JP2948473B2 - 吊荷の振れ止め制御装置 - Google Patents
吊荷の振れ止め制御装置Info
- Publication number
- JP2948473B2 JP2948473B2 JP8931494A JP8931494A JP2948473B2 JP 2948473 B2 JP2948473 B2 JP 2948473B2 JP 8931494 A JP8931494 A JP 8931494A JP 8931494 A JP8931494 A JP 8931494A JP 2948473 B2 JP2948473 B2 JP 2948473B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- suspended load
- skew
- motion state
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特に大型の吊荷用コン
テナクレーン等に使用される吊荷装置のための振れ止め
制御装置に関する。
テナクレーン等に使用される吊荷装置のための振れ止め
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来のコンテナクレーンにおける
吊荷の振れ止め装置の概略、図４に従来の吊荷振れ止め
装置による横行振れの振れ止め動作状態、図５に従来の
吊荷振れ止め装置によるスキュー振れの振れ止め動作状
態を示す。
吊荷の振れ止め装置の概略、図４に従来の吊荷振れ止め
装置による横行振れの振れ止め動作状態、図５に従来の
吊荷振れ止め装置によるスキュー振れの振れ止め動作状
態を示す。
【０００３】図３に示すように、横行トロリー１１は図
示しないクレーンの主桁上を横行（図３において左右方
向に移動）自在に配設されており、横行トロリー１１に
はロープ１２を介してこの横行トロリー１１を移動させ
る主桁上のトロリー駆動装置１３が連結されている。ま
た、横行トロリー１１にはその左右両側部に４組の滑車
１４，１５，１６，１７が取付けられる一方、横行トロ
リー１１の下方に位置する吊具１８には４つの滑車１
９，２０，２１，２２が取付けられており、巻上ロープ
２３，２４，２５，２６が横行トロリー１１の各滑車１
４，１５，１６，１７及び吊具１８の各滑車１９，２
０，２１，２２に掛け回されている。そして、各巻上ロ
ープ２３，２４，２５，２６の端部には左右の巻上ロー
プ駆動装置２７，２８が連結されると共に、連結機構２
９を介して横行トロリー１１から吊具１８までの各巻上
ロープ２３，２４，２５，２６の長さを変化させるスキ
ューシリンダ３０が連結されている。なお、吊具１８の
上面には吊荷の振れ止め検出マーク３１が表示されてお
り、吊荷としてのコンテナ３２を吊り支えている。
示しないクレーンの主桁上を横行（図３において左右方
向に移動）自在に配設されており、横行トロリー１１に
はロープ１２を介してこの横行トロリー１１を移動させ
る主桁上のトロリー駆動装置１３が連結されている。ま
た、横行トロリー１１にはその左右両側部に４組の滑車
１４，１５，１６，１７が取付けられる一方、横行トロ
リー１１の下方に位置する吊具１８には４つの滑車１
９，２０，２１，２２が取付けられており、巻上ロープ
２３，２４，２５，２６が横行トロリー１１の各滑車１
４，１５，１６，１７及び吊具１８の各滑車１９，２
０，２１，２２に掛け回されている。そして、各巻上ロ
ープ２３，２４，２５，２６の端部には左右の巻上ロー
プ駆動装置２７，２８が連結されると共に、連結機構２
９を介して横行トロリー１１から吊具１８までの各巻上
ロープ２３，２４，２５，２６の長さを変化させるスキ
ューシリンダ３０が連結されている。なお、吊具１８の
上面には吊荷の振れ止め検出マーク３１が表示されてお
り、吊荷としてのコンテナ３２を吊り支えている。
【０００４】このような吊荷装置の振れ止めは、従来、
クレーン運転室から運転者が吊具３１の動きを目視しな
がら手動による遠隔運転操作によって以下に示す方法で
行われている。
クレーン運転室から運転者が吊具３１の動きを目視しな
がら手動による遠隔運転操作によって以下に示す方法で
行われている。
【０００５】即ち、図３に示す状態において、トロリー
駆動装置１３により横行トロリー１１から左から右に横
行する場合、この横行トロリー１１が定速横行から減速
制動に入ると、吊荷３２は、図４（ａ）に示すように、
慣性力で前方に振れ移動する。運転者は運転室で吊具１
８上の検出マーク３１を目視で確認することでこの振れ
を検知し、図４（ｂ）に示すように、吊荷３２の横行方
向の振れに合わせて横行トロリー１１をその振れ方向に
加速するように操作する。そして、更に前方に一定量振
れたあとに戻ってくる吊荷３２の反動に合わせて横行ト
