DE1531865A1 - Verfahren und Schaltanordnung zur Steuerung eines automatischen Speicherfahrzeugs - Google Patents

Description

Patentanwalt 4 DÜSSELDORF, den Ij;. 9.1067

DIPL.-ING. WALTER KÜBORN jj_r p/th—

4 DÜSSELDORF _Ca3e p\r

BREHMSTRA88E 23 . PKRNRUF «31717 ~ ^y KREISSPARKA88E DÜSSELDORF NR. 18S5 DEUTSCHB BANK AQ., DÜSSELDORF POSTSCHECK-KONTO: KÖLN 1151 11 1 R *3 1 β R R

CLARK EQUIPMENT COMPANY in Buchanan, Kich. (U.S.A.)

Verfahren und Schaltanordnung zur- Steuerung eines automatischen Speicherfahrzeugs.

Die Erfindung bezieht sich auf ein automatisches Speicherfahrzeug, üas sich in einer Speicheranlage längs eines vorbestimmten, eine Anzahl von Ablage- bzw. Entnahmestationen auf v/eisenden Woges bewegt.

Es wurden Steuersysteme für die Längsbewegung eines derartigen Speicherfahrzeuges zwischen Regalreihen und für die Hubbewegung des auf dem Speicherfahrzeug vorgesehenen Aufzugs entwickelt, bei denen das Speicherfahrzeug und der Aufzug in mehreren, sich selbsttätig umschaltenden Steuerstufen an ihr Bestimmungsfach in der Regalanordnung herangeführt werden. Unter anderem umfassen die Steuersysteme eine Grobsteuerung, bei der die Antriebe von einer konstanten Regelspannung gesteuert werden und mit voller Geschwindigkeit arbeiten. Bei einer bestimmtenAnnäherung an das Bestimmungsfach wird die Steuerung von der Grobsteuerung durch Schaltmittel, deren zusammenwirkende Teile einerseits an der Regalanordnung, andererseits am Speicherfahrzeug ange-

/ta Ta χ bracht sind, z.B. Permanentmagnete und/ein Magnetfeld ansprechende Zungenschalter, auf eine Feinsteuerungsstufe umgeschaltet. Die die Umschaltung auslösende Erkennung des Bestitnmungsfachs erfolgt mittels bestimmter Koinzidenzschaltungen, denen die Parameter des Bestiramungsfachs vorher eingegeben werden und die bei Übereinstimmung mit den an der Regalanordnung angebrachten Schaltelementen ansprechen. Nach der Um- ,

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schaltung v/erden dia Antriebe duron eine der Entfernung des Speicherfahrzeugs bzw. des Aufzuge νο·:ΐ I^stiraungsfach proportionale .V^jelapa^rmi^ gesteuert;.

Es wurde nun gebunden, daI3 das Speicherfahrzeug, wenn die Relais, aie äiö Steuerschaltung^ von Grobsteuerung auf Joinsfeuerung umschalten, mit mehr als normaler Zeitverzögerung anziehen, gelegentlich in Richtung aui" andere Stationen oder Jacher v/eii;erfährt, ohne daß auf die Feinsteuerung umgeschaltet wird. In einer solchen Situation verliert die Steuerung gewissermaßen die Orientierung, insofern sie die allgemeine Position des Speicherfahriieugs nicht rcexir er kennt und dieses dann auf seinem eingeschlagenen Fahrtweg fortfährt, bis es von einer Sicherheitsvorrichtung angehalten wird. Diese Situation kann sowohl bei der Längssteuerung als auch bei der Senkrechtsteuerung des Aufzugs eintreten, besonders wenn der Aufzug von einem höheren Fach zu einem tiefer gelegenen abgesenkt wird.

Die vorliegende Erfindung richtet sich in erster Linie auf eine automatische Steuerung der Längsbewegung des Speicherfahrzeugs und der Hubbewegung des Aufzugs. Als AusfUhrungsbeispiel ist die Steuerung des Aufzugs bei seiner senkrechten Bewegung gegenüber dem Speicherfahrzeug gezeigt und beschrieben« Die Erfindung bezweckt die Schaffung eines Verfahrens und einer Schaltanordnung, die die Aufzugsplattform bis auf wenige Zentimeter an ihre BestiMnungsstellung heranführen, wobei dann ein Positionsgeber Verwendung findet, der den Aufzug genau auf die richtige Höhe bringt, indem er einen Magneten "abliest", der an einem bestimmten Fach oder an einer vertikalen Leiste an dem Stapler selbst angebracht ist. Die Betriebsweise des Servoantriebs wird in dieser Endphase des Arbeitsablaufs durch Zuschaltung einer Integrationsschaltung zum Steuerkreis des Motors.gewechselt.

