JP2912916B1 - ケーブルクレーンの振れ止め装置 - Google Patents
ケーブルクレーンの振れ止め装置Info
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Abstract
ケーブルクレーンの振れ止め装置を提供する。 【解決手段】 バケット２７を吊り下げたトロリ１６を
開始位置より目標位置まで横行させるときに、発進から
高速運転まで加速する間及び高速運転から停止まで減速
する間に中間速運転を挟む２段階の加減速運転を行うこ
とにより、バケットの振れを止めるケーブルクレーンに
おいて、開始位置から目標位置までの距離を判定する距
離判定手段１と、この距離が振れ止めに必要な距離より
長いと判定したときには前記高速運転を最高速で行い、
前記距離が振れ止めに必要な距離より短いと判定したと
きには前記高速運転を最高速よりも低い所定の速さで行
う運転速さ設定手段２とを設けた。
Description
るケーブルクレーンの振れ止め装置に係り、特に、横行
距離にかかわらず振れ止めが有効となるケーブルクレー
ンの振れ止め装置に関するものである。
等の搬送物を搬送するためにケーブルクレーンが設置さ
れる。ケーブルクレーンは、搬送先の領域を挟む高所を
利用して上空に主索を張り渡し、この主索に沿わせて横
行されるトロリを設けると共に、このトロリより吊り下
げられて昇降されるバケットを設けたものである。
クリートを繰り返し搬送するので、自動運転とするのが
よい。供給元であるバンカー線においてバケット位置が
変化し、搬送先は工事の進展に伴い変化し、しかも、障
害物が工事の進展に伴い成長するので、工事の進展状況
を参照して運転経路が変更されることが望ましい。ケー
ブルクレーンの運転経路は、横行及び昇降を組み合わせ
て搬送時間又は搬送距離を最短とするように計画される
のが望ましい。
を吊り下げた構成であるため、トロリを発進又は停止す
るときに加速又は減速を行うと、バケットに振れが生じ
るという問題があり、振れ止め対策が必要となる。
法が知られている。２段階加速法は、発進から高速運転
まで一気に加速するのではなく、加速運転を２段階に分
割し、この２段階の加速運転の間に中間速運転を挟むよ
うにしたものである。１回目の加速運転によってバケッ
トに生じた振れが逆位相になるまで所定時間の中間速運
転を行い、この後、２回目の加速運転を行うと、２回目
の加速運転によって生じる振れ成分が１回目の加速運転
による振れを相殺して、バケットがトロリに対して静止
することになる。
ーンは図３のように、高速運転の前後それぞれに中間速
運転を挟む２段階の加減速運転が行われるものとなる。
搬送時間を最短にするために、高速運転はトロリの能力
の最高速で行うような運転計画が計画される。
法は、開始位置から目標位置までの距離が比較的長い場
合は問題ないが、この距離が比較的短い場合に問題が生
じる。即ち、トロリは、２段階加速を行っている間に応
分の距離を進んでしまうので、トロリが目標位置に到達
するまでの間に２段階加速のための時間が確保できない
ことがある。１回目の加速運転により振れが生じている
ので、中間速運転及び２回目の加速運転の時間が確保で
きないと振れを止めることができない。
距離が短いときには振れ止めがかからないことがあるの
で、搬送先に供給元に近い場合や搬送先の近くにトロリ
が停止した状態から開始する場合には、振れ止めがかか
るかどうかを考慮する必要がある。
し、横行距離にかかわらず振れ止めが有効となるケーブ
ルクレーンの振れ止め装置を提供することにある。
に本発明は、バケットを吊り下げたトロリを開始位置よ
り目標位置まで横行させるときに、発進から高速運転ま
で加速する間及び高速運転から停止まで減速する間に中
間速運転を挟む２段階の加減速運転を行うことにより、
バケットの振れを止めるケーブルクレーンにおいて、開
始位置から目標位置までの距離を判定する距離判定手段
と、この距離が振れ止めに必要な距離より長いと判定し
たときには前記高速運転を最高速で行い、前記距離が振
れ止めに必要な距離より短いと判定したときには前記高
速運転を最高速よりも低い所定の速さで行う運転速さ設
定手段とを設けたものである。
最高速で行う場合は前記中間速運転を最高速の半分の速
さで行い、前記高速運転を最高速よりも低い所定の速さ
で行う場合は前記中間速運転をそのときの高速運転の速
さの半分の速さで行ってもよい。
置までの距離が前記中間速運転及び前記加減速運転中の
速度を積分した値よりも小さいときに、前記距離が振れ
止めに必要な距離より短いと判定してもよい。
図面に基づいて詳述する。
