JPS6324919B2 - - Google Patents
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- JPS6324919B2 JPS6324919B2 JP58110884A JP11088483A JPS6324919B2 JP S6324919 B2 JPS6324919 B2 JP S6324919B2 JP 58110884 A JP58110884 A JP 58110884A JP 11088483 A JP11088483 A JP 11088483A JP S6324919 B2 JPS6324919 B2 JP S6324919B2
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- 238000004804 winding Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、クレーンに関するものである。
ケーブルクレーンの運転は従来、主塔上または
主塔に近い地上の運転室から有線で操作してい
た。ケーブルクレーンの作業範囲は広く、運転室
から吊荷までの距離が数百メートルに及び、運転
室から運搬目的地までの間に障害物がある場合も
あり、吊荷の振れ止め操作や目的地への吊荷の位
置決めのための微動挿作などを行う際に非常に高
度な運転技術を要していた。
主塔に近い地上の運転室から有線で操作してい
た。ケーブルクレーンの作業範囲は広く、運転室
から吊荷までの距離が数百メートルに及び、運転
室から運搬目的地までの間に障害物がある場合も
あり、吊荷の振れ止め操作や目的地への吊荷の位
置決めのための微動挿作などを行う際に非常に高
度な運転技術を要していた。
この問題点を解決する方法として目的地で荷物
を間近に見ながら無線操作を行う方法が考えられ
ていたが、運転室からの操作指令と目的地での無
線操作指令を同一にすることは困難であり、有線
運転を完全に停止してから無線通話などで無線運
転者に連絡し目的地付近にいる無線運転者に運転
を引継ぐ方法が採られていた。
を間近に見ながら無線操作を行う方法が考えられ
ていたが、運転室からの操作指令と目的地での無
線操作指令を同一にすることは困難であり、有線
運転を完全に停止してから無線通話などで無線運
転者に連絡し目的地付近にいる無線運転者に運転
を引継ぐ方法が採られていた。
しかし、この方法では引継ぐタイミングを間違
い同時に2個所から指令が出されると非常に危険
であり、また一旦停止するため能率が悪いと云う
欠点があつた。
い同時に2個所から指令が出されると非常に危険
であり、また一旦停止するため能率が悪いと云う
欠点があつた。
本発明の目的は、安全且つ能率良くクレーンの
運転を引継ぐことにある。
運転を引継ぐことにある。
本発明は、クレーンの制御装置へ複数箇所から
の運転指令を入力できる装置において、前記クレ
ーンの吊具の位置検出器と、前記位置検出器の出
力側に入力側を接続して設けられ比較基準値と前
記位置検出器の出力に基づく信号とを比較する比
較器と、前記比較器の出力側に連動自在に接続し
て設けられ前記各箇所からの運転指令の伝達回路
を択一的に前記制御装置の入力部に接続するスイ
ツチとを備えたことを特徴としたクレーンの運転
引継ぎ装置であつて、吊具が特定の領域に入つた
ことを位置検出器の出力を比較器で比較判定した
上、その領域内での運転指令者からの運転指令の
みをクレーンの制御装置にパスさせるようにスイ
ツチで制御装置が受け入れる運転指令を切り換え
るようにしたものである。
の運転指令を入力できる装置において、前記クレ
ーンの吊具の位置検出器と、前記位置検出器の出
力側に入力側を接続して設けられ比較基準値と前
記位置検出器の出力に基づく信号とを比較する比
較器と、前記比較器の出力側に連動自在に接続し
て設けられ前記各箇所からの運転指令の伝達回路
を択一的に前記制御装置の入力部に接続するスイ
ツチとを備えたことを特徴としたクレーンの運転
引継ぎ装置であつて、吊具が特定の領域に入つた
ことを位置検出器の出力を比較器で比較判定した
上、その領域内での運転指令者からの運転指令の
みをクレーンの制御装置にパスさせるようにスイ
ツチで制御装置が受け入れる運転指令を切り換え
るようにしたものである。
以下に本発明の一実施例を第1図から第5図ま
での各図に基づいて説明する。
での各図に基づいて説明する。
ケーブルクレーンは第1図に示す構造を有す
る。即ち、ダム建設現場の谷をはさんで両側に設
置された主塔1と副塔2との間には、主索3が連
結固定されて張り渡されている。この主索3には
トロリー4が移動自由に懸垂支持される。トロリ
ー4が移動自由となるために、トロリー4へ回転
自由に設置したロープシーブ4aを主索3上に転
がり自由に載せてある。このトロリー4に両端を
連結してある横行ロープ11は、両塔1,2に回
転自由に設置した各ロープシーブ13に通され、
