する。

【００１３】図１は、この発明の全体構成を示す概略
図、図２はシステム構成を示すブロック図、図３〜図５
は同システムの処理手順を示すフローチャートである。
図において、このケーブルクレーンは、基本的には従来
とほぼ同様に、山間に構築されるダム１の上部両側の山
側に両端を係止され、ダム１の長手方向に沿って張設さ
れた主索２と、主索２に懸垂され、これに沿って走行可
能なトロリー３と、トロリー牽引用の牽索４と、トロリ
ー３の下部に吊索５を介して吊下されたコンクリートバ
ケット６と、前記牽索４を牽引して前記トロリー３を山
側に設けた搬送開始位置Ａとダム１の中央底部に設定さ
れた搬送終了位置Ｂ間を往復移動させる横巻きウインチ
７と、前記吊索５を巻取，巻き下げしてバケット６を昇
降させる縦巻ウインチ８と、トロリー３の位置およびバ
ケット６の位置を監視するとともに、前記各ウインチ
７，８を駆動制御する後述の装置が設置された遠隔制御
室９を備えている。

【００１４】そして、搬送開始位置Ａにおいて、紙面と
直交する方向には図示しないコンクリートプラントで作
られたコンクリートを搬送するコンクリート搬送台車１
０が走行し、また搬送終了位置Ｂにはコンクリートホッ
パー１１が配置されている。

【００１５】遠隔制御室９には、各ウインチ７，８の駆
動制御装置２０，２２、速度制御装置２４，２６および
これら各制御装置２０〜２６に各種駆動モードを指令す
る演算制御装置２８，初期値その他の入力のためのキー
ボード３０，搬送開始位置Ａおよび終了位置Ｂのそれぞ
れを写し出すモニタテレビ３２，３４、ディスプレイ
（図示略）などが配置されている。

【００１６】前記横巻きウインチ７および縦巻ウインチ
８は、前記駆動制御装置２０，２２および速度制御装置
２４，２６を介して正逆回転駆動されるもので、より詳
しくは、それぞれモータ７ａ，８ａにブレーキ７ｂ，８
ｂ、減速機７ｃ，８ｃを介して回転可能に連動し、牽索
４，吊索５を巻取および繰り出しするドラム７ｄ，８ｄ
を有している。

【００１７】各モータ７ａ，８ａには速度検出器７ｅ，
８ｅが設けられ、これらの検出値を前記速度制御装置２
４，２６にフィードバックすることで、前記演算制御装
置２８からの走行指令に応じた適性回転方向および速度
に制御される。また、各ドラム７ｄ，８ｄにはそれぞれ
エンコーダＸ，Ｚが設けられている。このうちのエンコ
ーダＸはトロリー３の横行き量検出用、エンコーダＺは
バケット６の下降量検出用であり、それぞれのデータは
前記演算制御装置２８に入力される。

【００１８】前記搬送開始位置Ａにはコンクリート投入
完了状態を検出するスイッチＣが設けられ、ホッパー１
１側にはコンクリート放出完了状態を検出するスイッチ
Ｈが設けられ、これら各スイッチＣ，ＨのＯＮ状態を受
けて、演算制御装置２８はバケット６の往路および復路
おいて、前記エンコーダＸ，Ｚおよび後述する各部に設
けた各種センサーの信号を受け、その入力状態に応じた
演算を実行し、前記駆動制御装置２０，２２および速度
制御装置２４，２６を駆使して図３〜図５のフローチャ
ートに示す手順で以下に述べる各種の制御を行う。

【００１９】［往路］ （ａ）移動制御：図３に示すように、コンクリートがバ
ケット６に投入されることによるスイッチＣのＯＮ状態
によって起動され、往路における予め設定された目標の
座標である縦横の始点座標，減速位置座標，停止位置座
標に応じて、バケット６を搬送開始位置Ａから搬送終了
位置Ｂ近傍までの移動させつつ、前記バケット６の現在
位置座標を演算し、前記各目標座標と照合しつつ、駆動
制御装置２０，２２および速度制御装置２４，２６に対
する移動，減速，停止を指令（以上ステップ１１１〜１
１７）する。