装置を備えたケーブルクレーンは、搬送先の領域を挟む
左岸１１と右岸１２との堤頂に主塔１３と副塔１４とが
設けられている。これら主塔１３と副塔１４との間に主
索１５が掛け渡されている。トロリ１６は、複数の主シ
ーブ１７，１７を有し、これら主シーブ１７を主索１５
に載せることにより主索１５に沿って横行可能となって
いる。トロリ１６を横行させるために、横行ドラム１８
が左岸１１に設置され、横行ドラム１８の駆動力をトロ
リ１６に伝達する横行索１９が設けられている。主塔１
３と副塔１４とには横行滑車２０が設けられており、横
行索１９が横行ドラム１８、横行滑車２０、トロリ１６
間を結ぶように巻き掛けられている。横行ドラム１８の
駆動力がトロリ１６に伝達され、横行ドラム１８の回転
速度に応じてトロリ１６が横行することになる。
下げられている。巻上索２１はトロリ１６に設けられた
巻上滑車２２，２２の間に垂れ下げられている。巻上索
２１の一端は副塔１４に固定されている。巻上索２１の
他端は主塔１３に設けられた固定滑車２３を介し左岸１
１に設置された巻上ドラム２４に巻き掛けられている。
また、巻上滑車２２，２２の中間にフック２５を有する
動滑車２６が設けられており、バケット２７はこのフッ
ク２５に掛け止められている。巻上ドラム２４の回転に
より巻上索２１の垂下量が変化し、バケット２７が昇降
する。バケット２７の昇降は、トロリ１６の横行によら
ないので、このケーブルクレーンは横行と昇降とを互い
に独立に制御することができる。
ンコーダ等の位相センサ２８，２９が設けられており、
これによりトロリ１６の位置・速度、巻上索２１の垂下
量・速度を検知することができる。
図２に示されるように、開始位置から目標位置までの距
離を判定する距離判定手段１と、この距離の判定に応じ
て高速運転を最高速で行うか、最高速よりも低い所定の
速さで行う運転速さ設定手段２と、高速運転の速さに応
じて中間速運転及び加減速運転の期間を設定すると共に
目標位置で停止するよう高速運転の期間を設定する運転
期間設定手段３と、これらの設定を利用して横行ドラム
１８を制御する自動運転手段４とからなる。なお、自動
運転手段４は、手動による教示運転のデータや工事の進
展に伴い変化する障害物データを用いてバケットが通る
運転経路を計画し実行するものである。
ら目標位置までの距離は考慮せず、高速運転Ｄを最高速
ＶM で行うものとする。中間速運転Ｂは最高速の半分の
速さで行うことになる。発進から中間速運転Ｂまでの加
速、中間速運転Ｂから最高速運転Ｄまでの加速の大きさ
は、トロリの加速能力に応じて最大加速となるよう設定
される。このようにして図３の加速運転Ａ，Ｃの傾斜及
び期間が決まる。この加速運転Ａ，Ｃの傾斜により中間
速運転Ｂの期間も決まる。減速運転Ｅ，Ｇ及び中間速運
転Ｆについても同様に傾斜及び期間が決まる。
Ａ，Ｃ，Ｅ，Ｇ中の速度を積分する。積分値は、中間速
運転及び加減速運転による横行距離に相当する。この積
分値よりも開始位置から目標位置までの距離が長い場
合、図３のように、最高速運転Ｄの期間を設けることが
できる。中間速運転及び加減速運転による横行距離に最
高速運転による横行距離を加えた距離が開始位置から目
標位置までの距離となるように、最高速運転Ｄの期間が
決まる。
利用して横行ドラム１８を制御すると、開始位置から目
標位置まで最短の時間でトロリを横行させると共にバケ
ットを静止させて目標位置に到達させることができる。
運転Ｄの期間が短くなる。図４に示されるように、ある
目標位置では最高速運転Ｄの期間がとれなくなる。これ
よりも目標位置が開始位置に近くなると、２段階加速の
ための時間が確保できなくなり、振れ止めがかからなく
なる。そこで、中間速運転Ｂ，Ｆ及び加減速運転Ａ，
Ｃ，Ｅ，Ｇ中の速度を積分して得た積分値よりも開始位
置から目標位置までの距離が短い場合、高速運転を最高
速ＶM よりも低い速さで行うことにする。
速ＶM よりも低い速さで行い、中間速運転ｂ，ｆをその
高速運転ｄの速さの半分の速さで行うものとする。発進
から中間速運転ｂまでの加速、中間速運転ｂから最高速
運転ｄまでの加速の大きさは、トロリの加速能力に応じ
て最大加速となるよう設定される。図５の加速運転ａ，
ｃの傾斜は図３の加速運転Ａ，Ｃの傾斜と同じであり、
期間が異なる。この加速運転ａ，ｃの傾斜により中間速
運転ｂの期間も決まる。減速運転ｅ，ｇ及び中間速運転
ｆについても同様に傾斜及び期間が決まる。
ａ，ｃ，ｅ，ｇ中の速度を積分し、この中間速運転及び
加減速運転による横行距離に高速運転ｄによる横行距離
を加えた距離が開始位置から目標位置までの距離となる
ように、高速運転ｄの期間が決まる。