ロリー１１を減速操作することにより横行振れを減衰さ
せて振れ止めを行う。
駆動装置１３により横行トロリー１１から左から右に横
行する場合、この横行トロリー１１が定速横行から減速
制動に入ると、吊荷３２は、図４（ａ）に示すように、
慣性力で前方に振れ移動する。運転者は運転室で吊具１
８上の検出マーク３１を目視で確認することでこの振れ
を検知し、図４（ｂ）に示すように、吊荷３２の横行方
向の振れに合わせて横行トロリー１１をその振れ方向に
加速するように操作する。そして、更に前方に一定量振
れたあとに戻ってくる吊荷３２の反動に合わせて横行ト
ロリー１１を減速操作することにより横行振れを減衰さ
せて振れ止めを行う。
【０００６】また、図３において、吊荷３２が矢印で示
すように平面内で反時計回りのスキュー振れ（旋回振
れ）を生じたときには、前述と同様に、運転者は吊具１
８上の検出マーク３１の移動で検知し、スキュー振れに
合わせてスキューシリンダ３０により連結機構２９を介
して横行トロリー１１から吊具１８までの各巻上ロープ
２３，２４，２５，２６の長さを変化させることにより
吊荷３２に時計回りの旋回力を付与し、スキュー振れを
減衰させて制止する。即ち、図５に示すように、スキュ
ーシリンダ３０を一方に駆動して連結機構２９を図５に
表す実線位置から二点鎖線の位置に移動すると、巻上ロ
ープ２４，２５が引かれる一方、巻上ロープ２３，２６
は押し出される。すると、図３において、横行トロリー
１１から吊具１８までの各巻上ロープ２３，２４，２
５，２６のうち、滑車１５−２０間と１６−２１間が短
くなり、滑車１４−１９間と１７−２２間が長くなり、
吊具１８（吊荷３２）は短くなった巻上ロープ２４，２
５側に引かれ、この結果、吊荷３２を時計回りに旋回さ
せることができる。
すように平面内で反時計回りのスキュー振れ（旋回振
れ）を生じたときには、前述と同様に、運転者は吊具１
８上の検出マーク３１の移動で検知し、スキュー振れに
合わせてスキューシリンダ３０により連結機構２９を介
して横行トロリー１１から吊具１８までの各巻上ロープ
２３，２４，２５，２６の長さを変化させることにより
吊荷３２に時計回りの旋回力を付与し、スキュー振れを
減衰させて制止する。即ち、図５に示すように、スキュ
ーシリンダ３０を一方に駆動して連結機構２９を図５に
表す実線位置から二点鎖線の位置に移動すると、巻上ロ
ープ２４，２５が引かれる一方、巻上ロープ２３，２６
は押し出される。すると、図３において、横行トロリー
１１から吊具１８までの各巻上ロープ２３，２４，２
５，２６のうち、滑車１５−２０間と１６−２１間が短
くなり、滑車１４−１９間と１７−２２間が長くなり、
吊具１８（吊荷３２）は短くなった巻上ロープ２４，２
５側に引かれ、この結果、吊荷３２を時計回りに旋回さ
せることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前述した運転者による
従来の吊荷の振れ止め装置を用いた振れ止め操作にあっ
ては、以下の問題があった。即ち、前述したように、吊
荷３２の単独の横行振れ又はスキュー振れに対しては、
運転者による吊具１８の振れ具合に合わせた横行トロリ
ー１１の加減速により吊荷３２の振れを減衰し制止する
ことができる。しかし、吊荷３２の横行振れとスキュー
振れが同時に発生して複雑な動きをすると、運転者によ
る横行トロリー１１の駆動が困難となり、十分に対応す
ることができなかった。
従来の吊荷の振れ止め装置を用いた振れ止め操作にあっ
ては、以下の問題があった。即ち、前述したように、吊
荷３２の単独の横行振れ又はスキュー振れに対しては、
運転者による吊具１８の振れ具合に合わせた横行トロリ
ー１１の加減速により吊荷３２の振れを減衰し制止する
ことができる。しかし、吊荷３２の横行振れとスキュー
振れが同時に発生して複雑な動きをすると、運転者によ
る横行トロリー１１の駆動が困難となり、十分に対応す
ることができなかった。
【０００８】また、吊荷３２の振れ止めと同時に、スキ
ューシリンダ３０については、吊荷３２の搬送時の安定
性を良好とするために各巻上ロープ２３，２４，２５，
２６の長さを同じになるように中間位置で停止させてお
く必要がある。一方、横行トロリー１１については、横
行中は吊荷３２の搬送効率を上げるために最大速度で運
転する必要があると共に、吊荷３２を地上に降ろすべき
目標位置に近づいたら目標位置に停止させるべく減速を
かける必要があり、且つ、吊荷目標位置に到達したら停
止固定する必要がある。即ち、吊荷３２の振れ止め制御
の他、スキューシリンダ３０の駆動制御、横行トロリー
１１の横行位置状態に応じた速度制御又は位置制御を同
時に行う必要がある。従来の振れ止め操作は運転者によ
り手動操作で対応しており、この操作は運転者にとって
熟練を要する困難な作業であった。
