JPH10218561A - クレーンの吊り荷移動速度制御装置及び吊り荷移動速度制御方法 - Google Patents
クレーンの吊り荷移動速度制御装置及び吊り荷移動速度制御方法Info
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- JPH10218561A JPH10218561A JP2278397A JP2278397A JPH10218561A JP H10218561 A JPH10218561 A JP H10218561A JP 2278397 A JP2278397 A JP 2278397A JP 2278397 A JP2278397 A JP 2278397A JP H10218561 A JPH10218561 A JP H10218561A
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- drum
- rope
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブームの微小振動の影響の大きい低速時や長
尺ブーム時においてもクレーンの吊り荷の移動制御を所
期通り行いたい。 【解決手段】 クレーン車は、下部走行体１と上部旋回
体２を持ち、上部旋回体２に、ブーム４とロープ７とを
設けてフック１２で荷物の把持及び移載を行う。ロープ
７はドラム６に巻き取られ、またドラム６から巻き出し
が行われる。更に、フック巻き上げロープ１３は巻き上
げドラム１１につながる。かかるクレーン車において、
検出器２０を設けてブーム４の水平方向からの角度θを
検出し、この角度θによって、フック１２の水平方向の
移動速度が一定になるようにドラム６を制御する。
尺ブーム時においてもクレーンの吊り荷の移動制御を所
期通り行いたい。 【解決手段】 クレーン車は、下部走行体１と上部旋回
体２を持ち、上部旋回体２に、ブーム４とロープ７とを
設けてフック１２で荷物の把持及び移載を行う。ロープ
７はドラム６に巻き取られ、またドラム６から巻き出し
が行われる。更に、フック巻き上げロープ１３は巻き上
げドラム１１につながる。かかるクレーン車において、
検出器２０を設けてブーム４の水平方向からの角度θを
検出し、この角度θによって、フック１２の水平方向の
移動速度が一定になるようにドラム６を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、起伏可能なブーム
を有するクレーンの吊り荷移動速度制御装置及び吊り荷
移動速度制御方法に関する。
を有するクレーンの吊り荷移動速度制御装置及び吊り荷
移動速度制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】クレーンのブーム起伏装置は、ウインチ
を用いたものと、油圧シリンダを用いたものがある。ク
レーンのブーム起伏速度制御については、特開昭６２−
１８５６９７号のように、ブーム角度を検出し、検出し
たブーム角度を微分することで得られるブーム角速度
と、入力した吊り荷の作業半径方向の移動速度より演算
した目標とするブーム角速度を比較することにより、吊
り荷の作業半径方向の移動速度を一定に保とうとするも
のである。
を用いたものと、油圧シリンダを用いたものがある。ク
レーンのブーム起伏速度制御については、特開昭６２−
１８５６９７号のように、ブーム角度を検出し、検出し
たブーム角度を微分することで得られるブーム角速度
と、入力した吊り荷の作業半径方向の移動速度より演算
した目標とするブーム角速度を比較することにより、吊
り荷の作業半径方向の移動速度を一定に保とうとするも
のである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来技術は、吊り荷の
作業半径方向の移動速度を一定に制御することにより、
オペレータが、ブーム角度、ブーム長さを考慮すること
なく操作できるというものである。従来技術では、ブー
ム角度を微分することによりブーム角速度を得ている
が、ブームが長くなればなるほど角度に対するブームの
揺れの影響は大きく、又、作業半径方向の移動速度が遅
くなればなるほどブーム角度の変化が微小になりブーム
角度から正確なブーム角速度を得るのは極めて困難であ
