DE1506217C - Steueranordnung fur die Winden eines Laufkatzen Forderseils - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steueranordnung für die Winden eines Laufkatzen-Förderseils, das von einer ersten Winde auf einem Versorgungsschiff über eine Umlenkrolle auf ein parallel dazu liegendes Empfangsschiff zurück zu einer zweiten Winde auf dem Versorgungsschiff gespannt ist, bei der in Abhängigkeit von der Seilspannung die Antriebsmotoren der Winden auf konstante Seilspannung gesteuert werden.

Steueranordnungen dieser Art sind bekannt (z. B. deutsche Patentschrift 177 900). Die Messung der Seilspannung erfolgt bei diesen bekannten Anordnungen stets als Funktion des Motor- bzw. Windendreh moments. Hierbei geben sowohl die Trägheitsmomente der Winden, eventuell zwischengeschaltete Getriebe und der Motoren selbst mit in die Messung ein^ d.h., die Möglichkeit, relativ kurzzeitige und schnelle Seilspannungsänderungen zu messen und auszuregeln, ist mit diesen bekannten Anordnungen durch die große Trägheit des Meßsystems begrenzt. Das gleiche gilt für die bekannten sogenannten,Konstantzugwinden, wie sie für andere Zwecke an sich bekannt sind. " -'

Es ist auch schon eine Laufkatzen-Förderaiiordnung zum Transport von Ladegut zwischen zwei Schiffen bekannt (USA.-Patentschrift 1 204 494), bei welcher zwischen den Enden des die Last tragenden Tragseiles und dessen Abspannpunkten Federn angeordnet sind. Das Tragseil kann damit zwar der Last nachgeben, es besteht jedoch die Gefahr, daß bei zu starkem Nachgeben die Last in die See eintaucht, denn eine Steuerung auf konstante Seilspannung ist bei. dieser bekannten Anordnung nicht vorgesehen.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Steueranordnung für die Winden eines Laufkatzen-Förderseils zu schaffen, die auch unter extrem ungünstigen Seegangbedingungen mit schnellen und kurzzeitigen Relativbewegungen zwischen den beiden Schiffen einen Seilbruch bzw. ein Eintauchen der Last in die See infolge allzu großen Durchhängens des Seils vermeidet.

Diese Aufgabe wird, ausgehend von einer Steueranordnung der eingangs erwähnten Art, erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß vor jeder Winde eine federnd nachgiebige Seilführung und eine die Winden über eine elektrische Steuerschaltung steuernde Seilspannungsmeßcinrichtung vorgesehen sind.

Bei der erfindungsgemäßen Steueranordnung wird also bei der Seilspannungsmessung die Trägheit der Winden und des Motors sowie eventuell zwischengeschalteler Getriebe ausgeschaltet, und zusätzlich wird durch die federnde Seilfülirung ermöglicht, daß schnelle Seilspannungsänderungen sofort aufgenommen werden und in der Zeit die eigentliche Steueranordnung ansprechen kann und dann die Seilspannung wieder auf den geforderten Wert regelt.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung hat es sich hierbei noch als vorteilhart erwiesen, noch Scilgcschwindigkeitsmcßeinrichtungen vorzusehen, durch welche die Winden über die elektrische Steuerschaltung zusätzlich in Abhängigkeit von der Scilgeschwindigkeit gesteuert werden. Die* Steuerung kann ferner noch dadurch verbessert werden, daß an sich bekannte Laufkatzen-StellungsmeßeinricIUungen vorgesehen werden, durch welche die Winden über die elektrische Steuerschaltung zusätzlich auch noch in Abhängigkeit von der Laufkatzenslcllung gesteuert werden, vor allem am Anfang bzw. am Ende des Förderweges. Solche Stellungsmeßeinrichtungen sind an sich bei Seilbahnen u. dgl. bekannt. . Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Steueranordnung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand schematischer Zeichnungen an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.

Fi g. 1 bis 3 zeigen schematisch eine zwischen zwei

ίο längsseits liegenden Schiffen gespannte Laufkatzen-Fördereinrichtung;

F i g. 4 zeigt die Führung des Förderseils über die erfindungsgemäße federnd nachgiebige Seilführung mit zugeordneter Seilspannungsmcßeinrichtung vor· den eigentlichen Winden;

Fig. 5 und 5a zeigen das Prinzipschaltbild der elektrischen Steuerschaltung;

F i g. 6 bis 8 zeigen an Hand von Diagrammen die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Steueranord-

ao nung;

F i g. 9 zeigt ein praktisches Ausführungsbeispiel •für die federnd nachgiebige Seilführung mit zugeordneter Seilspannungsmeßeinrichtung. ^l

Gemäß Fig. 1 wird eine Last 10 von einem Veras sorgungsschiff 11 zu einem Empfängerschiff 12 mittels einer Laufkatze 13 transportiert, die ihrerseits auf einem Tragseil 14 läuft, das zwischen einem Rahmen 15 auf dem Versorgungsschiff 11 und einem Schlitten 16 auf dem Empfängerschiff 12 gespannt ist. Der Schlitten 16 ist längs der Führung 18 in Richtung des Pfeiles 17 bewegbar. Der Rahmen 15 ist ebenfalls mit einem senkrecht verstellbaren Schlitten 20 versehen, über dessen Seilrolle 29 das Tragseil 14 zu einer hinteren Seilrolle 21 auf dem Rahmen 15 läuft. Hinter der Seilrolle 21 läuft das Tragseil 14 über eine Spanneinrichtung 22, 24, 25 zu einer Winde 23. Durch Relativverschiebung der Seilrollen 24 und 25 wird eine konstante Tragseilspannuhg eingehalten. Zu diesem Zweck ist eine nicht mehr dargestellte automatische Steuervorrichtung vorgesehen.

Die Bewegung der Laufkatze 13 längs des Tragseils 14 erfolgt mit Hilfe eines Förderseils 30, das sich von einer Einholwinde 31 auf dem Versorgungsschiff über den Schlitten 20 auf dem Rahmen 15 zu einer Seilrolle 32 auf dem Empfängerschiff und dann zurück zu einer Abspulwinde 33 auf dem Versorgungsschiff erstreckt. Vor den Winden 31 bzw. 33 . sind Einrichtungen 34 und 35 zum Messen der Seilspannung und zum federnden Nachgeben auf eventuell kurzzeitige Scilspannungsänderungen vorgesehen. Die Anordnung nach Fig. 2 mit einem gesonderten Drahtseil 14 entspricht der Darstellung nach Fig. 1. Die Laufkatze ist an dem einzuholenden Strang 30a des Förderseils 30 befestigt. Wird das Seil durch die Einholwinde abgespult und mit Hilfe der Abspulwinde eingeholt, bewegt sich somit die Laufkatze vom Versorgungsschiff zum Empfängerschiff, und umgekehrt.