ューシリンダ３０については、吊荷３２の搬送時の安定
性を良好とするために各巻上ロープ２３，２４，２５，
２６の長さを同じになるように中間位置で停止させてお
く必要がある。一方、横行トロリー１１については、横
行中は吊荷３２の搬送効率を上げるために最大速度で運
転する必要があると共に、吊荷３２を地上に降ろすべき
目標位置に近づいたら目標位置に停止させるべく減速を
かける必要があり、且つ、吊荷目標位置に到達したら停
止固定する必要がある。即ち、吊荷３２の振れ止め制御
の他、スキューシリンダ３０の駆動制御、横行トロリー
１１の横行位置状態に応じた速度制御又は位置制御を同
時に行う必要がある。従来の振れ止め操作は運転者によ
り手動操作で対応しており、この操作は運転者にとって
熟練を要する困難な作業であった。
【０００９】本発明はこのような問題を解決するもので
あり、吊荷の振れ止め操作を容易に且つ確実に行うこと
ができる吊荷の振れ止め制御装置を提供することを目的
とする。
あり、吊荷の振れ止め操作を容易に且つ確実に行うこと
ができる吊荷の振れ止め制御装置を提供することを目的
とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の吊荷の振れ止め制御装置は、移動自在に支
持された横行トロリーに吊りロープを介して吊荷が吊り
下げられ、スキューシリンダによって前記横行トロリー
から吊荷までの前記吊りロープの長さを変化させること
で前記吊荷を旋回可能な吊荷装置において、前記横行ト
ロリーの運動状態量を検出するトロリー運動状態量検出
器と、前記横行トロリーに吊り下げられた吊荷の左右両
端の運動状態量を検出する吊荷運動状態量検出器と、前
記スキューシリンダの運動状態量を検出するスキューシ
リンダ運動状態量検出器と、前記各検出器により検出さ
れたそれぞれの運動状態量に基づいて前記横行トロリー
及びスキューシリンダを駆動して振れ止め制御を行う制
御装置とを具えたことを特徴とするものである。
めの本発明の吊荷の振れ止め制御装置は、移動自在に支
持された横行トロリーに吊りロープを介して吊荷が吊り
下げられ、スキューシリンダによって前記横行トロリー
から吊荷までの前記吊りロープの長さを変化させること
で前記吊荷を旋回可能な吊荷装置において、前記横行ト
ロリーの運動状態量を検出するトロリー運動状態量検出
器と、前記横行トロリーに吊り下げられた吊荷の左右両
端の運動状態量を検出する吊荷運動状態量検出器と、前
記スキューシリンダの運動状態量を検出するスキューシ
リンダ運動状態量検出器と、前記各検出器により検出さ
れたそれぞれの運動状態量に基づいて前記横行トロリー
及びスキューシリンダを駆動して振れ止め制御を行う制
御装置とを具えたことを特徴とするものである。
【００１１】
【作用】吊荷装置の稼働開始と共に、横行トロリーの運
動状態量検出器及び吊荷の左右運動状態量検出器スキュ
ーシリンダの運動状態量検出器により検出された各運動
状態量検出信号が制御装置へ送られ、この制御装置は、
各検出器により検出されたそれぞれの運動状態量に基づ
き、横行トロリーの横行移動時、減速位置決め時、停止
時などにおける荷の横行振れとスキュー振れを独立して
制御し、それに応じて横行トロリー及びスキューシリン
ダを駆動することで、振れ止め制御が実行される。
動状態量検出器及び吊荷の左右運動状態量検出器スキュ
ーシリンダの運動状態量検出器により検出された各運動
状態量検出信号が制御装置へ送られ、この制御装置は、
各検出器により検出されたそれぞれの運動状態量に基づ
き、横行トロリーの横行移動時、減速位置決め時、停止
時などにおける荷の横行振れとスキュー振れを独立して
制御し、それに応じて横行トロリー及びスキューシリン
ダを駆動することで、振れ止め制御が実行される。
【００１２】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１３】図１に本発明の一実施例に係る吊荷の振れ
止め制御装置の全体構成を表す概略構成、図２に本実施
例の制御装置の制御ブロックを示す。なお、従来と同様
の機能を有する部材には同一の符号を付して重複する説
明は省略する。
止め制御装置の全体構成を表す概略構成、図２に本実施
例の制御装置の制御ブロックを示す。なお、従来と同様
の機能を有する部材には同一の符号を付して重複する説
明は省略する。
【００１４】図１に示すように、本実施例の吊荷の振れ
止め制御装置において、横行トロリー１１のトロリー駆
動装置１３にはトロリー運転状態量検出器としての変位
検出器４１及び速度検出器４２が装着されている。そし
て、横行トロリー１１の左側部には吊荷運動状態量を検
出するために、吊具１８の検出マーク３１の動作から吊
荷３２の振れ変位及び振れ速度を検出する吊荷左側の振
れ運動状態量検出器としての変位検出器４３及び速度検
