JPS6324919B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、クレーンに関するものである。

〔発明の背景〕

ケーブルクレーンの運転は従来、主塔上または
主塔に近い地上の運転室から有線で操作してい
た。ケーブルクレーンの作業範囲は広く、運転室
から吊荷までの距離が数百メートルに及び、運転
室から運搬目的地までの間に障害物がある場合も
あり、吊荷の振れ止め操作や目的地への吊荷の位
置決めのための微動挿作などを行う際に非常に高
度な運転技術を要していた。

この問題点を解決する方法として目的地で荷物
を間近に見ながら無線操作を行う方法が考えられ
ていたが、運転室からの操作指令と目的地での無
線操作指令を同一にすることは困難であり、有線
運転を完全に停止してから無線通話などで無線運
転者に連絡し目的地付近にいる無線運転者に運転
を引継ぐ方法が採られていた。

しかし、この方法では引継ぐタイミングを間違
い同時に２個所から指令が出されると非常に危険
であり、また一旦停止するため能率が悪いと云う
欠点があつた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、安全且つ能率良くクレーンの
運転を引継ぐことにある。

〔発明の概要〕

本発明は、クレーンの制御装置へ複数箇所から
の運転指令を入力できる装置において、前記クレ
ーンの吊具の位置検出器と、前記位置検出器の出
力側に入力側を接続して設けられ比較基準値と前
記位置検出器の出力に基づく信号とを比較する比
較器と、前記比較器の出力側に連動自在に接続し
て設けられ前記各箇所からの運転指令の伝達回路
を択一的に前記制御装置の入力部に接続するスイ
ツチとを備えたことを特徴としたクレーンの運転
引継ぎ装置であつて、吊具が特定の領域に入つた
ことを位置検出器の出力を比較器で比較判定した
上、その領域内での運転指令者からの運転指令の
みをクレーンの制御装置にパスさせるようにスイ
ツチで制御装置が受け入れる運転指令を切り換え
るようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下に本発明の一実施例を第１図から第５図ま
での各図に基づいて説明する。

ケーブルクレーンは第１図に示す構造を有す
る。即ち、ダム建設現場の谷をはさんで両側に設
置された主塔１と副塔２との間には、主索３が連
結固定されて張り渡されている。この主索３には
トロリー４が移動自由に懸垂支持される。トロリ
ー４が移動自由となるために、トロリー４へ回転
自由に設置したロープシーブ４ａを主索３上に転
がり自由に載せてある。このトロリー４に両端を
連結してある横行ロープ１１は、両塔１，２に回
転自由に設置した各ロープシーブ１３に通され、
途中が主塔に設置した横行ウインチ１２のロープ
巻取ドラム１２ａに巻き掛けられる。よつて、こ
の横行ロープ１１は両塔１，２間でエンドレス状
に掛けられたと同じくなり、横行ウインチ１２で
ロープ１１を一方から巻き取つては巻き取りと同
量だけ他方へ繰り出すことによりロープ１１に連
結したトロリー４を主索３沿いに左右へ走行させ
ることができる。その走行量はドラム１２ａの回
転量に比例する。副塔２には巻上ロープ６の一端
が固定され、その巻上ロープ６の途中はトロリー
４に回転自由に取り付けたロープシーブ１０を通
つてから吊具５に回転自由に取り付けたロープシ
ーブ９に通され、その後にロープシーブ８に通さ
れてから主塔１側に導かれ、主塔１に回転自由に
設けたロープシーブ６ａを通つてから主塔１に設
置した巻上ウインチ７のロープ巻取ドラム７ａに
他端が巻き掛け固定される。この吊具５は、クレ
ーンがダムを作るためのコンクリートブロツクを
運ぶ目的で使用される場合には、コンクリート吊
り金具が採用される。そして、巻上ウインチ７で
ロープ巻取ドラム７ａに巻上ロープ６を巻き取つ
たり逆に繰り出したりすることで吊具５を昇降さ
せることができる。この吊具５の昇降量はロープ
巻取ドラム７ａの回転量に比例した量となる。主
塔１にはダム建設現場である谷底を見られるよう
に運転室１４が設置され、運転室１４からは制御
装置１８に有線回路１９で運転指令を入力して各
ウインチ７，１２を正逆方向へ起動したり停止し
たりあるいはロープ操作速度を変えたりすること
ができる。また、同様なことが谷底の現場から行
えるように無線用受信機２０を通じて制御装置１
８へ運転指令を入力する回路２１がある。この無
線用受信機２０へ運転指令を無線信号で送信する
無線用送信機１７は谷底の現場に居る無線運転者
２２が持ち歩いている。