【００２０】（ｂ）振れ止め制御：停止位置におけるバ
ケット６のホッパー１１に対する着底前段階で、バケッ
ト６の振れ止め制御と最終目標位置への横移動（以上ス
テップ１１８〜１２６）を行う。

【００２１】（ｃ）微調整制御：ホッパー１１に対する
着底時における減速，微調整制御（以上ステップ１２７
〜１３５）を行う。

【００２２】［復路］ （ａ）移動制御：図４に示すように、コンクリートの放
出によるスイッチＨのＯＮにより起動され、予め設定さ
れた目標座標である始点位置座標，減速位置座標，停止
位置座標に応じて、バケット６の搬送終了位置Ｂから搬
送開始位置Ａの近傍の間に、前記バケット６の現在位置
座標を演算し、前記各目標座標と照合しつつ、駆動制御
装置２０，２２および速度制御装置２４，２６に対する
移動，減速，停止を指令（以上ステップ１３６〜１４
０）する。

【００２３】（ｂ）振れ止め制御：停止位置におけるバ
ケット６の搬送開始位置Ａに対する着底前段階で、バケ
ット６の振れ止め制御及び最終目標位置への横移動（以
上ステップ１４１〜１４９）を行う。

【００２４】（ｃ）微調整制御：搬送開始位置Ａに対す
る横付け及び着底時における減速，微調整制御（以上ス
テップ１５０〜１５９）を行う。次に以上の（ａ）〜
（ｃ）の各種制御機能を達成するためのより詳細な構成
およびその制御モードを説明する。

【００２５】（Ａ）往路および復路における移動制御の
機能達成のための構成およびその制御モード：前記主索
２の付け根部には主索２の撓み角度θ1 を監視する傾斜
計Ｓ1 が配置されているとともに、荷重計Ｗなどが配置
され、これらのデータは演算制御装置２８に入力され
る。

【００２６】また、キーボード３０からは以上の各セン
サーおよび前記各エンコーダＸ，Ｚから得られた初期の
データに基づいて、第４図に座標値として示すように、
予めバケット６の往路および復路における縦横の始点位
置座標（ｘ1 ，ｚ1 ），（ｘ´1 ，ｚ´1 ）、減速位置
座標（ｘ2 ，ｚ2 ），（ｘ´2 ，ｚ´2 ）、停止位置座
標（ｘ3 ，ｚ3 ），（ｘ´3 ，ｚ´3 ）が初期設定値と
して演算制御装置２８に入力される。

【００２７】なお、図６に示すように、主索２の張力と
加わる荷重、トロリー３の位置に応じて主索２の撓み量
が異なり、荷重が大であるほど、またトロリー３が中央
に移動するほど撓み量は大きくなる。したがって、演算
制御装置２８は荷重計Ｗの計測データにより各座標位置
における主索２の撓み量を予測するとともに、傾斜計Ｓ
1 による計測データを元に撓み量を演算し、この撓み量
とエンコーダＺによる値を加算して縦座標を求める。

【００２８】またこのうち、往路における減速位置座標
から停止位置座標までは、測定要素が切り替わり、ホッ
パー１１に配置された上下一対の電波測距器ｍ1,ｍ2 を
センサーとしてこれらからの検知信号に基づき吊索５の
繰出しを行い、バケット６を最適軌跡で誘導し、所定の
位置まで停止させるまでの制御を行う。