Gemäß F i g. 3 ist nur ein Seil 30 vorgesehen. Die Laufkatze 13 läuft auf dem abgespulten Strang 30 λ des Förderseils 30 und ist ferner mit dem einzuholenden Strang 30/? des Seils verbunden. Wird das Seil mit Hilfe der Einholvvinde 31 abgespult und mit Hilfe der Abspulwinde 33 eingeholt, läuft die Laufkatze 13 auf ihren Rollen 38 auf dem abgespulten Seilstrang vom Versorgungsschiff zum Empfängerschiff. Gewöhnlich wird diese Anordnung mit nur . einem Seil nur dann benutzt, wenn leichte Lasten,

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ζ: Β. Personell, yon !einem Schiff zum anderen ge- 30 reißen, bevor es mit Hilfe des Windenmotors'40

bracht werden sollen.' ,.'■'·'.'' ·. ' ■■· und"der Pumpe 42 abgespult werden kann.

GemäßFig..4 werden die EinholwmdeSl-und die In der Praxis stellt eine plötzliche stärkere Be-

Abspülwinde 33 beide durch einen umsteuerbaren . lastung des Seils als Folge von Bewegungen der

Hydraulikmotor 40 bzw. 41 angetrieben. Jeder dieser 5 Schiffe nicht den ungünstigsten Belastungsfall dar. Ein

Motoren wird seinerseits mit Hilfe einer mit varia- Betriebszustand, bei dem ein Seilbruch am häufigsten

bier Fördermenge arbeitenden hydraulischen Pumpe zu erwarten wäre, wenn auf die Nachgiebigkeit des

42 bzw. 43 betätigt, die durch Elektromotoren 44 Seils verzichtet würde, ergibt sich dann, wenn die

und 45 angetrieben sind. - Laufkatze die Empfangsstation eines Schiffs erreicht

In der Einrichtung 34 durchläuft das Seil 30 eine ιό und dort plötzlich zum Stillstand gebracht wird. In ortsfest gelagerte Seilrolle 320, dann eine senkrecht diesem Zeitpunkt genügt die Trägheit der Winden, bewegbare Seilrolle 346 und hierauf eine ortsfest ge- um das Seil zu zerreißen, wenn nicht ein ausreichenlagerte Seilrolle 331. Von der Einrichtung 34 aus der Teil des Seils gespeichert ist, um' eine Zeitspanne läuft das Seil 30 über die Seilrolle 29 des verstell- von etwa 0,2 Sekunden verfügbar zu machen, innerbaren Schlittens 20, von dort aus über die Seilrolle 15 halb deren die Winden zum Stillstand gebracht wer-. 32 auf dem Empfängerschiff und dann zurück zu der den können. ' ,
Einrichtung 35 in der Höhe der Abspulwinde 33. In In den Einrichtungen 34 und 35 wird außerdem der Einrichtung 35 läuft das Seil unter einer ortsfest die Resonanzfrequenz des Systems gedämpft. Da die gelagerten Seilrolle 51. hindurch, über eine senkrecht Speicher an beiden Enden des Seils 30 vorgesehen verstellbare Seilrolle52 und dann über die Unter- 20 sind, arbeitet das System dynamisch, d.h., es kann sehe einer ortsfest gelagerten Seilrolle 53 zu der sehr leicht in einen Resonanzzustand geraten. Zu Abspulwinde 33. Die beiden senkrecht verstellbaren diesem Zweck sind daher noch hydraulische Dämp-Spannrollen 346 und 52 werden durch eine Druck- fungseinrichtungen vorgesehen,
feder 355 bzw. 57 nach oben vorgespannt. Gemäß Fig. 9 umfaßt jede Einrichtung 34 bzw.

Die senkrechte Verlagerung der Spannrollen 346 25 35 ein zylindrisches Gehäuse 310, das über eine und 52 wird mit Hilfe eines Potentiometers 60 bzw. Grundplatte 311 am Deck des Schiffs nahe der 61 gemessen. Während des Betriebs wird bei den Winde befestigt ist. Am oberen Ende des Gehäuses Steuereinrichtungen eine vorbestimmte Spannung in 310 ist ein Deckel 312 befestigt. Zwischen den Lager-Form eines Befehlsspannungssignals eingestellt, das bocken 314 und 315 erstreckt sich ein Lagerbplzen z. B. einer Spannung des Seils 30 von etwa 450 kg 3° 316 für den Lagerbock 317 einer Seilrolle 331. Über entspricht. Sind die beiden Teile 30 α und 306 des die Bohrungen 318 und 319 ist der Rollenlagerbock Seils 30 einer Zugspannung von etwa 450 kg aus- 317 schwenkbar.

gesetzt, liefern die mit den verstellbaren Seilrollen Die Seilrolle 331 ist über eine Welle 322 um deren

346 und 52 verbundenen Potentiometer 60 und 61 waagerechte Achse drehbar und um die Achse 316

ein Rückkopplungssignal, das der Befehlsspannung 35 schwenkbar. In einem zweiten Lagerbock 330 ist eine

entgegengesetzt gleich ist und diese aufhebt. Wenn Seilrolle 320 auf einer Welle 332 gelagert,

sich die Zugspannung der beiden Seilabschnitte ver- Innerhalb des Gehäuses 310 ist ein Lagerbock 340.

ringert, bewegen sich die Rollen 346 und 52 nach für eine Seilrolle 346 verschiebbar gelagert. Dieser

oben, so daß in den Ausgangsleitungen 63 und 64 Bock umfaßt zwei im Abstand gehaltene Platten 341

der Potentiometer 60 und 61 eine höhere Rückkopp- 40 und 342. Die Platten 341 und 342 haben .einen

lungsspannung auftritt. Geht dagegen die Zugspan- Durchmesser, der etwas kleiner ist als der Innen-

nung in dem Seil 30 zurück, verringert sich die Aus- durchmesser des Gehäuses 310.

gangsspannung in den Rückkopplungsleitungen 63 Die seitliche Achse 345 erstreckt sich durch Öff-

und 64. Diese dem Potentiometer entnommenen Rück- nungen343. Da der Durchmesser der Seilrolle 346

kopplungsspannungen bewirken auf eine noch zu er- 45 größer ist als der Durchmesser des Gehäuses 310, ist

läuternde Weise, daß in dem Förderseil 30 eine vor- das Gehäuse mit einem Schlitz 350 versehen,

bestimmte Zugspannung aufrechterhalten wird. Die Platte 341 stützt sich mit ihrer Unterseite am

