DE1950494B2 - Steueranordnung für Containerkräne - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Steueranordnung für Containerkräne mit mindestens zwei miteinander kuppelbaren Greifern und mit Organen zur Bewegung dieser Greifer zwischen der Lade- und Entladestelle, wobei die Greifer mit Kupplungsorganen versehen sind, die in Abhängigkeit abtastender und steuernder Organe zusammengekuppelt bzw. entkuppelt werden können.

Ein solcher Containerkran ist imstande, mindestens zwei Container gleichzeitig zu verladen. Um die Lage der bewegten Last zu stabilisieren, können die Greifer, von denen je einer einen Container trägt, miteinander gekuppelt werden. Diese Kupplung muß vor dem Absenken der Last in das Zellensystem des Schiffes gelöst werden. Außerdem muß die Senkgeschwindigkeit der Last vor aem Einlaufen in das Zellensystem herabgesetzt werden und schließlich mit dem Erreichen der Ladeposition auf Null gebracht werden. Bei einer Handsteuerung des Kranes stellt dies hohe Anforderungen an die Aufmerksamkeit und Geschicklichkeit des Kranführers, da er gleichzeitig das Gut bei seinem Weg in das oder aus dem Zellensystem des Containerschiffes beobachten muß. Eine weitere Schwierigkeit ergibt sich daraus, daß das Schiff während des Ladevorganges seine Lage ändert, beispielsweise durch veränderte BeIa- so stung, verändertes Wasserniveau oder kleineren Änderungen der Lage des Schiffes im Verhältnis zum Kai. Es wurde bereits versucht, diese Probleme mit verschiedenen mechanischen abtastenden und steuernden Organen zu lösen, aber auch das hat gewisse Nachteile, z. B. ss eine kostspielige und komplizierte Ausrüstung.

Aus der GB-PS ί 033 !32 ist ein Einzclbelader be kannt, bei dem beim Absetzen des Greifers in einer Lastzelle ein elektrisches Signal erzeugt wird. Mit diesem Signal als Ausgangspunkt können über mehrere Schalter Signale für verschiedene Höhenlagen eingestellt werden. Wenn sich der Greifer bei der nächsten Lastsenkung dem Laderaum nähert, erhält man Verlangsamungssignale entsprechend den mit den Schaltern eingestellten Höhenlagen. Die Schalter müssen je- 6s doch im folgenden Arbeitszyklus in Abhängigkeit eines neuen Impulses von der Lastzelle neu eingestellt werden. Es handelt sich somit lediglich um eine halbautoÄie Aufgabe zugrunde, für Co,

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Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Steueranordnung für Containerkräne der eingangs erwähnten Art v^esdilagen. die gemäß der Erfindung dadurch gekennzeichnet ist daß wenigstens ein, in der Regel zwe, Impulsgeneratoren vorhanden sind, die synchron mit der Vertikalbewegung Impulse in an sich bekannter Weise erzeugen und daß unter Auswertung der Impulse die Lagen festgelegt werden, m denen bei der Aufwärtsbewegung oberhalb der Zellenkonstruküon die Zusammenkupplung der Greifer erfolgt und bei der folgenden Senkbewegung oberhalb der Zellenkonstruktion die Verlangsamung und Entkopplung der Greifer

Dif Anordnung nach der Erfindung erleichtert nicht nur die Führung des Krans, sondern erhöht die Sicherheit des Ladevorganges und gestattet einen schnellen

Ladetakt , , , _ ,.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden nur ein Gedächtnis und ein Generator verwendet die mit dem Antrieb des Hebezeuges des Greifers elektrisch verbunden sind. Der andere Greifer wird hierbei immer in dieselbe Höhe wie bei gemeinsamen Betrieb gesteuert

* Die Erfindung ist im folgenden an Hand der Zeichnung beschrieben, in dieser zeigt

F i g. 1 einen Greifer mit einer Anordnung zur Kupplung mit einem benachbarten Greifer,

F i g. 2 eine Kupplungsanordnung von oben gesehen

Fig.3 ein Beispiel eines Impulssenders und Gedächtnisses mit Betätigungsorganen.

In F i g. 1 ist ein Greifer gezeigt der mit mehreren Seilen mit einem Kran verbunden und beispielsweise für Containerbe- und -entladung vorgesehen ist Die Seilscheiben (ohne Seile) sind mit 10 bezeichnet In jeder Ecke des Greifers sind Greiforgane 31 angebracht, zweckmäßig vier je Greifer, die in diesem Fall so aus gebildet sind, daß sie in eine längliche öffnung des Container eingeführt und dann um etwa 90⁰C gedreht werden können Am Greifer sind Steueranne 11.12 angeordnet, die nicht in Verbindung mit der Arbeit in einer Zellenkonstruktion, sondern nur beim Greifen eines frei stehenen Containers verwendet werden. Diese sind nach einem Steuersignal vom Kranführer umdrehbar. Der Greifer ist mit einem benachbarten Greifer 13 zu dem Zweck kuppelbar, die Stabilität in den Lagen oberhalb der Zellenkonstruktion des Schiffes für Containerladung, Autotransport usw. zu erhöhen. Die Kupplung 14, die in F i g. 2 gezeigt ist, kann von elektromagnetischem Typ (siehe die Elektromagneten bei 15 und 16) und somit durch ein Steuersignal vom Kran-

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führer oder automatisch schnell auslösbar sein. Die Elektromagneten werden beim Abkuppeln zurückgezogen, um den Raum A freizulegen. Das Schiff hat hier Querverbindungen, wobei die oberste gleich unter dem Deck angebracht ist S

Ein Impulsgenerator 17 für jeden Greifer kann beispielsweise an einer der Seiltrommeln oder an irgendeiner anderen Stelle angebracht sein, an der die Vertikalbewegungen des Greifers abgetastet werden können. Der Sender kann von beliebiger in der Technik be- ίο kannter Art sein. z. B. eine Hohlscheibc mit Fotozelle und Lichtquelle, ein beweglicher Potentiometerarm eines Potentiometers, ein mechanisch angetriebener Schalter usw. Der Impulsgenerator 17 kann entweder bei der Vertikalbewegung des Greifers ständig in Gang sein, wobei die Verbindung zwischen dem Sender und dem Gedächtnis in Abhängigkeit von Start- und Stoppimpulocn ein- und ausschaltbar sein kann, oder der Impulssender selbst kann eir und ausschaltbar sein. Die impulszahl vom Sender wird direkt proportional der vertikalen Bewegungsbahn des Greifers.

Die Impulsabgabe zu einem Gedächtnis wird begonnen, wenn ein Greifer den abgebenden Container verläßt, und kann z. B. durch ein induktives, magnetisches oder mechanisches Abtastorgan an sich bekannter Art gestartet werden. Die Impulsabgabe zum Gedächtnis kann auch von einem ähnlichen Abtastorgan für die Zellenkonstruktion in Gang gesetzt werden, d. h. wenn der Greifer diese verläßt Zweckmäßig wird ein Gedächtnis für jede Laststellenabtastung angeordnet

Die Lage für das Niedersetzen des Containers kann mit einem an sich bekannte, auch als Sicherheitsorgan dienenden Kontaktorgan, z. B. des mechanischen Typs, abgetastet werden.

In F i g. 3 ist der Impulsgenerator 17 mit zwei Gedächtnissen 18, 19 gezeigt Das Gedächtnis 18 ist für das Absetzen von Containern vorgesehen, und die Verbindung zwischen dem Sender 17 und dem Gedächtnis 18 wird (bei 20) ein- oder weggeschaltet wenn der Greifer beginnt die Ladestelle zu verlassen bzw. wenn er die festgelegte Höhe ganz oder annähernd erreicht hat.

Das Gedächtnis besteht aus einem Impulszähler des üblichen linearen Typs. Bei einer gewissen Anzahl gezählter Impulse (= einer gewissen Höhe über der Laeinstelle bzw. über der Zelltnkonstruktion) werden die verschiedenen Kreise 21,22,23,24,25 an einen Emitter eines Transistors 26 od. dgl. geschaltet und über einen Widerstand 27 erhält man in bekannter Weise eine Spannung (Vnfj je nach der gezählten Impulszahl. Der so Zähler kann linear sein, es kann aber auch durch Umschaltung erst jeder Impuls, dann nach einer gewissen Impulszahl jeder zweite, danach jeder vierte usw. im Zähler S8 gezählt und somit im Gedächtnis (18, 21 bis 25) in der Form einer gewissen Ausgangsspannung (siehe den gestrichelten bzw. voll gezeichneten Teil der Kurve in Fig.3) gespeichert werden. Mittels eines oder mehrerer polarisierter Relais 28·, 29 wird eine Verminderung von VW unter gewissen verschiedenen Werten abgetastet (Zunahme wird in diesen Relais nicht abgetastet), und wenn man unter diesen Wert gelangt erholt man ein Steuersignal für die Verlangsamung des Greifers auf einem gewissen im voraus eingespielten Niveau über der Ladestelle bzw. das Anhalten des Greifers.

Zu Beginn des nächsten Arbeitszyklusses wird der Zähler — und somit das Gedächtnis — auf Null gestellt und man errechnet eine zweckmäßige Verlangsamungs- und Stoppstelle, die gegebenenfalls mit den vorhergehenden auf Grund von veränderter Schiffslagt und höherem gewünschten Niveau für den nächsten Container nicht identisch sind. Man führt den Impuls sender so aus, daß die Impulsfrequenz einen gewissen Zusammenhang mit der Containerhöhe bekommt Es sollen weiter im Gedächtnis Kupplungsmöglichkeiten für einen gewissen Impulszusatz- oder Abzug vorhanden sein, je nachdem, ob Ladung oder Entladung stattfindet

Das zweite Gedächtnis 19, das für das Greiferpaar gemeinsam sein kann, betrifft das Abttisten der Höhe über der Zellenkonstruktion und damit eine zweckmäßige Stelle für das. Zusammen- oder Abkuppeln, aber es kann sich hier auch um Verlangsamung auf einem gewissen Niveau über ocer an der Zellenkonstruktion handeln.

In diesem Fall kann die Einschaltspannung der Relais für ein zweckmäßiges Niveau für Abkupplung (Zusammenkupplung) und für Verlangsamung gewählt werden. Die Impulsabgabe zum Gedächtnis wird mit dem nictv gezeigten induktiven Abtastorgan eingeschaltet wenn ein Greifer oder beide Greifer die Zellenkonstruktion verlassen, und die Höhe des Greifers über der Zellenkonstruktion somit im Gedächtnis 19 in der Form einer gewissen Impulszahl gespeichert wird. Beim nächsten Laden werden Impulse für die Verlangsamung bzw. Abkupplung usw. an den durch das Gedächtnis abgetasteten Niveaus gesendet und eine neue Speicherung im Gedächtnis 19 erfolgt das nächste Mal, wenn das Greiferpaar die Zellenkonstruktion verläßt Man versteht sofort die wesentlich verbesserten Möglichkeiten für die automatische Steuerung der Greifer, die durch die Erfindung gewonnen werden.

Das Gedächtnis und der Impulssender können auch in anderen, in der Datatechnik bekannten Weisen ausgeführt werden, und in einfacheren Fällen kann man einfach die Seiltrommel einen Potenüometerarm an einem Potentiometer antreiben lassen, wobei z. B. Nulleinstellung der Ausgangsspannung beim Startimpuls erfolgen kann.

Die Anzahl der zusammenkuppelbaren Greifer kann mehr als zwei sein, und man kann auch mehrere voneinander unabhängige Greifersysteme verwenden.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. 950 494yJ

   Patentanspruch:

   Steueranordnung für Containerkräne mit mindestens zwei miteinander kuppelbaren Greifern und mit Organen zur Bewegung dieser Greifer zwischen der Lade- und Endadestelle, wobei die Greifer mit Kupplungsorganen versehen sind, die in Abhängigkeit abtastender und steuernder Organe zusammengekuppelt bzw. entkuppelt werden können, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein, in der Regel zwei Impulsgeneratoren vorhanden sind, die synchron mit der Vertikalbewegung Impulse in an sich bekannter Weise erzeugen und daß unter Auswertung der Impulse die Lagen festgelegt werden, in denen bei der Aufwärtsbewegung oberhalb der Zfllenkonstruktion die Zusamm&nkupplung der Greifer erfolgt und bei der folgenden Senkbewegung oberhalb der Zellenkonstruktion die Verlangsamung und Entkopplung der Greifer erfolgt

   Funktionsweise. Das Problem der Zusammeng u^EBtkopplungzweier Greifer wird m diese?Entgegenhaltung nicht behandelt

   ?S Aufzugstechnik ist «bekannt, Anschlage. HMUNa und Gedächtnisspeicher zu verwenden. üäSL Ablerne, d,e sich bei der Steuerung von Sfa for Container bei der Beladung yon SS anderen Fahrzeugen, deren Lage sich lauverändert, ergeben, sind bei der Aufzugsteuerung