JPH1179660A - 弧動式ケーブルクレーンの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 弧動式のケーブルクレーンを自動的に運転制
御することのできる弧動式ケーブルクレーンの制御方法
を提供する。 【構成】 バケット１２をバンカー部２０とコンクリー
ト打設位置との間で移動させる際に使用する弧動式ケー
ブルクレーン５０の制御方法であって、搬送開始位置及
び搬送終了位置に応じて、移動塔３の走行移動量、横行
索１０の繰り出し長さ、吊索１１の繰り出し長さ、移動
塔３の走行速度、横行索１０の繰り出し速度、吊索１１
の繰り出し速度を算定要素として、移動塔３、主索７、
横行トロリー９、及びバケット１２の挙動を解析して運
転パターンをモデル化し、ケーブルクレーン５０を運転
する際に、設定条件に応じてモデル化された運転パター
ンを選択して、この運転パターンに従ってケーブルクレ
ーン５０を自動制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、弧動式ケーブル
クレーンの制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、ダム等の大型構造物の構
築現場において、コンクリートを製造現場から打設現場
まで搬送するための手段の一つとしてケーブルクレーン
が用いられている。

【０００３】また、例えばコンクリートの打設箇所が広
範囲にわたる場合には、コンクリートバケットをこのよ
うな打設箇所の各打設位置に直接運搬することができる
ように、弧動式ケーブルクレーンが採用される場合があ
る。

【０００４】このような弧動式のケーブルクレーン５０
は、例えば図１及び図２に示すように、主として、ダム
１の構築予定箇所を挟んだ一方において、他方側を円の
中心とする円弧状に敷設された走行路２に沿って移動す
る移動塔３と、前記他方側の円の中心部分に設けられた
固定塔５と、一端が移動塔３に、他端が固定塔５に連結
してこれらの間に張設される主索７と、この主索７に沿
って走行可能な横行トロリー９と、この横行トロリー９
を牽引する横行索１０と、この横行トロリー９の下方に
吊索１１を介して吊下されたバケット１２とによって構
成される。

【０００５】また、この弧動式のケーブルクレーン５０
によれば、移動塔３は、これを走行移動させる移動塔走
行ウィンチ１３の駆動により、走行路２に沿って配設さ
れた走行索を介して走行路２に沿って往復移動するとと
もに、横行トロリー９は、横行索１０を牽引する横行ウ
ィンチ１５の巻き出し量に応じて主索７に沿って往復移
動し、また横行トロリー９の下方に吊下されたバケット
１２は、縦行ウインチ１６を作動して吊索１１を巻取，
巻き下げすることにより昇降させることができるように
なっている。

【０００６】さらに、横行ウィンチ１５及び縦行ウイン
チ１６は、機械室５５内に設置されるとともに、これら
の各ウィンチ１３，１５，１６は、固定塔５に隣接する
操作室１７内に設けられた駆動制御装置により制御され
るようになっている。

【０００７】一方、他の弧動式ケーブルクレーン６０と
して、同心円型のものが採用される場合があり、この同
心円型の弧動式ケーブルクレーン６０によれば、例えば
図３及び図４に示すように、上述の固定塔５に換えて、
当該他方側において、走行路２と同心円の円弧状に敷設
された第二走行路１４に沿って移動する第二移動塔４を
備えるもので、この第二移動塔４と移動塔３との間に、
主索７が張設されるとともに、第二移動塔４は第二移動
塔走行ウィンチ１８の駆動により、第二走行路１４に沿
って配設された走行索を介して第二走行路２に沿って往
復移動し、また、この第二移動塔走行ウィンチ１８は、
操作室１７内に設けられた駆動制御装置により制御され
るようになっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】そして、このような弧
動式のケーブルクレーンによれば、走行路２に沿った移
動塔３の移動や、あるいはこれに加えて第二走行路１４
に沿った第二移動塔４の移動によって、主索７の平面的
な位置が変化するので、バケット１２の動きが３次元的
となり、また横行時、及び走行時にバケット１２の振れ
が大きくなることから、主索の平面的な位置が変化しな
い両端固定式のケーブルクレーンと比較して、バケット
を搬送開始位置から搬送終了位置まで移動させる際の制
御が困難である。