Gegenstand der Erfindung ist allgemein ein Verfahren und eine Schaltanordnung zur Steuerung eines 309886/0541

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Speicherfahrseuges bei der Ansteuerung einer Lastauf nähme- oder Ladestation.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung besteht in der Schaffung eines Verfahrens und einer Schaltanordnung zur Steuerung eines Speicherfahrzeuges, bei denen der augenblickliche Stellungsfehler des Fahrzeuges gegenüber einer Ablage- oder Entnahmestation zur Steuerung des Fahrzeuges integriert wird.

Gegenstand der Erfindung ist auch ein Verfahren und eine Schaltanordnung zur besseren Justierung der Stellung des Fahr"£u;. . gegenüber der Ablage- und Entnahmestation zu schaffen, um eine punktgenauere Zustellung des Fahrzeuges zu erzielen.

Schließlich ist Gegenstand der Erfindung, eine verbesserte Schaltung zur Steuerung des Fahrzeuges über einen vorbestimmten Weg unter Verwendung eines linearen induktiven Weggebers zu schaffen, der Signale liefert, die die Stellung des Fahrzeuges gegenüber einem Bezugspunkt darstellen.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Gleiche Bezugszahlen bezeichnen in allen Figuren gleiche Teile.

Fig. 1 ist ein Schaltbild der elektrischen Steuerschaltung, aus dem das Prinzip ihrer Funktion hervorgeht;

Fig. 2 ist eine schematlsohe Darstellung eines Speioherfahrzeugs für Materialeinheiten, an dem die Anbringung der Steuer- und Antriebselemente gezeigt ist;

Fig. 3 ist die Frontansicht eines am Speicherfahrzeug angebrachten senkrechten Mastes, aus der die •gegenseitige Stellung der am Mast befestigten Steuerelemente hervorgeht;

Fig. 4 ist eine Draufsicht auf einen linearen induktiven Weggeber mit Gleichspannungseingang und -ausgang, wie er in der Erfindung Verwendung findet;

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Fig. 5 Is;, ein typisches Spannungs/Verschiebungs-Diagra. ·.,. Ut: .j linearen induktiven Wejgeb'.-

I.:, aar sch?... :atijc;i<j;i Darstellung des Spni fahrLeugs nach .'"¹I.;. 2 J:jt ein Antriebsmotor K 100 _(j<jzeigt, dor ar.i U*. verteil dos Staplers angebracht ist. Die Leistung ac; I Ir tor" Γ 100 wird über eine Riemenscheibe HP, die auf der kotorwelle sitzt, auf einen Riemen übertragen. Dei· Riemen llG treibt eine weitere Riemenscheibe 120 an, die auf einox- in einem niciit gezeigten Paar von Latern drchoai' ^elacei-ten Welle 121 befestigt ist. Diese trä^t ein :.iit Spurki'änzen versehenes xiau lL'-t auf der liniren Seite und rollt damit auf einer Schiene 914 ab. Rechts lie^t ein iiau 125 auf der Schiene 911; auf. An der Vorderseite dea Speieherfahrzeuge befinuet sich eine in einen r.icht öezeioten Lagerpaar laufende Welle 1^0, a:. der ein r.iit Spurkränzen versehenes Antriebsrad \yj auf der linken Seite und ein weiteres Rad Ijh auf der rechten Seite angebracht sind. Das mit Spurkränzen versehene liad 133 rollt auf der Schiene 914 ab, während das Rad Iph auf der Schiene 915 rollt. Nahe der Vorderseite des Speicherfahrzeugs befindet sich ein vertikaler Antriebsnotor 11 200, der auf seiner Welle eine Riemenscheibe 200 trägt, die einen Tachogenerator TG 200 über einen Riemen 201 und eine auf der Welle des Tacho^t-rierators sitzende Riemenscheibe 202 antreibt. Jie V/olle des vertikalen Antriebsmotor^ Π 200 ist !.lit eir.e.; Winkelgetriebe 204 in .Form eines Paars von Kegelrädern verbunden, dessen Antriebswelle 205 in einer- .Paar nicht gezeigter Lager abgestützt ist.