るという問題点がある。
作業半径方向の移動速度を一定に制御することにより、
オペレータが、ブーム角度、ブーム長さを考慮すること
なく操作できるというものである。従来技術では、ブー
ム角度を微分することによりブーム角速度を得ている
が、ブームが長くなればなるほど角度に対するブームの
揺れの影響は大きく、又、作業半径方向の移動速度が遅
くなればなるほどブーム角度の変化が微小になりブーム
角度から正確なブーム角速度を得るのは極めて困難であ
るという問題点がある。
【０００４】本発明の目的は、ブーム角度を基に起伏ロ
ープ速度を操作することでより正確な制御をする吊り荷
の移動速度制御装置及び吊り荷の移動速度制御方法を提
供することにある。
ープ速度を操作することでより正確な制御をする吊り荷
の移動速度制御装置及び吊り荷の移動速度制御方法を提
供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、水平面とブ
ームの成すブーム角度を検出する角度検出器と、ブーム
長さを入力する入力装置と、前記ブーム角度と前記入力
ブーム長さより現在の作業半径を算出する演算器と、吊
り荷の作業半径方向の移動速度を入力する入力手段と、
前記した現在の作業半径と前記入力移動速度より求めた
目標作業半径より目標ブーム角度を算出する演算器と、
前記目標ブーム角度より目標ロープ長さを算出する演算
器と、前記ブーム角度と前記ブーム長さより現在の起伏
ロープ長さを算出する演算器と、前記した現在の起伏ロ
ープ長さと前記目標ロープ長さより求めた目標ロープ変
化量を被除数とし、起伏ロープ掛数を除数とした除算を
行い目標起伏ロープ速度を求める除算器と、前記ブーム
角度と前記ブーム長さよりドラムの巻層を演算する演算
器と、前記ドラムの巻層より起伏ドラム回転数を算出す
る演算器と、前記ドラム回転数と油圧系の特性より油圧
系の制御量を求める演算器を備えるようにする。
ームの成すブーム角度を検出する角度検出器と、ブーム
長さを入力する入力装置と、前記ブーム角度と前記入力
ブーム長さより現在の作業半径を算出する演算器と、吊
り荷の作業半径方向の移動速度を入力する入力手段と、
前記した現在の作業半径と前記入力移動速度より求めた
目標作業半径より目標ブーム角度を算出する演算器と、
前記目標ブーム角度より目標ロープ長さを算出する演算
器と、前記ブーム角度と前記ブーム長さより現在の起伏
ロープ長さを算出する演算器と、前記した現在の起伏ロ
ープ長さと前記目標ロープ長さより求めた目標ロープ変
化量を被除数とし、起伏ロープ掛数を除数とした除算を
行い目標起伏ロープ速度を求める除算器と、前記ブーム
角度と前記ブーム長さよりドラムの巻層を演算する演算
器と、前記ドラムの巻層より起伏ドラム回転数を算出す
る演算器と、前記ドラム回転数と油圧系の特性より油圧
系の制御量を求める演算器を備えるようにする。
【０００６】
【発明の実施の形態】クレーンの構成について説明す
る。図１において、１は下部走行体、２は旋回装置３を
介して下部走行体１上に設けられる上部旋回体、４は一
端が上部旋回体２の前部に起伏動可能に軸支されるラチ
ス構造のブームである。このブーム４は上部旋回体２の
前方に取り付けられる下ブーム４ａと、継ぎブーム４ｂ
と、上ブーム４ｃとから成り、それらはそれぞれピン等
の連結具によって連結される。そして、継ぎブーム４ｂ
の個数を調整することにより、ブーム長を調節すること
ができる。５は上部旋回体２の後部に立設されたＡフレ
ームである。６は上部旋回体２の後部に設けられたブー
ム起伏用ウインチ装置の起伏ロープ巻き取り用ドラムで
ある。７は一端が上ブーム４ｃの頂部に取りつけられた
ペンダントロープで、このペンダントロープ７の他端に
は複数のシーブを有するブライドル８が取り付けられて
いる。９はブーム起伏ロープで、起伏ロープ９の一端が
ハンガ１０に固着されると共に、ブライドル８のシーブ
とハンガ１０の間に複数回掛け回され、他端がシーブ５
ａを介してウインチ装置のドラム６に巻き回されてい
る。そして、このドラム６の回転によって起伏ロープ９
を繰り出し、または、巻き取ることでブライドル８とハ
ンガ１０の距離が伸縮しブーム４を起伏させることがで
きる。１１は上部旋回体２に設けられたフック巻き上げ
用ウインチ装置のロープ巻き取り用ドラムである。１２