【００２９】この各電波測距器ｍ1,ｍ2 は電波発射用の
フィーダを中心に設け、その周縁に反射波受信用のパラ
ボラアンテナを設けたもので、図７に示すように前記バ
ケット６に予め設定された斜めの移動軌跡に沿って発射
され、一定の拡がりをもって円錘状に拡散する電波ｍ1
ａ，ｍ2 ａの一部が重複すべく配置されたもので、バケ
ット６の一部に設けた反射板ｍ3 からの反射波を受けて
その位置を検出するものである。

【００３０】このように、演算制御装置２８は、各セン
サーからの検出データを取り入れて、バケット６の往路
および復路における現在位置座標を演算し、この演算結
果と初期値データと比較しながら以下の駆動指令を前記
駆動制御装置２０，２２および速度制御装置２４，２６
に与える。

【００３１】［往路］ （横座標）始点位置（ｘ1 ）、すなわち台車１０の側部
から減速位置（ｘ2 ）の間モータ７ａを正転させてトロ
リー３をホッパー１１側向けて横移動させる（ステップ
１１２，１１３）。

【００３２】減速位置（ｘ2 ）から停止位置（ｘ3 ）ま
ではモータ７の減速回転させてトロリー３を減速横移動
させ、停止位置で停止させ（ステップ１１４〜１１
７）、この状態から前記（ｂ）の制御モードに移行す
る。

【００３３】（縦座標）始点位置（ｚ1)から減速位置
（ｚ2 ）の間ではモータ８ａを一旦正転させ、バケット
６を吊り上げた後逆転によりバケット６を順次下降させ
る（ステップ１１２，１１３）。

【００３４】減速位置（ｚ2)から停止位置（ｚ3 ）まで
はモータ８を減速逆転させてバケット６を緩慢に下降さ
せ、停止位置すなわちホッパー１１と緩衝しない縦横の
高さ位置で一旦停止させ、この状態から前記（ｂ）の制
御モードに移行するものであるが、この減速位置から停
止位置で電波誘導モード（ステップ１１５）に切り替わ
り、電波誘導によりバケット６を停止位置まで誘導す
る。

【００３５】この電波誘導モードにおいては、図５のス
テップ２００〜ステップ２０６に示すように、双方の測
距器ｍ1,ｍ2 の電波ｍ1 ａ，ｍ2 ａの重複範囲が広くか
つ電波到達範囲に入り、双方の電波測距器ｍ1 ，ｍ2 の
検知出力はＯＮの状態となり、これをうけて一定の速度
Ｖｚで繰り出される。

【００３６】この状態から双方の測距器ｍ1 ，ｍ2 の検
知出力がＯＮ状態を保つ場合にはこの繰出し速度Ｖｚを
一定に保ち、上部側測距器ｍ1 がＯＦＦすると繰出し速
度を早め、下部側測距器ｍ2 がＯＦＦすると速度を緩め
る制御により、バケット６は電波ｍ1 ａ，ｍ2 ａ，の重
複範囲内の軌跡に沿って下降すべく停止座標（Ｘ3 ，ｚ
3 ）まで誘導される。また、両測距器ｍ1 ，ｍ2 が受信
した反射波の強さにより設定された停止座標（Ｘ3 ，ｚ
3 ）も検出され、この位置で下降動作および横行き動作
共に停止されることになる。この停止位置では電波ｍ1
ａ，ｍ2 ａの重複範囲は極めて狭まっており、精度よく
設定された停止位置に停止する。

【００３７】［復路］ （横座標）始点位置（ｘ´1 ）から減速位置（ｘ´2 ）
の間のモータ７ａの逆転によるトロリー３の横移動（ス
テップ１３６，１３７）。減速位置（ｘ´2 ）から停止
位置（ｘ´3 ）までのモータ７の減速回転によるトロリ
ー３の減速横移動（ステップ１３８，１３９）。停止位
置（ｘ´3 ）、すなわち台車１０の上側部においてこれ
と緩衝しない位置になったら一旦停止させ（ステップ１
４０）、（ｂ）の制御モードに移行する。