【０００９】従って、従来の弧動式のケーブルクレーン
によれば、熟練のオペレータと合図マンとの間の合図を
介して手動運転により制御がなされており、効率的な搬
送作業を行うことができなかったため、搬送開始位置あ
るいは搬送終了位置においてバケットの振れを抑制しつ
つ正確な位置決めを行うことのできる、ケーブルクレー
ンを自動的に運転制御する制御方法の開発が望まれてい
た。

【００１０】そこで、この発明は、このような従来の課
題に着目してなされたもので、弧動式のケーブルクレー
ンを自動的に運転制御することのできる弧動式ケーブル
クレーンの制御方法を提供することを目的とするもので
ある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するためになされたもので、その要旨は、ダム等の
構築予定構造物を挟んだ一方において、他方側を円の中
心とする円弧状に敷設された走行路に沿って移動する移
動塔と、前記他方側の円の中心部分に設けられた固定塔
と、一端が前記移動塔に、他端が前記固定塔に連結して
これらの間に張設される主索と、該主索に沿って走行可
能な横行トロリーと、該横行トロリー牽引用の横行索
と、前記横行トロリーの下方に吊索を介して吊下された
バケットと、前記移動塔を走行移動させる移動塔走行ウ
ィンチと、前記横行索を牽引して前記横行トロリーを主
索に沿って往復移動させる横行ウインチと、前記吊索を
巻取，巻き下げしてバケットを昇降させる縦行ウインチ
と、各ウインチの駆動制御装置とを備えた弧動式のケー
ブルクレーンにおいて、前記バケットを搬送開始位置か
ら搬送終了位置まで移動させる際に使用する弧動式ケー
ブルクレーンの制御方法であって、前記搬送開始位置及
び搬送終了位置に応じて、前記移動塔の走行移動量、前
記横行索の繰り出し長さ、前記吊索の繰り出し長さ、前
記移動塔の走行速度、前記横行索の繰り出し速度、及び
前記吊索の繰り出し速度を算定要素として、前記移動
塔、前記主索、前記横行トロリー、及び前記バケットの
挙動を解析して運転パターンをモデル化し、前記ケーブ
ルクレーンを運転する際に、設定条件に応じて前記モデ
ル化された運転パターンを選択して、この運転パターン
に従ってケーブルクレーンを自動制御することを特徴と
する弧動式ケーブルクレーンの制御方法にある。

【００１２】また、この発明の制御方法は、前記主索、
前記横行索、及び前記吊索を懸垂曲線と仮定して、前記
移動塔、前記主索、前記横行トロリー、及び前記バケッ
トの挙動を解析して運転パターンをモデル化することが
好ましい。

【００１３】一方、この発明の他の要旨は、ダム等の構
築予定構造物を挟んだ一方において、他方側を円の中心
とする円弧状に敷設された走行路に沿って移動する移動
塔と、前記他方側において、前記走行路と同心円の円弧
状に敷設された第二走行路に沿って移動する第二移動塔
と、一端が前記移動塔に、他端が前記第二移動塔に連結
してこれらの間に張設される主索と、該主索に沿って走
行可能な横行トロリーと、該横行トロリー牽引用の横行
索と、前記横行トロリーの下方に吊索を介して吊下され
たバケットと、前記移動塔を走行移動させる移動塔走行
ウィンチと、前記第二移動塔を走行移動させる第二移動
塔走行ウィンチと、前記横行索を牽引して前記横行トロ
リーを主索に沿って往復移動させる横行ウインチと、前
記吊索を巻取，巻き下げしてバケットを昇降させる縦行
ウインチと、各ウインチの駆動制御装置とを備えた弧動
式のケーブルクレーンにおいて、前記バケットを搬送開
始位置から搬送終了位置まで移動させる際に使用する弧
動式ケーブルクレーンの制御方法であって、前記搬送開
始位置及び搬送終了位置に応じて、前記移動塔及び第二
移動塔の走行移動量、前記横行索の繰り出し長さ、前記
吊索の繰り出し長さ、前記移動塔及び第二移動塔の走行
速度、前記横行索の繰り出し速度、及び前記吊索の繰り
出し速度を算定要素として、前記移動塔、前記第二移動
塔、前記主索、前記横行トロリー、及び前記バケットの
挙動を解析して運転パターンをモデル化し、前記ケーブ
ルクレーンを運転する際に、設定条件に応じて前記モデ
ル化された運転パターンを選択して、この運転パターン
に従ってケーブルクレーンを自動制御することを特徴と
する弧動式ケーブルクレーンの制御方法にある。