Die Einrichtungen 34 und 35 dienen dazu, die oberen Ende einer kräftigen Druckfeder 355 ab, Spannung des Förderseils zu messen und die Meß- . deren unteres Ende auf der Platte 311 ruht. ; ergebnisse in elektrische Signale umzuwandeln, deren 50 Um Schwingungen oder eine Resonanz der Feder Größe zur Spannung des Seils 30 direkt proportional 355 zu dämpfen, ist im Inneren ein Dämpfungstopf ist. Ferner dienen die Einrichtungen 34 und 35 dazu, 360 vorgesehen, der einen Zylinder 361 und einen Teile des Seils zu speichern, so daß für die hydrau- Kolben 364 mit einer Kolbenstange 365 umfaßt, die lische und elektrische Steuereinrichtung eine Ver- durch eine zentrale Öffnung 366 in der oberen Stirnzögerungszeit zur Verfügung steht, während welcher 55 wand 362 des Zylinders ragt. Das obere Ende der diese Einrichtungen ansprechen können, um eine Kolbenstange 365 ist an der Unterseite des Lager-Änderung der Seilspannung zu berichtigen. Wenn bocks 340 befestigt, so daß sich der Kolben 364 z.B. das Empfängerschiff sich plötzlich von dem Ver- senkrecht bewegen muß, wenn sich der Lagerbock sorgungsschiff entfernt, so daß das Seil 30 plötzlich 340 zusammen mit der Rolle 346 bewegt,
stärker gespannt wird, können die Pumpe 42 und der 60 Der Kolben 364 des Dämpfungstopfes weist zwei Motor 40 auf eine solche Belastung nicht augenblick- Öffnungen 370 und 371 auf, über die das Dämpfungslich reagieren. In der Praxis wird eine Verzögerung mittel bei einer senkrechten Bewegung des Kolbens, von 0,1 bis 0,2 Sekunden benötigt; während dieser aus dem oberen Ende des Zylinders in das untere Zeitspanne kann der Windenmotor 40 auf die rieh- Ende strömen kann. Nahe dem unteren bzw. dem tige Drehzahl eingestellt werden, nachdem eine An- 65 oberen Ende des Zylinders 361 sind noch eine Einderung der Seilspannung festgestellt wurde. Wäre die laßöffnung 372 und eine Auslaßöffnung 373 .vorMöglichkeit zum Nachgeben auf Seilspannungsände- gesehen. Dem Dämpfungstopf ist ein bekannter rungen nicht gegeben, könnte und würde das Seil hydraulischer Dämpfungskreis zugeordnet.

5 6

.. Gemäß Fig. 9 läuft das Förderseil 30 von der gnal 2 V von dem Potentiometer 100 aus einem Ein-, Einholwinde 31 aus unter der nicht senkrecht beweg- gang des Spannungsverstärkers 87 immer dann zügebaren Rolle 320 hindurch, dann über die,bewegliche führt, wenn durch die Einrichtung 34 eine Spannung Rolle'.346 und von dort aus nach unten über die von 450 kg auf das Seil 30 aufgebracht werden soll. Unterseite der Rolle 331. Da die beiden unteren .5 Dieses Signal veranlaßt die Einholwinde, das Seil-Rollen 320 und 331 gegen senkrechte Bewegungen ' einzuholen, bis das zur Spannungsmessung dienende gesichert sind, während sich die obere Rolle 346 Potentiometer 60 anzeigt, daß in dem Förderseil 30 ungehindert in dem Gehäuse 310 senkrecht bewegen eine Zugspannung von 450 kg herrscht. Diese Ankann, und zwar entgegen der Vorspannkraft der zeige wird in Form einer Ausgangsspannung des Feder 355 und der Dämpfungskraft, des Dämpfungs- io Spannungsmeßpotentiometers 60 gegeben, die die topf es 360, kann die Zugspannung des Seils 30 durch gleiche Größe hat wie die vorher eingestellte Spandie senkrechte Verlagerung der Rolle 346 gemessen nung aus dem Potentiometer 100, die ein Signal für werden und mittels eines Potentiometers 60, dessen die Zugspannung darstellt. Diese Ausgangsspannung Arm 390 mit dem Schleifkontakt 392 an einem des Spannungsmeßwandlers bewirkt, daß das dem Bock 391 befestigt ist, welcher seinerseits mit dem 15 Potentiometer 100 entnommene Signal ausgelöscht beweglichen Lagerbock 340 verbunden ist. Wenn sich wird, solange beide Signale die gleiche Größe haben, die Rolle 346 senkrecht bewegt, wird somit auch der Nimmt jedoch die Spannung des Seils ab, z. B. weil Schleifkontakt 392 um den gleichen Betrag verstellt. sich das Versorgungsschiff dem Empfängerschiff Die durch den Schleifkontakt 392 von der Wicklung nähert, holt die Einholwinde das Seil jeweils mit der des Potentiometers 60 abgegriffene Spannung ist ein ao Geschwindigkeit ein, die erforderlich ist, um ein Aus-Maß für die Verlagerung der Rolle 346 und damit gangssignal von 2 V am Ausgang des Spannungsmeßauch für die Spannung des Seils 30.. · potentiometers 60 aufrechtzuerhalten. Zusätzlich zu

" An Stelle eines Potentiometers 60 kann man zum dem Signal des Spannungseinstellpotentiometers 100

Messen der Verlagerung der Rolle 346 auch einen kann der Wicklung 104 des Spannungsverstärkers 87

linear variablen Differentialtransformator benutzen. 25 ein zweites Signal zugeführt werden, um die Zug-

. F i g. 5 zeigt die elektrische Steuerschaltung 111 für spannung des Seils zu vergrößern oder zu verkleinern.,

die Servopumpen 42 und 43. Die Zahlenangaben Ob die Zugspannung vergrößert oder verkleinert

» +18« bedeuten die den Leitungen angelegte Span- wird, richtet sich danach, ob dieses zweite Signal die

nung. Es ist sowohl eine Handsteuerung als auch gleiche oder entgegengesetzte Polarität hat wie das

eine automatische Steuerung möglich. 3° dem Potentiometer 100 entnommene Signal. Dieses

F i g. 5 a zeigt die zugehörigen Bedienungsschalter zweite Signal wird dem Potentiometer 86 über den

und die damit gesteuerten Relais, durch deren Ein- normalerweise geschlossenen Kontakt SR 3-1, den

und Ausschalten zugehörige Kontakte in der Schal- Widerstand 433 und eine Leitung 130 entnommen

tung nach Fig. 5 betätigt werden,.so daß die nach- und der Wicklung 104 zugeführt,

folgend näher erläuterten Funktionsabläufe in der 35 Das Ausgangssignal des Spannungsverstärkers 87

Schaltung nach Fig. 5 gesteuert werden. Die den wird über eine Leitung88, den normalerweise offe-

jeweiligen Relais zugeordneten Kontakte sind in nen Kontakt SR1-3, eine Leitung 89 und einen Wi-

Fig. 5 in üblicher Weise jeweils mit fortlaufenden derstand90 einer Wicklung 109 eines Magnetver-

Bezugsziffern ergänzt, z. B. ST? 2-1 usw. stärkers 95 zugeführt.

Die manuelle Laufgeschwindigkeit erfolgt mittels 40 Die eine Steuerschleife des Verstärkers 95 ver-

des Hebels 70 und des Potentiometers 71. Größe und läuft über eine Leitung 96, zwei Kondensatoren 97

Polarität der Spannung des Potentiometers bestim- und 98 sowie einen Widerstand 99 zur Wicklung 109.

men die Menge und die Strömungsrichtung des hy- Die zweite Steuerschleife verläuft über eine Leitung

draulischen Druckmittels, das durch die Pumpe 42 175, eine Diode 176, zwei Widerstände 177 und 178

zu dem Einholwindemotor 40 gefördert wird. 45 sowie einen normalerweise geschlossenen Kontakt

Die Spannung des Potentiometers 71 gelangt über 5¹A 3-4 zur Wicklung 109. Eine Diode 179 ist zwi-

den Kontakt SR1-1 und der Leitung 73 zu einem sehen den Widerständen 177 und 178 angeschlossen

Magnetverstärker 74 mit Vorwiderstand 106. Der und geerdet.