途中が主塔に設置した横行ウインチ12のロープ
巻取ドラム12aに巻き掛けられる。よつて、こ
の横行ロープ11は両塔1,2間でエンドレス状
に掛けられたと同じくなり、横行ウインチ12で
ロープ11を一方から巻き取つては巻き取りと同
量だけ他方へ繰り出すことによりロープ11に連
結したトロリー4を主索3沿いに左右へ走行させ
ることができる。その走行量はドラム12aの回
転量に比例する。副塔2には巻上ロープ6の一端
が固定され、その巻上ロープ6の途中はトロリー
4に回転自由に取り付けたロープシーブ10を通
つてから吊具5に回転自由に取り付けたロープシ
ーブ9に通され、その後にロープシーブ8に通さ
れてから主塔1側に導かれ、主塔1に回転自由に
設けたロープシーブ6aを通つてから主塔1に設
置した巻上ウインチ7のロープ巻取ドラム7aに
他端が巻き掛け固定される。この吊具5は、クレ
ーンがダムを作るためのコンクリートブロツクを
運ぶ目的で使用される場合には、コンクリート吊
り金具が採用される。そして、巻上ウインチ7で
ロープ巻取ドラム7aに巻上ロープ6を巻き取つ
たり逆に繰り出したりすることで吊具5を昇降さ
せることができる。この吊具5の昇降量はロープ
巻取ドラム7aの回転量に比例した量となる。主
塔1にはダム建設現場である谷底を見られるよう
に運転室14が設置され、運転室14からは制御
装置18に有線回路19で運転指令を入力して各
ウインチ7,12を正逆方向へ起動したり停止し
たりあるいはロープ操作速度を変えたりすること
ができる。また、同様なことが谷底の現場から行
えるように無線用受信機20を通じて制御装置1
8へ運転指令を入力する回路21がある。この無
線用受信機20へ運転指令を無線信号で送信する
無線用送信機17は谷底の現場に居る無線運転者
22が持ち歩いている。
る。即ち、ダム建設現場の谷をはさんで両側に設
置された主塔1と副塔2との間には、主索3が連
結固定されて張り渡されている。この主索3には
トロリー4が移動自由に懸垂支持される。トロリ
ー4が移動自由となるために、トロリー4へ回転
自由に設置したロープシーブ4aを主索3上に転
がり自由に載せてある。このトロリー4に両端を
連結してある横行ロープ11は、両塔1,2に回
転自由に設置した各ロープシーブ13に通され、
途中が主塔に設置した横行ウインチ12のロープ
巻取ドラム12aに巻き掛けられる。よつて、こ
の横行ロープ11は両塔1,2間でエンドレス状
に掛けられたと同じくなり、横行ウインチ12で
ロープ11を一方から巻き取つては巻き取りと同
量だけ他方へ繰り出すことによりロープ11に連
結したトロリー4を主索3沿いに左右へ走行させ
ることができる。その走行量はドラム12aの回
転量に比例する。副塔2には巻上ロープ6の一端
が固定され、その巻上ロープ6の途中はトロリー
4に回転自由に取り付けたロープシーブ10を通
つてから吊具5に回転自由に取り付けたロープシ
ーブ9に通され、その後にロープシーブ8に通さ
れてから主塔1側に導かれ、主塔1に回転自由に
設けたロープシーブ6aを通つてから主塔1に設
置した巻上ウインチ7のロープ巻取ドラム7aに
他端が巻き掛け固定される。この吊具5は、クレ
ーンがダムを作るためのコンクリートブロツクを
運ぶ目的で使用される場合には、コンクリート吊
り金具が採用される。そして、巻上ウインチ7で
ロープ巻取ドラム7aに巻上ロープ6を巻き取つ
たり逆に繰り出したりすることで吊具5を昇降さ
せることができる。この吊具5の昇降量はロープ
巻取ドラム7aの回転量に比例した量となる。主
塔1にはダム建設現場である谷底を見られるよう
に運転室14が設置され、運転室14からは制御
装置18に有線回路19で運転指令を入力して各
ウインチ7,12を正逆方向へ起動したり停止し
たりあるいはロープ操作速度を変えたりすること
ができる。また、同様なことが谷底の現場から行
えるように無線用受信機20を通じて制御装置1
8へ運転指令を入力する回路21がある。この無
線用受信機20へ運転指令を無線信号で送信する
無線用送信機17は谷底の現場に居る無線運転者
22が持ち歩いている。
ドラム7aの回転軸には位置検出器としてセル
シン機15の入力軸が連結され、ドラム12aの
回転軸には位置検出器としてセルシン機16の入
力軸が連結される。ドラム7aはモーター7bで
回転され、ドラム12aはモーター12bで回転
されるように各モーターと各ドラムとが連結され
て各ウインチ7,12が構成される。各セルシン
機15,16は共に、入力回転量の増大に比例し
て、第4図の如く大きな電圧を出力する特性を有
する。各セルシン機15,16の出力側は第3図
の如く比較規準値設定器23で比較値が可変にコ
ントロールできる領域判別回路24に入力接続さ
れ、この回路24の出力側は各回路19,21を
受け入れている指令ライン選択回路25に接続さ
れ、この回路25の出力側は制御装置18の運転
指令入力側に接続される。
