CH628300A5

CH628300A5 - Vorrichtung zum positionieren von teilen in einem flugzeug.

Info

Publication number: CH628300A5
Application number: CH239978A
Authority: CH
Inventors: John Howard Tomlinson
Original assignee: United Technologies Corp
Priority date: 1977-03-08
Filing date: 1978-03-06
Publication date: 1982-02-26
Also published as: DE2808792A1; NO780775L; FR2383474B1; AU512186B2; DK150062C; DK150062B; DK95978A; IL54159A; BE864496A; NL7802357A; GB1575896A; JPS6357279B2; JPS53110785A; DE2808792C2; IT7820944A0; NO152630B; US4078750A; CA1094667A; AU3381878A; NO152630C

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Positionieren von Teilen in einem Flugzeug, die den ausfallsicheren Betrieb von elektronisch gesteuerten Positionierstellantriebsvor-richtungen ermöglicht, gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie einer Vorrichtung zum Positionieren eines Teils in bezug auf ein anderes Teil zwischen Grenzen gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruches 6.

In einer gleichzeitig eingereichten Anmeldung der Anmelderin, für die die Priorität der US-Patentanmeldung SN 775 670 in Anspruch genommen worden ist, ist ein Hubschrauber mit einem Höhenstabilisator oder «Stabilator» vorgeschlagen, der in Abhängigkeit von der Fluggeschwindigkeit, der kollektiven Blattverstellung, der Querbeschleunigung und der Nickgeschwindigkeit auf verschiedene Anstellwinkel eingestellt wird, um Hauptrotorabwindeffekte bei niedrigen Geschwindigkeiten zu vermeiden und um die Flugstabilität bei hohen Geschwindigkeiten zu gewährleisten. Die Stabilatorpositionseinrichtung enthält zwei in Reihe geschaltete Stellantriebe, von denen jeder durch gesonderte, einzeln zugeordnete elektronische Regelsysteme unabhängig gesteuert wird, welche Eingangssignale an die Stellantriebe abgeben, so dass diese gemeinsam den gewünschten Sollanstellwinkel des Stabilators einstellen. Die Istposition, die sich durch jeden Stellantrieb ergibt, wird mit der des anderen zusammen mit ihren zeitlichen Positionsänderungen verglichen. Für den Fall, dass die Position oder die Positionierungsgeschwindigkeit der beiden Stellantriebe sich innerhalb eines Abweichungsschwellenwertes nicht im Gleichlauf befinden, liegt ein Alarmzustand vor, der dazu führt, dass dem Piloten ein Signal gegeben und die Kontrolle über die Stellantriebe von den elektronischen Regelsystemen auf einen Schalter für manuelles Schwenken übertragen wird. In diesem Anwendungsfall wird die Positionierung der Stellantriebe mit festen Grenzen verglichen, beispielsweise mit einer 10°-Position und einer zeitlichen Positionsänderung von 6°/s.

Es hat sich gezeigt, dass das in der gleichzeitig eingereichten Patentanmeldung vorgeschlagene System Schwierigkeiten bei der Festlegung der richtigen Grenzen hat. Wenn beispielsweise die Grenzen auf 10° und 6°/s eingestellt sind, gibt es eine

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unannehmbare Anzahl von Störabschaltungen. Es handelt sich Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden dabei um Abschaltungen, die aus Änderungen in den Eingangssi- unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher be-

gnalen statt auf dem Ansprechen des Systems beruhen. Bei schrieben.

niedrigeren Geschwindigkeiten ist es nicht erforderlich, dass sich Die einzige Figur der Zeichnung zeigt ein vereinfachtes die beiden Systeme so nahe wie bei hohen Geschwindigkeiten im 5 Blockschaltbild einer Ausführungsform des Positioniersystems

Gleichlauf befinden, so dass man geneigt sein könnte, ein Öffnen nach der Erfindung.

der Grenzen vorzuschlagen, um die Störabschaltungen zu ver- In der Zeichnung zeigt der untere Teil in Blockform das meiden. Es ist jedoch klar, dass, wenn die Grenzen geöffnet gesamte Stabilatorregelsystem, das in Fig. 4 der gleichzeitig werden, um unerwünschte Abschaltungen auszuschliessen, die eingereichten Patentanmeldung dargestellt ist, während der keinen Fehler bedeuten, sie dann so gross sind, dass bei hohen 10 obere Teil der Zeichnung das verbesserte Fehlererkennungssy-