【００１４】また、この発明の制御方法は、前記主索、
前記横行索、及び前記吊索を懸垂曲線と仮定して、前記
移動塔、前記第二移動塔、前記主索、前記横行トロリ
ー、及び前記バケットの挙動を解析して運転パターンを
モデル化することが好ましい。

【００１５】そして、この発明の制御方法によれば、例
えばコンピュータを用いて、搬送開始位置及び搬送終了
位置に応じて、前記移動塔あるいは前記移動塔及び前記
第二移動塔の走行移動量、前記横行索の繰り出し長さ、
前記吊索の繰り出し長さ、前記移動塔あるいは前記移動
塔及び前記第二移動塔の走行速度、前記横行索の繰り出
し速度、及び前記吊索の繰り出し速度を算定要素とし
て、前記移動塔、前記第二移動塔、前記主索、前記横行
トロリー、及び前記バケットの挙動を解析して運転パタ
ーンをモデル化する。

【００１６】すなわち、バケットの位置情報や重量の情
報が与えられると、例えば主索上における横行トロリー
の配設位置等における静的釣合い方程式などから、当該
バケットの位置に対応する移動塔あるいは移動塔及び第
二移動塔の走行移動量、横行索の繰り出し長さ、吊索の
繰り出し長さが算定されることになるので、バケットの
各位置についてこれらの移動量や繰り出し量を求め、必
要に応じてデータベースとして保存する。

【００１７】また、バケットの振れは、移動塔あるいは
移動塔及び第二移動塔の走行速度や、横行索及び吊索の
繰り出し速度と関連することから、振子の運動方程式に
基づいて解析を行い、バケットの各停止位置においてバ
ケットが振れを生じないようにするための、移動塔ある
いは移動塔及び第二移動塔の走行速度や、横行索の繰り
出し速度、吊索の繰り出し速度の組み合わせを算出し
て、必要に応じてデータベースとして保存する。

【００１８】さらに、走行索を含めた各索の最大繰り出
し速度の相違や、搬送開始位置や搬送終了位置の立地条
件、障害物等のデータを解析して、必要に応じてデータ
ベースとして保存する。

【００１９】そして、この発明の制御方法によれば、上
述の各算定結果に基づいて、前記移動塔あるいは前記移
動塔及び第二移動塔、前記主索、前記横行トロリー、及
び前記バケットの挙動を解析して運転パターンをモデル
化する。

【００２０】すなわち、各バケットの位置に対応する、
移動塔あるいは移動塔及び第二移動塔の走行移動量や、
横行索、吊索の繰り出し長さが算定されることから、移
動塔あるいは移動塔及び第二移動塔、主索、横行トロリ
ーの挙動も容易に知ることができ、また、バケットの位
置が各搬送開始位置と搬送終了位置との間で連続するよ
うに移動塔あるいは移動塔及び第二移動塔の走行移動
量、横行索や吊索の繰り出し量を制御するとともに、運
転後の各停止位置においてバケットの振れを抑制するよ
うに、移動塔あるいは移動塔及び第二移動塔の走行速
度、横行索や吊索の繰り出し速度を制御する、モデル化
された運転パターンを容易に求めてこれを必要に応じて
データベースとして保存しておくことができる。