シン機15の入力軸が連結され、ドラム12aの
回転軸には位置検出器としてセルシン機16の入
力軸が連結される。ドラム7aはモーター7bで
回転され、ドラム12aはモーター12bで回転
されるように各モーターと各ドラムとが連結され
て各ウインチ7,12が構成される。各セルシン
機15,16は共に、入力回転量の増大に比例し
て、第4図の如く大きな電圧を出力する特性を有
する。各セルシン機15,16の出力側は第3図
の如く比較規準値設定器23で比較値が可変にコ
ントロールできる領域判別回路24に入力接続さ
れ、この回路24の出力側は各回路19,21を
受け入れている指令ライン選択回路25に接続さ
れ、この回路25の出力側は制御装置18の運転
指令入力側に接続される。
各回路24,25は具体的には第5図のとおり
である。比較規準値設定器23を構成している一
方の可変設定器23aから規準電圧V2を比較器
30へ比較規準値として入力し、さらにこの比較
器30には被比較値としてセルシン機15の出力
電圧V1が入力される。もう一方の比較器31に
も同様に可変設定器23bからの規準電圧V4と
セルシン機16からの出力電圧V3とを入力され
ている。規準電圧V2は、垂直線Yと水平線Xと
で区切られた各空間を想定して、吊具5がX線の
高さに来た時にセルシン機15が出力する電圧と
同じとし、同様に規準電圧V4は吊具5が運転室
14側からY線に到達した時にセルシン機16が
出力する電圧と同じとして設定する。この設定に
当つては各可変設定器23a,23bによつて行
う。即ち、各可変設定器23a,23bで規準電
圧V2、V4を変化すれば、その変化相当だけ、X,
Y各線を上下あるいは左右にずらした状態が設定
できる。X,Y各線で区切られた各領域は第2図
の如く,,,と表示し、現在の谷底での
作業点を領域内のB点とし、このB点近くに無
線発信機17を持つた運転者22が居る。比較器
30の出力側は増巾器32へ入力接続され、比較
器31の出力側は増巾器33へ入力接続される。
増巾器33の出力側にはリレー35が接続され、
増巾器33の出力側にはリレー34が接続され
る。リレー35の駆動コイルで開閉駆動される連
動接点35a(常開接点)、35b(常閉接点)は、
接点35aがリレー36と直列に、そして接点3
5bがリレー37と直列にそれぞれ接続され、各
接点35a,35bおよび各リレー36,37は
並列な関係にある。同じく、リレー34の連動接
点34a(常開接点)、34b(常閉接点)は、互
いに並列関係にある4個の各リレー38,39,
40,41の内の各リレー38,39と接点34
aが直列に、各リレー40,41と接点34bが
直列に接続され、各接点34a,34bは並列の
関係にある。接点34aとリレー38との間には
リレー36の駆動コイルで開閉動作するリレー3
6の連動接点36a(常閉接点)、36b(常閉接
点)の内の接点36aが直列に入れられ、同じく
接点34bとリレー40との間には接点36bが
直列に入れられる。また、接点34aとリレー3
9の間には、リレー37の駆動コイルで開閉動作
するリレー37の連動接点37a(常閉接点)、3
7b(常閉接点)の内の接点37aが直列に入れ
られ、同様に接点34bとリレー41の間には接
点37bが直列に入れられる。リレー38はリレ
ー38の駆動コイルで開閉動作させる連動接点3
8a,38b(いずれも常開接点)を有し、同様
にしてリレー39は接点39a(常開接点)、39
b(常開接点)を有し、リレー40は接点40a
(常閉接点)、40b(常開接点)を有し、リレー
41は接点41a,41b(いずれも常閉接点)
を有する。そして、接点38a,40a,41a
は無線運転指令の伝達回路21へ互いに直列に入
れられる。また、回路21には各接点38a,4
0a間に有線による運転指令がある時に開く接点
Sを直列に入れ、各接点38a,Sに対して並列
になるように接点39aを回路21に接続する。
一方、各接点38b,39b,40bは有線によ
る運転指令を伝える伝達回路19に互いに並列に
して入れられる。そして、接点41bは各接点3
8b,39b,40bと直列に、無線による運転
指令がある時に開く接点tは接点39bと直列で
あつて各接点38b,39b,40bと並列にそ
れぞれ回路19へ接続する。
である。比較規準値設定器23を構成している一
方の可変設定器23aから規準電圧V2を比較器
30へ比較規準値として入力し、さらにこの比較
器30には被比較値としてセルシン機15の出力
電圧V1が入力される。もう一方の比較器31に
も同様に可変設定器23bからの規準電圧V4と
セルシン機16からの出力電圧V3とを入力され
ている。規準電圧V2は、垂直線Yと水平線Xと
で区切られた各空間を想定して、吊具5がX線の
高さに来た時にセルシン機15が出力する電圧と
同じとし、同様に規準電圧V4は吊具5が運転室
14側からY線に到達した時にセルシン機16が
出力する電圧と同じとして設定する。この設定に
