JP2000143147A - クレーン装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 吊具の傾きやスキュー等が発生してもそれを
自動的に調整できるようにする。 【解決手段】 吊具８の主トロリ５横行方向における水
平との傾きを計測する第１の傾斜計４１と、吊具８の主
トロリ５横行方向と直角方向における水平との傾きを計
測する第２の傾斜計４２と、吊具８上面の２点に設置し
たマーカ４３，４４との相対変位を夫々別個に検出する
ように主トロリ５に設けたテレビカメラ４５，４６と、
第１、第２の傾斜計４１，４２により計測した傾斜と、
テレビカメラ４５，４６により計測した相対変位とに応
じて傾転シリンダ３４，３５，３６，３７を自動的に制
御する制御装置４９とを備える。
自動的に調整できるようにする。 【解決手段】 吊具８の主トロリ５横行方向における水
平との傾きを計測する第１の傾斜計４１と、吊具８の主
トロリ５横行方向と直角方向における水平との傾きを計
測する第２の傾斜計４２と、吊具８上面の２点に設置し
たマーカ４３，４４との相対変位を夫々別個に検出する
ように主トロリ５に設けたテレビカメラ４５，４６と、
第１、第２の傾斜計４１，４２により計測した傾斜と、
テレビカメラ４５，４６により計測した相対変位とに応
じて傾転シリンダ３４，３５，３６，３７を自動的に制
御する制御装置４９とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はコンテナクレーン等
の荷役設備に用いるクレーン装置に関するものである。
の荷役設備に用いるクレーン装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３及び図４はコンテナクレーンの一例
を示しており、コンテナクレーンは、港湾Ｋに面した岸
壁Ｇに敷設された陸側レールＲ1及び海側レールＲ2と、
これら両レールＲ1，Ｒ2を走行する脚部１ａ，１ｂを備
えた走行体２と、該走行体２の上部に略水平に設けたガ
ーダ３と、該ガーダ３の先端部に上方へ跳ね上げ回動可
能に枢支されたブーム４と、ガーダ３及びブーム４に沿
って横行する主トロリ５と、該主トロリ５より吊り下げ
られ且つ主トロリ５に対して昇降可能なヘッドブロック
６及び該ヘッドブロック６に装着され且つコンテナＣを
係止可能なスプレッダ７とからなる吊具８とを備えてい
る。９は主トロリ５と一緒に横行する運転室、１０は主
トロリ５のガーダ３側とブーム４側に備えられたカテナ
リトロリである。
を示しており、コンテナクレーンは、港湾Ｋに面した岸
壁Ｇに敷設された陸側レールＲ1及び海側レールＲ2と、
これら両レールＲ1，Ｒ2を走行する脚部１ａ，１ｂを備
えた走行体２と、該走行体２の上部に略水平に設けたガ
ーダ３と、該ガーダ３の先端部に上方へ跳ね上げ回動可
能に枢支されたブーム４と、ガーダ３及びブーム４に沿
って横行する主トロリ５と、該主トロリ５より吊り下げ
られ且つ主トロリ５に対して昇降可能なヘッドブロック
６及び該ヘッドブロック６に装着され且つコンテナＣを
係止可能なスプレッダ７とからなる吊具８とを備えてい
る。９は主トロリ５と一緒に横行する運転室、１０は主
トロリ５のガーダ３側とブーム４側に備えられたカテナ
リトロリである。
【０００３】上記のコンテナクレーンでは、岸壁Ｇに対
する走行体２の移動、ガーダ３及びブーム４に対する主
トロリ５の横行、主トロリ５に対するヘッドブロック６
の昇降、スプレッダ７によるコンテナＣの係止・切離し
の各動作を組み合わせて、船舶Ｖから岸壁Ｇへのコンテ
ナＣの荷揚げ作業、或いは、岸壁Ｇから船舶Ｖへのコン
テナＣの積み込み作業を行う。
する走行体２の移動、ガーダ３及びブーム４に対する主
トロリ５の横行、主トロリ５に対するヘッドブロック６
の昇降、スプレッダ７によるコンテナＣの係止・切離し
の各動作を組み合わせて、船舶Ｖから岸壁Ｇへのコンテ
ナＣの荷揚げ作業、或いは、岸壁Ｇから船舶Ｖへのコン
テナＣの積み込み作業を行う。
【０００４】ガーダ３の上方に位置する機械室１１に
は、左右の巻上用ドラム１２，１３と、ブーム起伏用ド
ラム１４と、主トロリ横行用ドラム１５と、カテナリト
ロリ横行用ドラム１６とが配置されている。
は、左右の巻上用ドラム１２，１３と、ブーム起伏用ド
ラム１４と、主トロリ横行用ドラム１５と、カテナリト
ロリ横行用ドラム１６とが配置されている。
【０００５】左右の巻上用ドラム１２，１３からは夫々
２本の巻上ロープ１７，１８，１９，２０が繰り出され
