JPS606587A - クレ−ンの運転引継ぎ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、クレーンに関するものである。

〔発明の背景〕

ケーブルクレーンの運転は従来、主塔上または主塔に近
い地上の運転室から有線で操作していた。

クープルクレーンの作業範囲は広く、運転室から出荷ま
での距離が数百メートルに及び、運転室から運搬目的地
までの間に障害物がある場合もあり、出荷の振れ止め操
作や目的地への吊荷の位置決めのための微動操作などを
行う際に非常に高度な運転技術を要していた。

この問題点を解決する方法として目的地で荷物を間近に
見ながら無線操作を行う方法が考えられていたが、運転
室からの操作指令と目的地での無線操作指令を同一にす
ることは困難であり、有線運転を完全に停止してから無
線通話などで無線運転者に連絡し目的地付近にいる無線
運転者に運転を引継く゛方法が採られていた。

しかし、この方法では引継々゛タイミング間違い同時に
２個所から指令が出されると非常に危険であり、また一
旦停止するため能率が悪いと云う欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、安全且つ能率良くクレーンの運転を引
継く゛ことにある。

〔発明の概要〕

本発明は、クレーンの制御装置へ複数箇所からの運転指
令を入力できる装置において、前記クレーンの吊具の位
置検出器と、前記位置検出器の出力側に入力側を接続し
て設けられ比較基−半値と前記位置検出器の出力に基づ
く信号とを比較する比較器と、前記比較器の出力側に連
動自在に接続して設けられ府記各箇所からの運転指令の
伝達回路を択一的に前記制御装置のへカ部に接ｉするス
イッチとを備えたことを特徴としたクレーンの運転引断
ぎ装置であって、吊具が特定の領域に入ったことを位置
検出器の出力を比較器で比較判定した上、その領域内で
の運転指令者からの運転指令のみをクレーンの制御装置
にパスさせるようにスイッチで制御装置が受け入れる運
転指令を切り換えるようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下に本発明の一実施例な第１図から第５図までの各図
に基づいて説明する、 ケーブルクレーンは第１図に示す構造を有する。

即ち、ダム建設現場の谷をはさんで両側に設置された主
塔ｌと側塔２との間には、主索３が連結固定されて張り
渡されている。この主索３にはトロリー４が移動自由に
懸垂叉持される。トロリー４が移動自由となるために、
トロリー４へ回転自由に設置したロープシープ４ａを主
索３上に転がり自由に載せである。このトロリー４に両
端を連結しである横行ロープ１１は、両塔１，２に回転
自由に設装置した各ロープシープ１３に通され、途中が
主塔に設置した横行ウィンチ１２のロープ巻取ドラム１
２　ａに巻き掛けられる。よって、この横行ロープ１１
は両塔１，２間でエンドレス状に掛けられたと同じくな
り、横行ウィンチ１２でロープ１１を一方から巻き取っ
ては巻き取りと同量だけ他方へ繰り出すことによりロー
プ１１に連結したトロリー４を主索３沿いに左右へ走行
させることができる。その走行量はドラム１２　ａの回
転量に比例する。側塔２には巻上ロープ６の一端が固定
され、その巻上ロープ６の途中はトロリー４に回転自由
に取り付けた各ロープ８，１０の内のロープシープ１０
を通ってから吊具５に回転自由に取り付けたロープシー
プ９に通され、その後にロープシープ８に通されてから
主塔ｌ側に導かれ１、主塔１に回転自由に設けたロープ
シープ６ａを通ってから主塔ｌに設置した巻上ウィンチ
７のロープ巻取ドラム７ａに他端”′１″＋ｊｆｉ！ｉ
ｌｉ＊　ｉ　！、　、：１７）　／ｉ（、、Ｒ５４１・
−′がダムを作るためのコンクリ−（ドブロックを運ぶ
目的で使用される場合には、コ＼ンクリート吊り金具が
採用される。そして、巻上−イソ チ７でロー プ巻取ドラム７ａに巻上ロープ１６を巻き取ったり逆に
繰り出したりすることで吊具５を昇降させることができ
る。この吊具５の昇４量はロープ巻取□ ドラム７ａの回転量に比例した量となる。主塔１にはダ
ム建設現場である谷底を籠られるように運転室１４が設
置され、運転室１４か〕らは制御装［１８に有線回路１
９で運転指令を入力して各ウィンチ７゜１２を正逆方向
へ起動したり停止したりあるいはロープ操作速度を変え
たりすることができる。また、同様なことが谷底の現場
から行えるように無線用受信１！茨を通して制御装置１
８へ運転指令を入力する回路２１がある。この無線用受
信機（９）へ運転指仝を無線信号で送信する無線用送信
＠１７は谷底の現場に居る無線運転者ηが持ち歩いてい
る。