Auf der Welle 205 sitzt ein Paar von Ritzeln 211 und 212, unter die ein Kettenpaar 21J5, 2l4 geschlungen ist. Die Kette 214 ist an einer Lasche 215 auf der Rückseite de3 Aufzuges 217 durch geeignete Mittel wie Haken oder Maochinenschrauben befestigt. Der mittlere Strang der KV= tte 214 führt von unterhalb des Ritzels

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nach oben bis zur höchsten Stelle des Speicherfahrzeugs. Dort ist eine Welle 219 in Lagern 220 und 221 gelagert und am Oberteil des Speieherfahrzeugs abgestützt. Auf der Welle 219 sitzt ein Paar von Kettenritzeln 222 und 223, wobei die Kette 214 über das Ritzel 222 geschlungen ist und dann in der Mittellinie des Speicherfahrzeugs abwärts führt und an einer Lasche 224 an der in der Zeichnung rückwärts gelegenen Seite des Aufzuges 217 durch geeignete Mittel, z.B. die soeben beschriebenen, befestigt ist. In ähnlicher V/eise ist die Kette 213 an einem Ende an der vorwärts gelegenen Seite des Aufzuges 217 an der Lasche 227 befestigt. Die Kette 213 umschlingt dann das Kettenritzel 223 und führt von dort abwärts in der Mittelebene des Speicherfahrzeugs. Sie ist schließlich am anderen Ende durch geeignete Mittel an einer Lasche an Oberteil des Aufzugs 217 angeschlagen.

Auf dem Aufzug 217 befindet sich ein Motor M 300. Dieser treibt einen Riemen 323 an, der über eine große Riemenscheibe 324 läuft und das Drehr.ior.ent auf eine Reihe von Zahnrädern und eine Zahnstange überträgt und so die Plattform 325 nach beiden Seiten des Aufzuges ausfahren läßt, um eine Entnahme oder Ablage ν·η Wareneinheiten zu bewerkstelligen.

An der rückwärts gelegenen Seite des Speicherfahrzeug ist ein senkrechter Mast 230 angebracht, der ftir.o.'.. auf dom Hall-Effekt beruhenden, am Aufzug ber o::i νί ζ ten Positionsgeber 231 genau gegenübersteht, der eine lioihe von Magnetstreifen 24l bis 243 abtastet, die la diesem besonderen Ausführunssbeispiel die ?achhöhon 1 bis 5 darstellen. Mit anderen V/orten; Die Magnetatroifen 24l bis 245 liegen 3o, daß sie von Positionsüob«*r abgetastet werden können, der dann eine der Abv/';!ohun;5 rioiner Position von einer, Bezugspunkt auf den •i'.a.>lötstreifen entsprechende Signalspannung abgibt.

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Auf der anderer. Seite dos Maa-eö 2j5O Lef:\r.c.ct . :'.v-i- iii.c .".r.ixhl von .agne^iocnen iälü:.ienten 231 bis 253, aie den Elemente:. S-¹H bis 24> jeweils ' seitlich gegenüberliegen. A.:i Aufzug 217 i*t ein durah ein Magnetfeld zu betäti-j-.'U^er Schalter 2i-C vorgealohcn, der der. „magnet lachen Elementen ^l bio 2,-3 genau gtigoi'iüberliest, ^T.;enn der Aufzug 217 ar Mast 230 entlang auf- odev nieder Jjüirt. Ein linearer inaulrtivei' V.'oj/jeoer 2:-7

üuer eine Welle ^04 unc 0Λ11 dai'aur3it.:unaea F{iO;;c;l von einer Kette ^02 ai^etrieben, die a.: de:.: Ma.jt in ^eeiijneter »/eise oefe^tijt iju, z.B. dui'Ch Sei:v7ei2en o^.er Schrauben.

Der lineare induktive Wog^bor 2^7 ic: i.: einzelnen in ^?io. 4 je^eljt. Dr besitzt oine ',.'eile JQk, die in La^ercöaken Χ·ί^ und ^07 ^elaijc-r- i.jt. Iu- wei.it einen alo Loitspindel dienenden Utv/indeaboonüitt ^H r.iit Aiiochläyen ^12 und ^l^ in der h'ähe der La^orböüke J5O7 bsvi. 306 auf. Zur Verr.:eidun_o· Jfc/jlichen Spiels in der Leitspindel anordnung iat ir ier.i Lao'trbook 307 einu V.'elle jl^ vc-rachiobbar ,,,elojcr- unc urrc^i-nalb uer Leitbpinifcl ^H ..it de.¹ L^it;..utter JIk yei'^ur-den. Un die Welle 313 ist eine Λ der 3I- jewunden, aie eii.e Druckkraft auf die Leiir.iutter 31^· ausübt, während die Leit:.:uti;er zwischen den Anocnläoen 312 und 313 hin und her sich bewegt. An der Leitrcutter 31^ sitzt ein Ar:.- 317, der am arideren Ende rechtwinklig ab^jebo^en ist. Der eigentliche Geber 319 ties V/e^gebers 257 kann als induktiver aeber in Ge&talt eines linearen Differentialtransfoirnators (LVDT) ausgebildet sein, jedoch mit Gleich· spannun^seingang und -ausgang. Ein Beispiel dafür iüt das Modell 2h DCDT - 3000 der Firr.a Sanborn Co.;:pany, das eine Gleichspannung von * 13 V für eine Verschiebung von * 7»5 cm liefert. l>qv lineare Differenv.ialtransforrnator arbeitet ähnlich elnea veränderncnen V/iderstand. Er besitzt einen Gleichstromeintiang und liefert eine mit der Stellung eines in den Gerät ent-