ており、左側巻上用ドラム１２から巻き出された第１巻
上ロープ１７は、ガーダ３基端側の第１シーブ２１を経
て主トロリ５の左側前部シーブ２２と吊具８の左側前部
シーブ２３間に掛けられた後ブーム４先端に固定クリッ
プ２４により固定されている。
２本の巻上ロープ１７，１８，１９，２０が繰り出され
ており、左側巻上用ドラム１２から巻き出された第１巻
上ロープ１７は、ガーダ３基端側の第１シーブ２１を経
て主トロリ５の左側前部シーブ２２と吊具８の左側前部
シーブ２３間に掛けられた後ブーム４先端に固定クリッ
プ２４により固定されている。
【０００６】左側巻上用ドラム１２から巻き出された第
２巻上ロープ１８は、ガーダ３基端側の第２シーブ２５
を経て主トロリ５の左側後部シーブ２６と吊具８の左側
後部シーブ２７間に掛けられた後ブーム４先端に固定ク
リップ２４により固定されている。
２巻上ロープ１８は、ガーダ３基端側の第２シーブ２５
を経て主トロリ５の左側後部シーブ２６と吊具８の左側
後部シーブ２７間に掛けられた後ブーム４先端に固定ク
リップ２４により固定されている。
【０００７】右側巻上用ドラム１３から巻き出された第
３巻上ロープ１９は、ガーダ３基端側の第３シーブ２８
を経て主トロリ５の右側前部シーブ２９と吊具８の右側
前部シーブ３０間に掛けられた後ブーム４先端に固定ク
リップ２４により固定されている。
３巻上ロープ１９は、ガーダ３基端側の第３シーブ２８
を経て主トロリ５の右側前部シーブ２９と吊具８の右側
前部シーブ３０間に掛けられた後ブーム４先端に固定ク
リップ２４により固定されている。
【０００８】右側巻上用ドラム１３から巻き出された第
４巻上ロープ２０は、ガーダ３基端側の第４シーブ３１
を経て主トロリ５の右側後部シーブ３２と吊具８の右側
後部シーブ３３間に掛けられた後ブーム４先端に固定ク
リップ２４により固定されている。
４巻上ロープ２０は、ガーダ３基端側の第４シーブ３１
を経て主トロリ５の右側後部シーブ３２と吊具８の右側
後部シーブ３３間に掛けられた後ブーム４先端に固定ク
リップ２４により固定されている。
【０００９】更に、前記第１、第２、第３、第４シーブ
２１，２５，２８，３１の夫々は、傾転シリンダ３４，
３５，３６，３７の伸縮により別個に位置調整できるよ
うになっている。
２１，２５，２８，３１の夫々は、傾転シリンダ３４，
３５，３６，３７の伸縮により別個に位置調整できるよ
うになっている。
【００１０】左右の巻上用ドラム１２，１３を同時に回
転して、第１、第２、第３、第４巻上ロープ１７，１
８，１９，２０の巻き込み、繰り出しを同時に行うこと
により、主トロリ５に対してヘッドブロック６を昇降す
ることができる。
転して、第１、第２、第３、第４巻上ロープ１７，１
８，１９，２０の巻き込み、繰り出しを同時に行うこと
により、主トロリ５に対してヘッドブロック６を昇降す
ることができる。
【００１１】ブーム起伏用ドラム１４を正逆回転させる
と、該ブーム起伏用ドラム１４の回転に伴うブーム起伏
用ロープ３８の巻き取り或いは繰り出しにより、ガーダ
３に対するブーム４の俯仰角度が変化する。主トロリ横
行用ドラム１５を正逆回転させると、両端部が主トロリ
横行用ドラム１５に係止され且つ中間部分がガーダ３の
基端側を経て主トロリ５に係合する主トロリ横行用ロー
プ３９、並びに両端部が主トロリ横行用ドラム１５に係
止され且つ中間部分がブーム４の先端側を経て主トロリ
５に係合する主トロリ横行用ロープ４０の巻き取り或い
は繰り出しにより、ガーダ３の基端側またはブーム４の
先端側へ向って主トロリ５が横行する。カテナリトロリ
横行用ドラム１６を正逆回転することにより、カテナリ
トロリ１０を横行させてカテナリトロリ１０が主トロリ
５とガーダ３の基端部との中間位置、及び主トロリ５と
ブーム４の先端部との中間位置に調整されるようになっ
ている。
と、該ブーム起伏用ドラム１４の回転に伴うブーム起伏
用ロープ３８の巻き取り或いは繰り出しにより、ガーダ
３に対するブーム４の俯仰角度が変化する。主トロリ横
行用ドラム１５を正逆回転させると、両端部が主トロリ
横行用ドラム１５に係止され且つ中間部分がガーダ３の
基端側を経て主トロリ５に係合する主トロリ横行用ロー
プ３９、並びに両端部が主トロリ横行用ドラム１５に係
止され且つ中間部分がブーム４の先端側を経て主トロリ
５に係合する主トロリ横行用ロープ４０の巻き取り或い
は繰り出しにより、ガーダ３の基端側またはブーム４の
先端側へ向って主トロリ５が横行する。カテナリトロリ
横行用ドラム１６を正逆回転することにより、カテナリ
トロリ１０を横行させてカテナリトロリ１０が主トロリ
５とガーダ３の基端部との中間位置、及び主トロリ５と
ブーム４の先端部との中間位置に調整されるようになっ
ている。
【００１２】コンテナＣの吊上げ、吊下げは、左右の巻
上用ドラム１２，１３を同時に回転し、巻上ロープ１
７，１８，１９，２０の巻き込み、繰り出しを同時に行
うことにより、主トロリ５に対してヘッドブロック６を
昇降することによって行う。
上用ドラム１２，１３を同時に回転し、巻上ロープ１
７，１８，１９，２０の巻き込み、繰り出しを同時に行
うことにより、主トロリ５に対してヘッドブロック６を
昇降することによって行う。
【００１３】この時、コンテナＣなどの荷の重心がズレ
ていたり、或いは前記巻上ロープ１７，１８，１９，２
０の張力が均一でなかったような場合には、図４に示す
ように吊具８が主トロリ５の横行方向前後に傾く（ヘッ
ドブロック６の幅方向に傾く）リストＬを生じたり、或
いは吊具８が主トロリ５の横行方向と直角の方向に傾く
（ヘッドブロック６の長手方向に傾く）トリムＴを生じ
たり、また、吊具８が水平方向に回転するスキューＳを
生じる。
ていたり、或いは前記巻上ロープ１７，１８，１９，２
０の張力が均一でなかったような場合には、図４に示す
ように吊具８が主トロリ５の横行方向前後に傾く（ヘッ
ドブロック６の幅方向に傾く）リストＬを生じたり、或
いは吊具８が主トロリ５の横行方向と直角の方向に傾く
（ヘッドブロック６の長手方向に傾く）トリムＴを生じ
たり、また、吊具８が水平方向に回転するスキューＳを
生じる。
【００１４】従来、上記したようなリストＬ、トリム
Ｔ、スキューＳなどが生じた場合には、運転室９内の運
転員がそれを目視で判断して前記傾転シリンダ３４，３
５，３６，３７に指令を送って第１、第２、第３、第４
シーブ２１，２５，２８，３１を押し引きして巻上ロー
プ１７の長さを調整することにより、吊具８のリスト
Ｌ、トリムＴ、スキューＳをなくして吊具８が正常な姿
勢に保持されるようにしている。
Ｔ、スキューＳなどが生じた場合には、運転室９内の運
転員がそれを目視で判断して前記傾転シリンダ３４，３
５，３６，３７に指令を送って第１、第２、第３、第４
シーブ２１，２５，２８，３１を押し引きして巻上ロー
プ１７の長さを調整することにより、吊具８のリスト
Ｌ、トリムＴ、スキューＳをなくして吊具８が正常な姿
勢に保持されるようにしている。
【００１５】吊具８のリストＬに対しては、傾転シリン
ダ３４と傾転シリンダ３６を同時に又は傾転シリンダ３
５と傾転シリンダ３７を同時に押し引きするように操作
して吊具８の前後の吊上げ力を変化させることにより吊
具８のリストＬがなくなるように調整している。
ダ３４と傾転シリンダ３６を同時に又は傾転シリンダ３
５と傾転シリンダ３７を同時に押し引きするように操作
して吊具８の前後の吊上げ力を変化させることにより吊
具８のリストＬがなくなるように調整している。
【００１６】また、吊具８のトリムＴに対しては、傾転
シリンダ３４と傾転シリンダ３５を同時に又は傾転シリ
ンダ３６と傾転シリンダ３７を同時に押し引きするよう
に操作して、吊具８の左右の吊上げ力を変化させること
により吊具８のトリムＴがなくなるように調整してい
る。
シリンダ３４と傾転シリンダ３５を同時に又は傾転シリ
ンダ３６と傾転シリンダ３７を同時に押し引きするよう
に操作して、吊具８の左右の吊上げ力を変化させること
により吊具８のトリムＴがなくなるように調整してい
る。
【００１７】更に、コンテナのスキューＳに対しては、
傾転シリンダ３４と傾転シリンダ３７を同時に又は傾転
シリンダ３５と傾転シリンダ３６を同時に押し引きする
ように操作して、吊具８の対角線の吊上げ力を変化させ
ることにより吊具８のスキューＳがなくなるように調整
している。
傾転シリンダ３４と傾転シリンダ３７を同時に又は傾転
シリンダ３５と傾転シリンダ３６を同時に押し引きする
ように操作して、吊具８の対角線の吊上げ力を変化させ
ることにより吊具８のスキューＳがなくなるように調整
している。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のクレー
ン装置では、前記したようにコンテナにリストＬ、トリ
ムＴ、スキューＳなどが発生した場合、運転者が目視で
それを確認して傾転シリンダ３４，３５，３６，３７を
作動させることにより吊具８の姿勢を正しい状態に調整
しているために、運転者の調整のための作業が繁雑で疲
労が生じると共に、調整作業には熟練を要し、また上記
吊具８の姿勢を調節するために時間を要して荷役効率を
低下させてしまうという問題がある。
ン装置では、前記したようにコンテナにリストＬ、トリ
ムＴ、スキューＳなどが発生した場合、運転者が目視で
それを確認して傾転シリンダ３４，３５，３６，３７を
作動させることにより吊具８の姿勢を正しい状態に調整
しているために、運転者の調整のための作業が繁雑で疲
労が生じると共に、調整作業には熟練を要し、また上記
吊具８の姿勢を調節するために時間を要して荷役効率を
低下させてしまうという問題がある。
【００１９】また、運転者が、調整によって吊具８の姿
勢が正常な状態に保持できたと判断しても、実際には依
然として吊具８が傾いていたりスキューＳしていること
があり、このような場合にはコンテナの接地時等にコン
テナの角を他のコンテナや装置に衝突させてしまうとい
った問題を生じる。
勢が正常な状態に保持できたと判断しても、実際には依
然として吊具８が傾いていたりスキューＳしていること
があり、このような場合にはコンテナの接地時等にコン
テナの角を他のコンテナや装置に衝突させてしまうとい
った問題を生じる。
【００２０】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、吊具の傾きやスキュー等が発生してもそれを自動的
に調整できるようにしたクレーン装置を提供することを
目的としている。
で、吊具の傾きやスキュー等が発生してもそれを自動的
に調整できるようにしたクレーン装置を提供することを
目的としている。
【００２１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のクレーン装置では、略水平に連なるガーダ
及びブームを横行し得る主トロリと、左右の巻上用ドラ
ムから夫々２本の巻上ロープが繰り出され、左側巻上ド
ラムから巻き出された第１巻上ロープがガーダ基端側の
第１シーブを経て主トロリの左側前部シーブと吊具の左
側前部シーブ間に掛けられた後ブーム先端に固定され、
左側巻上ドラムから巻き出された第２巻上ロープがガー
ダ基端側の第２シーブを経て主トロリの左側後部シーブ
と吊具の左側後部シーブ間に掛けられた後ブーム先端に
固定され、右側巻上ドラムから巻き出された第３巻上ロ
ープがガーダ基端側の第３シーブを経て主トロリの右側
前部シーブと吊具の右側前部シーブ間に掛けられた後ブ
ーム先端に固定され、右側巻上ドラムから巻き出された
第４巻上ロープがガーダ基端側の第４シーブを経て主ト
ロリの右側後部シーブと吊具の右側後部シーブ間に掛け
られた後ブーム先端に固定され、前記第１、第２、第
３、第４シーブの夫々が傾転シリンダにより位置調整で
きるようにしてあるクレーン装置であって、吊具の主ト
ロリ横行方向における水平との傾きを計測する第１の傾
斜計と、吊具の主トロリ横行方向と直角方向における水
平との傾きを計測する第２の傾斜計と、吊具上面の２点
に設置したマーカとの相対変位を夫々別個に検出するよ
うに主トロリに設けたテレビカメラと、前記第１、第２
の傾斜計により計測した傾斜と、テレビカメラにより計
測した相対変位とに応じて前記各傾転シリンダの作動を
制御する制御装置とを備えたことを特徴としている。
め、本発明のクレーン装置では、略水平に連なるガーダ
及びブームを横行し得る主トロリと、左右の巻上用ドラ
ムから夫々２本の巻上ロープが繰り出され、左側巻上ド
ラムから巻き出された第１巻上ロープがガーダ基端側の
第１シーブを経て主トロリの左側前部シーブと吊具の左
側前部シーブ間に掛けられた後ブーム先端に固定され、
左側巻上ドラムから巻き出された第２巻上ロープがガー
ダ基端側の第２シーブを経て主トロリの左側後部シーブ
と吊具の左側後部シーブ間に掛けられた後ブーム先端に
固定され、右側巻上ドラムから巻き出された第３巻上ロ
ープがガーダ基端側の第３シーブを経て主トロリの右側
前部シーブと吊具の右側前部シーブ間に掛けられた後ブ
ーム先端に固定され、右側巻上ドラムから巻き出された
第４巻上ロープがガーダ基端側の第４シーブを経て主ト
ロリの右側後部シーブと吊具の右側後部シーブ間に掛け
られた後ブーム先端に固定され、前記第１、第２、第
３、第４シーブの夫々が傾転シリンダにより位置調整で
きるようにしてあるクレーン装置であって、吊具の主ト
ロリ横行方向における水平との傾きを計測する第１の傾
斜計と、吊具の主トロリ横行方向と直角方向における水
平との傾きを計測する第２の傾斜計と、吊具上面の２点