出器４４が装着されると共に、横行トロリー１１の右側
部には、同様に、吊荷右側の振れ運動状態量検出器とし
ての変位検出器４５及び速度検出器４６が装着されてい
る。また、スキューシリンダ３０にはスキューシリンダ
運転状態量検出器としての変位検出器４７及び速度検出
器４８が装着されている。
止め制御装置において、横行トロリー１１のトロリー駆
動装置１３にはトロリー運転状態量検出器としての変位
検出器４１及び速度検出器４２が装着されている。そし
て、横行トロリー１１の左側部には吊荷運動状態量を検
出するために、吊具１８の検出マーク３１の動作から吊
荷３２の振れ変位及び振れ速度を検出する吊荷左側の振
れ運動状態量検出器としての変位検出器４３及び速度検
出器４４が装着されると共に、横行トロリー１１の右側
部には、同様に、吊荷右側の振れ運動状態量検出器とし
ての変位検出器４５及び速度検出器４６が装着されてい
る。また、スキューシリンダ３０にはスキューシリンダ
運転状態量検出器としての変位検出器４７及び速度検出
器４８が装着されている。
【００１５】制御装置５１は各運動状態量検出器４１〜
４８から各検出信号が入力され、入力された運転状態
量、即ち、吊荷３２の振れ運動量をゼロに戻すために必
要な最適操作量を演算し、その制御指令信号を横行トロ
リー１１の駆動装置１３スキューシリンダ３０に出力す
るものである。
４８から各検出信号が入力され、入力された運転状態
量、即ち、吊荷３２の振れ運動量をゼロに戻すために必
要な最適操作量を演算し、その制御指令信号を横行トロ
リー１１の駆動装置１３スキューシリンダ３０に出力す
るものである。
【００１６】この制御装置５１は、図２に示すように、
制御装置５１内に吊荷振れ変換部５２と横行振れ止め制
御演算部５３とスキュー振れ止め制御演算部５４とを有
している。この吊荷振れ変換部５２は吊荷３２の左右の
振れ運動変位検出器４３，４５及び速度検出器４４，４
６から取り込んだ検出信号に基づき、吊荷３２の横行振
れとスキュー振れをそれぞれ分離し、横行振れの変位と
速度を横行振れ止め制御演算部５３に、スキュー振れの
変位と速度をスキュー振れ止め制御演算部５４にそれぞ
れ出力する。そして、横行振れ止め制御演算部５３は横
行振れの変位と速度に基づいて横行トロリー１１の最適
操作量を設定し、横行トロリー１１のトロリー駆動装置
１３を駆動する。また、スキュー振れ止め制御演算部５
４はスキュー振れの変位と速度に基づいて横行トロリー
１１の最適操作量を設定し、スキューシリンダ３０を駆
動する。
制御装置５１内に吊荷振れ変換部５２と横行振れ止め制
御演算部５３とスキュー振れ止め制御演算部５４とを有
している。この吊荷振れ変換部５２は吊荷３２の左右の
振れ運動変位検出器４３，４５及び速度検出器４４，４
６から取り込んだ検出信号に基づき、吊荷３２の横行振
れとスキュー振れをそれぞれ分離し、横行振れの変位と
速度を横行振れ止め制御演算部５３に、スキュー振れの
変位と速度をスキュー振れ止め制御演算部５４にそれぞ
れ出力する。そして、横行振れ止め制御演算部５３は横
行振れの変位と速度に基づいて横行トロリー１１の最適
操作量を設定し、横行トロリー１１のトロリー駆動装置
１３を駆動する。また、スキュー振れ止め制御演算部５
４はスキュー振れの変位と速度に基づいて横行トロリー
１１の最適操作量を設定し、スキューシリンダ３０を駆
動する。
【００１７】以下、上述した本実施例の吊荷の振れ止め
制御装置による具体的な振れ止め処理を説明する。
制御装置による具体的な振れ止め処理を説明する。
【００１８】まず、各運動状態量検出器４１〜４８は横
行トロリー１１及びスキューシリンダ３０、吊荷３２の
運動状態量、即ち、その変位と速度をそれぞれ検出し、
制御装置５１に出力する。そして、吊荷振れ変換部５２
は吊荷３２の各検出器４３〜４６にて検出されたこの吊
荷３２の変位と速度から、例えば、以下に示す演算処理
により、吊荷３２の横行振れ変位と横行振れ速度を求め
ると共に、スキュー振れ変位とスキュー振れ速度を求め
る。
行トロリー１１及びスキューシリンダ３０、吊荷３２の
運動状態量、即ち、その変位と速度をそれぞれ検出し、
制御装置５１に出力する。そして、吊荷振れ変換部５２
は吊荷３２の各検出器４３〜４６にて検出されたこの吊
荷３２の変位と速度から、例えば、以下に示す演算処理
により、吊荷３２の横行振れ変位と横行振れ速度を求め
ると共に、スキュー振れ変位とスキュー振れ速度を求め
る。
【００１９】
【数１】
【００２０】次に、横行振れ止め制御演算部５３は横行
トロリー１１の各検出器４１，４２にて検出されたこの
横行トロリー１１の変位と速度、及び前述の演算処理に
より求めた吊荷３２の横行振れ変位と横行振れ速度か
ら、例えば、以下に示す演算処理により、横行トロリー