Pumpenverstärker steuert über eine Leitung 75 ein Das Ausgangssignal des Verstärkers 95 wird als

Servoventil 76 der Pumpe 42. Gleichzeitig wird ein 50 Eingangssignal dem Verstärker 74 zugeführt, und

Rückkopplungssignal von einem der Pumpe züge- zwar wird das Signal der Verstärkerwicklung 107

ordneten Potentiometer 78 aus über eine Leitung 77 über eine Leitung 102, den normalerweise offenen

dem Pumpenverstärker 74 zugeführt. Kontakt SR1-4 und einen Widerstand 103 zugeführt.

Eine Regeleinrichtung von gleicher Art ist für die Zusätzlich ist noch eine über die Leitung 105, einen

Abspulwinde 41 vorgesehen. Die Bezugszeichen sind 55 normalerweise offenen Kontakt SR1-5, eine Leitung

hierfür mit dem Zusatz »-0« versehen. 73 und einen Widerstand 106 zu der Verstärkerwick-

Beim Einschalten des Relais SR1 öffnet sich der lung 110 vorgesehen. Diese dynamische Schleife dient normalerweise geschlossene Kontakt 52? 1-1, so daß dazu, die Phasenverzögerung des Signals möglichst kein Signal vom Potentiometer 71 zu der Pumpe ge- klein zu halten, das von dem Spannungsverstärker 87 langen kann. Es werden jedoch zwei Eingangssignale 60 aus dem Pumpenverstärker 74 zugeführt wird, einem Magnetverstärker 87 zugeführt, und zwar das Das Ausgangssignal des Verstärkers 74 wird über erste Signal von einem Spannungseinstellpotentio- eine Leitung 75 dem Servoventil 76 der Pumpe 42 zumeterlOO, das einer Wicklung 101. des Verstärkers geführt. Wie im Fall der Handregelung der Ge-87 zugeführt wird, und ein zweites Signal, das dem schwindigkeit bzw. Drehzahl wird ein Rückkopp-Potentiometer 86 entnommen wird, welches mit 65 lungssignal von dem Pumpenpotentiometer 78 aus Hilfe des Hebels 85 verstellt werden kann. über eine Leitung 77 dem Pumpenverstärker 74 zuge-

Wenn ein Signal von 2 V eine Zugspannung in führt,

dem Seil von etwa 450 kg repräsentiert, wird ein Si- Bei automatischem Betrieb hat man die Wahl zwi-

sehen drei verschiedenen Betriebsweisen. Es ist eine digkeit des Seils und erzeugen ein Signal, dessen Lastbeförderung mit hoher Geschwindigkeit möglich, Größe der Seilgeschwindigkeit an^: der Einholwinde man.kann die Geschwindigkeit des Eintreffens der 31 bzw. der Abspulwinde33 proportional ist. Die Laufkatze regeln, und es ist möglich, die Lage bzw. Polarität des Signals der Tachometer 112 und 113 den Zielort der Laufkatze zu bestimmen. Alle drei .5 hängt von der Drehrichtung der betreffenden Winde Betriebsarten werden an der Sehalttafel vorgewählt, ab. Nur eines der beiden Signale aus den Tachoso daß die Bedienungsperson nach dem Beladen der meiern 112 und 113 wird jeweils als Rückkopplungs-Laufkatze nur die Bewegungsrichtung der Laufkatze signal verwendet. Welches Signal verwendet und als zu wählen braucht, woraufhin sich der Transport der Geschwindigkeitsrückkopplungssignal dem Gegen-Last automatisch vollzieht; zuerst bewegt sich die io taktverstärker 134 zugeführt wird, richtet sich da-Laufkatze im Eilgang, um dann entweder mit gere- nach, welche der beiden Winden mit der höheren gelter Geschwindigkeit bewegt oder zu einem be- Drehzahl arbeitet,
stimmten Zielpunkt gebracht zu werden. Während des Betriebs der Laufkatze im Eilgang

Beim Betrieb im Eilgang wird die Bewegungsge- bei automatischer Steuerung muß die jeweilige Stel-

schwindigkeit der Laufkatze im Rahmen der Lei- 15 lüng der Laufkatze bekannt sein, damit ein Uber-

stungsfähigkeit der Winden auf einen Höchstwert ge- gang von der schnellen Bewegung zur Lagebestim-

bracht. Bei der Geschwindigkeitsregelung wird die mungssteuerung oder zur Geschwindigkeitsregelung

Geschwindigkeit der Laufkatze gegenüber dem Emp- an einem vorher bestimmten Punkt kurz vor dem

fängerschiff geregelt und konstant gehalten. Bei der Empfängerschiff bewirkt werden kann.

Stellungsregelung arbeitet das System so, daß die 20 Um die Stellung der Laufkatze zumessen, werden

Laufkatze in einem beliebigen vorgewählten Abstand die Potentiometer 114 und 115 direkt von den Seil-

vön z. B. etwa 1,5 m vom Empfängerschiff gehalten rollen 331 und 51 angetriebeü. Somit ist es mit Hilfe

wird.: ν .-■; :·::'-,-;-::; :./■':. ·. ·;· -J.·-·/ dieser beiden Potentiometer in jedem Zeitpunkt mög-

Die Steuerschaltung, die nur beim automatischen Hch, festzustellen, ein wie großer Teil des Seils mit

Betrieb zur Wirkung kommt, ist außerhalb desjenigen 25 Hilfe der Winden 31 und 33 abgespult bzw. einge-

Teils von Fig. 5 dargestellt, welcher von einem ge- holt worden ist.

strichelt gezeichneten Rechteck. 111 umschlossen ist; Die Signale der Potentiometer 114 und 115 sowie die innerhalb dieses Rechtecks liegenden Teile der der Tachometer 112 und 113 werden einem Signal-Schaltung nach Fig. 5 werden sowohl beim, hand- analysator 120 zugeführt.

gesteuerten Betrieb als auch beim automatischen Be- 30 Die Länge des Seils 30 wird während der Bewe-

trieb benutzt >.-.' : :: , : gung der Laufkatze durch das.Potentiometer 114 ge-

Beim automatischen Betrieb wird das Bcfehlssignal messen. Entsprechend läßt sich auch der Abstand einem Gegentaktverstärker 134 zugeführt. Durch die

Spannungsteile 156 bis 159 sind die Spannungen auf Xi + Xo
den Leitungen 145 und 156 gleich, jedoch in der ent- 35 2
gegengesetzter Polarität. Diese Ausgangssignale erzeugen in den Spannungsverstärkern 87 und 87-0 zwischen den Schiffen leicht ermessen; hierin ist Xi einen Unterschied zwischen den aufgebrachten Zug- die Länge des Seils, das von der Einholwinde abgespannungen, so daß die Laufkatze bewegt wird. spult wurde, und Xo die Länge des von der Abspul-

An die Leitung 145 ist zwischen dem Gegentakt- 40 winde abgespulten Seils. Der Abstand zwischen der verstärker 134 und dem Spannungsverstärker 87 ein Laufkatze und dem Empfängerschiff, d. h. gemäß Spannungsbegreözer 146 ■ angeschlossen, der den Fi g: 2, ist die Strecke . ^ ■ ·.:
größten und den kleinsten Wert des Spannungsbefehls · XtIr — Xr -^Xi
bestimmt. Der den maximalen Wert des.Signals bestimmende Teil des : Begrenzers 146 umfaßt eine 45 Entsprechend kann man dieHelativgeschwindig-Diode 149 und ein einstellbares Potentiometer 147. keit der Schiffe, d. h. die Größe v.r, aus dem Ausdruck Entsprechend umfaßt der den.kleinsten Wert des Signals bestimmende Teil des Begrenzers 146 eine : . Vi + Vo - ·
Diode 150 und ein Potentiometer 148. 2 '^;

Ein ähnlicher Spannungsbegrenzer 155 ist an die 50 ·
Leitung 156 zwischen dem Gegentaktverstärker 134 berechnen, hierin ist Vi die mit Hilfe des Tacho- und dem Spannungsverstärker 87-0 der Steuerschal- meters 112 gemessene Geschwindigkeit der Einholtung für die Abspulwinde angeschlossen. winde, während Vo die mit Hilfe des Tachometers .Beim Eilgangbetrieb werden den Spannungsver- 113 gemessene Geschwindigkeit an der Abspulwinde stärkern 87 und 87-0 sowohl ein Befehl für eine ein- 55 bezeichnet. Die Geschwindigkeit! der Laufkatze gegestellte Zugspannung von den Potentiometern 100 genüber dem Empfängerschiff, d. h. VrIr, ist gleich und 100-0 aus als auch ein Zugspannungsrückkopp- Vr-Vi; hierin ist Vr die Geschwindigkeit des Emplungssignal von den Potentiometern 60 und 61 aus fängerschiffs gegenüber dem Versorgungssehiff und zugeführt. Außerdem werden gleich große und ent- Vi die Geschwindigkeit an der Einholwinde. Mit angegengesetzt polarisierte Seilspannungs-Befehlssignale 60 deren Worten: .■■"/■■
von dem Gegentaktverstärker 134 aus den Seilspan- _Xi + Xo
nungsverstärkern 87 und 87-0 zugeführt. Diese letz- Xr
teren Signale sind Befehlssigriale und repräsentieren
den Unterschied zwischen einem BesChleunigüngssignal aus einer Signalquelle 136 und einem Ge- 65
schwihdigkeits-Rückkopplungssignal, das einem von
zwei Gleichstromtachometern 112 und 113 entnommen wird. Die Tachometer messen die Laufgeschwin-

.Λ I	"2	Xi,	109 509/134
XtIr =	Xr-	Vo
Vr-	Vi +
	2	Vi.
VtIr =	Vr-

9 10

'Gemäß Fig. 5 werden Vo !und Fr als.Eingangs+ auseinanderbewegen;: den iWert-ivoril;! m/sec
signale für den Geschwiridigkeitsregelteil des Signals- schreitet,inüß^die-LäufrichturigderAbspulwirideum* analysators 120 = verwendet.:· Beim Betrieb des; Sjk gekehrtVwer.den,;:urid^diese.Wiride.:muß^:das;Seil^:!abi stems Im Eilgang werden diese Signale Vo und Vi spulen, währendv'die. .Einholwinde' fortfährtj'das': Seil abwechselnd als Rückkopplurigssignale benutzt;..um g5 mit 2,2 m/sec;abzuspulen. -Solange sich idie' Schiffe die Winden zu steuern; Wenn'die- Laufkatze feinen weiter voneiriandef.entf errien·¹ fährt somit die "Einholi vorbestimmten Punkt "erreicht,; z. B:' einen Punkt; des-r winde -fort, dai· Seil':, mit'; >der rvorlier ieiögestellten sen Abstand Vom Empfärigers'chiff etwa 12 m beträgt; Höclisigeschwifidiglce'it-von-^^m/sec'abzuspulerii-'Eä wird^die Bewegung· < der^;1 Laufkatze verlarigsamt;rsö ist■·die Aufgäbe-^kdep> Abspulwinde;':den^; Unterschied daß sich die Laufkatze 'unter:>derri Einfluß der- Ge+ io auszugleichen; ^wenn'Sich-diei;Schiffe>^:;schneller von*· schwiridigkeits'regelung den* Ernpfängerschiff langsam einander; entfernen, als; es -defj :v#herr> eingesteliteil nähern kann. ;:..■:...- :'■,:: ■.■:',.:■>'■..< Obergrenze ; für; die Eihholwindey entspricht) Wenin

,Bei der beschriebenen' Verwendung: der: Winden- gemäß F i g. 6mrid:7rnach^rl0 Sekunden-kerrie:· Relativ^ geschwindigkeitssigriale #rd^; nur diejenige Winde bei geschwindigkeit- izwischen~.d©ri3 Schiffen:;:niehr vörnützt; welchemit der höhereniGeschwindigkeit arbeii· ;s hariden ist, fährt'.idie.Einholwinde fört,i das; Seil·, rhit tet, und diese Winde erzeugt das jeweils.verwendete 2;2 m/sec.äbzuspülen,^:iwährend-die Abspulwirideidäs Rückkopplüngssignal: Da nur die höhere-Geschwim Seil mit der gleichen Geschwindigkeit aufspult.-Wenti digkeit: als Bezugsgröße verwendet* wird, wird die danach die Schiffe.^beginneri; sicheinänderizu näherii), Geschwindigkeit' der ■■ Laufkatze auf einen möglichst kann sich; die Geschwindigkeit äri der: Abspulwinde hohen Wert gebracht, ohne daß die Leistungsfähig- ao nicht mehr erhöhenpdth., diese.Winde fährtfort,das keit der einen oder anderen Winde" überschritten wird; Seil mit 2,2 m/sec> zu ^bewegen, während: "«ich ι die Die hierbei zu lösende Aufgabe läßt sich an Hand Schiffe einarider nähernivln diesem Zeitpunkt 'mußidie von Fig. 6. bis 8 näher erläutern.· Es sei zunächst an- Einholwinde den Durchhang beseitigen, und zuidiegendmmen, daß sich die beiden Schiffe einzeln in sem Zweck verlangsamt sie die Geschwindigkeit des Richtung auf einen festen Punkt oder von diesem weg 25 Seils von 2,2 m/sec/bis schließlich;die Geschwindigibewegen können, und zwar mit einer Geschwindig- keit Null erreicht ist, danach, d.h., wenn· die: Gekeit von etwa 1,1 m/sec. Ferner sei angenommen, daß schwindigkeit -Vn der ^Annäherung f-der Schiffe' über die ungünstigen · Bedingungen bestehen, wie es in 1,1 m/sec hinausgeht, muß die Einholwiride . uriige-¹ Fig. 6 gezeigt ist, wonach beide Schiffe von einer steuert werden und das Seil-gleichzeitig mitrdemEm^ Seite'zur anderen mit einer maximalen Geschwindig- 30 holen des Seils durch die Abspulwinde einholen; keit von 1,1 m/sec rollen; und daß zwischen den wenn das Seil gespannt bleiben und die Bewegung der Schiffen ein Phasenünterschied' -von 180° besteht. Laufkatze zwischen den Schiffen; fortgesetzt »werden Mit anderen Worten, die Schiffe schlingern mit der soll. Wenn diei Schiffe Schließlich ihre maxifriäle rela> gleichen Frequenz, jedoch mit einem Phasenunter- tive Annäherungsgeschwiridigkeit-erreichen; d;sh: ge'i schied von 180°, so daß sie eine Relativgeschwindig-. 35 maß Fig. 6 nach 15Sekunden, erreicht .die- Relativ* keit erreichen, die dem Doppelten ihrer Einzeige- geschwindigkeit 2^2 m/secVltf diesem Zeitpunkürnüs+ schwindigkeit entspricht^ Dies ist in Fig. 6 darge- sen beide Winden gleichzeitig das Seil mit*der;höchste'lltj wo die Geschwindigkeit des Empfängerschiffs sten Geschwindigkeit einholen,' auf die sie-eingestellt durch die gestrichelte Sinüslinie 121 wiedergegeben sind, d; h. mit 2,2.m/sec; wenn die Zugspannung .des ist, während die Geschwindigkeit des Versorgungs- 40 Seils aufrechterhalten werden soll. Danach nimmt die schiffs.mit der strichpunktierten Sinuslinie 122 darge- Geschwindigkeit an der.Einholwinde wieder ζύ,ί wäll·- stellt ist; die zusammengesetzte Relativgeschwindig- rend die Annäherungsgeschwindigkeit der Schiffe ab% keit ist durch die ausgezogene. Sinuslinie 123 darge- nimmt. . ■ '.' ^; · '^; . · '\:m-·. ;. ,'' :■.