利用して横行ドラム１８を制御すると、開始位置から目
標位置まで比較的短い時間でトロリを横行させると共に
バケットを静止させて目標位置に到達させることができ
る。所要時間は、トロリの能力からすれば最短時間とは
言えないが、横行する距離が短い場合に限られているの
で比較的短い時間となる。
る。
効となるので、生コンクリートの供給元であるバンカー
線に対して搬送先のコンクリート打設位置が近接してい
る場合でも振れ止めをかけて自動運転することができ
る。
たケーブルクレーンの構成図である。
る。
る。
る。
Claims (3)
- 【請求項１】 バケットを吊り下げたトロリを開始位置
より目標位置まで横行させるときに、発進から高速運転
まで加速する間及び高速運転から停止まで減速する間に
中間速運転を挟む２段階の加減速運転を行うことによ
り、バケットの振れを止めるケーブルクレーンにおい
て、開始位置から目標位置までの距離を判定する距離判
定手段と、この距離が振れ止めに必要な距離より長いと
判定したときには前記高速運転を最高速で行い、前記距
離が振れ止めに必要な距離より短いと判定したときには
前記高速運転を最高速よりも低い所定の速さで行う運転
速さ設定手段とを設けたことを特徴とするケーブルクレ
ーンの振れ止め装置。 - 【請求項２】 前記運転速さ設定手段は、前記高速運転
を最高速で行う場合は前記中間速運転を最高速の半分の
速さで行い、前記高速運転を最高速よりも低い所定の速
さで行う場合は前記中間速運転をそのときの高速運転の
速さの半分の速さで行うことを特徴とする請求項１記載
のケーブルクレーンの振れ止め装置。 - 【請求項３】 前記距離判定手段は、開始位置から目標
位置までの距離が前記中間速運転及び前記加減速運転中
の速度を積分した値よりも小さいときに、前記距離が振
れ止めに必要な距離より短いと判定することを特徴とす
る請求項１又は２記載のケーブルクレーンの振れ止め装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18276198A JP2912916B1 (ja) | 1998-06-29 | 1998-06-29 | ケーブルクレーンの振れ止め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18276198A JP2912916B1 (ja) | 1998-06-29 | 1998-06-29 | ケーブルクレーンの振れ止め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2912916B1 true JP2912916B1 (ja) | 1999-06-28 |
| JP2000016754A JP2000016754A (ja) | 2000-01-18 |
Family
ID=16123974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18276198A Expired - Fee Related JP2912916B1 (ja) | 1998-06-29 | 1998-06-29 | ケーブルクレーンの振れ止め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2912916B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112323802A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-02-05 | 三峡大学 | 大坝施工缆机混凝土料罐着陆防摆系统及方法 |
-
1998
- 1998-06-29 JP JP18276198A patent/JP2912916B1/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112323802A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-02-05 | 三峡大学 | 大坝施工缆机混凝土料罐着陆防摆系统及方法 |
| CN112323802B (zh) * | 2020-10-13 | 2021-09-07 | 三峡大学 | 大坝施工缆机混凝土料罐着陆防摆系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000016754A (ja) | 2000-01-18 |
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