当つては各可変設定器23a,23bによつて行
う。即ち、各可変設定器23a,23bで規準電
圧V2、V4を変化すれば、その変化相当だけ、X,
Y各線を上下あるいは左右にずらした状態が設定
できる。X,Y各線で区切られた各領域は第2図
の如く,,,と表示し、現在の谷底での
作業点を領域内のB点とし、このB点近くに無
線発信機17を持つた運転者22が居る。比較器
30の出力側は増巾器32へ入力接続され、比較
器31の出力側は増巾器33へ入力接続される。
増巾器33の出力側にはリレー35が接続され、
増巾器33の出力側にはリレー34が接続され
る。リレー35の駆動コイルで開閉駆動される連
動接点35a(常開接点)、35b(常閉接点)は、
接点35aがリレー36と直列に、そして接点3
5bがリレー37と直列にそれぞれ接続され、各
接点35a,35bおよび各リレー36,37は
並列な関係にある。同じく、リレー34の連動接
点34a(常開接点)、34b(常閉接点)は、互
いに並列関係にある4個の各リレー38,39,
40,41の内の各リレー38,39と接点34
aが直列に、各リレー40,41と接点34bが
直列に接続され、各接点34a,34bは並列の
関係にある。接点34aとリレー38との間には
リレー36の駆動コイルで開閉動作するリレー3
6の連動接点36a(常閉接点)、36b(常閉接
点)の内の接点36aが直列に入れられ、同じく
接点34bとリレー40との間には接点36bが
直列に入れられる。また、接点34aとリレー3
9の間には、リレー37の駆動コイルで開閉動作
するリレー37の連動接点37a(常閉接点)、3
7b(常閉接点)の内の接点37aが直列に入れ
られ、同様に接点34bとリレー41の間には接
点37bが直列に入れられる。リレー38はリレ
ー38の駆動コイルで開閉動作させる連動接点3
8a,38b(いずれも常開接点)を有し、同様
にしてリレー39は接点39a(常開接点)、39
b(常開接点)を有し、リレー40は接点40a
(常閉接点)、40b(常開接点)を有し、リレー
41は接点41a,41b(いずれも常閉接点)
を有する。そして、接点38a,40a,41a
は無線運転指令の伝達回路21へ互いに直列に入
れられる。また、回路21には各接点38a,4
0a間に有線による運転指令がある時に開く接点
Sを直列に入れ、各接点38a,Sに対して並列
になるように接点39aを回路21に接続する。
一方、各接点38b,39b,40bは有線によ
る運転指令を伝える伝達回路19に互いに並列に
して入れられる。そして、接点41bは各接点3
8b,39b,40bと直列に、無線による運転
指令がある時に開く接点tは接点39bと直列で
あつて各接点38b,39b,40bと並列にそ
れぞれ回路19へ接続する。
本実施例において、第2図に示す如く、主塔1
に近いA点から吊具5を作業現場B点にやる場合
には、Z矢印線の軌跡で吊具5を移動する。この
移動は、モーター7b,12bで各ドラム7a,
12aを回転して各ロープ6,11を操作するこ
とで行う。ドラム7aの回転量に応じて吊具の高
さが変化し、ドラム12aの回転量に応じて吊具
の水平位置が変化する。この変化は、ドラム7a
の回転がセルシン機15に入力され、ドラム12
aの回転がセルシン機16に入力される。そし
て、セルシン機15は入力回転量に応じた電圧、
即ち、吊具5の高さに応じた出力電圧V1を比較
器30に入力する。同じく、水平移動距離に応じ
た出力電圧V3をセルシン機16から比較器31
に入力する。比較器31内ではV3−V4>0であ
るか否かを判定し、比較器30内ではV1−V2>
0であるか否かを判定する。吊具5がまだ第2図
の領域に有る場合には、V3−V4<0でV1−V2
<0であるから、各比較器30,31ともに出力
がなく、各リレー34,35とも励磁されること
はない。よつて、各リレー34,35は動作せず
に各接点35a,35b,34a,34bは第5
図の表示状態と同じ開閉位置にある。このため
に、リレー37が励磁されて各接点37a,37
bが開き、励磁されないリレー36の接点36
a,36bは常閉状態のままである。このように
接点34b,36bが閉じられた状態によつてリ
レー40が励磁され、他のリレー38,39,4
1は無励磁となる。リレー40が励磁されること
で接点40aが開き接点40bが閉じる。よつ
て、運転室14からの有線による信号が伝達回路
19を通じて制御装置18へ送れる状態になり、
無線による運転指令を制御装置18へ伝える回路
21はすくなくとも接点40aによつて切られた
状態となる。このために、吊具5が領域にある
場合には、この領域に近い運転室14からの有
線の運転指令のみを制御装置18へ送つて、クレ
ーンを制御できる。この時に誤つて無線による運
転指令が発せられても制御装置18には送られ
ず、有線と無線との異なる運転指令が制御装置に
入つて危険となることを防止できる。