stellt. Gemäß Fig. 6 erreicht die gesamte Relativge- Dieses Beispiel veranschaulicht, daß es dann,wenn

schwindigkeit der Schiffe somit etwa 2,2 m/sec. Es 45 man die jeweils schneller arbeitende Winde ; zur können aber auch noch Lasten zwischen zwei Schif- Rückkopplung benutzt, möglich ist, erheblich, höhere fen transportiert werden, wenn die Relativgeschwin- Geschwindigkeiten der. Lastbeförderung zu erzielen; digkeit zwischen den Schiffen gleich der Hälfte der ohne daß eine Überlastung der Winden-eintrittj dies maximalen Geschwindigkeit an einer einzelnen Winde würde nicht möglich sein, wenn nur die Arbeitsgeist. Angenommen, die maximale Geschwindigkeit an 50 schwindigkeit einer.Winde oder die Arbeitsgeschwineiner Winde beträgt etwa 4,4 m/sec. Da das Seil digkeiten beider Winden zusammen benutzt würden¹, zwischen den Schiffen zwei Stränge bildet, muß die um ein Rückkopplüngssignal zu erzeugen. ; · : ■;: Summe der Geschwindigkeiten an den Winden Damit nur das der schneller arbeitenden. Winde

4,4 m/sec betragen, wenn sich die Schiffe mit etwa entnommene Signal dem Gegentaktverstärker 134 als 2,2 m/sec aüseinanderbewegen. ·; 55 Rückkopplungssignal: zugeführt wird, sind die Tacho*

^: Aus Fig. 7 und 8 ist ersichtlich, daß dann, wenn meter 112^ 113'über Leitungen 161 bzw. 162 mit die Relativgeschwindigkeit Vr der Schiffe gleich Null einer der Wicklungen 166 bzw. 167 eines Eilgangverist, die Einholwinde das Seil mit 2,2 m/sec abspult^ stärkers 160 verbunden. Die Wicklungen. 166 und während die Abspulwinde das Seil mit der gleichen 167 sind über Leitungen 172 und 171 an ein Gatter Geschwindigkeit einholt, um die Bewegung der Lauf- 60 165 angeschlossen,: das nur dasjenige Signal durchs katze vom Versorgungsschiff zum Empfängerschiff läßt, welches von dem jeweils .schneller arbeitenden mit 2,2 m/sec aufrechtzuerhalten. Wenn sich die beider Tachometer 112 und 113 stammt. :..;·:· Schiffe mit einer Relativgeschwindigkeit Vr von Nimmt man an, daß die Last vom Versorgungs-

1,1 m/sec auseinanderbewegen, beträgt die Geschwin- schiff zum Empfängerschiff transportiert wird, wird digkeit Vo an der Abspulwinde Null, während die 65 das Relais SR 2 eingeschaltet, und die normalerweise Aufspulwinde das Seil immer noch mit 2,2 m/sec (F/) geschlossenen Kontakte SR 2-4 und SR 2-5 der abspult. Steuereinrichtung 165 werden geöffnet. Bei dieser BeWenn die Geschwindigkeit, mit der sich die Schiffe wegungsrichtung der Laufkatze müssen die ;Tachor

11 12

metersignale einen der.normalerweise offenen Kon- schwindigkeitsverstärkers 163 kein Signal zugeführt takte SR2-3 und SR-2-6 passieren, um als Rück- wird. Dieses Relais ist während des Betriebs im·Eil: kopplungssignale für den Gegentaktverstärker 134 gang eingeschaltet. Das der Wicklung 187 des',Ver,-zur Wirkung kommen zu können. Der Drehknopf stärkers 163 zugeführte Signal wird erneut verstärkt 184 wird in diesem Zeitpunkt so betätigt, daß die -5 und als Ausgangssignal über die Leitung 188 und der* maximale Drehzahl der Winde eingestellt wird, die Widerstand 189 dem Gegentaktverstärker 134 zugeeiner Zuggeschwindigkeit von etwa 2,2 m/sec eilt- führt. Bei diesem Signal handelt es sich um das wah-r spricht. Als Beispiel sei angenommen, daß eine maxi- rend des Betriebs im Eilgang verwendete Rückkoppmale Zuggeschwindigkeit einer Winde von 2.2 m/sec lungssignal. ' . - ' 'i durch Rückkopplungssignale der Tachometer 112 to Ein Verstärkungsregler 194 mit einem Widerstand und 113 von 4 V repräsentiert wird. Der Drehknopf 195 und zwei Kondensatoren 196 und 197 ist in der 184 der beiden Potentiometer würde auf diese Ge- Schleife 198 vorgesehen.

schwindigkeit eingestellt, und von den Tachometern , Wenn die Laufkatze eine vorbestirhmte Stellung aus müßte ein Signal von mindestens 4 V zu den gegenüber, dem Empfärigerschifx erreicht, z. B. einer! Potentiometern 180 und 181 gelangen. Jede riied- 15 Punkt in einem Abstand von etwa 6 m vor dem rigere Spannung würde an .dem Potentiometer weg- Schiff, wird das Eilgangrelais Si? 14 ausgeschaltet;, geschnitten. Bis eine der Winden die Geschwindig- Dies geschieht beim Abfallen des Relais SR 6. ; ^:;;" ^: keit von 2,2m/sec erreicht hat, gelangt somit kein Gemäß Fig.-5 wird das den Potentiometern 114

Rückkopplungssignal zu den Gegentaktverstärkern und 115 entnommene Stellungsfehlersignal ständig 134,: und das der Beschleunigungsenergiequelle ^:136 20 dem Signalanalysator 120 zugeführt. Von dem-Anä^ entnommene Signal bewirkt weiterhin eine Beschleu- lysator aus wird dem Stellungsverstärker 212 era nigung der Winden; Wenn eine der Winden die ein- Rückkopplungssignal zugeführt, das^; die Stellung der gestellte Geschwindigkeit erreicht, wird ein Signal· von Laufkatze gegenüber dem Empfängerschiff repräsen-4 V erzeugt. Die Polarität des Tachometersignals tiert (xtlr), oder ein Signal, daß die Stellung der hängt von der Drehrichtung des Tachometers ■ ab. 25 Laufkatze gegenüber dem Versorgungsschiff reprä-Wenn die Einholwinde eine Geschwindigkeit von sentiert (Xi). Ist das Richtungsrelais SR 2 eingeschal-2,2 m/sec erreicht, gibt das Tachometer 112 ein nega- tet, wird das erstere Signal XtIr dem Verstärker 212 tives Spannungssignal von 4 V ab. Dieses Signal ge- über den normalerweise offenen Kontakt SR 2-11 und langt über die Wicklung 167, den Kontakt SR 2-3, die Leitung 217 zugeführt. Ist das Richtungsrelais die Diode 170, die so gepolt ist, daß sie nur ein nega- 3° SR 2 stromlos, wird das an zweiter Stelle erwähnte tives Signal durchläßt, welches ebenso groß ist wie Signal Xi dem Verstärker 212 über die Leitung 216; das am Potentiometer 181 eingestellte Signal oder den normalerweise geschlossenen Kontakt SR 2-12 größer, sowie über das Potentiometer zur Erde. Die- und die Leitung 217 zugeführt. Gleichzeitig wird dem ses Signal wird dann verstärkt und als Rückkopp- Stellungsverstärker 212 ein Stellungsbefehlssignal von lungssignal dem Gegentaktverstärker 134 zugeführt. 35 einem von zwei verstellbaren Potentiometern 210 und Die Beschleunigung der Einholwinde hört dann auf, 211 aus zugeführt. Das Ausgangssignal des Verstär- und die Winde behält ihre Geschwindigkeit bei, bis kers 212 repräsentiert den Fehler zwischen der Stelsich die Bedingungen ändern. Eine solche Änderung lung, in der die Laufkatze am Empfängerschiff zum könnte darin bestehen, daß die Schiffe beginnen, sich Stillstand kommen soll, z. B. in einem Abstand von einander mit einer Relativgeschwindigkeit von mehr 4<> etwa 1,5 m von diesem Schiff, und der tatsächlichen als 1,1 m/sec zu nähern. In diesem Zeitpunkt würde Stellung der Laufkatze gegenüber dem Empfängerdie Steuereinrichtung eine Umschaltung auf die Ab- schiff. Das Ausgangssignal des Stellungsverstärkers spulwinde bewirken, so daß diese dann ein positives 212 wird einem zweiten Stellungsverstärker 221 über Signal von mindestens 4 V erzeugt. Dieses positive die Leitung 220 und den Widerstand 300 zugeführt." Signal könnte dann den Kontakt SR 2-6 und die 45 Das Signal des zweiten Verstärkers 221 dient zum! Diode 174 passieren und die Steuerung von der Ein- Einschalten des Relais SR 6. Solange das Stellungsholwinde übernehmen, die ihre Bewegung verlang- fehlersignal des Verstärkers 221 eine vorbestimmte samt, so daß das Tachometer 112 ein Signal von we- Größe hat, hält es das Relais eingeschaltet. ;

niger als 4 V erzeugt. Dieses letztere Signal ist kleiner Wenn die Laufkatze an einem Punkt eintrifft, der

als der Mindestwert der Signale, Welches die Diode 5< > etwa 6 m vom Empfängerschiff entfernt ist, wird das^: 170 und das Potentiometer 181 passieren muß, so Relais SR6 ausgeschaltet. Hierdurch wird das Relais daß sich die Steuereinrichtung dann auf die schneller SR14 ausgeschaltet und die Steuerung vom Betrieb laufende Winde umschaltet, bei der es sich jetzt um im Eilgang auf den Betrieb mit Geschwindigkeitsregedie Abspulwinde handelt. Nach der Beschleunigung lung umgeschaltet.

auf die maximale Geschwindigkeit fährt somit eine 55 Während des Betriebs mit Geschwindigkeitsrege-Winde fort, mit ihrer höchsten eingestellten Ge- lung wird die Laufkatze mit einer vorher eingestellten, schwindigkeit während des Betriebs im Eilgang zu Geschwindigkeit von dem Punkt, an dem das Eilarbeiten, und zwar auch dann, wenn sich die Schiffe gangrelais SR14 abfällt, zu einem Punkt bewegt, an zu bestimmten Zeiten aufeinander zu öder vonein- dem die Laufkatze den Empfangskopf des Empfänander weg bewegen, und zwar mit einer Relativge- ⁶Q gerschiffs berührt. Die tatsächliche Geschwindigkeit, schwindigkeit, die höher ist als der vorher einge- mit der sich die Laufkatze beim Betrieb mit Gestellte maximale Wert, schwindigkeitsregelung bewegt, richtet sich nach der Das Ausgangssignal des Eilgangverstärkers 160 Stellung von zwei Potentiometern 204 und 205 auf wird gemäß einem Geschwindigkeitsvergleichsver- der Bedienungstafel.

stärker 163 über die Leitung 185 und einen Wider- ⁶5 Das die tatsächliche Geschwindigkeit der Laufstand 186 zugeführt. In diesem Zeitpunkt wird ein katze gegenüber dem Empfängerschiff anzeigende Stellungsrelais SR 6 eingeschaltet, so daß der Kon- Rückkopplungssignal wird dem Geschwindigkeitsvertakt SR 6-2 offen ist und der Wicklung 164 des Ge- gleichsverstärker 163 vom Signalanalysator 120 aus

über den normalerweise geschlossenen Kontakt Si? 2-15 oder den normalerweise offenen Kontakt Si? 2-16 (in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung der Laufkatze), die Leitung 201, den normalerweise geschlossenen Kontakt SR 6-2, den normalerweise offenen Kontakt SR 5-2, den Widerstand 203 und die Leitung 206 zugeführt. Solange die Amplitude des Geschwindigkeitsbefehlssignals aus dem Potentiometer 204 bzw. 205 größer ist als das Rückkopplungssignal aus dem Analysator 120, bewegt sich die Laufkatze weiter, in Richtung auf, das Zielschiff, bis sie zur Anlage am Empfangskopf des Schiffes kommt. ,i-Spw^ohl beim Betrieb mit Geschwindigkeitsregelung ^lsauch beim Betrieb mit Stejlungsregelung wird das ^schwindigkeitsrückkopplungssignal aus dem Ana- »5 iysator l2Q.dem Eilgangverstärker; 160. zugeführt. Bei beiden Betriebsweisen bildet, dieses.Signal ein Begr©nzungs,signai,,, das .,,dem :.,Gesehwindigkeitsyergle^hsyer^stärker 3^63 yom Eilgangyerstärker 160 aus ^Her, die "Leitung 185 _; und. denr Widerstand 186 zuge^ eo füKrt-wird.,-\y^enn aus, irgendeinem Grund die Zugge- ^winagkpitjJer,_;Wkide _;_den eingestellten ■ Höchst- ^'gfCVpn,.%2,c^/sep-^emäfr: demivorstehenden Beispiel erficht,;; ,gewirkt ^dieses v.Rückkppplungssignal aus demjßiigangyerstä^^^ «5.