に設置したマーカとの相対変位を夫々別個に検出するよ
うに主トロリに設けたテレビカメラと、前記第１、第２
の傾斜計により計測した傾斜と、テレビカメラにより計
測した相対変位とに応じて前記各傾転シリンダの作動を
制御する制御装置とを備えたことを特徴としている。
【００２２】本発明のクレーン装置によれば、吊具の前
後方向の傾きを計測する第１の傾斜計と、吊具の左右方
向の傾きを計測する第２の傾斜計と、吊具上面の２点に
設置したマーカとの相対変位を夫々別個に検出するよう
に主トロリに設けたテレビカメラと、前記第１、第２の
傾斜計により計測した傾斜と、テレビカメラにより計測
した相対変位とに応じて傾転シリンダを自動的に制御す
る制御装置とを備えたことにより、従来運転者が行って
いた操作を大幅に削減して運転者の疲労を軽減すること
ができると共に、熟練を必要とせず、且つ調整のための
時間を削減して荷役効率を高めることができ、更に、目
視での操作による不確実な調整によって接地時にコンテ
ナの角を他のコンテナや装置に衝突させてしまうといっ
た問題の発生を防止することができる。
後方向の傾きを計測する第１の傾斜計と、吊具の左右方
向の傾きを計測する第２の傾斜計と、吊具上面の２点に
設置したマーカとの相対変位を夫々別個に検出するよう
に主トロリに設けたテレビカメラと、前記第１、第２の
傾斜計により計測した傾斜と、テレビカメラにより計測
した相対変位とに応じて傾転シリンダを自動的に制御す
る制御装置とを備えたことにより、従来運転者が行って
いた操作を大幅に削減して運転者の疲労を軽減すること
ができると共に、熟練を必要とせず、且つ調整のための
時間を削減して荷役効率を高めることができ、更に、目
視での操作による不確実な調整によって接地時にコンテ
ナの角を他のコンテナや装置に衝突させてしまうといっ
た問題の発生を防止することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００２４】図１、図２は本発明のクレーン装置の実施
の形態の一例であり、図中、図３、図４と同一の符号を
付した部分は同一物を表している。
の形態の一例であり、図中、図３、図４と同一の符号を
付した部分は同一物を表している。
【００２５】このクレーン装置は、図１、図２に示すよ
うに、吊具８のヘッドブロック６に、主トロリ５の横行
方向における水平との傾き（ヘッドブロック６の幅方向
の傾き）を計測する第１の傾斜計４１を設けると共に、
主トロリ５の横行方向と直角方向における水平との傾き
（ヘッドブロック６の長手方向の傾き）を計測する第２
の傾斜計４２を設ける。
うに、吊具８のヘッドブロック６に、主トロリ５の横行
方向における水平との傾き（ヘッドブロック６の幅方向
の傾き）を計測する第１の傾斜計４１を設けると共に、
主トロリ５の横行方向と直角方向における水平との傾き
（ヘッドブロック６の長手方向の傾き）を計測する第２
の傾斜計４２を設ける。
【００２６】また、吊具８のヘッドブロック６上面の２
点にマーカ４３，４４を設置し、更に、主トロリ５に、
前記マーカ４３，４４を夫々別個に検出するようにした
テレビカメラ４５，４６を設置している。
点にマーカ４３，４４を設置し、更に、主トロリ５に、
前記マーカ４３，４４を夫々別個に検出するようにした
テレビカメラ４５，４６を設置している。
【００２７】更に、前記第１、第２の傾斜計４１，４２
により計測した夫々の傾斜検出値４７，４８は制御装置
４９に入力するようにしていると共に、テレビカメラ４
５，４６により計測した夫々の検出映像５０，５１も制
御装置４９に入力するようにしている。制御装置４９は
図３の運転室９に備えるようにしている。
により計測した夫々の傾斜検出値４７，４８は制御装置
４９に入力するようにしていると共に、テレビカメラ４
５，４６により計測した夫々の検出映像５０，５１も制
御装置４９に入力するようにしている。制御装置４９は
図３の運転室９に備えるようにしている。
【００２８】制御装置４９は、第１の傾斜計４１からの
傾斜検出値４７（リストＬ）と、第２の傾斜計４２から
の傾斜検出値４８（トリムＴ）と、テレビカメラ４５，
４６からの検出映像５０，５１を入力して画像処理して
得た主トロリ５に対するマーカ４３，４４の水平回転
（スキューＳ）とに応じて、傾転シリンダ３４，３５，
３６，３７に制御信号５２を出力し、傾転シリンダ３
４，３５，３６，３７による第１、第２、第３、第４シ
ーブ２１，２５，２８，３１の押し引きを自動的に制御
するようにしている。
傾斜検出値４７（リストＬ）と、第２の傾斜計４２から
の傾斜検出値４８（トリムＴ）と、テレビカメラ４５，
４６からの検出映像５０，５１を入力して画像処理して
得た主トロリ５に対するマーカ４３，４４の水平回転
（スキューＳ）とに応じて、傾転シリンダ３４，３５，
３６，３７に制御信号５２を出力し、傾転シリンダ３
４，３５，３６，３７による第１、第２、第３、第４シ
ーブ２１，２５，２８，３１の押し引きを自動的に制御
するようにしている。
【００２９】次に、上記形態例の作用を説明する。
【００３０】図１の左右の巻上用ドラム１２，１３を同
時に回転して、第１、第２、第３、第４巻上ロープ１
７，１８，１９，２０の巻き込み、繰り出しを同時に行
うことにより、主トロリ５に対してヘッドブロック６を
昇降することができる。
時に回転して、第１、第２、第３、第４巻上ロープ１
７，１８，１９，２０の巻き込み、繰り出しを同時に行
うことにより、主トロリ５に対してヘッドブロック６を
昇降することができる。
【００３１】この時、コンテナなどの荷の重心がズレて
いたり、或いは前記巻上ロープ１７，１８，１９，２０
の張力が均一でないことなどによって、吊具８に図４に
示したリストＬが生じた場合には、図２に示すように、
第１の傾斜計４１によりリストＬが検出されてその傾斜
検出値４７が制御装置４９に入力され、制御装置４９
は、傾転シリンダ３４と傾転シリンダ３６を同時に又は
傾転シリンダ３５と傾転シリンダ３７を同時に押し引き
するように制御信号５２を出力して、吊具８の前後の吊
上げ力を変化させることにより吊具８のリストＬがなく
なるように自動的に制御する。
いたり、或いは前記巻上ロープ１７，１８，１９，２０
の張力が均一でないことなどによって、吊具８に図４に
示したリストＬが生じた場合には、図２に示すように、
第１の傾斜計４１によりリストＬが検出されてその傾斜
検出値４７が制御装置４９に入力され、制御装置４９
は、傾転シリンダ３４と傾転シリンダ３６を同時に又は
傾転シリンダ３５と傾転シリンダ３７を同時に押し引き
するように制御信号５２を出力して、吊具８の前後の吊
上げ力を変化させることにより吊具８のリストＬがなく
なるように自動的に制御する。
【００３２】また、吊具８に図４に示したトリムＴが発
生した場合には、第２の傾斜計４２によりトリムＴが検
出されてその傾斜検出値４８が制御装置４９に入力さ
れ、制御装置４９は、傾転シリンダ３４と傾転シリンダ
３５を同時に又は傾転シリンダ３６と傾転シリンダ３７
を同時に押し引きするように制御信号５２を出力して、
吊具８の左右の吊上げ力を変化させることにより吊具８
のトリムＴがなくなるように自動的に制御する。
生した場合には、第２の傾斜計４２によりトリムＴが検
出されてその傾斜検出値４８が制御装置４９に入力さ
れ、制御装置４９は、傾転シリンダ３４と傾転シリンダ
３５を同時に又は傾転シリンダ３６と傾転シリンダ３７
を同時に押し引きするように制御信号５２を出力して、
吊具８の左右の吊上げ力を変化させることにより吊具８
のトリムＴがなくなるように自動的に制御する。
【００３３】更に、吊具８に図４に示したスキューＳが
発生した場合には、主トロリ５上のテレビカメラ４５，
４６が吊具８上の２点のマーカ４３，４４を別々に監視
してその検出映像５０，５１を制御装置４９に入力して
いるので、制御装置４９は、検出映像５０，５１を画像
処理して主トロリ５に対するマーカ４３，４４の相対移
動により水平回転（スキューＳ）を検出し、傾転シリン
ダ３４と傾転シリンダ３７を同時に又は傾転シリンダ３
５と傾転シリンダ３６を同時に押し引きするように制御
信号５２を出力して、吊具８の対角線の吊上げ力を変化
させることにより吊具８のスキューＳがなくなるように
自動的に制御する。
発生した場合には、主トロリ５上のテレビカメラ４５，
４６が吊具８上の２点のマーカ４３，４４を別々に監視
してその検出映像５０，５１を制御装置４９に入力して
いるので、制御装置４９は、検出映像５０，５１を画像
処理して主トロリ５に対するマーカ４３，４４の相対移
動により水平回転（スキューＳ）を検出し、傾転シリン
ダ３４と傾転シリンダ３７を同時に又は傾転シリンダ３
５と傾転シリンダ３６を同時に押し引きするように制御
信号５２を出力して、吊具８の対角線の吊上げ力を変化
させることにより吊具８のスキューＳがなくなるように
自動的に制御する。
【００３４】上記によれば、従来運転者が行っていた操
作を大幅に削減して運転者の疲労を軽減することができ
ると共に、熟練を必要とせず、且つ調整のための時間を
削減して荷役効率を高めることができ、更に、目視での
操作による不確実な調整によって接地時にコンテナの角
を他のコンテナや装置に衝突させてしまうといった問題
の発生を防止することができる。
作を大幅に削減して運転者の疲労を軽減することができ
ると共に、熟練を必要とせず、且つ調整のための時間を
削減して荷役効率を高めることができ、更に、目視での
操作による不確実な調整によって接地時にコンテナの角
を他のコンテナや装置に衝突させてしまうといった問題
の発生を防止することができる。
【００３５】なお、本発明のクレーン装置は上述した実
施の形態のみに限定されるものではなく、コンテナクレ
ーン以外のクレーン装置にも適用できること、その他本
発明の要旨を逸脱しない範囲において変更を加え得るこ
とは勿論である。
施の形態のみに限定されるものではなく、コンテナクレ
ーン以外のクレーン装置にも適用できること、その他本
発明の要旨を逸脱しない範囲において変更を加え得るこ
とは勿論である。
【００３６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のクレーン装
置では、吊具の前後方向の傾きを計測する第１の傾斜計
と、吊具の左右方向の傾きを計測する第２の傾斜計と、
吊具上面の２点に設置したマーカとの相対変位を夫々別
個に検出するように主トロリに設けたテレビカメラと、
前記第１、第２の傾斜計により計測した傾斜と、テレビ
カメラにより計測した相対変位とに応じて傾転シリンダ
を自動的に制御する制御装置とを備えたことにより、従
来運転者が行っていた操作を大幅に削減して運転者の疲
労を軽減することができると共に、熟練を必要とせず、
且つ調整のための時間を削減して荷役効率を高めること
ができ、更に、目視での操作による不確実な調整によっ
て接地時にコンテナの角を他のコンテナや装置に衝突さ
せてしまうといった問題の発生を防止することができる
という効果を奏する。
置では、吊具の前後方向の傾きを計測する第１の傾斜計
と、吊具の左右方向の傾きを計測する第２の傾斜計と、
吊具上面の２点に設置したマーカとの相対変位を夫々別
個に検出するように主トロリに設けたテレビカメラと、
前記第１、第２の傾斜計により計測した傾斜と、テレビ
カメラにより計測した相対変位とに応じて傾転シリンダ
を自動的に制御する制御装置とを備えたことにより、従
来運転者が行っていた操作を大幅に削減して運転者の疲
労を軽減することができると共に、熟練を必要とせず、
且つ調整のための時間を削減して荷役効率を高めること
ができ、更に、目視での操作による不確実な調整によっ
て接地時にコンテナの角を他のコンテナや装置に衝突さ
せてしまうといった問題の発生を防止することができる
という効果を奏する。
【図１】本発明の実施の形態の一例を概念的に示した斜
視図である。
視図である。
【図２】本発明の主要部を示した斜視図である。
【図３】コンテナクレーンの一例を示す概念図である。
【図４】従来のクレーン装置を概念的に示した斜視図で
ある。
ある。
３ ガーダ ４ ブーム ５ 主トロリ ８ 吊具 １２ 左側巻上用ドラム １３ 右側巻上用ドラム １７ 第１巻上ロープ １８ 第２巻上ロープ １９ 第３巻上ロープ ２０ 第４巻上ロープ ２１ 第１シーブ ２２ 左側前部シーブ ２３ 左側前部シーブ ２５ 第２シーブ ２６ 左側後部シーブ ２７ 左側後部シーブ ２８ 第３シーブ ２９ 右側前部シーブ ３０ 右側前部シーブ ３１ 第４シーブ ３２ 右側後部シーブ ３３ 右側後部シーブ ３４ 傾転シリンダ ３５ 傾転シリンダ ３６ 傾転シリンダ ３７ 傾転シリンダ ４１ 傾斜計（リストＬ用） ４２ 傾斜計（トリムＴ用） ４３，４４ マーカ ４５，４６ テレビカメラ ４９ 制御装置 ５２ 制御信号
Claims (1)
- 【請求項１】 略水平に連なるガーダ及びブームを横行
し得る主トロリと、左右の巻上用ドラムから夫々２本の
巻上ロープが繰り出され、左側巻上ドラムから巻き出さ
れた第１巻上ロープがガーダ基端側の第１シーブを経て
主トロリの左側前部シーブと吊具の左側前部シーブ間に
掛けられた後ブーム先端に固定され、左側巻上ドラムか
ら巻き出された第２巻上ロープがガーダ基端側の第２シ
ーブを経て主トロリの左側後部シーブと吊具の左側後部
シーブ間に掛けられた後ブーム先端に固定され、右側巻
上ドラムから巻き出された第３巻上ロープがガーダ基端
側の第３シーブを経て主トロリの右側前部シーブと吊具
の右側前部シーブ間に掛けられた後ブーム先端に固定さ
れ、右側巻上ドラムから巻き出された第４巻上ロープが
ガーダ基端側の第４シーブを経て主トロリの右側後部シ
ーブと吊具の右側後部シーブ間に掛けられた後ブーム先
端に固定され、前記第１、第２、第３、第４シーブの夫
々が傾転シリンダにより位置調整できるようにしてある
クレーン装置であって、吊具の主トロリ横行方向におけ
る水平との傾きを計測する第１の傾斜計と、吊具の主ト
ロリ横行方向と直角方向における水平との傾きを計測す
る第２の傾斜計と、吊具上面の２点に設置したマーカと
の相対変位を夫々別個に検出するように主トロリに設け
たテレビカメラと、前記第１、第２の傾斜計により計測
した傾斜と、テレビカメラにより計測した相対変位とに
応じて前記各傾転シリンダの作動を制御する制御装置と
を備えたことを特徴とするクレーン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10315922A JP2000143147A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | クレーン装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10315922A JP2000143147A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | クレーン装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000143147A true JP2000143147A (ja) | 2000-05-23 |
Family
ID=18071228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10315922A Pending JP2000143147A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | クレーン装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000143147A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007261734A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | コンテナクレーン |
| US7395605B2 (en) * | 1999-12-14 | 2008-07-08 | Voecks Larry A | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion |
| US7845087B2 (en) | 1999-12-14 | 2010-12-07 | Voecks Larry A | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion |
| KR101266555B1 (ko) * | 2011-06-28 | 2013-05-21 | 한국과학기술원 | 와이어 조절에 의한 스프레더 자세 제어 크레인 및 스프레더 제어 방법 |
| CN106006379A (zh) * | 2016-07-30 | 2016-10-12 | 河南卫华机械工程研究院有限公司 | 一种高精度定位起重小车 |
| CN108892043A (zh) * | 2018-09-14 | 2018-11-27 | 上海川丰机电科技发展有限公司 | 港口起重机吊具自动防扭系统及其方法 |
| KR20220013049A (ko) * | 2020-07-24 | 2022-02-04 | 현대삼호중공업 주식회사 | 컨테이너 크레인 |
-
1998
- 1998-11-06 JP JP10315922A patent/JP2000143147A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR20220013049A (ko) * | 2020-07-24 | 2022-02-04 | 현대삼호중공업 주식회사 | 컨테이너 크레인 |
| KR102437147B1 (ko) | 2020-07-24 | 2022-08-26 | 현대인프라솔루션 주식회사 | 컨테이너 크레인 |
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