Geschwindigkeiten unerwünschte Manöver durch eine fehler- stem zeigt, das gemäss der Erfindung mit geschwindigkeitsverän-

hafte Stabilatorposition hervorgerufen werden können, weil die derlichen Grenzen versehen ist und in Verbindung mit dem beiden vollständig getrennten Stellantriebssysteme nicht zu Gesamtsystem anstelle der in Fig. 5 der gleichzeitig eingereichten einem richtigen Gleichlauf in der Lage sind. Anmeldung gezeigen Fehlerschaltung benutzt wird. DieBezugs-

Es hat sich ausserdem gezeigt, dass eine der Ursachen für 15 zahlen unter 170 in der Zeichnung entsprechen denen der

Störabschaltungen darin zu sehen ist, dass das Fluggeschwindig- gleichzeitig eingereichten Anmeldung.

keitsabfühlsystem nicht zu einem richtigen Gleichlauf in der Lage Zwei Stellantriebe 30,31 sind in Reihe geschaltet, so dass die ist, d. h. dass die beiden getrennten Fluggeschwindigkeitssy- Position von jedem zu der Position des anderen addiert wird, und steme den beiden Stellantriebsregelsystemen veränderliche Ein- gemeinsam steuern sie die Position einer kritischen Flugzeuggangssignale liefern, so dass selbst dann, wenn die Regelsysteme 20 Steuerfläche, beispielsweise des in der gleichzeitig eingereichten richtig arbeiten, sie aufgrund der unterschiedlichen Flügge- Patentanmeldung beschriebenen Stabilators. Die Stellenan-schwindigkeitseingangssignale selbstverständlich unterschiedli- triebe 30,31 werden normalerweise jeweils durch unabhängig che Positionen einstellen. Tatsächlich versagt der Gleichlauf der zugeordnete Steuereinrichtungen 32 bzw. 33 auf Positionssoll-beiden Fluggeschwindigkeitsabfühlsysteme in einem Ausmass, wertsignale hin gesteuert, die durch gesonderte, entsprechende das ausreicht, um das Fehlerabfühlsystem zu veranlassen, mit 25 Positionssollwertsignalgeneratoren 60,60a geliefert werden. Der den 10°- und 67s-Grenzen zu arbeiten. Stellantrieb 30, der das Arbeiten des Stellantriebes 31 veran-

Ziel der Erfindung ist es, die Fehlerfeststellung zu verbessern schaulicht, kann ein bekannter Schraubspindelstellantrieb mit und eine ausfallsichere Stellantriebsvorrichtungzu schaffen, das einem reversierbaren Gleichstrommotor sein, der sich, wenn ein

Fehler bei niedriger Geschwindigkeit ausgleicht, ohne dass die Gleichstromsignal an eine Leitung 34 angelegt wird, während die

Gefahr von unerwünschten Manövern bei hoher Geschwindig- 30 Leitung 35 an Masse liegt, in einer positiven Richtung bewegt,

keit besteht. aber, wenn das Signal an die Leitung 35 angelegt wird und die

Gemäss der Erfindung lt. Kennzeichnungsanteil des Patent- Leitung 34 an Masse liegt, sich in einer negativen Richtung anspruches 1 und des Patentanspruches 6 wird die Grösse der bewegt. Im normalen Betrieb werden Steuerbefehle auf den zulässigen Abweichungsgrenzen der Position und/oder der zeitli- Leitungen 34,35, die den Stellenantrieb 30 veranlassen, in der chen Positionsänderung zwischen zwei Stellantrieben, die in 35 einen oder in der anderen Richtung zuarbeiten, durch die

Reihe auf eine einzige kritische Steuerfläche eines Flugzeuges Steuereinheit 32 geliefert, wenn eine Differenz zwischen einem arbeiten, mit der Fluggeschwindigkeit verändert. Weiter sind Positionssollwertsignal auf einer Leitung 57 aus dem Positions-

gemäss der Erfindung die vorgenannten Abweichungsgrenzen sollwertsignalgenerator 60 und einem Istpositionssignal auf einer bei niedrigen Geschwindigkeiten weiter und bei hohen Leitung 58 aus einem Positionsfühler 59 besteht.