^/Wi.nde,djesen;WgEtnicht überschreiten kann. ■:... .·.: £ jßerÖeschwindigkeitsanalysatort^l 250 des Signalafl$ysatprs; 120 · yerarbeitet ,-die; zwei; Eingangssignale IfiMnd.^p, die;dem Tachometer 112 .der Einholwinde Ifzyi·-.,: dem Tachometer ^13, der:ÄJ?spulwindeentnomme^n werden. ...j, ..-^₁ .:;;£ > ^^Ά-ο'^' ν:- :··■ '.'.:' '.:■■.: '.· ^ϊϊείϊη Betrieb ,'mit Stellungsregelung-,wird ein Befghlssignal, ,das den Punkt anzeigt, an- dem die Laufkatze .angehalten werden soll,-.einem der beiden j?ptentiometer 210 und 211 entnommen. Diese Signale. werden dem Stellungsverstärker 212 als. Befehissignale zugeführt. Das Rückkopplungssignal wird dem Verstärker 212 über die Leitung 217 und entweder über den Kontakt SR 2-il oder den Kontakt £#2-12 zugeführt, was sich jeweils danach richtet, ob sich die Laufkatze zum Empfängerschiff oder zum Versorgungsschiff bewegt.. Das Ausgangssignal des Verstärkers 212, dessen Größe den Unterschied zwischen der tatsächlichen Stellung der'Laufkatze und dem Anhaltepunkt repräsentiert, wird einem zweiten Stellungsverstärker 221 über; die Leitung 220 und den Widerstand 300 zugeführt. Von dem zweiten Verstärker 221 aus wird das Stellungsrückkopplungssignal über die Leitung 222, eine Polaritätsumkehrschaltung 223, die Leitung 224 (wenn sich die Laufkatze vom Empfänger- zum Versorgungsschiff bewegt ytnd das Richtungsrelais Si? 2 stromlos ist), über den normalerweise offenen Kontakt SR 5-1 des Geschwindigkeitsregelrelais Si? 5, den normalerweise geschlossenen Kontakt SR 14-2, den Widerstand 225 und die Leitung 140 der Wicklung 226 des Gegentaktverstärker 134 zugeführt. Diese Wicklung ist über die Leitung 227 und die Polaritätsumkehrschaltung 223 geerdet.

Wenn die Laufkatze die Stellung_; erreicht, die mit Hilfe des Drehknopfes des Potentiometers 210~ oder 211 je nach der Bewegungsrichtung eingestellt worden ist, verringert sich das Stellungsfehlersignal auf Null, was zur Folge hat, daß der Gegentaktverstärker 134 kein Ausgangssignal als Zugspannungsbefehlssignal· abgibt. Das einzige Eingangssignal, das dem Pumpenverstärker 74 jetzt zugeführt wird, ist das den Potentiometern 60 und 61 entnommene Zugspannungs-FehlersignalrDiese letzteren Fehlersignale bewirken dann, daß die Laufkatze an dem Punkt gehalten wird, der mit Hilfe der Knöpfe der Potentiometer 210 und 211 eingestellt worden ist.

Claims (6)

Patentansprüche:

1. Steueranordnung für die Winden eines Laufkatzen-Förderseils, das von einer ersten Winde . auf einem Versorgungsschiff über eine Umlenkrolle auf einem parallel dazu liegenden Empfangsschiff zurück zu einer zweiten Winde auf .;: dem. Versorgungsschiff, gespannt ist, bei der in !.-Abhängigkeit von der Seilspannung die Antriebs- ; ■>: motoren der Winden, auf konstante Seilspannung -::' !gesteuert.werden, dadurch gekennzeich^ . C:: n.e;t, daß vor jeder Winde (31/42; 33/43) eine _r. federnd nachgiebige Seilführung (346/355; 52/57) ,'(;und eine die Winden (31/41; 33/43): über eine .... elektrische.Steuerschaltung (111) "steuernde SeiU ι :■.·■· spannuhgsmeßeinrichtung (60; 61) vorgesehen id "

■ :■ .> .

2::Steueranordnühg nach Anspruch 1, gekenn-

.■■:,:zeichnet durch Seilgeschwindigkeits-MeßeiririCh-.. Jungen;(112; 113) zum zusätzlichen Steuern der ,.Winden., (31/42; ι; 33/43) über die elektrische -Steuerschaltung.(111) in Abhängigkeit von der

■·■ .Seilgeschwindigkeit..· .·.·'·" .;' ^v . ,.■ "· ,

3.. Steueranordnung nach Anspruch! oder 2,

gekennzeichnet durch an sich bekannte Lauf-

■ . katzen - Stellungsmeßeinrichtungen (114; 115) zum ;zusätzlichen Steuern der Winden über die elektrische Steuerschaltung (111) in Abhängigkeit

".■ ■ von der Laufkatzenstellung. · . ■

-

4. Steueranordnung nach Anspruch 1 bis 3, gekennzeichnet durch einen der nachgiebigen

. Seilführung zugeordneten Dämpfungstopf (360) zum Dämpfen von Resonanzschwingungen.

5. Steueranordnung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die nachgiebige Seil-

.. führung eine Seilrolle (346) umfaßt, die auf einem in einem Gehäuse (310) entgegen einer Druckfeder (355) verschiebbaren Bock (342) gelagert ist, wobei das Seil (30) unter einer am Gehäuse (310) befestigten ersten Seilrolle (320) hinweg über die federnd verschiebbare Seilrolle (346) und unter einer zweiten am Gehäuse (310) befestigten

: Seilrolle (331) geführt ist und die Seilspannungsmeßeinrichtung in Form eines durch die Bewegung des verschiebbaren Bockes (342) gegenüber dem Gehäuse (310) verstellbaren Potentiometers (60) ausgebildet ist.

6. Steueranordnung nach Anspruch 4 und 5. dadurch gekennzeichnet, daß der Dämpfungstopf (360) durch einen am verschiebbaren Bock (342)

. .·. befestigten Kolben (364) und einen am Gehäuse (310) befestigten Zylinder (361) gebildet ist.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen