JP3401103B2 - 吊り荷着床システムを備えた軌索式ケーブルクレーン - Google Patents
吊り荷着床システムを備えた軌索式ケーブルクレーンInfo
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、吊り荷着床システム及
び振れ止めシステムを備えた軌索式ケーブルクレーンに
関する。 【０００２】 【従来の技術】一般に、バケット等の吊り荷を高揚程
で、かつ、長行程、搬送する場合には、ケーブルクレー
ンが用いられている。このうち、軌索式ケーブルクレー
ンは、例えば、図７のように、２本の主塔１，１間に張
設させた軌索２に走行トロリー３を懸吊させ、この走行
トロリー３と対岸の固定塔２１間の主索１１に横行トロ
リー１２を懸吊させ、そして、横行ドラム６に巻廻させ
た横行索７を操作することにより横行トロリー１２を主
索１１に沿って横行させる一方、巻上索５によって横行
トロリー１２からバケット４を懸吊することによりバケ
ット４の昇降を行っている。 【０００３】なお、図中、符号８は横行ドラム駆動用横
行モーター、９は巻ドラム、１０は巻ドラム駆動用巻モ
ーター、２２は走行ドラム、２３は走行モーターを示し
ている。ところが、横行トロリーを有するクレーンにお
いては、横行トロリーの横行によって吊り荷が動揺して
荷役効率が低下することになる。そこで、本発明者等
は、コンテナクレーンのように、剛構造を持つガントリ
ークレーンに自動運転装置と、振れ止め制御装置及びト
ロリー位置決め装置を配置し、コンソールからの指令
で、これらの装置を作動させて吊り荷の振止めやトロリ
ーの位置決めを自動的に行ない、その荷役効率の向上を
計った吊り荷の振止めシステムを、既に、提案した。 【０００４】従って、上記の軌索式ケーブルクレーンに
おける吊り荷の振止めを図り、荷役効率の向上を計るた
めに、上記の吊り荷の振止めシステムを採用することが
考えられる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】然しながら、かゝる吊
り荷の振れ止めシステムをケーブルクレーンに適用して
も吊り荷の振れ止めを十分に行うことができないため、
荷役効率をそれ程向上させることができない、という問
題がある。すなわち、軌索式ケーブルクレーンは、図７
に示す構造であるために、主索や軌索の振動及び伸び、
横行索の伸び等が大きく、横行モーターの速度や位置を
制御する従来のクレーン振れ止め方法では、高精度の振
れ止めや位置決めが困難であり、着床位置において残留
振れがあるために、正確な位置への着床が困難となって
いる。 【０００６】また、着床位置が走行トロリーの移動と共
に上下流方向に変化するため、大掛かりなバケット着床
用ガイドも設置できず、正確な位置決めや着床が更に困
難となっている。このため、高効率の自動荷役の実現が
困難になっている。 【０００７】 【課題を解決するための手段】 本発明は、かかる問題
を克服するためになされたものであって、吊り荷を垂下
させた横行トロリーを主索に沿って横行させ、前記主索
を把持した走行トロリーを軌索に沿って走行させるよう
にした軌索式ケーブルクレーンにおいて、前記吊り荷の
着床位置であるバンカー線の端部に配置したＣＣＤカメ
ラを利用した自動着床システムを設けると共に、自動運
転装置と、吊り荷の振れ止め及びトロリー位置決め装置
とを設け、オペレーターコンソールの第２の指令信号に
より前記自動運転装置と、前記振れ止め及びトロリー位
置決め装置とを作動させて、前記吊り荷を巻き上げると
同時に前記横行トロリーの横行させ、かつ、前記吊り荷
を振れ止めすると共に、前記吊り荷が着床位置の真上に
達した時、自動的又はオペレーターコンソールからの第
３の指令信号により自動着床装置を始動させて、前記吊
り荷を自動的に巻き下げ、前記ＣＣＤカメラと画像処理
装置からの吊り荷の高さ信号と位置の信号とを利用して
吊り荷を目標位置に正確に着床させるようにしたことを
特徴とする軌索式ケーブルクレーンを提供せんとするも
のである。 【０００８】 【作用】かゝるケーブルクレーンにおける吊り荷着床シ
ステムにおいては、打設点でのコンクリート放出が完了
すると、コンソールから第２の指令信号が発信され、こ
の信号により自動運転制御装置が作動してバケットを巻
き上げながらトロリーが横行し、着床位置の直上へ速度
を制御されながら振れ止めしつつ横行移動する。 【０００９】しかし、着床位置真上では、横行、巻上げ
各モーターの制御性能の限界、その他の理由により、通