【００３８】（縦座標）始点位置（ｚ´1)から減速位置
（ｚ´2)の間のモータ８ａの正転よるバケット６の上昇
（ステップ１３６，１３７）。減速位置（ｚ´2)から停
止位置（ｚ´3)までのモータ８の減速正転によるバケッ
ト６の緩慢な上昇動作（ステップ１３８，１３９）。停
止位置（ｚ´3)、すなわち搬送開始位置Ａの側上部にあ
って、これと干渉しない位置での一旦停止させ（ステッ
プ１４０）、（ｂ）の制御モードに移行。

【００３９】以上の制御は横方向と縦方向で同時に行わ
れ、これにより、バケット６の往路における移動軌跡は
第１図に鎖線の矢印方向で示す斜めの軌跡となり、必要
最少限の移動距離となる。また復路においてはバケット
６は空なので必ずしもこのような軌跡を通る必要はな
く、したがって搬送開始位置Ａ側での電波誘導の必要性
はない。

【００４０】以上の演算制御を実行するための必要とす
る演算式は前記各センサーから得られたデータから幾何
図形に応じて数学的に導かれるものであるので、ここで
はその説明を省略する。また、特に往路において電波測
距器ｍ1,ｍ2 の検出範囲に到達した状態からは、単なる
電波測距器ｍ1,ｍ2のＯＮ，ＯＦＦによる制御のために
動作遅れがなく、しかも最終の停止座標まで迅速かつ精
度よく誘導できる。

【００４１】（Ｂ）振れ止め制御の機能達成のための構
成および制御モード：往路及び復路における減速及び停
止時の慣性によるバケット６の揺動角度θ2はバケット
６に設けた傾斜計Ｓ2 によって検出される。このデータ
は無線送信器３８を通じて送信され、制御室９側に設け
た受信器４０に受信され、受信器４０を通じて前記演算
制御装置２８に入力され、演算制御装置２８は以下のよ
うに振れ止め制御を実行する。

【００４２】［往路］停止位置座標（ｘ3 ，ｚ3 ）で停
止したバケット６は、ホッパー１１のほぼ直上である最
終位置座標（ｘ4 ，ｚ4)まで移動させる必要があるが、
その前段階では、第８図に示すように、前記減速位置座
標（ｘ2 ，ｚ2 ）からの慣性によって停止位置座標（ｘ
3 ，ｚ3 ）では、停止時に主索２の長手方向に沿って最
大に振れた状態である。

【００４３】なお、停止位置座標（ｘ3 ，ｚ3 ）におけ
る前記バケット６の揺動周期ｔ0 は図８に示すように、
吊索５の長さｌに応じて決まっている。したがって、制
御装置２８では、停止時からｔ0 時間後に振れ戻される
揺動角度θ2 を計測し、この揺動角度θ2 に応じて、経
験的に得られたトロリー３の移動量とバケット６の揺動
周期に応じた移動タイミングを演算し、揺動方向に沿
い、かつ打ち消し角度に相当した移動量でトロリー３を
往復移動すべく前記駆動制御装置２０および速度制御装
置２４に動作指令を与える（ステップ１１８〜１２
１）。

【００４４】また、この横移動と同時に主索２の撓み量
の変化に応じてバケット６を平行移動すべく吊索５の繰
り出し量を変化させる（ステップ１２２）。この結果、
所定時間後に揺動が停止することになるが、この停止状
態は、検出角度０が揺動周期以上の長さ持続することに
よって判断される（ステップ１２３）。またこの状態で
最終位置座標（ｘ4 ，ｚ4)であるか否かも判断され、そ
うでないならば横方向に微速移動させ、最終位置座標
（ｘ4 ，ｚ4)に一致させる（ステップ１２４，１２
５）。

【００４５】［復路］復路においても、停止位置座標
（ｘ´3 ，ｚ´3）から搬送開始位置Ａのほぼ直上であ
る最終位置座標（ｘ´4 ，ｚ´4)までの間の振れ止め制
御と微速移動を前記と同様な制御モードで行う（ステッ
プ１４１〜１４９）。