１１の最適操作量（速度指令値）を設定し、横行トロリ
ー１１のトロリー駆動装置１３に出力する。
トロリー１１の各検出器４１，４２にて検出されたこの
横行トロリー１１の変位と速度、及び前述の演算処理に
より求めた吊荷３２の横行振れ変位と横行振れ速度か
ら、例えば、以下に示す演算処理により、横行トロリー
１１の最適操作量（速度指令値）を設定し、横行トロリ
ー１１のトロリー駆動装置１３に出力する。
【００２１】
【数２】
【００２２】また、スキュー振れ止め制御演算部５４は
スキューシリンダ３０の各検出器４７，４８にて検出さ
れたこのスキューシリンダ３０の変位と速度、及び前述
の演算処理により求めた吊荷３２のスキュー振れ変位と
スキュー振れ速度から、例えば、以下に示す演算処理に
より、スキューシリンダ３０の最適操作量（速度指令
値）を設定し、スキューシリンダ３０に出力する。
スキューシリンダ３０の各検出器４７，４８にて検出さ
れたこのスキューシリンダ３０の変位と速度、及び前述
の演算処理により求めた吊荷３２のスキュー振れ変位と
スキュー振れ速度から、例えば、以下に示す演算処理に
より、スキューシリンダ３０の最適操作量（速度指令
値）を設定し、スキューシリンダ３０に出力する。
【００２３】
【数３】
【００２４】従って、トロリー駆動装置１３は、横行振
れ止め制御演算部５３によって設定された速度指令に基
づいて横行トロリー１１を駆動し、吊荷３２の横行振れ
を減衰させて振れ止めを行う。一方、スキューシリンダ
３０はスキュー振れ止め制御演算部５４によって設定さ
れた速度指令に基づいてスキューシリンダ３０をを駆動
し、吊荷３２のスキュー振れを減衰させて振れ止めを行
う。
れ止め制御演算部５３によって設定された速度指令に基
づいて横行トロリー１１を駆動し、吊荷３２の横行振れ
を減衰させて振れ止めを行う。一方、スキューシリンダ
３０はスキュー振れ止め制御演算部５４によって設定さ
れた速度指令に基づいてスキューシリンダ３０をを駆動
し、吊荷３２のスキュー振れを減衰させて振れ止めを行
う。
【００２５】このように本実施例の吊荷の振れ止め制御
装置にあっては、吊荷３２の横行振れ成分に対してはト
ロリー駆動装置１３の駆動で、スキュー振れ成分に対し
てはスキューシリンダ３０の駆動でそれぞれ振れ止めす
るように、制御装置５１が各速度指令を演算しており、
吊荷３２の振れ止めに際して横行トロリー１１をどう駆
動すれば良いかという判断を、横行トロリー１１及びス
キューシリンダ３０、吊荷３２の各運転状態によって的
確に下すことができ、従来からあった困難な判断と運転
操作を解消することができる。
装置にあっては、吊荷３２の横行振れ成分に対してはト
ロリー駆動装置１３の駆動で、スキュー振れ成分に対し
てはスキューシリンダ３０の駆動でそれぞれ振れ止めす
るように、制御装置５１が各速度指令を演算しており、
吊荷３２の振れ止めに際して横行トロリー１１をどう駆
動すれば良いかという判断を、横行トロリー１１及びス
キューシリンダ３０、吊荷３２の各運転状態によって的
確に下すことができ、従来からあった困難な判断と運転
操作を解消することができる。
【００２６】
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明の吊荷の振れ止め制御装置によれば、横行ト
ロリーの運動状態量を検出するトロリー運動状態量検出
器と吊荷の左右両端の運動状態量を検出する吊荷運動状
態量検出器とスキューシリンダの運動状態量を検出する
スキューシリンダ運動状態量検出器とを設けて制御装置
が各検出器により検出された運動状態量に基づいて横行
トロリー及びスキューシリンダを駆動して振れ止め制御
を行うようにしたので、吊荷の横行振れとスキュー振れ
をそれぞれ別々に対応して減衰抑制することで、吊荷の
困難な振れ止め操作を自動化して容易に確実に行うこと
ができると共に速やかに吊荷の振れを減衰抑制すること
ができる。その結果、運転者の作業の大幅軽減、振れ止
めの時間短縮による吊荷搬送効率向上を図ることができ
る。
うに本発明の吊荷の振れ止め制御装置によれば、横行ト
ロリーの運動状態量を検出するトロリー運動状態量検出
器と吊荷の左右両端の運動状態量を検出する吊荷運動状
態量検出器とスキューシリンダの運動状態量を検出する
スキューシリンダ運動状態量検出器とを設けて制御装置
が各検出器により検出された運動状態量に基づいて横行
トロリー及びスキューシリンダを駆動して振れ止め制御
を行うようにしたので、吊荷の横行振れとスキュー振れ
をそれぞれ別々に対応して減衰抑制することで、吊荷の
困難な振れ止め操作を自動化して容易に確実に行うこと
ができると共に速やかに吊荷の振れを減衰抑制すること
ができる。その結果、運転者の作業の大幅軽減、振れ止
めの時間短縮による吊荷搬送効率向上を図ることができ
る。