ドラム７ａの回転軸には位置検出器としてセル
シン機１５の入力軸が連結され、ドラム１２ａの
回転軸には位置検出器としてセルシン機１６の入
力軸が連結される。ドラム７ａはモーター７ｂで
回転され、ドラム１２ａはモーター１２ｂで回転
されるように各モーターと各ドラムとが連結され
て各ウインチ７，１２が構成される。各セルシン
機１５，１６は共に、入力回転量の増大に比例し
て、第４図の如く大きな電圧を出力する特性を有
する。各セルシン機１５，１６の出力側は第３図
の如く比較規準値設定器２３で比較値が可変にコ
ントロールできる領域判別回路２４に入力接続さ
れ、この回路２４の出力側は各回路１９，２１を
受け入れている指令ライン選択回路２５に接続さ
れ、この回路２５の出力側は制御装置１８の運転
指令入力側に接続される。

各回路２４，２５は具体的には第５図のとおり
である。比較規準値設定器２３を構成している一
方の可変設定器２３ａから規準電圧V₂を比較器
３０へ比較規準値として入力し、さらにこの比較
器３０には被比較値としてセルシン機１５の出力
電圧V₁が入力される。もう一方の比較器３１に
も同様に可変設定器２３ｂからの規準電圧V₄と
セルシン機１６からの出力電圧V₃とを入力され
ている。規準電圧V₂は、垂直線Ｙと水平線Ｘと
で区切られた各空間を想定して、吊具５がＸ線の
高さに来た時にセルシン機１５が出力する電圧と
同じとし、同様に規準電圧V₄は吊具５が運転室
１４側からＹ線に到達した時にセルシン機１６が
出力する電圧と同じとして設定する。この設定に
当つては各可変設定器２３ａ，２３ｂによつて行
う。即ち、各可変設定器２３ａ，２３ｂで規準電
圧V₂、V₄を変化すれば、その変化相当だけ、Ｘ，
Ｙ各線を上下あるいは左右にずらした状態が設定
できる。Ｘ，Ｙ各線で区切られた各領域は第２図
の如く，，，と表示し、現在の谷底での
作業点を領域内のＢ点とし、このＢ点近くに無
線発信機１７を持つた運転者２２が居る。比較器
３０の出力側は増巾器３２へ入力接続され、比較
器３１の出力側は増巾器３３へ入力接続される。
増巾器３３の出力側にはリレー３５が接続され、
増巾器３３の出力側にはリレー３４が接続され
る。リレー３５の駆動コイルで開閉駆動される連
動接点３５ａ（常開接点）、３５ｂ（常閉接点）は、
接点３５ａがリレー３６と直列に、そして接点３
５ｂがリレー３７と直列にそれぞれ接続され、各
接点３５ａ，３５ｂおよび各リレー３６，３７は
並列な関係にある。同じく、リレー３４の連動接
点３４ａ（常開接点）、３４ｂ（常閉接点）は、互
いに並列関係にある４個の各リレー３８，３９，
４０，４１の内の各リレー３８，３９と接点３４
ａが直列に、各リレー４０，４１と接点３４ｂが
直列に接続され、各接点３４ａ，３４ｂは並列の
関係にある。接点３４ａとリレー３８との間には
リレー３６の駆動コイルで開閉動作するリレー３
６の連動接点３６ａ（常閉接点）、３６ｂ（常閉接
点）の内の接点３６ａが直列に入れられ、同じく
接点３４ｂとリレー４０との間には接点３６ｂが
直列に入れられる。また、接点３４ａとリレー３
９の間には、リレー３７の駆動コイルで開閉動作
するリレー３７の連動接点３７ａ（常閉接点）、３
７ｂ（常閉接点）の内の接点３７ａが直列に入れ
られ、同様に接点３４ｂとリレー４１の間には接
点３７ｂが直列に入れられる。リレー３８はリレ
ー３８の駆動コイルで開閉動作させる連動接点３
８ａ，３８ｂ（いずれも常開接点）を有し、同様
にしてリレー３９は接点３９ａ（常開接点）、３９
ｂ（常開接点）を有し、リレー４０は接点４０ａ
（常閉接点）、４０ｂ（常開接点）を有し、リレー
４１は接点４１ａ，４１ｂ（いずれも常閉接点）
を有する。そして、接点３８ａ，４０ａ，４１ａ
は無線運転指令の伝達回路２１へ互いに直列に入
れられる。また、回路２１には各接点３８ａ，４
０ａ間に有線による運転指令がある時に開く接点
Ｓを直列に入れ、各接点３８ａ，Ｓに対して並列
になるように接点３９ａを回路２１に接続する。
一方、各接点３８ｂ，３９ｂ，４０ｂは有線によ
る運転指令を伝える伝達回路１９に互いに並列に
して入れられる。そして、接点４１ｂは各接点３
８ｂ，３９ｂ，４０ｂと直列に、無線による運転
指令がある時に開く接点ｔは接点３９ｂと直列で
あつて各接点３８ｂ，３９ｂ，４０ｂと並列にそ
れぞれ回路１９へ接続する。