常、いくらかの残留振れが残る。すなわち、吊り荷は、
多少の振れが生じている。そこで、自動又はコンソール
から第３の指令信号が自動着床制御装置に与えられ、始
動状態にされる。これにより、視覚センサーからの信号
が画像処理装置に入力され、こゝで、吊り荷の位置信号
が作成され、この位置信号が自動着床制御装置に与えら
れてトロリーの横行および吊り荷の巻下げ巻上げが行な
われて吊り荷が所定位置に着床する。 【００１０】 【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。図１は本発明のケーブルクレーンにお
ける自動運転システム系統図であって、主索１１に懸吊
された横行トロリー１２には、横行ドラム６に巻廻させ
た横行索７が取り付けられている一方、吊り荷としての
バケット４を懸吊し、さらに、巻ドラム９に巻廻されて
いる巻上索５を配している。 【００１１】１８は、着床位置Ｓであるバンカー線の端
部に配設されたＣＣＤカメラの如き視覚センサーであ
り、この視覚センサー１８の信号Ｖ1 が画像処理装置１
９に入力され、位置信号Ｖ2 として自動運転制御装置１
０１と自動着床制御装置１０２に入力されるようになっ
ている。また、１０３は振止め制御装置およびトロリー
の位置決め装置、１０４は横行モーター８を制御する横
行モーター制御装置、１０６は巻きモーター１０を制御
する巻きモーター制御装置である。 【００１２】更に、図１において、１０８は速度計、１
０９は位置検出器であり、１１０はオペレータが操作す
るコンソールである。このうち、着床位置Ｓであるバン
カー線端部に配設させた視覚センサー１８と自動着床制
御装置１０２を除くその他の各装置は公知のクレーンの
吊り荷の振れ止めシステムに用いられている装置であ
る。 【００１３】かゝるケーブルクレーンにおける吊り荷着
床システムにおいては、オペレーターコンソール１１０
の第１の指令信号により自動前進運転装置１０１、振れ
止め装置及び位置決め装置１０３を作動させて、出発地
点Ｂよりバケット４を自動的に巻き上げ、離床させる一
方、横行トロリー１２の横行、捲き下げ同時運転を行
い、バケット４を振れ止めさせると共に、目標位置Ａの
真上に停止して生コンクリートを目標位置Ａに投下す
る。 【００１４】次いで、目標位置Ａの真上において、コン
ソール１１０から第２の指令信号Ｖ 3 が自動運転制御装
置１０１に与えられ、横行モーター８や巻きモーター１
０が制御され、横行トロリー１２が着床位置Ｓ（Ｂ）の
直上で停止するよう速度および横行距離が制御される
と、横行移動と共に、バケット４が着床位置Ｓ（Ｂ）近
傍まで巻下げられる（図２参照）。 【００１５】この過程における横行速度とバケット４の
振れ状態を図５に示す。そして、図３に示すように、バ
ケット４の振れ状態を視覚センサー１８が検知し、映像
画像処理装置１９を介して位置信号Ｖ2 が作成され、こ
の位置信号Ｖ2 が自動着床制御装置１０２に入力され、
図６に示されるように、巻きモーター１０が制御されて
所定の位置まで巻下げられる。 【００１６】こゝで、荷の高さ及び振れ変位速度が測定
され、最終着床条件がチェックされた後、更に、巻下げ
が行なわれてバケット４が着床される（図４参照）。こ
のとき、着床位置Ｓ（Ｂ）との誤差が生じているとき
は、バケット４を、再度、巻上げた後、再び、荷の高さ
振れ変位および速度の測定が行われて着床させることと
なる。 【００１７】 【発明の効果】上記のように、本発明の自動着床システ
ム、振れ止め装置及び位置決め装置を備えた軌索式ケー
ブルクレーンによれば、吊り荷であるバケットの打設点
からバンカー線端部までの搬送と所定位置への着床を自
動的に、かつ、迅速に行なうことができる。その結果、
省力化と共に荷役効率の向上を図ることができる、とい
う効果がある。
び振れ止めシステムを備えた軌索式ケーブルクレーンに
関する。 【０００２】 【従来の技術】一般に、バケット等の吊り荷を高揚程
で、かつ、長行程、搬送する場合には、ケーブルクレー
ンが用いられている。このうち、軌索式ケーブルクレー
ンは、例えば、図７のように、２本の主塔１，１間に張
設させた軌索２に走行トロリー３を懸吊させ、この走行
トロリー３と対岸の固定塔２１間の主索１１に横行トロ
リー１２を懸吊させ、そして、横行ドラム６に巻廻させ
た横行索７を操作することにより横行トロリー１２を主
索１１に沿って横行させる一方、巻上索５によって横行
トロリー１２からバケット４を懸吊することによりバケ
ット４の昇降を行っている。 【０００３】なお、図中、符号８は横行ドラム駆動用横
行モーター、９は巻ドラム、１０は巻ドラム駆動用巻モ
ーター、２２は走行ドラム、２３は走行モーターを示し
ている。ところが、横行トロリーを有するクレーンにお
いては、横行トロリーの横行によって吊り荷が動揺して
荷役効率が低下することになる。そこで、本発明者等
は、コンテナクレーンのように、剛構造を持つガントリ
ークレーンに自動運転装置と、振れ止め制御装置及びト
ロリー位置決め装置を配置し、コンソールからの指令
で、これらの装置を作動させて吊り荷の振止めやトロリ
ーの位置決めを自動的に行ない、その荷役効率の向上を
計った吊り荷の振止めシステムを、既に、提案した。 【０００４】従って、上記の軌索式ケーブルクレーンに
おける吊り荷の振止めを図り、荷役効率の向上を計るた
めに、上記の吊り荷の振止めシステムを採用することが
考えられる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】然しながら、かゝる吊
り荷の振れ止めシステムをケーブルクレーンに適用して
も吊り荷の振れ止めを十分に行うことができないため、
荷役効率をそれ程向上させることができない、という問
題がある。すなわち、軌索式ケーブルクレーンは、図７
に示す構造であるために、主索や軌索の振動及び伸び、
横行索の伸び等が大きく、横行モーターの速度や位置を
制御する従来のクレーン振れ止め方法では、高精度の振
れ止めや位置決めが困難であり、着床位置において残留
振れがあるために、正確な位置への着床が困難となって
いる。 【０００６】また、着床位置が走行トロリーの移動と共
に上下流方向に変化するため、大掛かりなバケット着床
用ガイドも設置できず、正確な位置決めや着床が更に困
難となっている。このため、高効率の自動荷役の実現が
困難になっている。 【０００７】 【課題を解決するための手段】 本発明は、かかる問題
を克服するためになされたものであって、吊り荷を垂下
させた横行トロリーを主索に沿って横行させ、前記主索
を把持した走行トロリーを軌索に沿って走行させるよう
にした軌索式ケーブルクレーンにおいて、前記吊り荷の
着床位置であるバンカー線の端部に配置したＣＣＤカメ
ラを利用した自動着床システムを設けると共に、自動運
転装置と、吊り荷の振れ止め及びトロリー位置決め装置
とを設け、オペレーターコンソールの第２の指令信号に
より前記自動運転装置と、前記振れ止め及びトロリー位
置決め装置とを作動させて、前記吊り荷を巻き上げると
同時に前記横行トロリーの横行させ、かつ、前記吊り荷
を振れ止めすると共に、前記吊り荷が着床位置の真上に
達した時、自動的又はオペレーターコンソールからの第
３の指令信号により自動着床装置を始動させて、前記吊
り荷を自動的に巻き下げ、前記ＣＣＤカメラと画像処理
装置からの吊り荷の高さ信号と位置の信号とを利用して
吊り荷を目標位置に正確に着床させるようにしたことを
特徴とする軌索式ケーブルクレーンを提供せんとするも
のである。 【０００８】 【作用】かゝるケーブルクレーンにおける吊り荷着床シ
ステムにおいては、打設点でのコンクリート放出が完了
すると、コンソールから第２の指令信号が発信され、こ
の信号により自動運転制御装置が作動してバケットを巻
き上げながらトロリーが横行し、着床位置の直上へ速度
を制御されながら振れ止めしつつ横行移動する。 【０００９】しかし、着床位置真上では、横行、巻上げ
各モーターの制御性能の限界、その他の理由により、通
常、いくらかの残留振れが残る。すなわち、吊り荷は、
多少の振れが生じている。そこで、自動又はコンソール
から第３の指令信号が自動着床制御装置に与えられ、始
動状態にされる。これにより、視覚センサーからの信号
が画像処理装置に入力され、こゝで、吊り荷の位置信号
が作成され、この位置信号が自動着床制御装置に与えら
れてトロリーの横行および吊り荷の巻下げ巻上げが行な
われて吊り荷が所定位置に着床する。 【００１０】 【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。図１は本発明のケーブルクレーンにお
ける自動運転システム系統図であって、主索１１に懸吊
された横行トロリー１２には、横行ドラム６に巻廻させ
た横行索７が取り付けられている一方、吊り荷としての
バケット４を懸吊し、さらに、巻ドラム９に巻廻されて
いる巻上索５を配している。 【００１１】１８は、着床位置Ｓであるバンカー線の端
部に配設されたＣＣＤカメラの如き視覚センサーであ
り、この視覚センサー１８の信号Ｖ1 が画像処理装置１
９に入力され、位置信号Ｖ2 として自動運転制御装置１
０１と自動着床制御装置１０２に入力されるようになっ
ている。また、１０３は振止め制御装置およびトロリー
の位置決め装置、１０４は横行モーター８を制御する横
行モーター制御装置、１０６は巻きモーター１０を制御
する巻きモーター制御装置である。 【００１２】更に、図１において、１０８は速度計、１
０９は位置検出器であり、１１０はオペレータが操作す
るコンソールである。このうち、着床位置Ｓであるバン
カー線端部に配設させた視覚センサー１８と自動着床制
御装置１０２を除くその他の各装置は公知のクレーンの
吊り荷の振れ止めシステムに用いられている装置であ
る。 【００１３】かゝるケーブルクレーンにおける吊り荷着
床システムにおいては、オペレーターコンソール１１０
の第１の指令信号により自動前進運転装置１０１、振れ
止め装置及び位置決め装置１０３を作動させて、出発地
点Ｂよりバケット４を自動的に巻き上げ、離床させる一
方、横行トロリー１２の横行、捲き下げ同時運転を行
い、バケット４を振れ止めさせると共に、目標位置Ａの
真上に停止して生コンクリートを目標位置Ａに投下す
る。 【００１４】次いで、目標位置Ａの真上において、コン
ソール１１０から第２の指令信号Ｖ 3 が自動運転制御装
置１０１に与えられ、横行モーター８や巻きモーター１
０が制御され、横行トロリー１２が着床位置Ｓ（Ｂ）の
直上で停止するよう速度および横行距離が制御される
と、横行移動と共に、バケット４が着床位置Ｓ（Ｂ）近
傍まで巻下げられる（図２参照）。 【００１５】この過程における横行速度とバケット４の
振れ状態を図５に示す。そして、図３に示すように、バ
ケット４の振れ状態を視覚センサー１８が検知し、映像
画像処理装置１９を介して位置信号Ｖ2 が作成され、こ
の位置信号Ｖ2 が自動着床制御装置１０２に入力され、
図６に示されるように、巻きモーター１０が制御されて
所定の位置まで巻下げられる。 【００１６】こゝで、荷の高さ及び振れ変位速度が測定
され、最終着床条件がチェックされた後、更に、巻下げ
が行なわれてバケット４が着床される（図４参照）。こ
のとき、着床位置Ｓ（Ｂ）との誤差が生じているとき
は、バケット４を、再度、巻上げた後、再び、荷の高さ
振れ変位および速度の測定が行われて着床させることと
なる。 【００１７】 【発明の効果】上記のように、本発明の自動着床システ
ム、振れ止め装置及び位置決め装置を備えた軌索式ケー
ブルクレーンによれば、吊り荷であるバケットの打設点
からバンカー線端部までの搬送と所定位置への着床を自
動的に、かつ、迅速に行なうことができる。その結果、
省力化と共に荷役効率の向上を図ることができる、とい
う効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の吊り荷着床システム及び振れ止め装置
を備えた軌索式ケーブルクレーン系統図である。 【図２】本発明の吊り荷着床システムの作用説明図であ
る。 【図３】本発明の吊り荷着床システムの作用説明図であ
る。 【図４】本発明の吊り荷着床システムの作用説明図であ
る。 【図５】トロリー速度と吊り荷の振れの関係図である。 【図６】吊り荷の着床フロー図である。 【図７】従来のケーブルクレーンの概略図である。 【符号の説明】 １ 主索 ２ 軌索 ３ 走行トロリー ４ 吊り荷 １２ 横行トロリー １８ 視覚センサ
ー １９ 画像処理装置 １０１ 自動運転
装置 １０２ 自動着床装置 １０３ 振れ止め及びトロリー位置決め装置 Ｓ 着床位置
を備えた軌索式ケーブルクレーン系統図である。 【図２】本発明の吊り荷着床システムの作用説明図であ
る。 【図３】本発明の吊り荷着床システムの作用説明図であ
る。 【図４】本発明の吊り荷着床システムの作用説明図であ
る。 【図５】トロリー速度と吊り荷の振れの関係図である。 【図６】吊り荷の着床フロー図である。 【図７】従来のケーブルクレーンの概略図である。 【符号の説明】 １ 主索 ２ 軌索 ３ 走行トロリー ４ 吊り荷 １２ 横行トロリー １８ 視覚センサ
ー １９ 画像処理装置 １０１ 自動運転
装置 １０２ 自動着床装置 １０３ 振れ止め及びトロリー位置決め装置 Ｓ 着床位置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 市原 正一
東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 大
成建設株式会社内
(72)発明者 酒向 義勝
東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 大
成建設株式会社内
(72)発明者 平沢 博
岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造
船株式会社 玉野事業所内
(72)発明者 藤原 一正
岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造
船株式会社 玉野事業所内
(72)発明者 伴野 潔
岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造
船株式会社 玉野事業所内
(72)発明者 江沢 一明
東京都中央区築地５丁目６番４号 三井
造船株式会社内
(72)発明者 藤原 潔
岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造
船株式会社 玉野事業所内
(56)参考文献 特開 昭61−207730（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−106095（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B66C 13/48
B66C 21/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 吊り荷を垂下させた横行トロリーを
主索に沿って横行させ、前記主索を把持した走行トロリ
ーを軌索に沿って走行させるようにした軌索式ケーブル
クレーンにおいて、前記 吊り荷の着床位置であるバンカー線の端部に配置し
たＣＣＤカメラを利用した自動着床システムを設けると
共に、自動運転装置と、吊り荷の振れ止め及びトロリー
位置決め装置とを設け、 オペレーターコンソールの第２の指令信号により前記自
動運転装置と、前記振れ止め及びトロリー位置決め装置
とを作動させて、前記吊り荷を巻き上げると同時に前記
横行トロリーの横行させ、 かつ、前記吊り荷を振れ止めすると共に、前記吊り荷が
着床位置の真上に達した時、自動的又はオペレーターコ
ンソールからの第３の指令信号により自動着床装置を始
動させて、前記吊り荷を自動的に巻き下げ、前記ＣＣＤ
カメラと画像処理装置からの吊り荷の高さ信号と位置の
信号とを利用して吊り荷を目標位置に正確に着床させる
ようにしたことを特徴とする軌索式ケーブルクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32231494A JP3401103B2 (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | 吊り荷着床システムを備えた軌索式ケーブルクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32231494A JP3401103B2 (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | 吊り荷着床システムを備えた軌索式ケーブルクレーン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08175788A JPH08175788A (ja) | 1996-07-09 |
| JP3401103B2 true JP3401103B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=18142252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32231494A Expired - Fee Related JP3401103B2 (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | 吊り荷着床システムを備えた軌索式ケーブルクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401103B2 (ja) |
-
1994
- 1994-12-26 JP JP32231494A patent/JP3401103B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08175788A (ja) | 1996-07-09 |
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