【図１】本発明の一実施例に係る吊荷の振れ止め制御装
置の全体構成を表す概略構成図である。
置の全体構成を表す概略構成図である。
【図２】本実施例の制御装置の制御ブロック図である。
【図３】従来のコンテナクレーンにおける吊荷の振れ止
め装置の概略図である。
め装置の概略図である。
【図４】従来の吊荷振れ止め装置による横行振れの振れ
止め動作状態図である。
止め動作状態図である。
【図５】従来の吊荷振れ止め装置によるスキュー振れの
振れ止め動作状態図である。
振れ止め動作状態図である。
１１ 横行トロリー １３ 横行トロリー駆動装置 １８ 吊具 ２３，２４，２５，２６ 巻上ロープ ２９ 連結機構 ３０ スキューシリンダ ３１ 検出マーク ３２ 吊荷 ４１ 横行トロリー変位検出器 ４２ 横行トロリー速度検出器 ４３，４５ 吊荷の振れ変位検出器 ４４，４６ 吊荷の振れ速度検出器 ４７ スキューシリンダ変位検出器 ４８ スキューシリンダ速度検出器 ５１ 制御装置 ５２ 吊荷振れ変換部 ５３ 横行振れ止め制御演算部 ５４ スキュー振れ止め制御演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大久保 欣昭 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22 号 三菱重工業株式会社 広島製作所内 (72)発明者 宮田 紀明 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22 号 三菱重工業株式会社 広島製作所内 (56)参考文献 特開 昭63−288890（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−91979（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 13/04 - 1/10
Claims (1)
- 【請求項１】 移動自在に支持された横行トロリーに吊
りロープを介して吊荷が吊り下げられ、スキューシリン
ダによって前記横行トロリーから吊荷までの前記吊りロ
ープの長さを変化させることで前記吊荷を旋回可能な吊
荷装置において、前記横行トロリーの運動状態量を検出
するトロリー運動状態量検出器と、前記横行トロリーに
吊り下げられた吊荷の左右両端の運動状態量を検出する
吊荷運動状態量検出器と、前記スキューシリンダの運動
状態量を検出するスキューシリンダ運動状態量検出器
と、前記各検出器により検出されたそれぞれの運動状態
量に基づいて前記横行トロリー及びスキューシリンダを
駆動して振れ止め制御を行う制御装置とを具えたことを
特徴とする吊荷の振れ止め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8931494A JP2948473B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 吊荷の振れ止め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8931494A JP2948473B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 吊荷の振れ止め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07291576A JPH07291576A (ja) | 1995-11-07 |
| JP2948473B2 true JP2948473B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=13967212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8931494A Expired - Fee Related JP2948473B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 吊荷の振れ止め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2948473B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4123569B2 (ja) * | 1998-05-12 | 2008-07-23 | アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 | 懸垂式昇降装置 |
| JP5457060B2 (ja) * | 2009-03-30 | 2014-04-02 | 三井造船株式会社 | クレーンのロープ掛け構造 |