本実施例において、第２図に示す如く、主塔１
に近いＡ点から吊具５を作業現場Ｂ点にやる場合
には、Ｚ矢印線の軌跡で吊具５を移動する。この
移動は、モーター７ｂ，１２ｂで各ドラム７ａ，
１２ａを回転して各ロープ６，１１を操作するこ
とで行う。ドラム７ａの回転量に応じて吊具の高
さが変化し、ドラム１２ａの回転量に応じて吊具
の水平位置が変化する。この変化は、ドラム７ａ
の回転がセルシン機１５に入力され、ドラム１２
ａの回転がセルシン機１６に入力される。そし
て、セルシン機１５は入力回転量に応じた電圧、
即ち、吊具５の高さに応じた出力電圧V₁を比較
器３０に入力する。同じく、水平移動距離に応じ
た出力電圧V₃をセルシン機１６から比較器３１
に入力する。比較器３１内ではV₃−V₄＞０であ
るか否かを判定し、比較器３０内ではV₁−V₂＞
０であるか否かを判定する。吊具５がまだ第２図
の領域に有る場合には、V₃−V₄＜０でV₁−V₂
＜０であるから、各比較器３０，３１ともに出力
がなく、各リレー３４，３５とも励磁されること
はない。よつて、各リレー３４，３５は動作せず
に各接点３５ａ，３５ｂ，３４ａ，３４ｂは第５
図の表示状態と同じ開閉位置にある。このため
に、リレー３７が励磁されて各接点３７ａ，３７
ｂが開き、励磁されないリレー３６の接点３６
ａ，３６ｂは常閉状態のままである。このように
接点３４ｂ，３６ｂが閉じられた状態によつてリ
レー４０が励磁され、他のリレー３８，３９，４
１は無励磁となる。リレー４０が励磁されること
で接点４０ａが開き接点４０ｂが閉じる。よつ
て、運転室１４からの有線による信号が伝達回路
１９を通じて制御装置１８へ送れる状態になり、
無線による運転指令を制御装置１８へ伝える回路
２１はすくなくとも接点４０ａによつて切られた
状態となる。このために、吊具５が領域にある
場合には、この領域に近い運転室１４からの有
線の運転指令のみを制御装置１８へ送つて、クレ
ーンを制御できる。この時に誤つて無線による運
転指令が発せられても制御装置１８には送られ
ず、有線と無線との異なる運転指令が制御装置に
入つて危険となることを防止できる。

その後に、Ｙ線上の位置ｅを吊具５が通つて
領域に吊具５が入ると、V₁−V₂＜０、V₃−V₄＞
０となるので、比較器３１から出力が増巾器３３
に出されて、増巾器３３で増巾された出力によつ
てリレー３４が励磁される。一方の比較器３０か
らは出力が出ずにリレー３５は無励磁となつてい
る。したがつて、リレー３５の接点３５ａ，３５
ｂは第５図の表示状態のまま動かずリレー３４の
接点３４ａが閉じて接点３４ｂが開く。このため
に、リレー３７は励磁されて接点３７ａ，３７ｂ
が開く。よつて、リレー３８が励磁されて他のリ
レー３９，４０，４１は無励磁のままである。し
たがつて、リレー３８の接点３８ａ，３８ｂは閉
じて、両回路１９，２１ともに運転指令を制御装
置１８側へ伝えられる状態となる。この状態で有
線による運転指令が入ると、有線運転時に操作し
て接点Ｓを開く。よつて、無線による運転指令は
接点Ｓの開きによつて制御装置１８へは送られず
に有線による運転室からの運転指令のみが制御装
置１８に入る。よつて接点Ｓの開きで無線による
運転は行えないようになり、無線と有線との各運
転指令がまざる危険はない。ここで、有線による
運転指令がない時には接点Ｓは閉じているので無
線による運転指令が回路２１により制御装置１８
に入ることができる。このようにして、領域で
は有線による運転指令を優先して制御装置１８に
入れ、有線による運転指令を出さない時にのみ無
線による運転が可能となるようにしてある。