に近いA点から吊具5を作業現場B点にやる場合
には、Z矢印線の軌跡で吊具5を移動する。この
移動は、モーター7b,12bで各ドラム7a,
12aを回転して各ロープ6,11を操作するこ
とで行う。ドラム7aの回転量に応じて吊具の高
さが変化し、ドラム12aの回転量に応じて吊具
の水平位置が変化する。この変化は、ドラム7a
の回転がセルシン機15に入力され、ドラム12
aの回転がセルシン機16に入力される。そし
て、セルシン機15は入力回転量に応じた電圧、
即ち、吊具5の高さに応じた出力電圧V1を比較
器30に入力する。同じく、水平移動距離に応じ
た出力電圧V3をセルシン機16から比較器31
に入力する。比較器31内ではV3−V4>0であ
るか否かを判定し、比較器30内ではV1−V2>
0であるか否かを判定する。吊具5がまだ第2図
の領域に有る場合には、V3−V4<0でV1−V2
<0であるから、各比較器30,31ともに出力
がなく、各リレー34,35とも励磁されること
はない。よつて、各リレー34,35は動作せず
に各接点35a,35b,34a,34bは第5
図の表示状態と同じ開閉位置にある。このため
に、リレー37が励磁されて各接点37a,37
bが開き、励磁されないリレー36の接点36
a,36bは常閉状態のままである。このように
接点34b,36bが閉じられた状態によつてリ
レー40が励磁され、他のリレー38,39,4
1は無励磁となる。リレー40が励磁されること
で接点40aが開き接点40bが閉じる。よつ
て、運転室14からの有線による信号が伝達回路
19を通じて制御装置18へ送れる状態になり、
無線による運転指令を制御装置18へ伝える回路
21はすくなくとも接点40aによつて切られた
状態となる。このために、吊具5が領域にある
場合には、この領域に近い運転室14からの有
線の運転指令のみを制御装置18へ送つて、クレ
ーンを制御できる。この時に誤つて無線による運
転指令が発せられても制御装置18には送られ
ず、有線と無線との異なる運転指令が制御装置に
入つて危険となることを防止できる。
その後に、Y線上の位置eを吊具5が通つて
領域に吊具5が入ると、V1−V2<0、V3−V4>
0となるので、比較器31から出力が増巾器33
に出されて、増巾器33で増巾された出力によつ
てリレー34が励磁される。一方の比較器30か
らは出力が出ずにリレー35は無励磁となつてい
る。したがつて、リレー35の接点35a,35
bは第5図の表示状態のまま動かずリレー34の
接点34aが閉じて接点34bが開く。このため
に、リレー37は励磁されて接点37a,37b
が開く。よつて、リレー38が励磁されて他のリ
レー39,40,41は無励磁のままである。し
たがつて、リレー38の接点38a,38bは閉
じて、両回路19,21ともに運転指令を制御装
置18側へ伝えられる状態となる。この状態で有
線による運転指令が入ると、有線運転時に操作し
て接点Sを開く。よつて、無線による運転指令は
接点Sの開きによつて制御装置18へは送られず
に有線による運転室からの運転指令のみが制御装
置18に入る。よつて接点Sの開きで無線による
運転は行えないようになり、無線と有線との各運
転指令がまざる危険はない。ここで、有線による
運転指令がない時には接点Sは閉じているので無
線による運転指令が回路21により制御装置18
に入ることができる。このようにして、領域で
は有線による運転指令を優先して制御装置18に
入れ、有線による運転指令を出さない時にのみ無
線による運転が可能となるようにしてある。
領域に吊具5が入ると、V1−V2<0、V3−V4>
0となるので、比較器31から出力が増巾器33
に出されて、増巾器33で増巾された出力によつ
てリレー34が励磁される。一方の比較器30か
らは出力が出ずにリレー35は無励磁となつてい
る。したがつて、リレー35の接点35a,35
bは第5図の表示状態のまま動かずリレー34の
接点34aが閉じて接点34bが開く。このため
に、リレー37は励磁されて接点37a,37b
が開く。よつて、リレー38が励磁されて他のリ
レー39,40,41は無励磁のままである。し
たがつて、リレー38の接点38a,38bは閉
じて、両回路19,21ともに運転指令を制御装
置18側へ伝えられる状態となる。この状態で有
線による運転指令が入ると、有線運転時に操作し
て接点Sを開く。よつて、無線による運転指令は
接点Sの開きによつて制御装置18へは送られず
に有線による運転室からの運転指令のみが制御装
置18に入る。よつて接点Sの開きで無線による
運転は行えないようになり、無線と有線との各運
転指令がまざる危険はない。ここで、有線による
運転指令がない時には接点Sは閉じているので無
線による運転指令が回路21により制御装置18
に入ることができる。このようにして、領域で
は有線による運転指令を優先して制御装置18に
入れ、有線による運転指令を出さない時にのみ無
線による運転が可能となるようにしてある。