| JP5529438B2 (ja) * | 2009-05-27 | 2014-06-25 | 三井造船株式会社 | クレーンのロープ掛け構造 |
| JP6731141B2 (ja) * | 2016-03-03 | 2020-07-29 | 富士電機株式会社 | 吊り荷のスキュー振れ止め制御装置 |
| CN108127096A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-06-08 | 山东钢铁股份有限公司 | 一种横移台车定位方法及系统 |
-
1994
- 1994-04-27 JP JP8931494A patent/JP2948473B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07291576A (ja) | 1995-11-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110316657B (zh) | 一种起重机重物的防摇摆控制系统及其控制方法 | |
| JPH08290892A (ja) | 吊荷の振れ止め装置 | |
| EP0562124B1 (en) | Method and apparatus for controlling prevention of deflection of rope of crane | |
| JP3150636B2 (ja) | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 | |
| US6182844B1 (en) | Swaying hoisted load-piece damping control apparatus | |
| JP2948473B2 (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
| CN1046483C (zh) | 阻止悬挂式起重机摆动的方法 | |
| CN111348550B (zh) | 无人行车防摇摆控制方法 | |
| JP2971318B2 (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
| WO1994020403A1 (en) | Device for preventing swinging of a hung load | |
| JPH08319090A (ja) | ケーブルクレーン | |
| JP4183316B2 (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
| JP2007269450A (ja) | 搬送設備とその制御方法 | |
| JP2004284737A (ja) | 懸垂クレーンの振れ止め制御方法 | |
| JP2991632B2 (ja) | クレーン装置における荷物振れ止め装置 | |
| JP3321988B2 (ja) | ケーブルクレーンの荷振れ止め方法及びその装置 | |
| JP3314368B2 (ja) | 吊り荷の振れ止め装置 | |
| JP3401103B2 (ja) | 吊り荷着床システムを備えた軌索式ケーブルクレーン | |
| JP4155785B2 (ja) | 吊り荷の振れ止め制御方法 | |
| JPH0789691A (ja) | 荷役機械における吊荷の振れ角検出方法 | |
| JPH10329787A (ja) | 作業船搭載クレーンの自動運転方法および同装置 | |
| JPH1192079A (ja) | クレーンおよびその運転方法 | |
| JPS5817029Y2 (ja) | 吊荷の振れ止め装置 | |
| KR101257510B1 (ko) | 화물진동댐퍼 및 경로 제어기를 포함하는 크레인 또는굴착기의 케이블에 걸려 있는 화물의 자동이송방법 | |
| WO1999037571A1 (fr) | Grue et son procede de fonctionnement |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990608 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080702 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090702 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100702 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110702 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |