JPH04112191A

JPH04112191A - ケーブルクレーン用バケット受け

Info

Publication number: JPH04112191A
Application number: JP22891490A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Mizuguchi; 水口　弘
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 1990-08-30
Filing date: 1990-08-30
Publication date: 1992-04-14
Anticipated expiration: 2012-01-29
Also published as: JP2577126B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、例えばダムの構築現場などにコンクリート
を供給するためのケーブルクレーンにおいて、バケット
をコンクリートが供給される位置に精度良く横付けおよ
び着座させるためのバケット受けの改良に関する。

（従来の技術）周知のように、ダムの構築現場において、コンクリート
を製造現場から打設現場まで搬送するための手段として
ケーブルクレーンが用いられている。

このケーブルクレーンは、従来第４図に示すように、山
間に構築されるダム１の上部両側の山側に両端を係止さ
れ、ダム１の長手方向に沿って張設された主索２と、主
索２に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー３と
、トロリー牽引用の牽索４と、トロリー３の下部に吊索
５を介して吊下されたコンクリートバケット６と、前記
牽索４を牽引して前記トロリー３を山側に設けた搬送開
始位置Ａ（コンクリート供給位置）とダム１側の搬送終
点位置Ｂ（コンクリート排出位置）間を往復移動させる
横巻きウィンチ７と、前記吊索５を巻取１巻き下げして
バケット６を昇降させる綾巻ウィンチ８と、トロリー３
の位置およびバケット６の位置を監視するとともに、前
記各ウィンチ７゜８を駆動制御する装置が設置されてい
る遠隔制御室９を備えている。

そして、搬送開始位置Ａは地山をＬ字形に切り欠くこと
によって形成され、その側上部の紙面と直交する方向に
は、コンクリートプラント（図示省略）で作られたコン
クリートを搬送するコンクリート搬送台車１０が走行し
、またダム１側の搬送終点位置Ｂには、バケット６から
排出されるコンクリートを受承するホッパー１１が配置
されており、制御室９からの制御信号に基づき、トロリ
ー３を横移動させつつバケット６を昇降させて、開始位
置Ａとホッパー１１のそれぞれにバケット６を位置決め
着座させて、コンクリートの供給と排出を行う。

（発明が解決しようとする課題）上記構成のケーブルクレーンでは、主索２の張力、トロ
リー３の横位置や荷重などによる撓み量に応じて横軸の
座標が求められ、また吊索５の繰り出し量プラス前記主
索２の撓み量で縦軸の座標が求められる。

それゆえ、大まかな制御についてはその目標座標を設定
し、現在座標を演算しつつその目標座標に近づける制御
を行えば良いので、搬送開始位置Ａの近傍とホッパー１
１の近傍までは自動的な搬送を行うことができる。

ところが、搬送開始位置Ａは、単なる平坦面ではなくバ
ケット６の着座面の側部に側壁が形成されているため、
バケット６が搬送開始位置Ａの近傍に到達した時点から
は、急激的な動作によって着座させたのでは側壁に衝突
する惧れがある。

また、その逆に側壁から離れた位置に着座させたのでは
、台車１０内のコンクリートをバケット６内に投入する
場合の障害となる。

このために、従来では搬送開始位置Ａを一対の枠からな
るバケット受けて囲い、このバケット受けの近傍にバケ
ット６が近づいた時点で自動制御から手動制御に切り替
え、この位置に配置された監視員と、制御室９に配置さ
れたオペレータ同士が無線で連絡を取り合い、監視員の
指示に基づくオペレータの手動制御操作によって位置修
正を連絡し合いつつ徐々に搬送開始位置Ａに近付け、最
終的にバケット受けの内側に着座、横付けさせていた。

しかし、この手段では、熟練の監視員を配備しなければ
ならず、また、情報伝達から実際の修正操作までの時間
遅れが大きく、制御方向、制御量も曖昧になりがちであ
ることから、必ずしも短い時間内で正確な位置にバケッ
ト６が着座するとは限らず、作業員の退避時間も長くな
るため、作業能率が悪かった。

この発明は以上の問題を解決するもので、バケット受け
への最終到達時点での着座、横付は作業の完全自動化を
図り、迅速かつ正確な位置に位置決めを行えるようにし
たケーブルクレーンにおけるバケット位置検出装置を提
供することを目的とする。