【００４６】（Ｃ）微調整制御の機能達成のための構成
および制御モード：以上振れ止め制御が終了後は、往路
においてはバケット６をホッパー１１の直上に接近さ
せ、復路においては搬送開始位置Ａに近付け、それぞれ
の正しい位置に着底、横付けさせるための減速および微
調整制御が行われる。

【００４７】この制御を行うための検出用のセンサー
は、バケット６の接近から減速領域までの間の検出を行
うセンサーと、最接近位置から着底あるいは横付けを行
うまでの間の位置検出を行うセンサーとからなってい
る。すなわち、減速領域を検出するためのセンサーは、
前記搬送開始位置Ａおよび終了位置Ｂの近傍にそれぞれ
に配置されたビデオカメラ４０，４２と、図１０に示す
ように、バケット６の左右および下部を検出する衝突防
止用のビームセンサーＰｌ，Ｐｒ，Ｐｄがある。

【００４８】また最接近位置から着底，横付けまでのセ
ンサーは、図９に示すように搬送開始位置Ａおよびホッ
パー１１の上部に縦横に配列した投受光素子からなる多
数対の光電スイッチ群と、ホッパー１１の上部に設けら
れた最終位置検出用の超音波測距器Ｕ1 、搬送開始位置
Ａにおいては、その側部および底部に設けられた最終位
置検出用のタッチセンサーＴ1 ，Ｔ2 、がある。

【００４９】各ビデオカメラ４０，４２は、制御室９側
のモニタテレビ３２，３４に接続され、各カメラ４０，
４２のそれぞれの撮像領域４０ａ，４２ａの内部にバケ
ット６が侵入すると、その画像情報を前記各モニタテレ
ビ３２，３４に映し出す。

【００５０】また、前記モニタテレビ３２，３４にはタ
ブレットおよびライトペンが付設され、これで画面を縦
横方向になぞることによって、前記画面上の見たままの
位置に重畳して縦横の減速位置座標（ｌｘ1 ，ｌｚ1
），（ｌｘ´1 ，ｌｚ´1 ）、最終停止位置座標（ｌ
ｘ2 ，ｌｚ2 ），（ｌｘ´2 ，ｌｚ´2 ）が初期設定さ
れ、この設定値は演算制御装置２８に予め入力される。

【００５１】また、前記ビームセンサーＰｌ，Ｐｒ，Ｐ
ｄは前記バケット６が前記設定された縦横の減速位置座
標（ｌｘ1 ，ｌｚ1 ），（ｌｘ´1 ，ｌｚ´1 ）を越え
て搬送開始位置Ａあるいはホッパー１１近傍の減速領域
内に侵入したことを確認するためのセンサーであって、
対象位置の側部や下部に近くなると、検出下限値を越
え、出力を発生する。

【００５２】この検出信号は前記と同様に送信器３８を
通じて送信され、制御室９内の前記受信器３９を通じて
演算制御装置２８に入力される。演算制御装置２８は、
これら減速領域あるいは最接近位置を検出する各種セン
サーからの入力状態により以下の微調整制御モードを行
う。

【００５３】［往路］ （最終位置座標から減速領域まで）演算制御装置２８は
前述の振れ止め制御終了後、その最終位置座標（ｘ4,ｚ
4）から設定された減速位置座標（ｌｘ1 ，ｌｚ1 ）、
最終停止位置座標（ｌｘ2，ｌｚ2 ）に向けて再びトロ
リー３の横移動とおよびバケット６の下降動作を行う。
そして、ビームセンサーＰｄの信号および前記減速位置
座標データを受けて演算制御装置２８は減速横行き，巻
き下げを指令する（ステップ１２６〜１２８）。