は吊り荷を吊すためのフックである。フック１２はフッ
ク巻き上げ用ロープ１３によって上ブーム４ｃの頂部よ
り吊されている。フック巻き上げ用ロープ１３は一端を
上ブーム４ｃに固着されると共に、上ブーム４ｃに取り
付けられたポイントシーブ４ｄとの間を複数掛け回され
ガイドシーブ４ｅを介してウインチ装置のドラム１１に
巻き回されている。そして、このドラム１１を回転させ
ることによりフック１２が上下し吊り荷を上下すること
ができる。
る。図１において、１は下部走行体、２は旋回装置３を
介して下部走行体１上に設けられる上部旋回体、４は一
端が上部旋回体２の前部に起伏動可能に軸支されるラチ
ス構造のブームである。このブーム４は上部旋回体２の
前方に取り付けられる下ブーム４ａと、継ぎブーム４ｂ
と、上ブーム４ｃとから成り、それらはそれぞれピン等
の連結具によって連結される。そして、継ぎブーム４ｂ
の個数を調整することにより、ブーム長を調節すること
ができる。５は上部旋回体２の後部に立設されたＡフレ
ームである。６は上部旋回体２の後部に設けられたブー
ム起伏用ウインチ装置の起伏ロープ巻き取り用ドラムで
ある。７は一端が上ブーム４ｃの頂部に取りつけられた
ペンダントロープで、このペンダントロープ７の他端に
は複数のシーブを有するブライドル８が取り付けられて
いる。９はブーム起伏ロープで、起伏ロープ９の一端が
ハンガ１０に固着されると共に、ブライドル８のシーブ
とハンガ１０の間に複数回掛け回され、他端がシーブ５
ａを介してウインチ装置のドラム６に巻き回されてい
る。そして、このドラム６の回転によって起伏ロープ９
を繰り出し、または、巻き取ることでブライドル８とハ
ンガ１０の距離が伸縮しブーム４を起伏させることがで
きる。１１は上部旋回体２に設けられたフック巻き上げ
用ウインチ装置のロープ巻き取り用ドラムである。１２
は吊り荷を吊すためのフックである。フック１２はフッ
ク巻き上げ用ロープ１３によって上ブーム４ｃの頂部よ
り吊されている。フック巻き上げ用ロープ１３は一端を
上ブーム４ｃに固着されると共に、上ブーム４ｃに取り
付けられたポイントシーブ４ｄとの間を複数掛け回され
ガイドシーブ４ｅを介してウインチ装置のドラム１１に
巻き回されている。そして、このドラム１１を回転させ
ることによりフック１２が上下し吊り荷を上下すること
ができる。
【０００７】上記のような構成のクレーンの作業半径
は、旋回装置３の中心部である旋回中心から、ポイント
シーブ４ｄの中心までの水平距離となる。作業半径は、
ブーム起伏ドラム６を繰り出し、または、巻き取ること
で、変化する。つまり、作業半径方向の移動速度は、ブ
ームの起伏速度に左右されるため、ブームの起伏速度を
制御することで作業半径方向の移動速度を制御できる。
は、旋回装置３の中心部である旋回中心から、ポイント
シーブ４ｄの中心までの水平距離となる。作業半径は、
ブーム起伏ドラム６を繰り出し、または、巻き取ること
で、変化する。つまり、作業半径方向の移動速度は、ブ
ームの起伏速度に左右されるため、ブームの起伏速度を
制御することで作業半径方向の移動速度を制御できる。
【０００８】ブーム起伏の駆動系について説明する。図
２において、ブームの起伏ロープ９は、ドラム６に巻き
取られている。ドラム６は減速機を介してブーム起伏モ
ータ１４によって駆動する。ブーム起伏モータ１４は、
パイロットバルブ１５を操作することでブーム起伏コン
トロールバルブ１６（流量制御弁）が動作し、メインポ
ンプ１７より吐出された油を導くことで駆動する。パイ
ロットバルブ１５の一次圧（入り口側圧力）は、パイロ
ットポンプ１８とパイロットパルブ１５の間に設けられ
た電磁比例弁１９により操作される。すなわち、パイロ
ットパルブ１５を一定に操作、保持して電磁比例弁１９
を操作し、電磁比例弁１９の二次圧を増減圧してモータ
１４を介してドラム６を制御し、ブーム起伏速度は、加
減速する。
２において、ブームの起伏ロープ９は、ドラム６に巻き
取られている。ドラム６は減速機を介してブーム起伏モ
ータ１４によって駆動する。ブーム起伏モータ１４は、
パイロットバルブ１５を操作することでブーム起伏コン
トロールバルブ１６（流量制御弁）が動作し、メインポ
ンプ１７より吐出された油を導くことで駆動する。パイ
ロットバルブ１５の一次圧（入り口側圧力）は、パイロ
ットポンプ１８とパイロットパルブ１５の間に設けられ
た電磁比例弁１９により操作される。すなわち、パイロ
ットパルブ１５を一定に操作、保持して電磁比例弁１９
を操作し、電磁比例弁１９の二次圧を増減圧してモータ
１４を介してドラム６を制御し、ブーム起伏速度は、加
減速する。
【０００９】演算装置について図３及び図４を用いて説
明する。２０は水平面とブーム４の角度θを検出する角
度検出器である。２１はブーム長さＢＬを入力する入力
装置である。２２は２０、２１により検出、入力された
ブーム角度θ、ブーム長さＢＬより現在の作業半径Ｒを
算出する演算器である。現在の作業半径Ｒは
明する。２０は水平面とブーム４の角度θを検出する角
度検出器である。２１はブーム長さＢＬを入力する入力
装置である。２２は２０、２１により検出、入力された
ブーム角度θ、ブーム長さＢＬより現在の作業半径Ｒを
算出する演算器である。現在の作業半径Ｒは
【数１】Ｒ=Ｂ＋ＢＬ ＣＯＳθ より求められる。但し、Ｂは旋回中心からブーム下部の
上部旋回体に軸支されている点までの水平距離である。
上部旋回体に軸支されている点までの水平距離である。
【００１０】２３は現在の作業半径Ｒと任意に入力され
た作業半径方向の移動速度ΔＲすなわち単位時間当たり
の作業半径方向の移動量の差から求められた目標作業半
径Ｒ′より目標ブーム角度θ′を求める演算器である。
目標ブーム角度θ′は
た作業半径方向の移動速度ΔＲすなわち単位時間当たり
の作業半径方向の移動量の差から求められた目標作業半
径Ｒ′より目標ブーム角度θ′を求める演算器である。
目標ブーム角度θ′は
【数２】θ′=ＣＯＳ-1（（Ｒ′−Ｂ）／ＢＬ） より求められる。
【００１１】２４は前記目標ブーム角度θ′より目標ロ
ープ長さＬ′を算出する演算器である。目標ロープ長さ
Ｌ′は
ープ長さＬ′を算出する演算器である。目標ロープ長さ
Ｌ′は
【数３】Ｌ′2=Ｃ2＋ＢＬ2−２・Ｃ・ＢＬ ＣＯＳ（１
８０°−α−θ′） より求められる。但し、ＣはＡフレーム５上部からブー
ム下部の上部旋回体に軸支されている点までの長さであ
り機械の固有値である。αは水平面とＣの成す角であ
る。
８０°−α−θ′） より求められる。但し、ＣはＡフレーム５上部からブー
ム下部の上部旋回体に軸支されている点までの長さであ
り機械の固有値である。αは水平面とＣの成す角であ
る。
【００１２】２５は前述検出器２０、入力装置２１より
検出、入力されたブーム角度θ、ブーム長さＢＬより現
在のロープ長さＬを求める演算器である。現在のロープ
長さＬは、
検出、入力されたブーム角度θ、ブーム長さＢＬより現
在のロープ長さＬを求める演算器である。現在のロープ
長さＬは、
【数４】Ｌ2=Ｃ2＋ＢＬ2−２・Ｃ・ＢＬ ＣＯＳ（１８
０°−α−θ） より求めることが出来る。２６は、現在のロープ長さＬ
と目標ロープ長さＬ′の差より求められる目標ロープ変
化量ΔＬすなわち単位時間内に伸縮させるロープの長さ
をブライドル８とハンガ１０に掛けまわされる起伏ロー
プ掛数（機械による固有値）で除算することで起伏ロー
プ一本当たりの目標起伏ロープ速度ｖを求める除算器で
ある。
０°−α−θ） より求めることが出来る。２６は、現在のロープ長さＬ
と目標ロープ長さＬ′の差より求められる目標ロープ変
化量ΔＬすなわち単位時間内に伸縮させるロープの長さ
をブライドル８とハンガ１０に掛けまわされる起伏ロー
プ掛数（機械による固有値）で除算することで起伏ロー
プ一本当たりの目標起伏ロープ速度ｖを求める除算器で
ある。
【００１３】２７はテーブルデータとしてあらかじめ備
えたブーム長さＢＬが得られたときブーム角度θにおけ
るドラムの巻層を求める演算器である。２８は前述目標
起伏ロープ速度ｖと演算器２７より求められたドラムの
巻層から目標とするドラム回転数Ｎを求める演算器であ
る。ドラム回転数Ｎは、
えたブーム長さＢＬが得られたときブーム角度θにおけ
るドラムの巻層を求める演算器である。２８は前述目標
起伏ロープ速度ｖと演算器２７より求められたドラムの
巻層から目標とするドラム回転数Ｎを求める演算器であ
る。ドラム回転数Ｎは、
【数５】Ｎ=ｖ／πＤ より求められる。但し、Ｄは求められた巻層の起伏ドラ
ムの直径であり、テーブルデータとしてあらかじめ備え
たものである。
ムの直径であり、テーブルデータとしてあらかじめ備え
たものである。
【００１４】２９はテーブルデータとしてあらかじめ備
えたクレーンの油圧機器の特性と目標起伏ドラム回転数
Ｎより電磁比例弁の指令電圧値を求める演算器である。
但し、油圧機器（油圧系）の特性とは、ブームの起伏動
作を制御する際に必要となる電磁比例弁１９と、パイロ
ットバルブ１５と、コントロールバルブ１６と起伏モー
タ１４と起伏ドラム６とを結合させた際の、電磁比例弁
の入力電圧に対する起伏ドラム回転数の値をいう。すな
わち演算器２９はドラム回転数Ｎが入力されるとそのド
ラム回転数Ｎを満たす為に必要な電磁比例弁指令電圧値
を出力する。
えたクレーンの油圧機器の特性と目標起伏ドラム回転数
Ｎより電磁比例弁の指令電圧値を求める演算器である。
但し、油圧機器（油圧系）の特性とは、ブームの起伏動
作を制御する際に必要となる電磁比例弁１９と、パイロ
ットバルブ１５と、コントロールバルブ１６と起伏モー
タ１４と起伏ドラム６とを結合させた際の、電磁比例弁
の入力電圧に対する起伏ドラム回転数の値をいう。すな
わち演算器２９はドラム回転数Ｎが入力されるとそのド
ラム回転数Ｎを満たす為に必要な電磁比例弁指令電圧値
を出力する。
【００１５】電磁比例弁に対する演算装置の制御作用を
説明する。ブーム角度、ブーム長さをブーム角度検出器
２０、ブーム長さ入力装置２１よりそれぞれ検出し、演
算器２２で現在の作業半径Ｒを演算する。現在の作業半
径Ｒと作業半径方向の移動速度入力値ΔＲを引き算する
ことにより目標とする作業半径Ｒ′を求める。目標作業
半径Ｒ′より演算器２３で目標ブーム角度θ′を求め
る。目標ブーム角度θ′より演算器２４で目標ロープ長
さＬ′を求める。目標ロープ長さＬ′と、ブーム角度
θ、ブーム長さＢＬより演算器２５で求めた現在のロー
プ長さＬを引くことにより目標ロープ変化量 Δ Ｌを求
める。目標ロープ変化量Δ Ｌと起伏ロープの掛け数を
除算器２６で除算することで目標起伏ロープ速度ｖを求
める。目標起伏ロープ速度ｖと、ブーム角度θ、ブーム
長さＢＬより演算器２７で求められた現在の巻層より演
算器２８でドラム回転数Ｎを求める。目標ドラム回転数
Ｎとクレーンに使われている油圧機器の特性より演算器
２９で比例弁に出力する指令電圧を求め、出力する。
説明する。ブーム角度、ブーム長さをブーム角度検出器
２０、ブーム長さ入力装置２１よりそれぞれ検出し、演
算器２２で現在の作業半径Ｒを演算する。現在の作業半
径Ｒと作業半径方向の移動速度入力値ΔＲを引き算する
ことにより目標とする作業半径Ｒ′を求める。目標作業
半径Ｒ′より演算器２３で目標ブーム角度θ′を求め
る。目標ブーム角度θ′より演算器２４で目標ロープ長
さＬ′を求める。目標ロープ長さＬ′と、ブーム角度
θ、ブーム長さＢＬより演算器２５で求めた現在のロー
プ長さＬを引くことにより目標ロープ変化量 Δ Ｌを求
める。目標ロープ変化量Δ Ｌと起伏ロープの掛け数を
除算器２６で除算することで目標起伏ロープ速度ｖを求
める。目標起伏ロープ速度ｖと、ブーム角度θ、ブーム
長さＢＬより演算器２７で求められた現在の巻層より演
算器２８でドラム回転数Ｎを求める。目標ドラム回転数
Ｎとクレーンに使われている油圧機器の特性より演算器
２９で比例弁に出力する指令電圧を求め、出力する。
【００１６】すなわち、本実施例によれば、吊り荷の作
業半径方向の移動速度を入力することで、ブーム角度を
検出し、あらかじめ入力されたブーム長さによって、吊
り荷の作業半径方向の移動速度を一定に制御できる。
業半径方向の移動速度を入力することで、ブーム角度を
検出し、あらかじめ入力されたブーム長さによって、吊
り荷の作業半径方向の移動速度を一定に制御できる。
【００１７】
【発明の効果】ブームの微少振動の影響の大きい低速
時、或いは長尺ブーム時においても正確な制御が可能と
なる。
時、或いは長尺ブーム時においても正確な制御が可能と
なる。
【図１】本発明の一実施例装置を説明するためのクレー
ンの全体側面図である。
ンの全体側面図である。
【図２】本発明の一実施例装置の油圧機器の油圧回路図
である。
である。
【図３】本発明の一実施例装置の制御回路を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】本発明の一実施例装置の制御に用いるクレーン
の模式図である。
の模式図である。
１ 下部走行体 ２ 上部旋回体 ３ 旋回装置 ４ ブーム ５ Ａフレーム ６ 起伏ドラム ７ ペンダントロープ ８ ブライドル ９ 起伏ロープ １０ ハンガ １１ 巻き上げドラム １２ フック １３ フック巻き上げロープ １４ ブーム起伏モータ １５ パイロットバルブ １６ ブーム起伏コントロールバルブ １７ メインポンプ １８ パイロットポンプ １９ 電磁比例弁 ２０ 角度検出器 ２１ ブーム長さ入力装置 ２２〜２９ 演算器
Claims (6)
- 【請求項１】 走行体と、この走行体に搭載して旋回す
る上部旋回体と、この上部旋回体に結合して先端のフッ
クの上下及び前後移動を行うブームと、上部旋回体に一
端が結合され他端がこのブームの先端に結合している起
伏ロープと、起伏ロープの巻き取り、繰り出しを行うド
ラムを持つクレーンにおいて、上記ブームの水平方向か
らの角度θを検出する検出器と、この角度θによってフ
ックの水平方向の移動速度が一定になるように上記ドラ
ムを制御する手段より成るクレーンの吊り荷移動速度制
御装置。 - 【請求項２】 走行体と、この走行体に搭載して旋回す
る上部旋回体と、この上部旋回体に結合して先端のフッ
クの上下及び前後移動を行うブームと、上部旋回体に一
端が結合され他端がこのブームの先端に結合している起
伏ロープと、起伏ロープの巻き取り、繰り出しを行うド
ラムと、このドラムを駆動する油圧系と、を持つクレー
ンにおいて、水平面とブームの成すブーム角度を検出す
る角度検出器と、ブーム長さを入力する入力装置と、前
記ブーム角度と前記入力ブーム長さより現在の作業半径
を算出する演算器と、吊り荷の作業半径方向の移動速度
を入力する入力手段と、前記した現在の作業半径と前記
入力移動速度より求めた目標作業半径より目標ブーム角
度を算出する演算器と、前記目標ブーム角度より目標ロ
ープ長さを算出する演算器と、前記ブーム角度と前記ブ
ーム長さより現在のロープ長さを算出する演算器と、前
記した現在のロープ長さと前記目標ロープ長さより求め
た目標ロープ変化量を被除数とし、起伏ロープ掛数を除
数とした除算を行い目標起伏ロープ速度を求める除算器
と、前記ブーム角度と前記ブーム長さよりドラムの巻層
を演算する演算器と、前記ドラムの巻層より起伏ドラム
回転数を算出する演算器と、前記ドラム回転数と前記油
圧系の特性より油圧系の制御量を求める演算器を備える
クレーンの吊り荷移動速度制御装置。 - 【請求項３】 走行体と、この走行体に搭載して旋回す
る上部旋回体と、この上部旋回体に結合して先端のフッ
クの上下及び前後移動を行うブームと、上部旋回体に一
端が結合され他端がこのブームの先端に結合している起
伏ロープと、起伏ロープの巻き取り、繰り出しを行うド
ラムを持つクレーンにおいて、ブーム角度を検出、ブー
ム長さを入力し、その得られたブーム角度、ブーム長さ
より現在の作業半径を算出し、求められた現在の作業半
径と入力された吊り荷の作業半径方向の移動速度より目
標作業半径を算出し、目標作業半径より目標ブーム角度
を算出し、目標ブーム角度より目標ロープ長さを算出
し、前記ブーム角度、ブーム長さより現在のロープ長さ
を算出し、前記目標ロープ長さと現在のロープ長さより
目標ロープ変化量を算出し、目標ロープ変化量と起伏ロ
ープ掛数より目標起伏ロープ速度を算出し、前記ブーム
長さにおける前記ブーム角度時のドラムの巻層を求め、
ドラムの巻層と前記目標起伏ロープ速度よりドラム回転
数を算出し、実際の起伏ドラム回転数が前記ドラム回転
数と一致させることで吊り荷の水平方向の移動速度を一
定にするクレーンの吊り荷移動速度制御方法。 - 【請求項４】 走行体と、この走行体に搭載して旋回す
る上部旋回体と、この上部旋回体に結合して先端のフッ
クの上下及び前後移動を行うブームと、上部旋回体に一
端が結合され他端がこのブームの先端に結合している起
伏ロープと、起伏ロープの巻き取り、繰り出しを行うド
ラムを持つクレーンにおいて、吊り荷の作業半径方向の
移動速度を入力し、ブーム角度を検出することで吊り荷
の作業半径方向の移動速度を制御するクレーンの吊り荷
移動速度制御方法。 - 【請求項５】 走行体と、この走行体に搭載して旋回す
る上部旋回体と、この上部旋回体に結合して先端のフッ
クの上下及び前後移動を行うブームと、上部旋回体に一
端が結合され他端がこのブームの先端に結合している起
伏ロープと、起伏ロープの巻き取り、繰り出しを行うド
ラムを持つクレーンにおいて、ブーム長さと、吊り荷の
作業半径方向の移動速度と、起伏ロープの掛数と、クレ
ーンのブーム起伏装置の外部からの入力値に対する起伏
ドラム回転数の特性を入力し、ブーム角度を検出するこ
とで吊り荷の作業半径方向の移動速度を制御するクレー
ンの吊り荷移動速度制御方法。 - 【請求項６】 走行体と、この走行体に搭載して旋回す
る上部旋回体と、この上部旋回体に結合して先端のフッ
クの上下及び前後移動を行うブームと、上部旋回体に一
端が結合され他端がこのブームの先端に結合している起
伏ロープと、起伏ロープの巻き取り、繰り出しを行うド
ラムを持つクレーンにおいて、ブーム角度を検出するこ
とで、ドラムの巻き取りもしくは繰り出し速度を、吊り
荷の作業半径方向の移動速度が一定になるようにするク
レーンの吊り荷移動速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2278397A JPH10218561A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | クレーンの吊り荷移動速度制御装置及び吊り荷移動速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2278397A JPH10218561A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | クレーンの吊り荷移動速度制御装置及び吊り荷移動速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10218561A true JPH10218561A (ja) | 1998-08-18 |
Family
ID=12092282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2278397A Pending JPH10218561A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | クレーンの吊り荷移動速度制御装置及び吊り荷移動速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10218561A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102616685A (zh) * | 2012-04-05 | 2012-08-01 | 三一汽车起重机械有限公司 | 车载语音报警系统和起重机 |
| JP2016120995A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | クレーンの振れ角検出方法及び装置 |
| CN106115516A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-11-16 | 太原重型机械集团工程技术研发有限公司 | 起重机、超起装置及其预紧钢丝绳控制方法及系统 |
-
1997
- 1997-02-05 JP JP2278397A patent/JPH10218561A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102616685A (zh) * | 2012-04-05 | 2012-08-01 | 三一汽车起重机械有限公司 | 车载语音报警系统和起重机 |
| JP2016120995A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | クレーンの振れ角検出方法及び装置 |
| CN106115516A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-11-16 | 太原重型机械集团工程技术研发有限公司 | 起重机、超起装置及其预紧钢丝绳控制方法及系统 |
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