（課題を解決するための手段）前記目的を達成するため、この発明は、二点間に張設さ
れた主索に沿って走行するトロリーと、このトロリーの
下部に吊索を介して吊下されたバケットと、前記トロリ
ーの牽引用の牽索を牽引して前記バケットを、コンクリ
ートの供給を受けるバケット受けと受承したコンクリー
トを排出するホッパーとの間を往復移動させる横巻きウ
ィンチと、前記吊索を巻取１巻き下げしてバケットを昇
降させる綾巻ウィンチと、前記各ウィンチを駆動制御す
る制御装置を備えたケーブルクレーンにおいて、前記バ
ケット受けは、前記バケットが着座する着座板と、この
着座板上に着座された前記バケットの側面を囲うように
設けられた一対の枠とを備え、これらの各粋に縦横複数
列の投受光素子をそれぞれ対向して設けたことを特徴と
する。

（作　用）以上の構成によれば、バケット受けの内側にバケラトを
着座、横付けする最終段階で、各受光素子のＯＮ、ＯＦ
Ｆ状態の組み合わせに応じた修正量で各ウィンチを駆動
制御出来る。

（実　施　例）以下、この発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明す
る。

なお、実施例において、従来の第４図と同様または相当
する箇所は同一符号を援用し、異なる箇所または新たに
付加する箇所に新たな符号を付して説明する。

第１図において、遠隔制御室９内には演算制御部２６が
設けられている。

演算制御部２６は、前記各ウィンチ７．８に設けたエン
コーダ７ａ、８ａ、主索２の傾斜角度θを検出する傾斜
計２８、トロリー３の現在位置確認用の光波測距器３０
からの検出信号を受けて、トロリー３およびバケット６
の現在位置座標を演算し、予めキーボード３２によって
初期設定された目標座標値と比較しながら、バケット６
の搬送開始位置Ａからホッパー１１の近傍までの前記横
巻きウィンチ７、綾巻ウィンチ８のそれぞれに設けた駆
動制御装置３４．３６を所定の駆動モードで制御するプ
ログラムを実行する。

前記搬送開始位置への近傍には、ビデオカメラ４０が設
置され、このビデオカメラ４ｏは、制御室９側に設けら
れたモニタテレビ４２に接続され、ビデオカメラ４ｏの
撮像領域４Ｏａ内にバケット６が侵入するとその画像情
報をモニタテレビ４２に映しだし、オペレータ側に視覚
情報として接近を確認させる。

このモニタテレビ４２にはタブレット及びライトベンが
付設され、ライトペンで画面を縦横方向になぞることに
よって、前記画面上の見たままの位置に重畳して縦横の
減速座標（ρｘｉ、ｎｙｌ）、停止位置座標（ｉｌｘ２
，１ｙ２）が初期設定され、この設定値は演算制御装置
２６に予め入力され、バケット６がその減速座標（Ωｘ
１．ｊｌ！ｙｌ）内に侵入すると減速横行き、減速巻き
下げ制御が実行され、停止座標（ｆＩｘ２．Ｎｙ２）に
位置すると各ウィンチ７．８は停止する。

また、搬送開始位置Ａには、第２．第３図に示すように
、他山をＬ字形に切欠した底面Ａ−１と側壁Ａ−２とが
設けられていて、底面Ａ−１および側壁Ａ−２に両端を
固定したＬ字形の一対の枠４４．４６が対向設置されて
いる。

また、底面Ａ−１および側壁Ａ−２の内側には、これに
沿って着座板４８と側板５０が設けられていて、上記一
対の枠４４．４６およびこの着座板４８と側板５０とで
、バケット６がコンクリートの供給を受けるためのバケ
ット受けを構成している。

そして、このバケット受けの各枠４４．４６は、水平片
４４ａ、４６ａと、垂直片４４ｂ、４６ｂとを有してお
り、枠４４．４６で囲われた内側が前記バケット６の着
座位置としている。

一方の枠４４の水平片４４ａには、主索２と直交する方
向に光を投光する水平位置検出用の複数の投光素子に１
〜に５が横一列に配置され、同じく垂直片４４ｂには、
主索２と直交する方向に光を投光する垂直位置検出用の
投光素子に６〜ＫＩＯが縦一列に配置されている。

他方の枠４６の水平片４６ａには、前記各投光素子Ｋｌ
−に５のそれぞれから出光した光を受ける水平位置検出
用受光素子ａＫｌ−ａＫ５が横一列に配置され、また垂
直片４６ｂには前記投光素子に６〜ＫｌＯから投光され
た光を受ける複数の受光素子ａＫ６〜ａＫｌＯが縦一列
に配置されている。