ＦうＡ７ａの回転軸には位置検出器としてセルシン機１
５の大刀軸が連結され、ドラム１２ａの回転軸ニは位置
検出器としてセルシン機１６の大刀軸カ連結される。ド
ラム７ａはモーター７ｂ”Ｃ’回転すれ、ドラム１２ａ
はモーター１２ｂで回転されるように各モーターと各ド
ラムとが連結されて各ウィンチ７．１２が構成される。

各セルシン機１５．１６は共に、入力回転量の増大に比
例して、第４図の如へ大きな電圧を出方する＃性を有す
る。各セルシン機１５．１６の出力側は＠３図の如く比
較規準値設定ｆＩ２３で比較値が可変にコントロールで
きる領域判別回路列に入力接続され、この回路Ｕの出方
側は各回路１９．２１を受け入れている指令ライン選択
回路５に接続され、この回路５の出方側は制御装置１８
の運転指令大刀側に接続される。

各回路列、２５は具体的には第５図のとおりである。比
較規準値設定器幻を構成している一方の可変設定器２３
ａから規準電圧Ｖ２を比較器Ｘへ比較規単鎖として入力
し、さらにこの比較器力には被比較値としてセルシン機
１５の出力電圧■１が入力される。もう一方の比較器３
１にも同様に可変設定器ｎｂからの規準電圧ｖ４とセル
シン機１６からの出力電圧■８とを入力されている。規
準電圧ｖ２は、垂直線Ｙと水平線Ｘとで区切られた各空
間を想定して、吊具５がＸ線の高さに来た時にセルシン
機１５が出力する電圧と同じとし、同様に規準電圧Ｖ４
は吊具５が運転室１４側からＹ線に到達した時にセルシ
ン機１６が出力する電圧と同じとして設定する。この設
定に当っては各可変設定器Ｚ３ａ、７３ｂによって行う
。即ち、各可変設定器Ｚ４ａ、２３ｂで規準電圧Ｖ、、
　Ｖ、を変化すｆｌ、ば、その変化相当だけ、Ｘ、　Ｙ
各線を上下あるいは左右にずらした状態が設定できる。

Ｘ、Ｙ各線で区切られた各領域は第２図の如＜　Ｉ、Ｉ
ｌ、Ｉ、　ＩＶと表示し、現在の谷底での作業点を領域
型内のＢ点とし、このＢ点近くに無線発信機１７を持っ
た運転者ｎが居る。比較器頷の出力側は増巾器羽へ入力
接続され、比較器３１の出力側は増巾器３３へ入力接続
される。増１】器ｎの出力側にはリレーあが接続され、
増巾器羽の出力側にはリレーあが接続される。リレーあ
の駆動コイルで開閉駆動される連動接点３５ａ（常開接
点）、３５ｂ　（常閉接点）は、接点３５　ａがリレー
あと直列に、そして接点３５ｂがリレー３７と直列にそ
れぞれ接続され、各接点３５ａ、３５ｂおよび各リレー
凹、３７は並列な関係にある。同じく、リレーあの連動
接点３４ａ（常開接点）、３４ｂ（常閉接点）は、互い
に並列関係にある４個の各リレー３８．　３９．　４０
．　４１の内の各リレー羽、３ｇと接点３４ａが直列に
、各リレー４０．４１と接点３１１ｂが直列に接続され
、各接点Ｕａ、３４ｂは並列の関係にある。接点３４ａ
とリレー羽との間にはリレー別の駆動コイルで開閉動作
するリレー謁の連動接点３６ａ　（常閉接点）、３６ｂ
（常閉接点）の内の接点３６ａが直列に入れられ、同じ
鳴接点３４ｂとリレー４０との間には接点３６　ｂが直
列に入れられる。また、接点３４ａとリレー３９の間に
は、リレー３７の駆動コイルで開閉動作するリレー３７
の連動接点３７ａ（常閉接点）、３７ｂ（常閉接点）の
内の接点３７　ａが直列に入れられ、同様に接点３４ｂ
とリレー４１の間には接点３７　ｂが直列に入れられる
。リレー羽はリレー羽の駆動コイルで開閉動作させる連
動接点３８ａ、３８ｂ　（いずれも常開接点）を有し、
同様にしてリレー３９は接点３９ａ（常開接点）、３９
ｂ　（常開接点）　を有し、リレー４０は接点４０ａ（
常閉接点）、４０ｂ（常開接点）を有し、リレー４１は
接点４１ａ、４１ｂ（いずれも常閉接点）を有する。そ
して、接点３８ａ、　４０ａ、　４１ａは無線運転指令
の伝達回路２１へ互いに直列に入れられる。また、回路
２１には各接点３８ａ、４０ａ間に有線による運転指令
がある時に開く接点Ｓを直列に入れ、各接点３８ａ、Ｓ
に対して並列になるように接点３９ａを回路２１に接続
する。一方、各接点あり、３９ｂ、４０ｂは有線による
運転指令を伝える伝達回路１９に互いに並列にして入れ
られる。そして、接点４１　ｂは各接点３８ｂ、　３９
ｂ、　４０ｂと直列に、無線による運転指令がある時に
開く接点型は接点９ｂと直列であって各接点３８ｂ、３
９ｂ、４０ｂと並列にそれぞれ回路１９へ接続する。

本実施例において、第２図に示す如く、主塔ｌに近いＡ
点から吊具５を作業現場Ｂ点にやる場合には、２矢印線
の軌跡で吊具５を移動する。この移動は、モーター７ｂ
、１２ｂで各ドラム７ａ、１２ａを回転して各ロープ６
．１１を操作することで行う。ドラム７ａの回転量に応
じて吊具の高さが変化し、ドラム１２　ａの回転量に応
じて吊具の水平位置が変化する。この変化は、ドラム７
ａの回転がセルシン機１５に入力され、ドラム１２　ａ
の回転がセルシン機１６に入力される。そして、セルシ
ン機１５は人力回転量に応じた電圧、即ち、吊具５の高
さに応じた出力電圧ｖＩを比較器力に入力する。同じく
、水平移動距離に応じた出力電圧ｖ３をセルシン８１１
６から比較器３１に入力する。比較器（資）内ではｖ３
−Ｖａ＞Ｏであるか否かを判定し、比較器３１内ではＶ
ｔ　、　Ｖｔ　＞　ｏ　であるか否かを判定する。吊具
５がまだ第２図の１領域に有る場合には、ｖ３−ｖ４＜
０でＶｌ−Ｖ、　＜　Ｑ　であるから、各比較器３０．
３１ともに出力がなく、各リレー３４．３５とも励磁さ
れることはない。よって、各リレー調、３５は動作せず
に各接点３５ａ、３５ｂ、３４ａ、３４ｂは第５図の表
示状態と同じ開閉位置にある。このために、リレー３７
が励磁さｉｌ、て各接点３７ａ、３７ｂが開き、励磁さ
れないリレー３６の接点３６ａ、３６ｂは常閉状態のま
まである。このように接点３４ｂ、３６’ｂが閉じられ
り状ａ　ｔ：よってリレー４ｏが励磁され、他のリレー
３８、　３９．　４１は無励磁となる。リレー旬が励磁
されることで接点４０　ａが開き接点４０　ｂが閉じる
。よって、運転室１４からの有線による信号が伝達回路
１９を＞＋Ｊｉじて制御装置１８へ送れる状態になり、
無線による運転指令を制御装［１８へ伝える回路２１は
すくす＜　ト（）　ｔＬａ４０　ａによって切られた状
態となる。