Geschwindigkeiten enger, wobei diese Grenze durch die Flügge- 40 Um festzustellen, ob die beiden vollständig unabhängigen schwindigkeit des Flugzeuges gesteuert werden. Stellantriebssysteme beide richtig arbeiten, werden die Istposi-

Weiter sind gemäss der Erfindung die Grenzen bei niedrigen tion sowie die zeitliche Positionsänderung der Stellantriebe in

Geschwindigkeiten grössenordnungsmässig doppelt so gross wie einer Fehlerschaltung 66a (die eine Verbesserung gegenüber der die Grenzen bei hohen Geschwindigkeiten. Weiter bestehen entsprechenden Fehlerschaltung 66 in Fig. 5 der gleichzeitig gemäss der Erfindung für die Grenzen der Fluggeschwindigkeits- 45 eingereichten deutschen Patentanmeldung darstellt) verglichen.

kontrolle über die Stellantriebspositionen und die zeitliche Ein Signal auf der Leitung 58, das die Position -r-1 des Stellan-

Änderung der Stellantriebsposition glatte Übergänge von den triebs 30 darstellt, wird mit einem Signal auf einer Leitung 64 aus weiten Grenzen bei niedrigen Geschwindigkeiten zu den engeren einem Positionsfühler 59a verglichen, das die Istposition 02 des

Grenzen bei höheren Geschwindigkeiten, wobei der Übergang Stellantriebs 31 darstellt.

bei mittleren Geschwindigkeiten erfolgt, was im folgenden noch 50 Gemäss der Erfindung werden die Position und die zeitliche ausführlicher beschrieben ist. Positionsänderung von beiden Stellantrieben mit Grenzwerten Die Erfindung erlaubt die Verwendung von weiten Grenzen verglichen, die eine Funktion der Fluggeschwindigkeit sind. Zu bei niedrigen Geschwindigkeiten, bei welchen ein grösserer Grad diesem Zweck wird das Fluggeschwindigkeitssignal auf einer an Betriebsabweichung zulässig ist, weil bei den niedrigeren Leitung 116, das aus dem Sollwertsignalgenerator 60 stammt, Geschwindigkeiten die Steuerfläche eine geringere Auswirkung 55 und ein ähnliches Fluggeschwindigkeitssignal auf einer Leitung auf die Flugzeugmanövrierung hat. Die Erfindung gestattet 170 in dem Fehlerdetektor 66a dazu benutzt, die Grösse der bei jedoch entsprechend die Verwendung von engeren Grenzen bei dem Vergleich benutzten Abweichungsgrenzwerte zu steuern, höheren Geschwindigkeiten, bei welchen es wahrscheinlicher ist, Ein in dem oberen Teil der Zeichnung dargestellter Funktionsge-dass eine Betriebsabweichung unerwünschte Manöver des Flug- nerator 171 erzeugt ein Ausgangssignal in Abhängigkeit von der zeuges verursacht. Die Erfindung toleriert auch die Gesamt- 60 Fluggeschwindigkeit, das in der hier beschriebenen Ausfüh-kenndaten von zwei Fluggeschwindigkeitsfühlern, die Eingangs- rungsform benutzt wird, um sowohl den Positionsgrenzwert als signale für gesonderte automatische Stellantriebsregler liefern, auch den Grenzwert der zeitlichen Positionsänderung für Verweiche typischerweise mit Staurohr-Fluggeschwindigkeitsfüh- gleiche zu steuern. Der Funktionsgenerator 171 liefert ein Auslern arbeiten, bei denen es wahrscheinlich ist, dass sie bei gangssignal auf einer Leitung 172. welches für Signale auf der niedrigeren Geschwindigkeiten eine unregelmässige gegensei- 65 Leitung 116, die Geschwindigkeiten von 60 Knoten oder weniger tige Abweichung haben und dass bei höheren Geschwindigkeiten angeben, ein Maximum ist und einen festen Wert hat, welches die Abweichung geringer wird und die Fühler besser im Gleich- auf etwa die Hälfte dieses Wertes zwischen 60 Knoten und 150 lauf arbeiten. Knoten abnimmt und welches oberhalb von 150 Knoten einen

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festen Wert behält. Das Signal auf der Leitung 172 wird durch einen Verstärker 173 geleitet, welcher eine geeignete Verstärkung hat, so dass das Signal in einer gewünschten Weise multipliziert wird, um zwischen 7° und 14° für hohe bzw. niedrige Geschwindigkeiten an seinem Ausgang 174 darzustellen. Das Ausgangssignal des Verstärkers 173 wird an den negativen Grenzwerteingang eines Fenstervergleichers 175 angelegt, und ausserdem in einem invertierenden Verstärker 176 mit dem Verstärkungsfaktor eines invertiert und an den positiven Grenzwerteingang des Fenstervergleichers 175 angelegt. Das Signal auf der Leitung 172 wird ausserdem durch einen Verstärker 177 geleitet, der eine geeignete Verstärkung hat, so dass er an seinem Ausgang 178 ein Signal liefert, welches 87s bei niedrigen Geschwindigkeiten und 4°/s bei hohen Geschwindigkeiten darstellt. Dieses Signal wird in gleicher Weise an den negativen Grenzwerteingangeines Fenstervergleichers 179 und, nach Inversion in einem Verstärker 180a mit dem Verstärkungsfaktor eins, an den positiven Grenzwerteingang dieses Fenstervergleichers angelegt.

Die Signale, die die beiden Positionen 01,02 darstellen, werden direkt an einen Differenzverstärker 181a angelegt, dessen Ausgangssignal auf einer Leitung 182 die Differenz zwischen den Positionen der beiden Stellantriebe darstellt, die entweder positiv oder negativ sein kann, und an den Signaleingang des Fenstervergleichers 175 angelegt wird. Die Positionssignale werden ausserdem an zwei Differenzierschaltungen 183,184 angelegt, um die zeitliche Änderung der Position jedes Stellantriebs zu erzeugen. Die Ausgangssignale der Differenzierschaltungen werden an einen Differenzverstärker 185 angelegt, der an seinem Ausgang ein die Differenz in der zeitlichen Positionsänderung der beiden Stellantriebe darstellendes Signal an eine Leitung 186 abgibt, das entweder positiv oder negativ sein kann und an den Signaleingang des Fenstervergleichers 179 angelegt wird. Die Fenstervergleicher 175,179 sind bekannte Schaltungselemente, die ein Ausgangssignal über die Leitungen 180 bzw. 181 nur dann abgeben, wenn das Eingangssignal ausserhalb des positiven oder des negativen Grenzwertes liegt. Alternativ dazu könnten zwei getrennte, vorgespannte Vergleicher anstelle jedes Fenstervergleichers benutzt werden, da ihre Funktionen gleich sind.

Die Signale auf den Leitungen 180,181 werden an eine ODER-Schaltung 98a angelegt, um eine bistabile Schaltung 100 immer dann rückzusetzen, wenn eine Abweichung vorliegt, die ausserhalb der für die Istgeschwindigkeit des Flugzeuges zugelassenen liegt. Wenn die bistabile Schaltung 100 rückgesetzt wird, entregt sie die Ankerspule 102 des Fehlerrelais 40, das in den Steuereinheiten 32,33 den Betrieb von dem von den Positionsbe-fehlssignalgeneratoren 59,60 abhängigem Automatikbetrieb auf den Betrieb mit einem Schalter 110 für manuelles Schwenken umschaltet, wie in der gleichzeitig eingereichten Patentanmeldung beschrieben. Wenn die bistabile Schaltung 100 rückgesetzt wird, erregt sie auch eine Alarmschaltung 114, die den Piloten irgendeine Kombination von optischem oder hörbarem Alarm geben kann. Die bistabile Schaltung 100 kann durch einen monostabilen Multivibrator 103 gesetzt werden, indem vorübergehend ein Rücksetzschalter 104 gedrückt wird, der eine Spannung aus einer Quelle 105 an den Eingang des monostabilen Multivibrators 103 anlegt. Das stellt sicher, dass die bistabile 5 Schaltung 100 für ungefähr eine Sekunde oder dgl. auf ein Signal mit fester Dauer aus dem monostabilen Multivibrator 103 hin eingeschaltet ist. Das ist beim Rücksetzen erforderlich, damit beim automatischen Betrieb der Stellantriebe diese gleiche Position einnehmen können, bevor der Fehlerschaltung 66A gestattet 10 wird, die Stellantriebe für ihre Steuereinheiten unempfindlich zu machen. Bei Bedarf kann für eine vollständige Redundanz eine zweite vollständige Gruppe von Schaltungen 182a, die ein Duplikat der Schaltungen 171-181a darstellt, vorgesehen werden,