さらに前記着座板、側板４８，５０の裏面には、バケッ
ト６の着座および横付けを検出するためのタッチスイッ
チＴｌ、Ｔ２が配置されている。

以上の構成において、減速位置座標（Ｎｘｌ。

ｊ２ｙｌ）に侵入したバケット６は、減速下降、及び減
速横行きにより徐々に停止位置座標（１）ｘ２゜１）ｙ
２）に近づき、この位置で停止する。

この間に、バケット６は、前記枠４４．４６で囲われた
内側に入り込む結果、各投受光素子に１〜ＫＩＯ，ａＫ
ｌ〜ａＫｌｏの検出範囲に侵入し、その位置に応じて各
投光素子、Ｋ１〜ＫＩＯからの光を順次さえぎり、受光
素子ａＫｌ〜ａＫ１０を枠４６の外側および上部側から
順次ＯＦＦさせる。

このＯＮ　　ＯＦＦ状態とバケット６の移動状態は以下
の表に示される。

表＊Ｏ・・・ＯＮ、　×・・・ＯＦＦしたかって、演算制御部２６は以上の各受光素子が順次
ＯＦＦ状態なることを確認しつつ停止位置に向けて横巻
きウィンチ７、綾巻ウィンチ８を微速駆動させる。

この微速駆動操作によって停止位置座標（１）　ｘ２、
ρｙ２）にバケット６が一致し、しかも縦横の最終の受
光素子ａＫｌＯ１ａＫ５がいずれもＯＦＦすることが確
認されると、綾巻ウィンチ８と横巻きウィンチ７とは停
止する。

この状態でバケット６は慣性によって着座板４８上に着
座するとともに側板５０に横付けされる。

また、最終的には着座板、側板４８，５０にバケット６
の荷重および側圧が加わり、スイッチＴ１、Ｔ２かＯＮ
Ｌ、、完全に着座したことが確認され、台車１０を介し
てバケット６にコンクリートを供給することが可能とな
る。

（゛発明の効果）以上実施例によって詳細に説明したように、この発明に
よるケーブルクレーン用バケット受けにあっては、バケ
ットを各受光素子を順次ＯＦＦさせつつ最終位置に移動
させるとともに、各投受光素子のＯＮ、ＯＦＦ状態に応
じて各ウィンチを駆動制御出来るため、着座位置におけ
る監視員が不要となり、しかも精度良く位置決めでき、
この種の作業の完全自動化を図ることができる。

また、作業員の待ち時間や退避時間を含む作業の短縮を
図ることができ、しかも安全性も向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかるバケット受けが用いられるケ
ーブルクレーンの全体説明図、第２図は同バケット受け
の平面図、第３図は同バケット受は側面図、第４図は従
来のケーブルクレーンの一般的構成を示す説明図である
。２・・・主索３・・・トロリー４・・・牽索５・・・吊索６・・・コンクリートバケット７・・・横巻きウィンチ８・・・綾巻ウィンチ１１・・・ホッパー２６・・・演算制御部に１〜に５・・・投光素子（水平位置検出用）ａＫ１〜
ａＫ５・・・受光素子（水平位置検出用）Ｋ６〜ＫＩＯ
・・・投光素子（垂直位置検出用）ａＫｆｌ〜ａＫ１０
・・・受光素子（垂直位置検出用）４４．４６・・・枠４８・・・着座板５０・・・側板

Claims

【特許請求の範囲】

（１）二点間に張設された主索に沿って走行するトロリ
ーと、このトロリーの下部に吊索を介して吊下されたバ
ケットと、前記トロリーの牽引用の牽索を牽引して前記
バケットを、コンクリートの供給を受けるバケット受け
と受承したコンクリートを排出するホッパーとの間を往
復移動させる横巻きウインチと、前記吊索を巻取、巻き
下げしてバケットを昇降させる縦巻ウインチと、前記各
ウインチを駆動制御する制御装置を備えたケーブルクレ
ーンにおいて：前記バケット受けは、前記バケットが着座する着座板と
、この着座板上に着座された前記バケットの側面を囲う
ように設けられた一対の枠とを備え、これらの各枠に縦
横複数列の投受光素子をそれぞれ対向して設けたことを
特徴とするケーブルクレーン用バケット受け。