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halr.enen bcv.-'.oliohei- ülieijs veränderliche Gleich-ορα.·'.ΒΐΛηο· Die sei; bäuerliche 01 iod ist 'M>:i' ^i:;e Stru.jo JIo :.iit Uei.". abgebetenen Zndt; ul-s A;".i.j ^1V verbunden. Au: diese Weise vfird d:e Au.j_{jauijü.;pa-'..iui:,_, ues Position..;- ;jebors 2J7 ..it der vertikaler. Scollur^ de.: Aui'zu^s Jor.i I'.ast 2JO u^L .:>dnci· ._nu,'- u;.J .UJOCWütjUiio

Tn Fi₀. I i-'c di<: Spa..nui._o al.j _'U.:;:tioi. d^r Vei'i;ohiebuii:j dei' Stanje JlG uai^csteil';. Σ.: iiaauuL isiSi'i ci'Gich^licii ur.i eivie liüeare Kurve.

Die elektrische Schaltung ist in Fi^. 1 dargestellt. Durch Tüiif veränderliche Widerütjlndc bis 15 ist ein Spannungsteiler 10 ^ebilueu, v.'cbei die Widerstandsele:;iente in Reihe j^eachaltet .-ji/.d und a:.; Mittelpunkt des V/iderstandes Ij eine Masse- odei· ϋχ·ο-vcrbindunj als 3e^\ijspunl:t anoebi'acir; ist. Dor Ab- <jr:l ΓΓ jedes der veränderlichen ν·3ΰ>.:ΐ-.:'/:*ι^«.<ί lie^jt a:: einer Seite eines Satzes von .ielai-i-Ko^.takten 21 bis 2J. Die anaei'en Sei ;en kiuv Kontakte s::nd dui'oh eine £υ- ;.ieiiisa;.ie Leitung 2.6 verbunden. Die Relais werden über i'ünf Helais jl bis y_ betätigt, dei'eii Spulen ebenfalls auf einer Seite an Ilasse liefen, !«"ünf Drucktastenschalter hl bis h^rj liefen jeweils ".iit einei" Sei'oe an den Spulen der Relais pl bis JJ und sind durch ei:;e mechanische Verriegelung 46 miteinander verbunaen, so daß nur ein Drucktastenschalter jevreils ^eschlosser. sein kann und geschlossen bleibt, bis der nächste Drucktastensohalter nieder_oedrücku wird. Die andere Seite der Schalter 4l bis 4;> lie_;jt an einer Gleichspannungsquelle. In einigen Anvendunssfaller, brauchen die Relais Jl bis 33 nicht vorgesehen zu auin. Dann können die Schalter 4l bis 45 die Stelle der Rulaio-Kontakte 21 bis 25 einnehnen.

Das Relais CR 1 lie^t mit einer Seite an einer Gleichspannungsquelle und rat der anderöiSeite über einen federgespannten Schalter 258 an einem Pol des Zungenschalters 256. Der Schalter 258 wird jedesmal

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geöffnet, wenn die vertikale Stellung des Aufzugs 217 geändert werden soll. Der andere Pol des Zungenschalters 256 liegt an der Erde 16. Das Relais GR 1 weist eine Zeitverzögerung auf, so daß, wenn die Spule durch das Schließen des Schalters 256 Spannung erhält, die Kontakte erst nach einer gewissen Zeitverzögerung von etwa 1 oder 2 Sekunden geschlossen oder geöffnet werden. Der Qrund für diese Zeitverzögerung wird im einzelnen bei der Beschreibung der Wirkungsweise der elektrischen Schaltung beschrieben. Ein die verschiedenen Steuerspannungen summierender Operationsverstärker 50 liegt mit einem Eingangspol an der Erde 16 und mit dem anderen Eingangspol an der gemeinsamen Leitung 26 über ein Paar .normalerweise geschlossener Relais-Kontakte CR 1-1 und einem Widerstand 47. Ebenfalls am Eingang des Summierverstärkers 50 liegt die Ausgangsspannung des Qebers über einen normalerweise geschlossenen Relais-Kontakt CR 1-2 und einen Widerstand 51· Der Positionsgeber 2j51, der von dem Aufzug 217 vertikal mitbewegt wird, ist zwischen den Relais-Kontakten CR 1-1 und dem Widerstand 47 über die normalerweise offenen Relais-Kontakte CR 1-3 und die Leitung 52 angeschlossen. Der Ausgang des Sumr.iierverstärkers 50 liegt an einem Antr iebsver star leer" 55, der öeine Leistung auf die Feldwicklung 54 eines Generators ^xyj gibt, der unmittelbar von einem Drehctrοm-Kotor 5C in der bekannten Weise eines Motor-Generator-Satzcu angetrieben wird. Das andere Ende der Aufwicklung 54 sowie der andere Pol des Eingangs des Antriebsverstärkers 53 liegen an Erde. Der Summierve^- •'ärker igt durch eine Spannungsbegrenzercchaltung überbrückt, die aus einem Widerstand 60 und einem damit in Reihe liegenden Paar gegeneinander geschalteter Zehnerdioden 6l und 62 besteht. Ferner ist der Summlerverstärker 50 zwischen Eingang und Ausgang durch einen integrierenden Kondensator 63 überbrückt, zu dem parallel ein Entladungswiderstand und ein damit in Reihe liegender