次に、吊具５の移動が進行してＸ線上のＤ点を
通つて領域に入ると、セルシン機１５，１６の
出力はV₃−V₄＞０、V₁−V₂＞０の状態となる。
このために、両比較器３０，３１から出力が増巾
器３２，３３へ出され、リレー３４，３５ともに
励磁される。したがつて、リレー３４の接点３４
ａは閉じ、接点３４ｂは開き、リレー３５の接点
３５ａは閉じ、接点３５ｂは開く。よつて、リレ
ー３６が励磁されリレー３７が無励磁となり、各
接点３６ａ，３６ｂが開いて各接点３７ａ，３７
ｂは閉じた状態となる。よつて、リレー３９が励
磁され他のリレー３８，４０，４１が無励磁とな
る。したがつて、リレー３９の接点３９ａが閉じ
て、接点３９ｂも閉じる。よつて、両回路１９，
２１とも運転指令を制御装置１８へ送れる状態に
なる。ここで、接点ｔを開く操作をした上で無線
運転指令をクレーンに与えると、有線による運転
指令は接点ｔが開くことで制御装置１８には入ら
ず、無線による運転指令のみが回路２１を介して
制御装置１８に入る。また、有線による運転指令
が有ると接点Ｓが開くが接点３９ａを通じて接点
Ｓを迂回する信号伝達経路で無線による運転指令
のみが制御装置１８に入る。このようにして、領
域では無線による運転を優先して有線による運
転指令は無線による運転指令が発せられていない
場合に限つて制御装置１８へ送られるようにして
いる。このようにして、吊具５が領域、即ち作
業現場Ｂ点近くに入ると、その現場の近くにいる
無線運転者２２がクレーンを操作して安全で正確
な作業を行う。

次に、吊具５がすでに作り上げたコンクリート
ブロツクＷが高く突き上げてある領域に入つた
場合には、V₁−V₂＞０、V₃−V₄＜０とるので、
比較器３０からの出力が増巾器３２に入つてリレ
ー３５が励磁され、比較器３１からの出力はなく
てリレー３４は励磁されない。このために、接点
３５ａは閉じて、接点３５ｂは開き、接点３４ａ
は開いて、接点３４ｂは閉じた状態となる。した
がつて、リレー３６が励磁されリレー３７が無励
磁となり、接点３６ａ，３６ｂは開き、接点３７
ａ，３７ｂは閉じたままとなる。よつて、各リレ
ー３８，３９，４０，４１の内のリレー４１のみ
が励磁される。リレー４１が励磁されたことでリ
レー４１の接点４１ａ，４１ｂは共に開く。この
ために両回路１９，２１ともに運転指令を制御装
置１８へ送れない状態となる。したがつて、制御
装置は運転指令を全く受けることができなくな
り、各モーター７ｂ，１２ｂが止まる。したがつ
て、領域内へそれ以上吊具が進入することがな
く、吊具５と作り上げ済のコンクリートブロツク
Ｗに当る事故を自動的に防止できて安全である。

領域内へ入つた吊具５を領域外へ脱出させ
たり、あるいは吊具５を領域内のコンクリート
ブロツクＷ上へ着地させる必要性が生じた時に
は、第３図に示す手動スイツチ１９ａを閉じて、
直接有線による運転指令伝達回路１９を制御装置
１８に継いでモーター７ｂ，１２ｂを制御運転
し、吊具５を移動させる。