、ｍのために、吊具５が１領域にある場合には、この１
領域に近い運転室１４からの有線の運転指令のみを制御
装置１８へ送って、クレーンを制御できる。

この時に誤って無線による運転指令が発せられても制御
装＠１８には送られず、有線と無線との異なる運転指令
が制御装置に入って危険となることを防市できる。

その後に、Ｙ線−ヒの位置ｅを吊具５が通ってｎｆｔ１
　域１：　吊具５　カ入７；ｌ　ト、Ｖｌ　ｖ２＜ｏ、
ｖ８　Ｖ、＞０となるので、比較器３１から出力が増巾
器３３に出すレテ、増巾器おで増巾された出力によって
リレーＵが励磁される。一方の比較器（９）からは出力
が出すにリレー３５は無励磁となっている。したがって
、リレーあの接点３５ａ、３５ｂは第５図の表示状態の
まま動かずリレーあの接点３４ａが閉じて接点３４ｂが
開く。このために、リレー３７は励磁すれて接点３７ａ
、３７ｂが開く。よって、リレーあが励磁されて他のリ
レー３９．４０．　４１は無励磁のままである。したが
って、リレーあの接点３８ａ、３８ｂは閉じて、両回路
１９．２１ともに運転指令を制御装置１８側ヘイ云えら
れる状態となる。この状態で有線による運転指令が入る
と、有線運転時に操作して接点Ｓを開く。よって、無線
による運転指令は接点Ｓの開きによって制御装置ｉ１８
へは送られずに有線による運転室からの運転指令のみが
制御装置１８に入る。よって接点Ｓの開きで無線による
運転は行えないようになり、無線と有線との各運転指令
がまざる危険はない。ここで、有線による運転指令がな
い時には接点Ｓぼ閉じているので無線による運転指令が
回路２１により制御装置１８に入ることができる。この
ようにして、領域■では有線による運転指令を優先して
制御装置１８に入れ、有線による運転指令を出さない時
にのみ無線による運転が可能となるようにしである。

次に、吊具５の移動が進行してＸ線上のＤ点を通って１
領域に入ると、セルシン機１ｓ、１６の出力１、ｔ　Ｖ
ｓ　ＶＩ　＞　Ｏｒ　ＶＩ　ＶＩ　＞　Ｏ（’）状態ト
ナル。コノために、両比較器（９）、３１から出力が増
巾器３２．３３へ出され、リレー調、３５ともに励磁さ
れる。したがって、リレー調の接点３４ａは閉じ、接点
３４ｂは開き、リレー３５の接点３５ａは閉じ、接点３
５ｂは開く。よって、リレーあが励磁されリレー３７が
無励磁となり各接点３６ａ、３６ｂが開いて各接点３７
ａ。

３７　ｂは閉じた状態となる。よって、リレーおが励磁
サレ他のリレー３８．４０．’　４１が無励磁となる。

したがって、リレー（ト）の接点３９　ａが閉じて、接
点３９ｂも閉じる。よって、両回路１９．２１とも運転
指令を制御装ｒＲ，１Ｂへ送れる状態になる。ここで、
接点ｔを開く操作をした上で無線運転指令をクレーンに
与えると、有線による運転指令は接点ｔが開くことで制
御装置１８には入らず、無線による運転指令のみが回路
２１を介して制御装置１８に入る。また、有線による運
転指令が有ると接点Ｓが開くが接点３９ａを通じて接点
Ｓを迂回する信号伝達経路で無線による運転指令のみが
制御装置１ｉ１Ｂに入る。このようにして、領域曹では
無線による運転を優先して有線による運転指令は無線に
よる運転指令が発せられていない場合に限って制御装置
１８へ送られるようにしている。このようにして、吊具
５が領域■、即ち作業現場Ｂ点近くに入ると、その現場
の近くにいる無線運転者ρがクレーンを操作して安全で
正確な作業を行う。

次に、吊具５がすでに作り上げたコンクリートブロック
Ｗが高く突き上げである領域■に入った場合には、ＶＩ
　ＶＩ　＞　Ｏ，ＶＩ　Ｖａ　＜　Ｏとなるので、比較
器間からの出力が増巾器３２に入ってリレーあが励磁さ
れ、比較器３１からの出力はなくてリレーあは励磁され
ない。このために、接点３５ａは閉じて、接点３５ｂは
開き、接点３４ｇは開いて、接点Ｍｂは閉じた状態とな
る。したがって、リレー圀が励磁されリレー３７が無励
磁となり、接点３６ａ、３６ｈは開き、接点３７ａ、３
７ｂは閉じたままとなる。

よって、各リレー羽、３９．　４０．　４１の内のリレ
ー４１のみが励磁される。リレー４１が励磁された二と
でリレー４１の接点４１ａ、４１ｂは共に開く。このた
めに両回路１９．　２１ともに運転指令を制御装Ｍ１８
へ送れない状態となる。したがって、制御装置は運転指
令を全く受けることができな曵なり、各モーター７ｂ、
１２ｂがＩＥまる。したがって、領域■内へそれ以上吊
具が進入することがなく、吊具５と作り１−げ済のコン
クリードブロックＷに当る事故を自動的に防止できて安
全である。

領域■内へ入った吊具５を領域■外へ脱出させたり、あ
るいは吊具５を領域■内のコンクリートブロックＷ上へ
着地させる必要性が生じた時には、第３図に示す手動ス
イッチ１９　ａを閉じて、ぼ接有線による運転指令伝達
回路１９を制御装ｒｉ１．】８に継い℃゛モーター７ｂ
、＋２ｂを制御運転し、吊具５を移重力させる。

〔発明の効果〕

以上の如く、本発明によれば、クレーンの運転を互いに
離れた場所間から送られる運転指令を特定の領域ごとに
選択して自動的にクレーンの運転を引継く゛ことが行え
るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるケーブルクレーンの全
体図、第２図は第１図に示した吊具の移動経路図、第３
図は第１図に示したケーブルクレーンの制御ブロック図
、第４図は第３図に示したセルシン機の出力特性グラフ
図、第５図は第３図に示した要部ブロック部の詳細回路
図である。 ｌ・・・・・・主塔、２・・・・・・側塔、３・・・・
・・主索、４・・・・・・トロリー、４ａ　・・・ロー
プシープ、５・・・・・吊具、６・・・・・・巻上ロー
プ、７，１２・・・・・ウィンチ、８，９゜１０、１３
・・・・・・ロープシープ、ＩＩ・・・−・・横行ロー
プ、１５゜１６・・・・・・セルシン機、１Ｂ・・・・
・・制御装置、１９．２１・・・・・・運転指令伝達回
路、久・・・・・・比較規準値設定器、３０゜３１−・
・−比較器、３４．　３５．　３６．　３７．　３８．
　３９．４０．４１・・・・・・　リレー、３４ａ、３
４ｂ、３５ａ、３５ｂ、３６ａ、３６ｂ、３７ａ、３７
ｂ＋　３８ａ＋　３８ｂ、３９ａ、３９ｂ、４０ａ。 ３１′１図 才２図 Ａ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　クレーンの制御装置へ複数箇所からの運転指令を入
   力できる装置において、前記クレーンの吊具の位置検出
   器と、前記位置検出器の出方側に入力端を接続して設け
   られ比較規準値と前記位置検出器の出方に基づく信号と
   を比較する比較器と、前記比較器の出方側に連動自在に
   接続して設けられ前記各箇所からの運転指令の伝達回路
   を択一的に前記制御装置の入方部に接続するスイッチと
   を備えたことを特徴としたクレーンの運転引継ぎ装置。