【００２１】そして、この発明の制御方法によれば、ケ
ーブルクレーンを運転する際に、移動塔あるいは移動塔
及び第二移動塔の走行移動量、横行索の繰り出し長さ、
吊索の繰り出し長さ、移動塔あるいは移動塔及び第二移
動塔の走行速度、横行索の繰り出し速度、及び吊索の繰
り出し速度を算定要素として予め求められている、上記
モデル化された運転パターンから、搬送開始位置、搬送
終了位置、コンクリートを積んだバケットの重量等の設
定条件に応じて最適の運転パターンを選択し、この運転
パターンに従って、移動塔走行ウィンチあるいは移動塔
走行ウィンチ及び第二移動塔走行ウィンチ、横行ウイン
チ、及び縦行ウインチを制御することにより、自動的に
弧動式ケーブルクレーンの運転制御を行う。

【００２２】また、搬送開始位置、搬送終了位置、バケ
ットの重量等の設定条件が設定されたら運転パターンの
計算を行い、この計算された運転パターンに従って各ウ
ィンチを制御することにより、自動的に弧動式ケープル
クレーンの運転制御を行うこともできる。

【００２３】すなわち、この発明の制御方法によれば、
モデル化された運転パターンに従って運転を行うことに
より、最終停止位置におけるバケットの振れを抑制しつ
つ、弧動式ケーブルクレーンの自動運転を容易に行って
ゆくことができる。

【００２４】また、主索、横行索、及び吊索を懸垂曲線
と仮定して、運転パターンをモデル化するようにすれ
ば、より正確な位置決めや振れ止めを行うことのできる
運転パターンを容易に得ることができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形
態において、従来と同様または相当する箇所は同一符号
を援用し、異なる箇所または新たに付加する箇所に新た
な符号を付して説明する。

【００２６】図１及び図２は、この実施形態の制御方法
を採用した弧動式ケーブルクレーンの一例の全体構成を
示す概略図である。この弧動式ケーブルクレーン５０
は、山間の谷部にダム１をコンクリートを打設して構築
すべく設けられたもので、ダム１の構築予定箇所を挟ん
だ一方において、他方側を円の中心とする円弧状に敷設
された走行路２に沿って移動する移動塔３と、前記他方
側の円の中心部分に設けられた固定塔５と、一端が移動
塔３に、他端が固定塔５に連結してこれらの間に張設さ
れる主索７と、この主索７に沿って走行可能な横行トロ
リー９と、この横行トロリー９を牽引する横行索１０
と、この横行トロリー９の下方に吊索１１を介して吊下
されたバケット１２とを備えている。

【００２７】また、この弧動式のケーブルクレーン５０
によれば、移動塔３は、これを走行移動させる移動塔走
行ウィンチ１３の駆動により、走行路２に沿って配設さ
れた走行索を介して走行路２に沿って往復移動するとと
もに、横行トロリー９は、横行索１０を牽引する横行ウ
ィンチ１５の巻き出し量に応じて主索７に沿って往復移
動し、また横行トロリー９の下方に吊下されたバケット
１２は、縦行ウインチ１６を作動して吊索１１を巻取，
巻き下げすることにより昇降させることができるように
なっている。

【００２８】さらに、これらの移動塔走行ウィンチ１
３、横行ウィンチ１５や縦行ウインチ１６は、機械室５
５，５６内に設置されるとともに、これらの各ウィンチ
１３，１５，１６は、固定塔５に隣接する操作室１７内
に設けられた駆動制御装置により制御されるようになっ
ている。

【００２９】すなわち、操作室１７には、各ウィンチ１
３，１５，１６の駆動制御装置や、運転用操作卓、運転
パターンを演算解析したりデータを保存するコンピュー
タからなる演算部、無線機などが設けられている。

【００３０】一方、固定塔５を設置した山側の平坦面に
は、軌道２２が敷設されおり、この軌道２２に沿って、
バッチャープラントにおいて作られたコンクリートを、
軌道２２が敷設された平坦面より一段下方に設けられた
搬送開始位置としてのバンカー部２０まで運搬するトラ
ンスファーカー２３が走行し、このバンカー部２０に着
床したバケット１２に運搬してきたコンクリートを投入
する。

【００３１】ここで、この実施形態の弧動式ケーブルク
レーン５０を構成する走行路２は、ダム１の構築予定箇
所を挟んだ一方に敷設された一対の走行レールからな
り、かかる走行路２には、各種の鋼材により組立形成さ
れた移動塔３がスライド走行可能に設けられ、この移動
塔３は、走行索により牽引されて、機械室５６内に設置
された移動塔走行ウインチ１３の駆動により走行路２に
沿って往復移動するようになっている（図２参照）。

【００３２】また、主索７は、ワイヤロープからなり、
その一端が移動塔３に他端が固定塔５に各々連結して、
ダム１の構築予定箇所の上方に張設されるとともに、移
動塔３の走行路２に沿った移動に伴って、ダム１の構築
予定箇所の全領域をカバーするように扇状に移動するこ
とになる。

【００３３】さらに、横行索１０は、その両端を横行ト
ロリー９の側部に連結するとともに、移動塔３に取り付
けられた案内プーリー３１及び固定塔５に取り付けられ
た案内プーリー３２に巻回された後、横行ウインチ１５
にエンドレス式に巻回され、この横行ウインチ１５の駆
動により牽引されて、横行トロリー９を主索７に沿った
任意の位置にスライド移動させることができるようにな
っている。

【００３４】さらにまた、吊索１１は、一端が移動塔３
に固定されるとともに、横行トロリー１５の両側に設け
た吊索プーリー３３を介してバケット１２の上端の吊下
げプーリー３４に巻回された後、固定塔５に取り付けた
案内プーリー３５を介して縦行ウインチ１６に巻回さ
れ、この縦行ウインチ１６を回動することにより吊索１
１を巻取，巻き下げして、バケット１２を昇降させるよ
うになっている。

【００３５】そして、これらの横行索１０、吊索１１、
横行ウインチ１５、縦行ウインチ１６、移動塔走行ウイ
ンチ１３は、各々、ドラム、モータ、ブレーキ、減速
機、制御装置等を備え、操作室１７の駆動制御装置から
の指令によりドラムを回転駆動して、各索を牽引する。
また、各モータには速度検出器が設けられ、これらの検
出値を各制御装置にフィードバックすることで、駆動制
御装置からの走行指令に応じた適正回転方向及び速度に
制御されることになる。さらに、各ドラムにはそれぞれ
エンコーダが設けられており、これらによる検出値は、
駆動制御装置に入力される。

【００３６】なお、搬送開始位置であるバンカー部２０
には、バケット６の着底を検出す着底確認スイッチ４２
や、着底時におけるバケット１２を制御するエリアセン
サ４４、トランスファーカー２３からバケット１２にコ
ンクリートを放出する際に使用する制御盤４６等が配置
され、バンカー部２０にバケット１２を自動的かつ正確
に着底させるとともに、トランスファーカー２３からバ
ケット１２へのコンクリートの投入作業を容易に行うこ
とができるようになっている。

【００３７】一方、図３及び図４は、この実施形態の制
御方法を採用した弧動式ケーブルクレーンの他の一例の
全体構成を示す概略図である。すなわち、この弧動式ケ
ーブルクレーン６０は、いわゆる同心円型のものであっ
て、上述の弧動式ケーブルクレーン５０の固定塔５に換
えて、当該他方側において、走行路２と同心円の円弧状
に敷設された第二走行路１４に沿って移動する第二移動
塔４を備えるものである。

【００３８】ここで、このような同心円型の弧動式ケー
ブルクレーン６０を構成する第二走行路１４は、ダム１
の構築予定箇所を挟んだ前記走行路２とは反対側に敷設
された一対の走行レールからなり、かかる第二走行路１
４には、各種の鋼材により組立形成された第二移動塔４
がスライド走行可能に設けられ、この第二移動塔４は、
走行索により牽引されて、機械室５７内に設置された第
二移動塔走行ウインチ１８の駆動により第二走行路１４
に沿って往復移動するようになっている。

【００３９】また、かかる同心円型の弧動式ケーブルク
レーン６０によれば、主索７は、この第二移動塔４と移
動塔３との間に張設されるとともに、第二移動塔走行ウ
ィンチ１８もまた、操作室１７内に設けられた駆動制御
装置により制御されるようになっている。

【００４０】そして、この実施形態の制御方法によれ
ば、移動塔３あるいは移動塔３及び第二移動塔４の走行
移動量、横行索１０の繰り出し長さ、吊索１１の繰り出
し長さ、移動塔３あるいは移動塔３及び第二移動塔４の
走行速度、横行索１０の繰り出し速度、吊索１１の繰り
出し速度を算定要素として、移動塔３、第二移動塔４、
主索７、横行トロリー９、及びバケット１２の挙動を解
析して運転パターンをモデル化し、ケーブルクレーン５
０，６０を運転する際に、設定条件に応じて前記モデル
化された運転パターンを選択して、この運転パターンに
従って弧動式ケーブルクレーン５０，６０を自動制御す
る。

【００４１】すなわち、バケット１２の位置情報や重量
の情報が与えられると、操作室１７内のコンピュータか
らなる演算部において、例えば主索７上における横行ト
ロリー９の配設位置等の接点における静的釣合い方程式
から、バケット１２の各位置に対応する、移動塔３ある
いは移動塔３及び第二移動塔４の走行移動量、横行索１
０の繰り出し長さ、吊索１１の繰り出し長さが算定さ
れ、また振子の運動方程式に基づいて、搬送開始位置で
あるバンカー部２０や、搬送終了位置であるコンクリー
トの打設箇所などのバケット１２の各停止位置において
バケット１２が振れを生じないようにするための、移動
塔３あるいは移動塔３及び第二移動塔４の走行速度や横
行索１０あるいは吊索１１の繰り出し速度の組み合わせ
が解析されることから、これらの解析結果から運転パタ
ーンをモデル化して、このデータを演算部に保存する。

【００４２】なお、この運転パターンのモデル化に際し
ては、ダム１の構築予定箇所の空間全域を数ｍピッチ程
度の立体格子状に分割し、各ブロック毎に振れ止めを考
慮して、移動塔３あるいは移動塔３及び第二移動塔４の
走行移動量、横行索１０の繰り出し量、吊索１１の繰り
出し量、移動塔３あるいは移動塔３及び第二移動塔４の
走行速度、横行索１０の繰り出し速度、吊索１１の繰り
出し速度を解析する。

【００４３】また、この運転パターンのモデル化に際し
て、静的釣合い方程式や振子の運動方程式において、未
知数の数が条件式の数より多い場合でも、繰り返し計算
により、正確な解析結果を得ることができる。

【００４４】さらに、この実施形態では、運転パターン
のモデル化に際して、主索７、横行索１０、及び吊索１
１を懸垂曲線と仮定して解析を行っていることにより、
正確な位置決めや振れ止めを行うことのできる運転パタ
ーンを容易に得ることができる。

【００４５】そして、このような運転パターンのモデル
化に際しては、各索の最大繰り出し速度の相違や、搬送
開始位置や搬送終了位置の立地条件、障害物等の各種の
条件を考慮する必要がある。例えば、走行索の牽引によ
る、走行路２や第二走行路１４に沿った移動塔３や第二
移動塔４の最大走行速度は、横行索１０の牽引による主
索７に沿った横行トロリー９の最大移動速度よりも小さ
いことから、このような速度の相違を考慮して運転パタ
ーンをモデル化する必要がある。

【００４６】そして、この実施形態の制御方法によれ
ば、スタート座標や目標座標、コンクリートが投入され
たバケット１２の重量などの設定条件を演算部２０に入
力すると、演算部２０では、保存された対象ブロックの
運転パターンから最適の運転パターンを選び出し、目標
地点まで移動塔３あるいは移動塔３及び第二移動塔４の
移動量、横行索１０の繰り出し量、及び吊索１１の繰り
出し量を時間関数として計算してこれをコンピュータの
メモリに保存する。

【００４７】駆動制御装置１８では、このメモリに保存
された演算部２０からの運転パターンの情報に基づき、
移動塔走行ウインチ１３、第二移動塔走行ウインチ１
８、横行ウインチ１５、あるいは縦行ウインチ１６の制
御装置に指示を与え、各ウィンチによる繰り出し速度を
制御して、スタート位置から目標位置まで、振れ止めを
考慮した自動運転を行なう。また、各データベースを計
算式に組込み、これを計算することによって各ウィンチ
への制御情報を与えることにより、自動運転を行うこと
もできる。

【００４８】そして、この実施形態の制御方法によれ
ば、振れ止めを考慮してモデル化された運転パターンに
従ってケーブルクレーンの運転を行うことにより、最終
停止位置におけるバケットの振れを抑制しつつ、軌索式
ケーブルクレーンの自動運転を容易に行ってゆくことが
できる。

【００４９】なお、このようなスタート位置から目標位
置までの、この実施形態の制御方法による自動運転は、
搬送開始位置としてのバンカー部２０と搬送終了位置と
してのコンクリートの打設位置との間の往復いずれの搬
送作業にも適用することができるが、コンクリートの打
設位置からバンカー部２０に至る復路においては、移動
塔３や第二移動塔４を動かさないような運転パターンと
することもできる。

【００５０】また、バンカー部２０でのバケット１２の
着底位置は、移動塔３や第二移動塔４の移動によって移
動することになるが、例えば固定塔５に設けた光波計に
よる測定結果や、横行索１０のイニシャライズ値との比
較などから、容易に搬送開始位置のプリセットを行うこ
とができる。

【００５１】

【発明の効果】以上実施例によって詳細に説明したよう
に、この発明の弧動式ケーブルクレーンの制御方法によ
れば、搬送開始位置及び搬送終了位置に応じて、移動塔
あるいは移動塔及び第二移動塔の走行移動量、横行索の
繰り出し長さ、吊索の繰り出し長さ、移動塔あるいは移
動塔及び第二移動塔の走行速度、横行索の繰り出し速
度、及び吊索の繰り出し速度を算定要素として、前記移
動塔あるいは前記移動塔及び第二移動塔、前記主索、前
記横行トロリー、及び前記バケットの挙動を解析して運
転パターンをモデル化し、前記ケーブルクレーンを運転
する際に、設定条件に応じて前記モデル化された運転パ
ターンを選択して、この運転パターンに従ってケーブル
クレーンを自動制御するので、最終停止位置におけるバ
ケットの振れを抑制しつつ、弧動式のケーブルクレーン
を自動的に運転制御することができる。

【００５２】また、主索、横行索、及び吊索を懸垂曲線
と仮定して、運転パターンをモデル化するようにすれ
ば、より正確な位置決めや振れ止めを行うことのできる
運転パターンを得て、弧動式ケーブルクレーンの自動運
転制御をさらに容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の制御方法を採用した弧動式ケーブル
クレーンの一例の全体構成を説明する概略正面図であ
る。

【図２】この発明の制御方法を採用した弧動式ケーブル
クレーンの一例の全体構成を説明する概略平面図であ
る。

【図３】この発明の制御方法を採用した弧動式ケーブル
クレーンの他の一例の全体構成を説明する概略正面図で
ある。

【図４】この発明の制御方法を採用した弧動式ケーブル
クレーンの他の一例の全体構成を説明する概略平面図で
ある。

【符号の説明】

１ ダム ２ 走行路 ３ 移動塔 ４ 第二移動塔 ５ 固定塔 ７ 主索 ９ 横行トロリー １０ 横行索 １１ 吊索 １２ バケット １３ 移動塔走行ウィンチ １４ 第二走行路 １５ 横行ウィンチ １６ 縦行ウィンチ １７ 操作室 １８ 第二移動塔走行ウィンチ ２０ バンカー部（搬送開始位置） ５０，６０ 弧動式ケーブルクレーン

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ダム等の構築予定構造物を挟んだ一方に
   おいて、他方側を円の中心とする円弧状に敷設された走
   行路に沿って移動する移動塔と、前記他方側の円の中心
   部分に設けられた固定塔と、一端が前記移動塔に、他端
   が前記固定塔に連結してこれらの間に張設される主索
   と、該主索に沿って走行可能な横行トロリーと、該横行
   トロリー牽引用の横行索と、前記横行トロリーの下方に
   吊索を介して吊下されたバケットと、前記移動塔を走行
   移動させる移動塔走行ウィンチと、前記横行索を牽引し
   て前記横行トロリーを主索に沿って往復移動させる横行
   ウインチと、前記吊索を巻取，巻き下げしてバケットを
   昇降させる縦行ウインチと、各ウインチの駆動制御装置
   とを備えた弧動式のケーブルクレーンにおいて、前記バ
   ケットを搬送開始位置から搬送終了位置まで移動させる
   際に使用する弧動式ケーブルクレーンの制御方法であっ
   て、前記搬送開始位置及び搬送終了位置に応じて、前記
   移動塔の走行移動量、前記横行索の繰り出し長さ、前記
   吊索の繰り出し長さ、前記移動塔の走行速度、前記横行
   索の繰り出し速度、及び前記吊索の繰り出し速度を算定
   要素として、前記移動塔、前記主索、前記横行トロリ
   ー、及び前記バケットの挙動を解析して運転パターンを
   モデル化し、前記ケーブルクレーンを運転する際に、設
   定条件に応じて前記モデル化された運転パターンを選択
   して、この運転パターンに従ってケーブルクレーンを自
   動制御することを特徴とする弧動式ケーブルクレーンの
   制御方法。
2. 【請求項２】 前記主索、前記横行索、及び前記吊索
   を懸垂曲線と仮定して、前記移動塔、前記主索、前記横
   行トロリー、及び前記バケットの挙動を解析して運転パ
   ターンをモデル化することを特徴とする請求項１に記載
   の弧動式ケーブルクレーンの制御方法。
3. 【請求項３】 ダム等の構築予定構造物を挟んだ一方に
   おいて、他方側を円の中心とする円弧状に敷設された走
   行路に沿って移動する移動塔と、前記他方側において、
   前記走行路と同心円の円弧状に敷設された第二走行路に
   沿って移動する第二移動塔と、一端が前記移動塔に、他
   端が前記第二移動塔に連結してこれらの間に張設される
   主索と、該主索に沿って走行可能な横行トロリーと、該
   横行トロリー牽引用の横行索と、前記横行トロリーの下
   方に吊索を介して吊下されたバケットと、前記移動塔を
   走行移動させる移動塔走行ウィンチと、前記第二移動塔
   を走行移動させる第二移動塔走行ウィンチと、前記横行
   索を牽引して前記横行トロリーを主索に沿って往復移動
   させる横行ウインチと、前記吊索を巻取，巻き下げして
   バケットを昇降させる縦行ウインチと、各ウインチの駆
   動制御装置とを備えた弧動式のケーブルクレーンにおい
   て、前記バケットを搬送開始位置から搬送終了位置まで
   移動させる際に使用する弧動式ケーブルクレーンの制御
   方法であって、前記搬送開始位置及び搬送終了位置に応
   じて、前記移動塔及び第二移動塔の走行移動量、前記横
   行索の繰り出し長さ、前記吊索の繰り出し長さ、前記移
   動塔及び第二移動塔の走行速度、前記横行索の繰り出し
   速度、及び前記吊索の繰り出し速度を算定要素として、
   前記移動塔、前記第二移動塔、前記主索、前記横行トロ
   リー、及び前記バケットの挙動を解析して運転パターン
   をモデル化し、前記ケーブルクレーンを運転する際に、
   設定条件に応じて前記モデル化された運転パターンを選
   択して、この運転パターンに従ってケーブルクレーンを
   自動制御することを特徴とする弧動式ケーブルクレーン
   の制御方法。
4. 【請求項４】 前記主索、前記横行索、及び前記吊索を
   懸垂曲線と仮定して、前記移動塔、前記第二移動塔、前
   記主索、前記横行トロリー、及び前記バケットの挙動を
   解析して運転パターンをモデル化することを特徴とする
   請求項３に記載の弧動式ケーブルクレーンの制御方法。