wobei die Geschwindigkeitskontrolle über die Grenzwerte der-15 selben durch das Signal auf der Leitung 170 aus einem anderen Fluggeschwindigkeitsabfühlsystem ausgeübt wird. Andererseits,

wenn keine Redundanz erwünscht ist, können die Schaltungen 171-181a ohne Redundanz benutzt werden. Die Schaltungsan-20 Ordnung 182a gibt Signale über zwei Leitungen 183a, 184a ab, die die gleiche Funktion wie die Signale auf den Leitungen 180 bzw. 181 haben.

Wie oben erwähnt, resultiert einer der Störfehler, dessen Auftreten ermittelt worden ist, aus der Tatsache, dass das 25 Fluggeschwindigkeitsabfühlsystem des Flugzeuges bei niedrigeren Geschwindigkeiten entweder unregelmässig arbeitet oder paarweise nicht sehr gut im Gleichlauf ist, was bei niedrigeren Geschwindigkeiten breitere Grenzen erfordert. In einer vollkommen redundanten Ausführungsform, die die Schaltungsan-30 Ordnung 182a enthält, die in der Zeichnung dargestellt ist, wird das Fluggeschwindigkeitssignal auf der Leitung 116 einfach zum Einstellen der Abweichungsgrenzen für die Schaltungen 171-181a benutzt. Die Auswirkungen des Fluggeschwindigkeitssignals auf der Leitung 170 auf den Positionssollwertsignalgene-35 rator 60 bei der Positionierung des Stellantriebes 31 über die Steuereinheit 33 wird jedoch mit der gleichen Auswirkung eines anderen Fluggeschwindigkeitssignals auf den Stellantrieb 30 verglichen. Betriebsabweichungen werden daher entweder in der Schaltungsanordnung 171-181aoderin derSchaltungsanord-40 nung 182a-184a getestet, obgleich die Grenzwerte nur durch einen der Fluggeschwindigkeitsfühler eingestellt sein können. Bei Bedarf könnten redundante Vergleichsschaltungsgruppen (einschliesslich der Schaltungsanordnung 171-181a und gleicher Einrichtungen in der Schaltungsanordung 182a mit einem einzi-45 gen Funktionsgenerator 171 betrieben werden, da das Erstellen der verschiedenen Grenzwerte in Abhängigkeit von der Fluggeschwindigkeit für den zwischen den Positionen 01 und 02 auszuführenden Vergleich in keiner Weise kritisch ist. Ebenso können andere naheliegende Änderungen in dem Schaltungsaufbau vor-50 genommen werden und dabei die Funktion der Erfindung, die darin besteht, die Grenzwerte für den Stellantriebsvergleich in Abhängigkeit von der Fluggeschwindigkeit zu verändern .beibehalten werden.

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1 Blatt Zeichnungen

Claims

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PATENTANSPRÜCHE

1. Vorrichtung zum Positionieren eines kritischen Teils an einem Flugzeug in bezug auf ein anderes Teil an demselben, gekennzeichnet durch mehrere gleichartige, unabhängig voneinander betätigbare Stellantriebe (30,31), von denen jederin Abhängigkeit von ihm zugeführten elektrischen Signalen eines seiner Teilstücke entlang einer Strecke möglicher Positionen dieses Teilstückes vorschiebt oder verzögert, wobei die Stellantriebe zwischen den beiden Teilen, die durch sie relativ zu positionieren sind, in Reihe geschaltet sind; durch mehrere elektrische Steuereinrichtungen (32,33), von denen jede einem der Stellantriebe (30,31) entspricht, jeweils Eingangssignale empfängt und ein elektrisches Signal an den zugeordneten Stellenantrieb abgibt, damit dieser das genannteTeilstück vorschiebt oder verzögert;

durch mehrere Positionsabtasteinrichtungen (59,59a), von denen jede einem zugeordneten Stellantrieb (30,31) entspricht und jeweils ein Istpositionssignal liefert, das in Beziehung zu der Position des entsprechenden Stellantriebs steht; durch Fluggeschwindigkeitsabtasteinrichtungen, die ein Signal liefern, welches die Fluggeschwindigkeit des Flugzeuges angibt; und durch Fehlereinrichtungen (171,175,179), die auf die Positionsabtasteinrichtungen und auf die Fluggeschwindigkeitsabtasteinrichtungen ansprechen und Kenndaten der Istpositionssignale von zugeordneten Stellantrieben miteinander vergleichen und Alarm (114) geben, wenn die Kenndaten eine Abweichung aufweisen, die grösser als eine Schwellenwertabweichung ist, welche durch die Fehlereinrichtungen auf das von den Fluggeschwindigkeitsabtasteinrichtungen gelieferte Fluggeschwindigkeitssignal hin festgelegt wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsabtasteinrichtung ein der Grösse der Istposition entprechendes Istpositionssignal liefert.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsabtasteinrichtung ein der Grösse der zeitlichen Positionsänderung entsprechendes Istpositionssignal liefert.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlereinrichtungen die Schwellenwertabweichung bei niedrigen Geschwindigkeiten grösser als bei hohen Geschwindigkeiten festlegen.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlereinrichtung das Schwellenwertabweichungssignal in Abhängigkeit von der Fluggeschwindigkeit so festlegen, dass die Schwellenwertabweichung bei niedrigen Geschwindigkeiten grössenordnungsmässig doppelt so gross ist wie bei hohen Geschwindigkeiten.
6. Vorrichtung zum Positionieren eines Teils in bezug auf ein anderes Teil zwischen Grenzen, welche die Enden einer Strecke von zulässigen Positionen des einen Teils festlegen, gekennzeichnet durch mehrere Servoschleifen, von denen jede enthält: einen Positionssollwertsignalgenerator (60,60a) zum Erzeugen eines Positionssollwertsignals auf an ihn angelegte Eingangssignale hin, wobei an jeden Generator gleiche Eingangssignale angelegt werden,

einen Stellantrieb (30,31 ), wobei jeder Stellantrieb eine gleichartige Ansprechcharakteristik hat und wobei die Stellantriebe zwischen den Teilen in Reihe geschaltet sind und die Betätigung von sämtlichen Stellantrieben erforderlich ist, um das eine Teil an jedem Punkt seinerStrecke auf die Positionssollwertsignale hin zu positionieren,

eine Positionsabtasteinrichtung (59,59a), die ein Istpositionssignal liefert, welches die Istposition eines entsprechenden Stellantriebs angibt, und eine Steuereinrichtung (32,33), die auf den Positionssollwert-signalgenerator (60,60a) und auf die Positionsabtasteinrichtung anspricht und den Stellantrieb wie in einem geschlossenen Regelkreis in eine Sollposition bewegt.

und durch eine Abtasteinrichtung, die ein veränderliches Signal liefert, welches eine Abweichungsgrösse festlegt innerhalb der die Istpositionssignale zu liegen haben, und durch Fehlereinrichtungen (171,175,179) die auf die Positionsabtasteinrichtung der Servoschleifen und auf die Abtasteinrichtung ansprechen und die Kenndaten der Istpositionssignale von wenigstens zwei Servoschleifen miteinander vergleichen, um festzustellen, ob sie innerhalb der Abweichungsgrösse voneinander liegen, die eine Funktion des durch die Abtasteinrichtung gelieferten veränderlichen Signals ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsabtasteinrichtung (59,59a) ein der Grösse der Istposition entsprechendes Istpositionssignal liefert.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsabtasteinrichtung (59,59a) ein der Grösse der zeitlichen Positionsänderung entsprechendes Istpositionssignal liefert.
9. Vorrichtungnach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlereinrichtungen (171,175,179) die Abweichungsgrösse so festlegen, dass sie bei kleinen veränderlichen Signalen grösser ist als bei grossen veränderlichen Signalen.
10. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlereinrichtungen (171,175,179) die Abweichungsgrösse in Abhängigkeit von dem veränderlichen Signal so festlegen, dass die Abweichungsgrösse bei kleinen Signalen grössenordnungsmässig doppelt so gross ist wie bei grossen Signalen.