〔発明の効果〕

以上の如く、本発明によれば、クレーンの運転
を互いに離れた場所間から送られる運転指令を特
定の領域，，毎に選択して自動的にクレー
ンの運転を引継ぐことができると共に、領域，
では有線運転、無線運転の一方を優先させて両
方で運転できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるケーブルクレ
ーンの全体図、第２図は第１図に示した吊具の移
動経路図、第３図は第１図に示したケーブルクレ
ーンの制御ブロツク図、第４図は第３図に示した
セルシン機の出力特性グラフ図、第５図は第３図
に示した要部ブロツク部の詳細回路図である。 １……主塔、２……副塔、３……主索、４……
トロリー、４ａ……ロープシーブ、５……吊具、
６……巻上ロープ、７，１２……ウインチ、８，
９，１０，１３……ロープシーブ、１１……横行
ロープ、１５，１６……セルシン機、１８……制
御装置、１９，２１……運転指令伝達回路、２３
……比較規準値設定器、３０，３１……比較器、
３４，３５，３６，３７，３８，３９，４０，４
１……リレー、３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５
ｂ，３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ，３８ａ，
３８ｂ，３９ａ，３９ｂ，４０ａ，４０ｂ，４１
ａ，４１ｂ……接点。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 一方の塔１と他方の塔２との間に配置した主
   索１１に沿つて横行ウインチ１２によつてトロリ
   ー４を横行させ、前記トロリー４から吊下げた吊
   具５を巻上ウインチ７で昇降させるようになつて
   おり、前記横行ウインチ１２および前記巻上ウイ
   ンチ７の制御装置１８の操作指令部として設けた
   無線指令装置１７と前記一方の塔の運転室１４に
   設けた有線指令装置とを備えてなるクレーンにお
   いて、 前記巻上ウインチ７の回転量によつて吊具５の
   高さを検出する第１の検出器１５と、 前記横行ウインチ１２の回転量によつてトロリ
   ー４の位置を検出する第２の検出器１６と、 前記第１の検出器１５の出力の値が設定値以内
   か否かを判断する第１の比較器３０と、 前記第２の検出器１６の出力の値が設定値以内
   か否かを判断する第２の比較器３１と、 前記吊具５が設定高さよりも下方にあるとき前
   記第１の比較器３０によつて通電されるものであ
   つて、常開接点３５ａと常閉接点３５とを有する
   第１のリレー３５と、 前記トロリー４が設定位置よりも前記運転室１
   ４側に位置するとき前記第２の比較器３１によつ
   て通電されるものであつて、常開接点３４ａと常
   閉接点３４ｂとを有する第２のリレー３４と、 前記第１のリレー３５の常開接点３５ａに直列
   に接続したものであつて、前記第２のリレー３４
   の常開接点３４ａに直列に接続した第１の常閉接
   点３６ａと、前記第２のリレー３４の常閉接点３
   ４に直列に接続した第２の常閉接点３６ｂとを有
   する第３のリレー３６と、 前記第１のリレーの常閉接点に直列に接続した
   ものであつて、前記第２のリレー３４の常開接点
   ３４ａに直列に接続した常閉接点３７ａを有する
   第４のリレー３７と、 前記第３のリレー３６の第１の常閉接点３６ａ
   に直列に接続した第５のリレー３８と、前記第３
   のリレー３６の第２の常閉接点３６ｂに直列に接
   続した第６のリレー４０と、前記第４のリレー３
   ７の常閉接点３７ａに直列に接続した第７のリレ
   ー３９と、 前記無線指令装置の受信機２０と前記制御装置
   １８との間に設けたものであつて、前記第５のリ
   レー３８の第１の常開接点３８ａ、前記有線指令
   装置での操作を行う場合に開く常閉の第１のスイ
   ツチｓおよび前記第６のリレー４０の常閉接点４
   ０ａとを直列に接続していて、前記第７のリレー
   ３９の第１の常開接点３９ａを前記第５のリレー
   ３８の第１の常開接点３８ａおよび前記第１のス
   イツチｓに並列に設けてなる第１の回路と、 前記有線指令装置と前記制御装置１８との間に
   設けたものであつて、前記第５のリレー３８の第
   ２の常開接点３８ｂ、前記第６のリレー４０の常
   開接点４０ｂ、および前記第７のリレー３９の第
   ２の常開接点３９ｂをそれぞれ並列に設けてお
   り、前記無線指令装置１７での操作を行う場合に
   開く常閉の第２のスイツチｔを前記第７のリレー
   ３９の第２の常開接点３９ｂのみに直列に設けて
   なる第２の回路と、 からなるクレーンの運転引継ぎ装置。