【００５４】（減速領域からホッパー上への着底まで）
図９に示すように、前記ホッパー１１上に設けた光電ス
イッチ群のうち、水平に並べられたスイッチ群Ｋ1 〜Ｋ
5,Ｋ6 〜Ｋ10は、バケット６の最終水平位置を検出する
もの、また縦方向に並べられたスイッチ群Ｋ11〜Ｋ13は
縦方向の最終位置を検出するものである。

【００５５】そして、水平位置では正しい位置にバケッ
ト６が位置した状態では、中央よりのスイッチ群Ｋ3 〜
Ｋ5 、Ｋ6 〜Ｋ8 の投光側の光が遮られることによっ
て、対応する受光側がＯＦＦするので、スイッチ群Ｋ3
〜Ｋ8 の受光側がＯＦＦするように横方向の駆動調整が
行われる（ステップ１２９，１３０）。

【００５６】また縦方向では全ての投光側の光がさえぎ
らるまでの下降調整を行うことによって着底を判断す
る。さらに超音波測距器Ｕ1 によっても着底を確認する
（ステップ１３１，１３２）。なお、超音波測距器Ｕ1
はバケット６が空中に吊下された状態でコンクリートの
放出が行われた場合におけるバケットのリバウンドをモ
ニタするための機能も有する。

【００５７】以上のように、演算制御装置２８は、これ
ら各スイッチ群のＯＮ，ＯＦＦの組み合わせに応じて正
確な位置に着底したか否かを判断し、全ての条件を満足
した状態で減速下降および横行きの停止を指令し、バケ
ット６の開き動作指令を行う（ステップ１３３，１３
４）。

【００５８】コンクリートの放出が完了し、スイッチＨ
のＯＮ状態が検出されると（ステップ１３５）、再び復
路における（ａ），（ｂ）の制御モードが実行され、バ
ケット６は再び搬送開始位置Ａ側に移動することにな
る。

【００５９】［復路］ （最終位置座標から減速領域まで）前記往路と同じく演
算制御装置２８は復路における前述の振れ止め制御終了
後、その最終位置座標（ｘ´4,ｚ´4 ）から設定された
減速位置座標（ｌｘ´1 ，ｌｚ´1 ）、最終停止位置座
標（ｌｘ´2 ，ｌｚ´2 ）に向けて再びトロリー３の横
移動とおよびバケット６の下降動作を行う。そして、ビ
ームセンサーＰｌ，Ｐｄの信号および前記減速位置座標
データを受けて演算制御装置２８は減速横行き，巻き下
げを指令する（ステップ１５１〜１５３）。

【００６０】（減速領域から搬送開始位置Ａまで）図１
０に示すように、搬送開始位置Ａに設けた光電スイッチ
群のうち、水平に並べられたスイッチ群Ｋ21〜Ｋ25はバ
ケット６の最終水平位置を検出するもの、また縦方向に
並べられたスイッチ群Ｋ31〜Ｋ35は縦方向の最終位置を
検出するもので、これらのうちの投光側の光がバケット
６によって全て遮られるように縦横に移動調整すること
によって、受光側はＯＦＦし、正しい位置に侵入したこ
とが確認されるので、この状態で縦横モータ８ａ，７ａ
の駆動を停止する（ステップ１５４〜１５７）。

【００６１】最終的にバケット６は搬送開始位置Ａの側
面および底面に着地し、この状態は前記タッチセンサー
Ｔ1 ，Ｔ2 によって検出される（ステップ１５７〜１５
８）。

【００６２】なお、タッチセンサーＴ1 ，Ｔ2 の双方ま
たはいずれか一方が検出しない場合は、再度縦横モータ
８ａ，７ａを微調整駆動して（ステップ１５９）ステッ
プ１５７からの制御を繰返せば良く、バケット６は最終
的に搬送開始位置Ａの正しい位置に横付けされることに
なり、この後再度ステップ１１１からの制御が実行され
ることになる。

【００６３】以上の実施例ではバケット６の往路におい
て電波測距器ｍ1,ｍ2 を搬送終点位置に近い側で作動さ
せたが、これは電波測距器ｍ1,ｍ2 の実用上の電波到達
距離が制限されているためである。しかしながら、電波
測距器ｍ1,ｍ2 の性能が向上し、電波到達距離が十分遠
くまで届く場合には搬送開始位置からバケットを電波誘
導することも可能であり、このようにした場合にはさら
に制御が簡単となる。

【００６４】

【発明の効果】以上実施例によって詳細に説明したよう
に、この発明によるケーブルクレーンにあっては、バケ
ットの移動作業にあたり、バケットを設定された搬送軌
跡に沿って精度よくかつ迅速に移動できる。また、到達
位置での監視員が不要となり、コンクリート搬送の完全
自動化と打設現場における作業員の退避時間や待ち時間
などを含む作業の短縮を図ることができ、しかも安全性
も向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明によるケーブルクレーンの全体説明図
である。

【図２】システム構成を示すブロック図である。

【図３】バケットの往路における処理手順を示すフロー
チャートである。

【図４】バケットの復路における処理手順を示すフロー
チャートである。

【図５】電波誘導のより詳しい処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図６】バケットの往復移動制御時における座標を示す
説明図である。

【図７】電波誘導の詳細を示す説明図である。

【図８】振れ止め制御時におけるバケットの状態を示す
説明図である。

【図９】（ａ）はホッパーの詳細を示す平面図である。 （ｂ）は同ホッパーの側面図である。

【図１０】（ａ）は搬送開始位置とバケットの関係を示
す部分拡大の平面図である。 （ｂ）は同部分拡大側面図である。

【図１１】従来のケーブルクレーンの一般的構成を示す
説明図である。

【符号の説明】

２ 主索 ３ トロリー ４ 牽索 ５ 吊索 ６ コンクリートバケット ７ 横巻きウインチ ８ 縦巻ウインチ ９ 遠隔制御室 １０ 台車 １１ ホッパー Ａ 搬送開始位置 Ｂ 搬送終点位置 ２０，２２ 駆動制御装置 ２４，２６ 速度制御装置 ２８ 演算制御装置 ３０ キーボード ３２，３４ モニタテレビ ｍ1,ｍ2 電波測距器 ｍ1 ａ，ｍ2 ａ 電波 Ｘ，Ｚ エンコーダ Ｓ1 ，Ｓ2 傾斜計 Ｗ 荷重計 ４０，４２ ビデオカメラ Ｐｌ，Ｐｒ，Ｐｄ ビームセンサー Ｔ1 ，Ｔ2 タッチセンサー Ｋ1 〜Ｋ5,Ｋ6 〜Ｋ10，Ｋ11〜Ｋ13，Ｋ21〜Ｋ25，Ｋ31
〜Ｋ35 光電スイッチ群 Ｃ コンクリート投入完了検出用スイッチ Ｈ コンクリート放出完了検出用スイッチ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 二点間に張設された主索と、該主索に沿
   って走行可能なトロリーと、該トロリー牽引用の牽索
   と、前記トロリーの下部に吊索を介して吊下されたバケ
   ットと、前記牽索を牽引して前記トロリーを搬送開始位
   置と搬送終了位置間を往復移動させる横巻きウインチ
   と、前記吊索を巻取，巻き下げしてバケットを昇降させ
   る縦巻ウインチおよび各ウインチの駆動制御装置とを備
   えたケーブルクレーンにおいて：前記搬送終了位置に設
   けられ、設定された搬送軌跡に沿って電波を一部重複状
   態に発射し、前記バケットからの反射によりバケット位
   置を検出する一対の電波測距器と、前記各電波測距器の
   検出信号を入力して、前記バケットが前記電波の重複範
   囲内に位置すべく制御を行う制御手段を備えたことを特
   徴とするケーブルクレーン。