JPH1135279A - 軌索式ケーブルクレーンの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 軌索式のケーブルクレーンを自動的に運転制
御することのできる軌索式ケーブルクレーンの制御方法
を提供する。 【構成】 バケット１２をバンカー部２０とコンクリー
ト打設位置との間で移動させる際に使用する軌索式ケー
ブルクレーン５０の制御方法であって、搬送開始位置及
び搬送終了位置に応じて、走行索５の繰り出し長さ、主
索調整索８の繰り出し長さ、横行索１０の繰り出し長
さ、吊索１１の繰り出し長さ、及びこれらの繰り出し速
を算定要素として、軌索３、主索７、横行トロリー９及
びバケット１２の挙動を解析して運転パターンをモデル
化し、ケーブルクレーン５０を運転する際に、設定条件
に応じてモデル化された運転パターンを選択して、この
運転パターンに従ってケーブルクレーン５０を自動制御
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、軌索式ケーブルクレ
ーンの制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、ダム等の大型構造物の構
築現場において、コンクリートを製造現場から打設現場
まで搬送するための手段の一つとしてケーブルクレーン
が用いられている。

【０００３】また、例えばコンクリートの打設箇所が広
範囲にわたる場合には、コンクリートバケットをこのよ
うな打設箇所の各打設位置に直接運搬することができる
ように、軌索式のケーブルクレーンが採用される。

【０００４】このような軌索式のケーブルクレーンは、
例えば図１に示すように、ダム１の構築予定箇所を挟ん
だ一方において２本の主塔２，２’間に張設される軌索
３と、この軌索３に沿って走行する走行トロリー４と、
この走行トロリー４を牽引する走行索５と、一端を走行
トロリー４に、他端をダム１を挟んだ他方側の固定塔６
に各々連結してこれらの間に張設される主索７と、この
主索７と走行トロリー４との間に介装して主索７の撓み
を調整する主索調整索８と、主索７に沿って走行する横
行トロリー９と、この横行トロリー９を牽引する横行索
１０と、この横行トロリーの下方に吊索１１を介して吊
下されるバケット１２とによって構成されている。

【０００５】また、この軌索式のケーブルクレーンによ
れば、走行トロリー４は、走行索５を牽引する走行ウィ
ンチ１３の巻き出し量に応じて、軌索３に沿って往復移
動し、また、走行トロリー４の移動により軌索３の懸垂
量が変化すると、走行トロリー４と固定塔６との間の距
離が変動することから、主索調整索８を牽引する主索調
整ウィンチ１４を駆動して、主索７の長さを調整するこ
とにより、走行トロリー４と固定塔６との間の距離の変
化に対応させることができるようになっている。

【０００６】さらに、この軌索式のケーブルクレーンに
よれば、横行トロリー９は、横行索１０を牽引する横行
ウィンチ１５の巻き出し量に応じて、主索７に沿って往
復移動するとともに、横行トロリー９の下方に吊下され
たバケット１２は、縦行ウインチ１６を作動して吊索１
１を巻取，巻き下げすることにより、昇降させることが
できるようになっている。

【０００７】さらにまた、これらの各ウィンチ１３，１
４，１５，１６は、機械室５５，５５’内に設置され、
固定塔６に隣接する操作室１７に設けられた駆動制御装
置により制御されるようになっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】そして、このような軌
索式のケーブルクレーンによれば、軌索３に沿った走行
トロリー４の移動により主索７の平面的な位置が変化す
るので、バケットの動きが３次元的となり、また横行
時、及び走行時にバケットの振れが大きくなることか
ら、主索の平面的な位置が変化しない両端固定式のケー
ブルクレーンと比較して、バケットを搬送開始位置から
搬送終了位置まで移動させる際の制御が困難である。

【０００９】従って、従来の軌索式のケーブルクレーン
によれば、オペレータと合図マンとの間の合図を介して
手動運転により制御がなされており、効率的な搬送作業
を行うことができなかったため、搬送開始位置あるいは
搬送終了位置においてバケットの振れを抑制しつつ正確
な位置決めを行うことのできる、ケーブルクレーンを自
動的に運転制御する制御方法の開発が望まれていた。