次に、吊具5の移動が進行してX線上のD点を
通つて領域に入ると、セルシン機15,16の
出力はV3−V4>0、V1−V2>0の状態となる。
このために、両比較器30,31から出力が増巾
器32,33へ出され、リレー34,35ともに
励磁される。したがつて、リレー34の接点34
aは閉じ、接点34bは開き、リレー35の接点
35aは閉じ、接点35bは開く。よつて、リレ
ー36が励磁されリレー37が無励磁となり、各
接点36a,36bが開いて各接点37a,37
bは閉じた状態となる。よつて、リレー39が励
磁され他のリレー38,40,41が無励磁とな
る。したがつて、リレー39の接点39aが閉じ
て、接点39bも閉じる。よつて、両回路19,
21とも運転指令を制御装置18へ送れる状態に
なる。ここで、接点tを開く操作をした上で無線
運転指令をクレーンに与えると、有線による運転
指令は接点tが開くことで制御装置18には入ら
ず、無線による運転指令のみが回路21を介して
制御装置18に入る。また、有線による運転指令
が有ると接点Sが開くが接点39aを通じて接点
Sを迂回する信号伝達経路で無線による運転指令
のみが制御装置18に入る。このようにして、領
域では無線による運転を優先して有線による運
転指令は無線による運転指令が発せられていない
場合に限つて制御装置18へ送られるようにして
いる。このようにして、吊具5が領域、即ち作
業現場B点近くに入ると、その現場の近くにいる
無線運転者22がクレーンを操作して安全で正確
な作業を行う。
通つて領域に入ると、セルシン機15,16の
出力はV3−V4>0、V1−V2>0の状態となる。
このために、両比較器30,31から出力が増巾
器32,33へ出され、リレー34,35ともに
励磁される。したがつて、リレー34の接点34
aは閉じ、接点34bは開き、リレー35の接点
35aは閉じ、接点35bは開く。よつて、リレ
ー36が励磁されリレー37が無励磁となり、各
接点36a,36bが開いて各接点37a,37
bは閉じた状態となる。よつて、リレー39が励
磁され他のリレー38,40,41が無励磁とな
る。したがつて、リレー39の接点39aが閉じ
て、接点39bも閉じる。よつて、両回路19,
21とも運転指令を制御装置18へ送れる状態に
なる。ここで、接点tを開く操作をした上で無線
運転指令をクレーンに与えると、有線による運転
指令は接点tが開くことで制御装置18には入ら
ず、無線による運転指令のみが回路21を介して
制御装置18に入る。また、有線による運転指令
が有ると接点Sが開くが接点39aを通じて接点
Sを迂回する信号伝達経路で無線による運転指令
のみが制御装置18に入る。このようにして、領
域では無線による運転を優先して有線による運
転指令は無線による運転指令が発せられていない
場合に限つて制御装置18へ送られるようにして
いる。このようにして、吊具5が領域、即ち作
業現場B点近くに入ると、その現場の近くにいる
無線運転者22がクレーンを操作して安全で正確
な作業を行う。
次に、吊具5がすでに作り上げたコンクリート
ブロツクWが高く突き上げてある領域に入つた
場合には、V1−V2>0、V3−V4<0とるので、
比較器30からの出力が増巾器32に入つてリレ
ー35が励磁され、比較器31からの出力はなく
てリレー34は励磁されない。このために、接点
35aは閉じて、接点35bは開き、接点34a
は開いて、接点34bは閉じた状態となる。した
がつて、リレー36が励磁されリレー37が無励
磁となり、接点36a,36bは開き、接点37
a,37bは閉じたままとなる。よつて、各リレ
ー38,39,40,41の内のリレー41のみ
が励磁される。リレー41が励磁されたことでリ
レー41の接点41a,41bは共に開く。この
ために両回路19,21ともに運転指令を制御装
置18へ送れない状態となる。したがつて、制御
装置は運転指令を全く受けることができなくな
り、各モーター7b,12bが止まる。したがつ
て、領域内へそれ以上吊具が進入することがな
く、吊具5と作り上げ済のコンクリートブロツク
Wに当る事故を自動的に防止できて安全である。
ブロツクWが高く突き上げてある領域に入つた
場合には、V1−V2>0、V3−V4<0とるので、
比較器30からの出力が増巾器32に入つてリレ
ー35が励磁され、比較器31からの出力はなく
てリレー34は励磁されない。このために、接点
35aは閉じて、接点35bは開き、接点34a
は開いて、接点34bは閉じた状態となる。した
がつて、リレー36が励磁されリレー37が無励
磁となり、接点36a,36bは開き、接点37
a,37bは閉じたままとなる。よつて、各リレ
ー38,39,40,41の内のリレー41のみ
が励磁される。リレー41が励磁されたことでリ
レー41の接点41a,41bは共に開く。この
ために両回路19,21ともに運転指令を制御装
置18へ送れない状態となる。したがつて、制御