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normalerweise geschlossener Relais-Kontakt CR 1-4 liegt. Der Tachogenerator TG 200 liefert seine Spannung über den Draht 65 an Jen Eingang des Sunmierverstärkers 50. Der Generator 55 ist unmittelbar über Verbindungsleitungen 66 und 67 mit dem Motor M 200 verbunden.

Arbeitsweise

Es sei angenommen, daß das zuletzt eingestellte Ziel für die Senkrechtsteuerung des Aufzuges die FaohhÖhe 1 war und deswegen der Schalter 4l niedergedrückt war, das Relais CR 1 wegen des Abschlusses der zuletzt verlangten Operation abgefallen ist und der Aufzug in der Fachhöhe 1 steht. Ferner steht der Geber ^19 (LVDT) in einer Stellung, in der seine Ausgangsspannung entgegengesetzt gleich derjenigen ist, die durch den Spannungsteiler 10 bei geschlossenem Drucktastenschalter 4l geliefert wird.

Wenn nun der Aufzug 217 von der Fachhöhe 1 in die Faohhöhe 5 gebracht werden soll, wird der Drucktastenschalter 45 niedergedrückt, worauf sich der Schalter 4l öffnet und damit ebenfalls die Relais-Kontakte 21 zum öffnen veranlaßt. Das Schließen des Schalters 45 schließt auch die Kontakte 25 über das Relais CR 35· ^Auf diese Weise erhält der Summierverstärker 50 über den Widerstand 51 bei Betätigung des Schalters 258 eine Spannung positiver Polarität gegenüber der Erde l6. Auf der anderen Seite liefert der Positionsgeber 319, der zuletzt in eine Stellung zur Abgabe einer Spannung entgegengesetzter Polarität gebracht worden war, nunmehr eine Spannung gleicher Polarität wie die des Spannungsteilers 10, und so werden diese Signale in dem Summierverstärker 50 summiert und verstärkt. Da es wünschenswert sein kann,die Hubgeschwindigkeit des Aufzugs 217 zu begrenzen, beschränken die spannungsbegrenzenden Zei^nerdioden 6l und 62 die Größe des Signals, so daß auch der Antriebsverstärker 5J5 nur eine begrenzte Ausgangsleistung auf die Feldwicklung 54 gibt. Während sich der Aufzug aufwärts bewegt, rollt 909886/0541

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dan Ritzel 301 auf eier Kette 250.1 ab, c'reht die Leitspindel ~j\\ und veranlaßt 30 den Geber ])1'^Λ ::u·.· 7errinjerung seiner abgegebenen Spannung. Eel do?· ".·;.-? it, t-r 7 bewogung des Aufzugs Γ:17 I:or.. r~ or zuerst ar. de..: Vacli V.o. 2 vorüber, wo der "uügensohaltür Z-\C ν r'.ILergeher.d durch das magnetische Element 2-j^rc geschlossen wird. Da aber das dem Antriebsverst'u'ker ;O aufgegebene Signal so groß int, überfährt der Aufzug das magnetische Element in einer sehr kurzen Zelt, und die in den Relais CR 1 vorgesehene ZeitverrvJjeruxijj hindert deason Kontakte daran, ihren retriebszustand zu ändc-i'n, wäiirGiid sich der Schalter 2'0C und das r.aouetiijcho EIe,..ent 2t";2 einander ^e^enüber befinden, l.'achden das mahnet is ehe Element überfahren ist, "öffnet siah der Zungenschalter 2^C wieder. Es finaet !reine Untei·- brechur^; in der· Sunniurun^ des Ι''-jhlstellur.^ssi^nals statt. Der Aufzug 217 bewegt sich vieiteriiin aufv/ärts, und wenn er auf der Höhe des Caches IJo. S an2ekonraen ist, ist das Signal vor¹. Geber ^10 nahezu gleich jroS und entgegengesetzt gerichtet, so daß das dem Sunnierverst'är'.cer 50 aufgegebene Sur.riensignal und darrit auch das de:.i Antriebsverstärker 5J5 eingegebene Signal sehr klein sind und der Motor M 200 und die Bewegung des Aufzuges 217 verlangsamt v/erden. Wenn sich der Zungenschalter 2^ de.- ./.agr.ötischen 31er.ent 255 nähert, wird uv gescnlossen, und da der Aufau_u sich nunmehr langsam genug bewegt, so da:3 der Schalter 2^6 v/ährer.d c er Veri;ögerungsperiode des Relais CR 1 angezogen bleibt, zieht auch das Relais CR 1 an. Dadurch öffnen sich die Relais-Kontakte CR 1-1, wird der Spannungsteiler 10 von der Eingangsschaltung des Summierverstärkers 50 abgetrennt und der Ausgang des Stellungsgebers j)19 von Eingang des Summierverstärkers 50 durch die nunmehr geöffneten Relais-Kontakte CR 1-2 abgeschaltet. Die Relais-Kontakte CR 1-3 in Leitung 52 schließen sich, so daß das Pehlstellungssignal von de:- Positionsgeber 2JiI auf den Eingang des Sur:r;:ierverstärkers 50 gelangt;. Der Positionsgeber 2J51

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ermittelt den Abstand und seine Richtung bezüglich des magnetischen Elementes 243 und liufei't da;j untsprechende Fehlersignal an den Summierverstärker ^O. Die Ausgangsgröße des Summierverstärkers f30 wird auf einen Integrierkondensator 6^5 gegeben, der nun nicht mehr durch den Viiderstand 64 überbrückt ist, da die Relais-Kontakte CR 1-4 geöffnet sind. Auf diese Weise wird der Stellungsfehler integriert, Das Ausgangssignalr-des Summierverstärkers 50 wächst weiterhin an bis die Feldwicklung 5^ genügend Strom erhält, un den Motor M 200 auf den Aufzug 217 ^i ^ dem darauf angebrachten Stellungsgeber 2^1 in Bewegung zu setzen. Wenn das Fehlstellungssignal zum Verschwinuun gebi-acht worden ist, befindet sich der Aufzug 217 in der richtigen Höhe vor Jen Fächern. Dann kann die seitliche Plattform j52$ _SUr Aufnahme oder Ablage einer Materialeinheit ausgefahren werden.

Wenn der Aufzug dann von der Höhe des Faches No. 5 in die Höhe eines niedrigeren Faches abgesenkt werden soll, v,^rird eine andere Drucktaste ausgewählt, nachdem der federbelastete Schalter 258 betätigt worden ist, der die Spannung an Relais CH 1 vorübergehend wegni::r.it und dieses in seinen Ruhezustand zurückkehren läßt, wodurch der Su:nmierverstärker 50 wieder Signale von dem Spannungsteiler 10 und dem Geber 319 erhält. Durch das Schließen der Relais-Kontakte CR 1-4 wird der Kondensator 63 über den Widerstand entladen, wodurch das von der verigen Fehlstellung herrührende Restsignal verschwindet und das richtige Potentialniveau für das Fehlstellungssignal in der nächsten Fachhöhe., die durch den Positionsgeber 2j51 •abgetastet-wird, sichergestellt ist.

., , Ersichtlich kann aas gleiche Antriebssystem auch, für die Steuerung in Längsrichtung Verwendung finden, indem der Motor Ii 100 mit der entsprechenden Antriebsübersetzung durch den Motor M 200 in dem

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Schaltbild ni\Sn Fi₄J. 1 ersetzt wird. Anstatt die Kette J5O2 an einem vertikalen Mast anzubringen, wiru sie dann auf dein Boden . entlang der Schienen £1^ und. 915 befestigt, so daß das Zahnrad ^jOl zur Bewirkung der Steuerung nur auf diese V/eise angetrieben und mittels des Gebers j>19 eine Spannung geliefert wird, uie die Stellung des Speicherfahrzeug^ in Längsrichtung gegenüber den! Stapelgang angibt. Magnetische Elemente wie die vorstehend t.iit 251 bis 255 bezeichneten, werden in Längsrichtung in ll'Jhe jeder Station angebracht, wie auch Elemente 2-fl bi.:; ?A^lj_s um ihre entsprechenden Funktionen auszuüben. Die danit zusa.ii;ienv;irkenden v/eiteren Steuereleiucnte, wie z.B. der Positionsgebor 2j51 und der Schalter 25^ v/erden natürlich ebenfalls entsprechend an anuerer Stelle angebracht. Die Drucktasteiischalter 4l bis ¥j stellen dann nicht wehr die Faculiöhe, sor.dern die longitudinale Lage des Be-3tin:/iungsfac:.s dar.

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Claims (1)

1. Patentansprüche.

   (IJ Vorfahren zur Steuerung eines automatischen Speicherfahrzeuges, das sich in einer Speicheranlage längs eines vorbestimmten, eine An2aiii von Ablage- bzw. Entnahmestationen aufweisenden Weges bewegt, gekennzeichnet durch folgende Vtirfaln'ensocririttt:

   a) Es wird eine Bezugsspannung erzeugt, die die vom Speicherfahrzeug anzusteuernde Station darstellt;

   b) Es wird eine zweite Spannung erzeugt, die der Bezugsspannung entgegengesetzt ist, mindestens den gleichen Betrag aufweist und sich mit der augenblicklichen Stellung des Speieherfahrzeugs ändert;

   c) Die beiden Spannungen werden zu einem Fehlstellungssignal summiert, das die Stellungsabweichung des Speieherfahrzeugs gegenüber der Station darstellt;

   d) Das Fehlstellungssignal erzeugt eine erste Betriebsspannung für den Antrieb des Speieherfahrzeugsj

   e) DieRegelung der Betriebsspannung für das Speicherfahrzeug wird beieiner gewissen Annäherung an die Stationen unter Abschalten des Fehlstellungssignals umgeschaltet;

   f) Es wird die verbleibende Entfernung des Speicherfahrzeugs von der Station ermittelt und ein den augenblicklichen Abstand des Fahrzeugs von der Station darstellendes Signal erzeugt;

   g) Es wird das den augenblicklichen Abstand des Speicherfahrzeugs von der Station darstellende Signal integriert;

   h) Das integrierte Signal erzeugt eine neue Betriebsspannung für den Antrieb des Speicherfahrzeugs,wobei es den Wert null erreicht, wenn der Abstand zwischen dem Speicherfahrzeug und der Station verschwindet.

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   2. Verfahren nach Anspruch 1, darlur'ch gekennzeichnet, daß eier Botrag ties ^hlatiellungasi und dar.dt die i\i-trieb.;cpar::;a:.£j begrenzt werden.

   ;3. Verfahren nach Anspruch 1 odor 2, dadurch gekennzeichnet, da3 der Bezugspunkt der Ί jziigsspannung verschoben und das Fehlotellung.Juigr.al so auf ein Iiini"iu:.i eingestellt warden i:ann, wenn dan !''ahrzeug an der Station angelangt ist,

   4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis J)J dadurch gekennzeichnet, daß dau Fehls te-llungssignal bzw. das integrierte Signal zur Erzeugung der Betriebsspannung vor -ärkt werden.

   5· Verfahren nach einem der Ansprüche 1 ^i τ -', dadurch ^ekennseichnot, daß'die Geschv/indigkeit des Fahrzeugs darstellendes Signal erzeugt vui.l mit dei:: Pehlstellungssignal bzvi. dem den augenblicklichen Abctand des ??.hr::eugs von der Station darstellenden una integrierten Signal kcfüiniert v/ird.

   C. Schaltanordnung zur Steuerung eir.es autonatischen Speicherfahrseuges, das sich in einer Speicheranlage längs eines eine Anzahl von Ablage- bzw. Entnah:.:estationen auf v/eisenden Weges bewegt, naoh deu Verfahren der Ansprüche 1 bis 5* gekennzeichnet durch folgende Merkmale:

   a) Es ist eine Spannungsquelle zur Lieferung mehrerer, auf einen geneinsamen Bezugspunkt bezogener, ver- . schieden großer Spannungen vorgesehen, wobei jede Spannung eine der Stationen längs des Fahrtweges darstellt;

   d) iio sind Schalter (4l,...,45) zur Ausvrahl einer der Spannungen und damit einer der Stationen vorgesehen;

   c) Es ist eine zweite Spannungsquelle (257) zur Lieferung einer zweiten Spannung vorgesehen, die eine der ersten entgegengesetzte Polarität aufweist und deren Betrag die Stellung des Fahrzeugs längs des Fahrtweges darstellt; 909886/0541

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   ο) Ua ist ei:. Uie Spannungen su^r.icrunJer Sshaltunga teil in Gestalt eines OporationoverL-t"rkorö (50) vorgesehen, ci..j.:i-:± Ausgang cicli al:., jU-.l.vicn uer Suvx-e seiner liinjCiigo^.. aniiui.je.i ändert;

   o) Djv Antrieb (1: 1:00) Cj.> Speicherfahrzeug.;; !.'.o^t a::i Ausgang aes Su^micrverotUrkera (50) unä bewegt aas Speicherfahrzeug lün^s meines ?ahrtviejec r;it einer durch aie Pclari"oä'w der
   des SuM-nicrvei'.s'cärkeri: (^C) -Q^ und wit einer durch de:: Betrag der ijC^ebenen Ges chviinü itjke it;

   Γ) Ec ist ein PoüitionSciebsr (2^1) vorgesehen, der die AnnulierUiig dec Speicherfahrzeug.; an eine vurbestir.ir.itc Station ermittele und cir. signal erzeugt, welchem die augcnbliclzliche EnZ-x'ernung von der Station darstellt;

   g) Es ist ein Integratioiioülement (63) vorgesehen, c.ao parallel zum Suir-derverstärker (.-O) liegt und das Fehlstellungssignal integriert;

   h) Es ist eine U:nochalteir:i'ichtung vorgesehen, die nach Wahl einer otation in eine::; ersten Betriebszustand die Spannungen der ersten unü avieiten Spannungsquelle als Eingangsspaiinunge:: an den Suumierverstärker (50) legt und die in eine:r. -iiiciten Betriebszuotanu bei einer¹ bestiir.-.ten Annäherung des Speicherrahrzeugs an üio Station den Pcsitj onsgeber (231) und das Integrationselei.ient (63) anstelle der ersten und sueiter. Spannung an den Eingang des Sunmierverstärkere (30) legt.

   7. Schaltanoi'dnung nach Anspruch 6, daciurch gekennzeichnet, daß zwischen Eingang und Ausgang des Su.ninierverstärkers (jO) ein dessen Ausgangs spannung begrenzender Schaltungsteil (60,6l,o2) vorgesehen ist.

   8. Sehaltanordnung nach Anspruch "Jt dadurch gekennzeichnet, daß der spannungsbegrenzende Sohaltungst'^'l zwei gegeneinander geschaltete Zelqnerdioden u:;:fa5t.

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   O. Schaltariordriung nach elnoi.i der Ansprüche C bis ο, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (M 200) ..:it einer.: Tachometergenerator (TQ 200) wirkung !^verbunden 1;:u, dor seine Auogang.jupannung an den Eingang c.uis öui'iiiii trvüi'otäi'kerü (>0) liefert.

   10. Schaltanordnung nach einen; der Ansprüche C "nie ⁿ, dadurch gekennzeichnet, daß die von den Tachometergenerator (TG 200) gelieferte, die Geschwindigkeit deü Fahrzeugs darstellende Signal spannung uit der. integrierten Fohl.j tellur, ;s£:ignal kombiniert wird.

   11. Schaltanordnung nach einer.: der Ansprüche C b:'.,j 10, dadurch [jekem^eiclinot, daß die zweite Spai.nui.ijüquelle (207) einen linearen induktiver; Wo₁J-ject;i· (Jl") : it Gl'-icaijpanaunjGeinoani; u.-"id -auocjfmj uru'rJ't, uci' über e:'.:ivin ZaL^v:i'a'.ia:itr3eb (^301,^02) r.iit de. Ar.■.;■.·::<-".:■ (II 200) '..'iriiun^^vei'ljunden ist, wobei der /ilahnrada-itritb uuruh di- j'ev/ejunj des P _erj betätigt v;ird.

   IC. S cha It ar. oränung nach einer, der Ansprüche Γ bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Umscnalteinr:. ohtung erste, an den Stationen des Fahrtwegos an- ^CLi'Ecl.-e lilc.icntc (2[~1,... ,2^5) sowie einen zweiten, a... Spei wlier fahr zeug angebrachten Teil (2^6,CH 1) umfaßt, die zusa^r.'ionwirktjr.u die Verbindungen zu der, Suramierverstärkcr ([X) Lerstollen·oder unterbrechen.

   IJ). SokaltanordHung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Urns ehalt einrichtung ein Zeitverzögerungsele:nent enthält, das mit den ersten Elementen oder dom zv.aiXnr. Teil wir kurig sver bunden ist und die Verbinüur.ja.-- or et nach einer vcrbestimniten Verzögerung u:::sckal^et.

   14. Schaltanordnung nach einem der Ansprüche C bis iy, daoui'cih gekennzeichnet, daß die erste Spannungsquelle ei::en Spar.nungateiler (1O) v.it den einzelnen Static:.-:;:-, e; triprcoh^nden verstellbaren Abgriffen umfaßt, ■.r.tjiii. uJ.e Abgriffe jeweils so justierbar sind, daß sie eine- Le.*jug'j3pa..nung liefern, die der von der zweiten 90988 6/0541

   BAD ORIGINAL

   Spannuntjsquullc (25V) jcliei'urtun 3paiuiur:_o u. .^j'relirt jleioh iat, v/eim Ua.j üpcioiiorrahrzeUtj . ioli _uünau vor der betreffenden Station befindet.

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