【００１０】そこで、この発明は、このような従来の課
題に着目してなされたもので、軌索式のケーブルクレー
ンを自動的に運転制御することのできる軌索式ケーブル
クレーンの制御方法を提供することを目的とするもので
ある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するためになされたもので、その要旨は、ダム等の
構築予定構造物を挟んだ一方において二点間に張設され
た軌索と、この軌索に沿って走行可能な走行トロリー
と、該走行トロリー牽引用の走行索と、一端が主索調整
索を介して前記走行トロリーに、他端が前記ダムを挟ん
だ他方側の固定塔に連結してこれらの間に張設される主
索と、該主索に沿って走行可能な横行トロリーと、該横
行トロリー牽引用の横行索と、前記横行トロリーの下方
に吊索を介して吊下されたバケットと、前記走行索を牽
引して前記走行トロリーを軌索に沿って往復移動させる
走行ウィンチと、前記主索調整索を牽引して主索の撓み
を調整する主索調整ウィンチと、前記横行索を牽引して
前記横行トロリーを主索に沿って往復移動させる横行ウ
インチと、前記吊索を巻取，巻き下げしてバケットを昇
降させる縦行ウインチと、各ウインチの駆動制御装置と
を備えた軌索式のケーブルクレーンにおいて、前記バケ
ットを搬送開始位置から搬送終了位置まで移動させる際
に使用する軌索式ケーブルクレーンの制御方法であっ
て、前記搬送開始位置及び搬送終了位置に応じて、前記
走行索の繰り出し長さ、前記主索調整索の繰り出し長
さ、前記横行索の繰り出し長さ、前記吊索の繰り出し長
さ、及びこれらの繰り出し速度を算定要素として、前記
軌索、前記主索、前記横行トロリー及び前記バケットの
挙動を解析して運転パターンをモデル化し、前記ケーブ
ルクレーンを運転する際に、設定条件に応じて前記モデ
ル化された運転パターンを選択して、この運転パターン
に従ってケーブルクレーンを自動制御することを特徴と
する軌索式ケーブルクレーンの制御方法にある。

【００１２】また、この発明の制御方法は、軌索、走行
索、主索調整索、主索、横行索、及び吊索を懸垂曲線と
仮定して、前記軌索、前記主索、前記トロリー及び前記
バケットの挙動を解析して運転パターンをモデル化する
ことが好ましい。

【００１３】そして、この発明の制御方法によれば、例
えばコンピュータを用いて、搬送開始位置及び搬送終了
位置に応じて、前記走行索の繰り出し長さ、前記主索調
整索の繰り出し長さ、前記横行索の繰り出し長さ、前記
吊索の繰り出し長さ、及びこれらの繰り出し速度を算定
要素として、前記軌索、前記主索、前記横行トロリー及
び前記バケットの挙動を解析して運転パターンをモデル
化する。

【００１４】すなわち、バケットの位置情報や重量の情
報が与えられると、例えば主索上における横行トロリー
の配設位置、主索調整索と主索との連結位置、主索調整
索と走行トロリーとの連結位置、軌索上における走行ト
ロリーの配設位置等の各索の接点における静的釣合い方
程式から、当該バケットの位置に対応する走行索の繰り
出し長さ、主索調整索の繰り出し長さ、横行索の繰り出
し長さ、及び吊索の繰り出し長さが算定されることにな
るので、バケットの各位置についてこれらの繰り出し量
を求め、必要に応じてデータベースとして保存する。

【００１５】また、バケットの振れは、走行索、主索調
整索、横行索、及び吊索の繰り出し速度と関連すること
から、振子の運動方程式に基づいて解析を行い、バケッ
トの各停止位置において、バケットが振れを生じないよ
うにするための各索の繰り出し速度の組み合わせを算出
して、必要に応じてデータベースとして保存する。

【００１６】さらに、各索の最大繰り出し速度の相違
や、搬送開始位置や搬送終了位置の立地条件、障害物等
のデータを解析して、必要に応じてデータベースとして
保存する。

【００１７】そして、この発明の制御方法によれば、上
述の各算定結果に基づいて、前記軌索、前記主索、前記
横行トロリー及び前記バケットの挙動を解析して運転パ
ターンをモデル化する。

【００１８】すなわち、各バケットの位置に対応する各
索の繰り出し量が算定されることから、軌索や主索、横
行トロリーの挙動も容易に知ることができ、また、バケ
ットの位置が各搬送開始位置と搬送終了位置との間で連
続するように各々の索の繰り出し量を制御するととも
に、運転後の各停止位置においてバケットの振れを抑制
するように各索の繰り出し量を制御する、モデル化され
た運転パターンを容易に求めてこれを必要に応じてデー
タベースとして保存しておくことができる。

【００１９】そして、この発明の制御方法によれば、ケ
ーブルクレーンを運転する際に、走行索の繰り出し長
さ、主索調整索の繰り出し長さ、横行索の繰り出し長
さ、吊索の繰り出し長さ、及びこれらの索の繰り出し速
度を算定要素として予め求められている、上記モデル化
された運転パターンから、搬送開始位置、搬送終了位
置、コンクリートを積んだバケットの重量等の設定条件
に応じて最適の運転パターンを選択し、この運転パター
ンに従って、各索を牽引する各ウィンチを制御すること
により、自動的に軌索式ケーブルクレーンの運転制御を
行う。

【００２０】また、搬送開始位置、搬送終了位置、バケ
ットの重量等の設定条件が設定されたら運転パターンの
計算を行い、この計算された運転パターンに従って各ウ
ィンチを制御することにより、自動的に軌索式ケープル
クレーンの運転制御を行うこともできる。

【００２１】すなわち、この発明の制御方法によれば、
モデル化された運転パターンに従って運転を行うことに
より、最終停止位置におけるバケットの振れを抑制しつ
つ、軌索式ケーブルクレーンの自動運転を容易に行って
ゆくことができる。

【００２２】また、軌索、走行索、主索調整索、主索、
横行索、及び吊索を懸垂曲線と仮定して、運転パターン
をモデル化するようにすれば、より正確な位置決めや振
れ止めを行うことのできる運転パターンを容易に得るこ
とができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形
態において、従来と同様または相当する箇所は同一符号
を援用し、異なる箇所または新たに付加する箇所に新た
な符号を付して説明する。

【００２４】図１は、この実施形態の制御方法を採用し
た軌索式ケーブルクレーンの全体構成を示す概略図であ
る。この軌索式ケーブルクレーン５０は、山間の谷部に
ダム１をコンクリートを打設して構築すべく設けられた
もので、ダム１の構築予定箇所を挟んだ一方の山側にお
いて２本の主塔２，２’間に張設される軌索３と、この
軌索３に沿って走行する走行トロリー４と、この走行ト
ロリー４を牽引する走行索５と、一端を走行トロリー４
に、他端をダム１を挟んだ他方の山側の固定塔６に各々
連結されててこれらの間に張設される主索７と、この主
索７と走行トロリー４との間に介装する主索調整索８
と、主索７に沿って走行する横行トロリー９と、この横
行トロリー９を牽引する横行索１０と、この横行トロリ
ーの下方に吊索１１を介して吊下されるバケット１２と
を備えている。

【００２５】また、この軌索式ケーブルクレーン５０に
よれば、走行トロリー４を牽引する走行索５を巻回し、
その巻き出し量に応じて走行トロリー４を軌索３に沿っ
て往復移動させる走行ウィンチ１３、主索調整索８を巻
回してその巻き出し量に応じて主索７の撓みを調整する
主索調整ウィンチ１４、横行トロリー９を牽引する横行
索１０を巻回し、その巻き出し量に応じて横行トロリー
９を主索７に沿って往復移動させる横行ウィンチ１５、
及び横行トロリー９の下方にバケット１２を吊り下げる
吊索１１を巻取，巻き下げすることにより、バケット１
２を昇降させる縦行ウインチ１６を有している。

【００２６】さらに、この軌索式ケーブルクレーン５０
によれば、固定塔６に隣接して設けられた操作室１７に
は、各ウィンチ１３，１４，１５，１６の駆動制御装置
や、運点用操作卓、運転パターンを演算解析したりデー
タを保存するコンピュータからなる演算部、無線機など
が設けられている。

【００２７】一方、固定塔６を設置した山側の平坦面に
は、軌道２２が敷設されおり、この軌道２２に沿って、
バッチャープラント５６において作られたコンクリート
を、軌道２２が敷設された平坦面より一段下方に設けら
れた搬送開始位置としてのバンカー部２０まで運搬する
トランスファーカー２３が走行し、このバンカー部２０
に着床したバケット１２に運搬してきたコンクリートを
投入する。

【００２８】ここで、この実施形態の軌索式ケーブルク
レーン５０を構成する軌索３は、ワイヤロープからな
り、図２に示すように、一端を一方の主塔２’に固定す
るとともに他端を軌索緊張装置２４を介して他方の主塔
２に固定して、これらの主塔２，２’間に所定の緊張力
で懸架され、この軌索３に沿って走行トロリー４の車輪
を回転移動させることができるようになっている。

【００２９】また、走行トロリー４を牽引する走行索５
は、図３にも説明図として示すように、両端が２本の主
塔２，２’に各々固定されるとともに、走行トロリー４
の側部に取り付けられた複数のプーリー２５及び各主塔
２，２’にサイドステーを介して取り付けられた複数の
プーリー２６に順次巻回された後、走行ウィンチ１３に
巻回され、この走行ウィンチ１３の左右の回動によって
走行索５を牽引することにより、走行トロリー４を軌索
３に沿って両方向に任意に移動させることができるよう
になっている。なお、主塔２に取り付けられた複数のプ
ーリー２６のうち一つは、走行索緊張装置２７を介して
主塔２に固定されることにより、走行索５は、所定の緊
張力を保持するようになっている。

【００３０】さらに、主索調整索８は、図４に示すよう
に、走行トロリー４にピン結合する連結ロッド２８や複
数の巻回プーリー２９を備えた主索調整装置３０の当該
巻回プーリー２９に順次巻回されるとともに、その一端
がロードセル３１を介して一方の主塔２に固定され、ま
たその他端が、他方の主塔２’にサイドステーを介して
取付けた案内プーリー３２により案内された後主索調整
ウィンチ１４に巻回されることにより、主索調整ウィン
チ１４の回動によって主索調整装置３０の長さを調整
し、これによって、主索調整装置３０の一端に取り付け
た主索７の、走行トロリー４の移動による撓みの変動を
調整することができるようになっている。

【００３１】そして、主索７は、図５に示すように、そ
の一端が主索調整装置３０に連結するとともに、その他
端が固定塔６に連結固定して、走行トロリー４と固定塔
６との間に懸架されるとともに、走行トロリー４の移動
に伴って固定塔６を中心とした略扇型の領域をカバーす
るように移動する。

【００３２】また、横行索１０は、その両端を横行トロ
リー９の側部に連結するとともに、主索調整装置３０の
一端に取り付けた案内プーリー３１及び固定塔６に取り
付けた案内プーリー３２に巻回された後、横行ウインチ
１５にエンドレス式に巻回され、この横行ウインチ１５
の駆動により牽引されて、横行トロリー１５を主索７に
沿った任意の位置にスライド移動させることができるよ
うになっている。

【００３３】さらに、吊索１１は、一端が主索調整装置
３０の端部に固定されるとともに、横行トロリー１５の
両側に設けた吊索プーリー３３を介してバケット１２の
上端の吊下げプーリー３４に巻回された後、固定塔６に
取り付けた案内プーリー３４を介して縦行ウインチ１６
に巻回され、この縦行ウインチ１６を回動することによ
り吊索１１を巻取，巻き下げして、バケット１２を昇降
させるようになっている。

【００３４】そして、これらの各索５，８，１０，１１
を牽引する走行ウィンチ１３，主索調整ウィンチ１４、
横行ウインチ１５、及び縦行ウインチ１６は、各々、ド
ラム、モータ、ブレーキ、減速機、制御装置等を備え、
操作室１７の駆動制御装置からの指令によりドラムを回
転駆動して、各索５，８，１０，１１を牽引する。ま
た、各モータには速度検出器が設けられ、これらの検出
値を各制御装置にフィードバックすることで、駆動制御
装置からの走行指令に応じた適正回転方向及び速度に制
御されることになる。さらに、各ドラムにはそれぞれエ
ンコーダが設けられており、これらによる検出値は、駆
動制御装置に入力される。

【００３５】なお、搬送開始位置であるバンカー部２０
には、バケット６の着底を検出す着底確認スイッチや、
着底時におけるバケット６を制御するエリアセンサ、ト
ランスファーカーからバケット１２にコンクリートを放
出する際に使用する制御盤等が配置され、バンカー部２
０にバケット１２を自動的かつ正確に着底させるととも
に、トランスファーカーからバケット１２へのコンクリ
ートの投入作業を容易に行うことができるようになって
いる。

【００３６】そして、この実施形態の制御方法によれ
ば、走行索５の繰り出し長さ、主索調整索８の繰り出し
長さ、横行索１０の繰り出し長さ、吊索１１の繰り出し
長さ、及びこれらの索５，８，１０，１１の繰り出し速
度を算定要素として、軌索３、主索７、横行トロリー１
５及びバケット１２の挙動を解析して運転パターンをモ
デル化し、ケーブルクレーン５０を運転する際に、設定
条件に応じて前記モデル化された運転パターンを選択し
て、この運転パターンに従ってケーブルクレーン５０を
自動制御する。

【００３７】すなわち、バケット１２の位置情報や重量
の情報が与えられると、操作室１７内のコンピュータか
らなる演算部において、例えば主索７上における横行ト
ロリー１５の配設位置、主索調整装置索３０と主索７と
の連結位置、主索調整装置３０と走行トロリー４との連
結位置、軌索３上における走行トロリー４の配設位置等
の各接点における静的釣合い方程式から、バケット１２
の各位置に対応する走行索５の繰り出し長さ、主索調整
索８の繰り出し長さ、横行索１０の繰り出し長さ、及び
吊索１１の繰り出し長さが算定され、また振子の運動方
程式に基づいて、搬送開始位置であるバンカー部２０
や、搬送終了位置であるコンクリートの打設箇所などの
バケット１２の各停止位置においてバケット７が振れを
生じないようにするための、走行索５、主索調整索８、
横行索１０、及び吊索１１の繰り出し速度の組み合わせ
が解析されることから、これらの解析結果から運転パタ
ーンをモデル化して、このデータを演算部に保存する。

【００３８】なお、この運転パターンをモデル化に際し
ては、ダム１の構築予定箇所の空間全域を数ｍピッチ程
度の立体格子状に分割し、各ブロック毎に振れ止めを考
慮して走行索５、主索調整索８、横行索１０、及び吊索
１１の繰り出し量及び繰り出し速度を解析する。

【００３９】また、この運転パターンのモデル化に際し
て、静的釣合い方程式や振子の運動方程式において、未
知数の数が条件式の数より多い場合でも、繰り返し計算
により、正確な解析結果を得ることができる。

【００４０】さらに、この実施形態では、運転パターン
のモデル化に際して、軌索３、走行索５、主索調整索
８、主索７、横行索１０、及び吊索１１を懸垂曲線と仮
定して解析を行っていることにより、正確な位置決めや
振れ止めを行うことのできる運転パターンを容易に得る
ことができる。

【００４１】そして、このような運転パターンのモデル
化に際しては、各索の最大繰り出し速度の相違や、搬送
開始位置や搬送終了位置の立地条件、障害物等の各種の
条件を考慮する必要がある。すなわち、この実施形態に
よれば、多数のプーリー２５，２６に巻回された走行索
５により牽引される走行トロリー４の、走行ウィンチ１
３の回動による軌索３に沿った走行速度は、主索７に沿
った横行トロリー１５の走行速度よりも遅いことなどか
ら、走行トロリー４の走行の途中から横行トロリー１５
の走行移動を開始する場合があり、したがってサイクル
タイムの短縮の観点からは、走行トロリー４の走行速度
を最高速度とすることが最良である。しかしながら、特
に軌索３の両端部においては、走行トロリー４の移動に
よる主索７の撓みの変動が大きいため、主索調整ウィン
チ１４の回動による主索調整索８の調整量が追いつか
ず、結局、走行トロリー４の走行速度は、主索調整ウィ
ンチ１４の回動速度に支配されることになる場合があ
る。すなわち、このような走行ウィンチ１３と主索調整
ウィンチ１４との従属関係を考慮して運転パターンをモ
デル化する必要がある。

【００４２】また、軌索３に沿った走行トロリー４の移
動により、バンカー線上のバケット７の位置も変動する
ことから、このような変動に伴う障害を考慮し、横行索
１０や吊索１１などを単独運転モードにより運転するこ
とを含めて運転パターンをモデル化する必要がある。

【００４３】そして、この実施形態の制御方法によれ
ば、スタート座標や目標座標、コンクリートが投入され
たバケット７の重量などの設定条件を演算部２０に入力
すると、演算部２０では、保存された対象ブロックの運
転パターンから最適の運転パターンを選び出し、目標地
点まで走行索５、主索調整索８、横行索１０、及び吊索
１１の繰り出しを時間関数として計算してこれをコンピ
ュータのメモリに保存する。

【００４４】駆動制御装置１８では、このメモリに保存
された演算部２０からの運転パターンの情報に基づき、
走行ウィンチ１３，主索調整ウィンチ１４、横行ウイン
チ１５、及び縦行ウインチ１６の制御装置に指示を与
え、各ウィンチによる繰り出し速度を制御して、スター
ト位置から目標位置まで、振れ止めを考慮した自動運転
を行なう。また、各データベースを計算式に組込み、こ
れを計算することによって各ウィンチへの制御情報を与
えることにより、自動運転を行うこともできる。

【００４５】そして、この実施形態の制御方法によれ
ば、振れ止めを考慮してモデル化された運転パターンに
従ってケーブルクレーンの運転を行うことにより、最終
停止位置におけるバケットの振れを抑制しつつ、軌索式
ケーブルクレーンの自動運転を容易に行ってゆくことが
できる。

【００４６】なお、このようなスタート位置から目標位
置までの、この実施形態の制御方法による自動運転は、
搬送開始位置としてのバンカー部２０と搬送開始位置と
してのコンクリートの打設位置との間の往復いずれの搬
送作業にも適用することができるが、コンクリートの打
設位置からバンカー部２０に至る復路においては、走行
トロリーを動かさないような運転パターンとすることも
できる。

【００４７】また、バンカー部２０でのバケット１２の
着底位置は、走行トロリー７の移動によって移動するこ
とになるが、例えば固定塔６に設けた光波計による測定
結果や、走行索５や横行索１０のイニシャライズ値との
比較などから、容易に搬送開始位置のプリセットを行う
ことができる。

【００４８】

【発明の効果】以上実施例によって詳細に説明したよう
に、この発明の軌索式ケーブルクレーンの制御方法によ
れば、前記搬送開始位置及び搬送終了位置に応じて、前
記走行索の繰り出し長さ、主索調整索の繰り出し長さ、
横行索の繰り出し長さ、吊索の繰り出し長さ、及びこれ
らの繰り出し速度を算定要素として、軌索、主索、横行
トロリー及びバケットの挙動を解析して運転パターンを
モデル化し、ケーブルクレーンを運転する際に、設定条
件に応じてモデル化された運転パターンを選択して、こ
の運転パターンに従ってケーブルクレーンを自動制御す
るので、最終停止位置におけるバケットの振れを抑制し
つつ、軌索式のケーブルクレーンを自動的に運転制御す
ることができる。

【００４９】また、軌索、走行索、主索調整索、主索、
横行索、及び吊索を懸垂曲線と仮定して、運転パターン
をモデル化するようにすれば、より正確な位置決めや振
れ止めを行うことのできる運転パターンを得て、軌索式
ケーブルクレーンの自動運転制御をさらに容易に行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の制御方法を採用した軌索式ケーブル
クレーンの全体構成を示す概略図である。

【図２】走行トロリーを軌索に沿って走行させる状況を
示す説明図である。

【図３】走行索の配設状況を概念的に示す説明図であ
る。

【図４】主索調整索の取り付け状況を示す説明図であ
る。

【図５】横行トロリー及びバケットを主索に沿って移動
させる状況を示す説明図である。

【符号の説明】

１ ダム ２，２’ 主塔 ３ 軌索 ４ 走行トロリー ５ 走行索 ６ 固定塔 ７ 主索 ８ 主索調整索 ９ 横行トロリー １０ 横行索 １１ 吊索 １２ バケット １３ 走行ウィンチ １４ 主索調整ウィンチ １５ 横行ウィンチ １６ 縦行ウィンチ １７ 操作室 １８ 駆動制御装置 ２０ バンカー部（搬送開始位置） ５０ 軌索式ケーブルクレーン

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ダム等の構築予定構造物を挟んだ一方に
   おいて二点間に張設された軌索と、この軌索に沿って走
   行可能な走行トロリーと、該走行トロリー牽引用の走行
   索と、一端が主索調整索を介して前記走行トロリーに、
   他端が前記ダムを挟んだ他方側の固定塔に連結してこれ
   らの間に張設される主索と、該主索に沿って走行可能な
   横行トロリーと、該横行トロリー牽引用の横行索と、前
   記横行トロリーの下方に吊索を介して吊下されたバケッ
   トと、前記走行索を牽引して前記走行トロリーを軌索に
   沿って往復移動させる走行ウィンチと、前記主索調整索
   を牽引して主索の撓みを調整する主索調整ウィンチと、
   前記横行索を牽引して前記横行トロリーを主索に沿って
   往復移動させる横行ウインチと、前記吊索を巻取，巻き
   下げしてバケットを昇降させる縦行ウインチと、各ウイ
   ンチの駆動制御装置とを備えた軌索式のケーブルクレー
   ンにおいて、前記バケットを搬送開始位置から搬送終了
   位置まで移動させる際に使用する軌索式ケーブルクレー
   ンの制御方法であって、前記搬送開始位置及び搬送終了
   位置に応じて、前記走行索の繰り出し長さ、前記主索調
   整索の繰り出し長さ、前記横行索の繰り出し長さ、前記
   吊索の繰り出し長さ、及びこれらの繰り出し速度を算定
   要素として、前記軌索、前記主索、前記横行トロリー及
   び前記バケットの挙動を解析して運転パターンをモデル
   化し、前記ケーブルクレーンを運転する際に、設定条件
   に応じて前記モデル化された運転パターンを選択して、
   この運転パターンに従ってケーブルクレーンを自動制御
   することを特徴とする軌索式ケーブルクレーンの制御方
   法。
2. 【請求項２】 前記軌索、前記走行索、前記主索調整
   索、前記主索、前記横行索、及び前記吊索を懸垂曲線と
   仮定して、前記軌索、前記主索、前記トロリー及び前記
   バケットの挙動を解析して運転パターンをモデル化する
   ことを特徴とする請求項１に記載の軌索式ケーブルクレ
   ーンの制御方法。