装置は運転指令を全く受けることができなくな
り、各モーター7b,12bが止まる。したがつ
て、領域内へそれ以上吊具が進入することがな
く、吊具5と作り上げ済のコンクリートブロツク
Wに当る事故を自動的に防止できて安全である。
領域内へ入つた吊具5を領域外へ脱出させ
たり、あるいは吊具5を領域内のコンクリート
ブロツクW上へ着地させる必要性が生じた時に
は、第3図に示す手動スイツチ19aを閉じて、
直接有線による運転指令伝達回路19を制御装置
18に継いでモーター7b,12bを制御運転
し、吊具5を移動させる。
たり、あるいは吊具5を領域内のコンクリート
ブロツクW上へ着地させる必要性が生じた時に
は、第3図に示す手動スイツチ19aを閉じて、
直接有線による運転指令伝達回路19を制御装置
18に継いでモーター7b,12bを制御運転
し、吊具5を移動させる。
以上の如く、本発明によれば、クレーンの運転
を互いに離れた場所間から送られる運転指令を特
定の領域,,毎に選択して自動的にクレー
ンの運転を引継ぐことができると共に、領域,
では有線運転、無線運転の一方を優先させて両
方で運転できるものである。
を互いに離れた場所間から送られる運転指令を特
定の領域,,毎に選択して自動的にクレー
ンの運転を引継ぐことができると共に、領域,
では有線運転、無線運転の一方を優先させて両
方で運転できるものである。
第1図は本発明の一実施例によるケーブルクレ
ーンの全体図、第2図は第1図に示した吊具の移
動経路図、第3図は第1図に示したケーブルクレ
ーンの制御ブロツク図、第4図は第3図に示した
セルシン機の出力特性グラフ図、第5図は第3図
に示した要部ブロツク部の詳細回路図である。 1……主塔、2……副塔、3……主索、4……
トロリー、4a……ロープシーブ、5……吊具、
6……巻上ロープ、7,12……ウインチ、8,
9,10,13……ロープシーブ、11……横行
ロープ、15,16……セルシン機、18……制
御装置、19,21……運転指令伝達回路、23
……比較規準値設定器、30,31……比較器、
34,35,36,37,38,39,40,4
1……リレー、34a,34b,35a,35
b,36a,36b,37a,37b,38a,
38b,39a,39b,40a,40b,41
a,41b……接点。
ーンの全体図、第2図は第1図に示した吊具の移
動経路図、第3図は第1図に示したケーブルクレ
ーンの制御ブロツク図、第4図は第3図に示した
セルシン機の出力特性グラフ図、第5図は第3図
に示した要部ブロツク部の詳細回路図である。 1……主塔、2……副塔、3……主索、4……
トロリー、4a……ロープシーブ、5……吊具、
6……巻上ロープ、7,12……ウインチ、8,
9,10,13……ロープシーブ、11……横行
ロープ、15,16……セルシン機、18……制
御装置、19,21……運転指令伝達回路、23
……比較規準値設定器、30,31……比較器、
34,35,36,37,38,39,40,4
1……リレー、34a,34b,35a,35
b,36a,36b,37a,37b,38a,
38b,39a,39b,40a,40b,41
a,41b……接点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 一方の塔1と他方の塔2との間に配置した主
索11に沿つて横行ウインチ12によつてトロリ
ー4を横行させ、前記トロリー4から吊下げた吊
具5を巻上ウインチ7で昇降させるようになつて
おり、前記横行ウインチ12および前記巻上ウイ
ンチ7の制御装置18の操作指令部として設けた
無線指令装置17と前記一方の塔の運転室14に
設けた有線指令装置とを備えてなるクレーンにお
いて、 前記巻上ウインチ7の回転量によつて吊具5の
高さを検出する第1の検出器15と、 前記横行ウインチ12の回転量によつてトロリ
ー4の位置を検出する第2の検出器16と、 前記第1の検出器15の出力の値が設定値以内
か否かを判断する第1の比較器30と、 前記第2の検出器16の出力の値が設定値以内
か否かを判断する第2の比較器31と、 前記吊具5が設定高さよりも下方にあるとき前
記第1の比較器30によつて通電されるものであ
つて、常開接点35aと常閉接点35とを有する
第1のリレー35と、 前記トロリー4が設定位置よりも前記運転室1
4側に位置するとき前記第2の比較器31によつ
て通電されるものであつて、常開接点34aと常
閉接点34bとを有する第2のリレー34と、 前記第1のリレー35の常開接点35aに直列
に接続したものであつて、前記第2のリレー34
の常開接点34aに直列に接続した第1の常閉接
点36aと、前記第2のリレー34の常閉接点3
4に直列に接続した第2の常閉接点36bとを有
する第3のリレー36と、 前記第1のリレーの常閉接点に直列に接続した
ものであつて、前記第2のリレー34の常開接点
34aに直列に接続した常閉接点37aを有する
第4のリレー37と、 前記第3のリレー36の第1の常閉接点36a
に直列に接続した第5のリレー38と、前記第3
のリレー36の第2の常閉接点36bに直列に接
続した第6のリレー40と、前記第4のリレー3
7の常閉接点37aに直列に接続した第7のリレ
ー39と、 前記無線指令装置の受信機20と前記制御装置
18との間に設けたものであつて、前記第5のリ
レー38の第1の常開接点38a、前記有線指令
装置での操作を行う場合に開く常閉の第1のスイ
ツチsおよび前記第6のリレー40の常閉接点4
0aとを直列に接続していて、前記第7のリレー
39の第1の常開接点39aを前記第5のリレー
38の第1の常開接点38aおよび前記第1のス
イツチsに並列に設けてなる第1の回路と、 前記有線指令装置と前記制御装置18との間に
設けたものであつて、前記第5のリレー38の第
2の常開接点38b、前記第6のリレー40の常
開接点40b、および前記第7のリレー39の第
2の常開接点39bをそれぞれ並列に設けてお
り、前記無線指令装置17での操作を行う場合に
開く常閉の第2のスイツチtを前記第7のリレー
39の第2の常開接点39bのみに直列に設けて
なる第2の回路と、 からなるクレーンの運転引継ぎ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11088483A JPS606587A (ja) | 1983-06-22 | 1983-06-22 | クレ−ンの運転引継ぎ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11088483A JPS606587A (ja) | 1983-06-22 | 1983-06-22 | クレ−ンの運転引継ぎ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS606587A JPS606587A (ja) | 1985-01-14 |
JPS6324919B2 true JPS6324919B2 (ja) | 1988-05-23 |
Family
ID=14547130
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11088483A Granted JPS606587A (ja) | 1983-06-22 | 1983-06-22 | クレ−ンの運転引継ぎ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS606587A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02139413U (ja) * | 1989-04-25 | 1990-11-21 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06104555B2 (ja) * | 1987-08-03 | 1994-12-21 | 住友重機械工業株式会社 | クレ−ンの音声遠隔制御装置 |
DE102007018646A1 (de) * | 2007-04-19 | 2008-10-30 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Verfahren zum Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung und Steuerung einer Lastbewegungsvorrichtung |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5364351A (en) * | 1976-11-16 | 1978-06-08 | Kawasaki Steel Corp | Remote control device for feeding system |
-
1983
- 1983-06-22 JP JP11088483A patent/JPS606587A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5364351A (en) * | 1976-11-16 | 1978-06-08 | Kawasaki Steel Corp | Remote control device for feeding system |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02139413U (ja) * | 1989-04-25 | 1990-11-21 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS606587A (ja) | 1985-01-14 |
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