KR20220063740A - 반송차 - Google Patents

Abstract

한 쌍의 지지부(21)를 제1 자세(C1)로 하고 또한, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 적어도 일부가 피유지부(91)보다 아래쪽(V2)에 위치하고 또한 한 쌍의 지지부(21) 사이에 피유지부(91)가 위치하도록 한 쌍의 지지부(21)를 배치한 상태로부터, 한 쌍의 지지부(21)를 제2 자세로 하는 동작을 자세 변경 동작으로 하여, 적어도 유지 장치가 자세 변경 동작을 실행함으로써, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 지지면(22)이 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로부터 접하는 유지 상태가 실현된다. 한 쌍의 지지부(21)는, 유지 상태에서 피지지면(91a)을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 구성되어 있다.

Description

반송차{TRANSPORT VEHICLE}

본 발명은, 물품을 반송(搬送)하는 반송차에 관한 것이다.

상기와 같은 반송차의 일례가, 일본공개특허 제2012-64799호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타낸 부호는 특허문헌 1의 것이다. 특허문헌 1에는, 물품을 반송하는 반송차로서, 수납 용기(4)를 반송하는 천장 반송차(A)가 개시되어 있다. 이 천장 반송차(A)는, 주행 경로(3)를 따라 주행하는 주행부(11)와, 수납 용기(4)를 유지하는 유지부(10)와, 유지부(10)를 주행부(11)에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고 있다.

특허문헌 1에서는, 수납 용기(4)는, 기판(5)을 출납하기 위한 개구(6)가 측면에 형성된 오픈 카세트다. 유지부(10)에 유지되고 있는 수납 용기(4)의 개구(6)로부터, 기판(5)이 튀어나오는 것을 방지하기 위하여, 특허문헌 1의 천장 반송차(A)에는, 기판(5)의 측면에 접촉하는 접촉 위치와 기판(5)의 측면으로부터 이격되는 이격 위치로 이동 가능한 접촉체(26)를 구비한 튀어나옴 방지 기구(機構)(9)가 설치되어 있다.

반송차의 주행 시에는 유지부에 유지되고 있는 물품에 진동이 전해지기 쉽기 때문에, 특허문헌 1의 튀어나옴 방지 기구와 같은 기구의 유무에 관계없이, 반송차의 주행 시에는, 진동에 대한 허용도를 높게 확보하기 쉬운 자세로 물품이 유지 장치에 유지되는 것이 바람직하다. 특허문헌 1에서는, 물품이, 측면에 개구가 형성된 수납 용기이므로, 예를 들면, 개구가 비스듬하게 위쪽을 향하도록 물품의 바닥면을 수평면에 대하여 경사지게 함으로써, 기판이 개구로부터 수납 용기의 외부에 이동하기 어렵게 하여, 진동에 대한 허용도를 높게 확보하는 것이 고려된다. 그러나, 특허문헌 1의 도 5에 나타낸 바와 같이, 물품은 통상, 바닥면이 수평면을 따르는 수평 자세로 이송탑재(移載) 대상 개소(유지부와의 사이에서 물품이 이송탑재되는 개소)에 배치된다. 그러므로, 바닥면이 수평면에 대하여 경사진 경사 자세로 물품을 유지 장치에 의해 유지하고자 하면, 수평 자세와 경사 자세 사이에서 물품의 자세를 변경하는 기구를 이송탑재 대상 개소에 설치할 필요가 생기는 등, 장치 구성의 복잡화를 초래할 우려가 있다.

그래서, 장치 구성의 복잡화를 억제하면서, 바닥면이 수평면에 대하여 경사진 경사 자세로 물품을 유지 장치에 의해 유지하는 것이 가능한 기술의 실현이 요망된다.

본 개시에 관한 반송차는, 물품을 반송하는 반송차로서, 이동 경로를 따라 이동하는 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지 장치와, 상기 유지 장치를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고, 상기 물품은, 해당 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 면으로서, 아래쪽을 향하는 피지지면이 형성된 피유지부를 구비하고, 상기 유지 장치는, 상기 피지지면을 아래쪽으로부터 지지하는 지지면을 각각 구비한 한 쌍의 지지부와, 한 쌍의 상기 지지부를 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부를 구비하고, 상기 피유지부의 상기 제1 방향의 폭을 제1 폭으로 하여, 상기 유지 구동부는, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 크게 하도록 이격시킨 제1 자세와, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 작게 하도록 접근시킨 제2 자세로 한 쌍의 상기 지지부를 구동하고, 한 쌍의 상기 지지부를 상기 제1 자세로 하고 또한, 한 쌍의 상기 지지부의 각각의 적어도 일부가 상기 피유지부보다 아래쪽에 위치하고 또한 한 쌍의 상기 지지부의 사이에 상기 피유지부가 위치하도록 한 쌍의 상기 지지부를 배치한 상태로부터, 한 쌍의 상기 지지부를 상기 제2 자세로 하는 동작을 자세 변경 동작으로 하여, 적어도 상기 유지 장치가 상기 자세 변경 동작을 실행함으로써, 한 쌍의 상기 지지부의 각각의 상기 지지면이 상기 피지지면에 대하여 아래쪽으로부터 접하는 유지 상태가 실현되고, 한 쌍의 상기 지지부는, 상기 유지 상태에서 상기 피지지면을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 구성되어 있다.

본 구성에 의하면, 한 쌍의 지지부가, 유지 상태에서, 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 피지지면을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 구성되어 있으므로, 바닥면이 수평면에 대하여 경사진 경사 자세로, 물품을 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 그리고, 이와 같이 경사 자세로 물품이 유지되는 유지 상태는, 바닥면이 수평면을 따르는 수평 자세로 물품이 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 경우라도, 적어도 유지 장치에 자세 변경 동작을 실행시켜, 한 쌍의 지지부의 각각의 지지면을 피지지면에 접촉시킴으로써 실현할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 유지 상태에서 피지지면을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 한 쌍의 지지부를 구성한다는 비교적 간소한 장치 구성으로, 물품을 유지 장치에 의해 경사 자세로 유지하는 것이 가능하게 되고 있다.

반송차의 가일층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.

[도 1] 반송차의 사시도
[도 2] 반송차의 정면도
[도 3] 유지 장치와 이송탑재 대상 개소 사이에서 물품이 이송탑재되는 상황을 나타내는 도면
[도 4] 제1 실시형태에 관한 한 쌍의 지지부에 지지된 상태의 물품의 사시도
[도 5] 제1 실시형태에 관한 한 쌍의 지지부의 사시도
[도 6] 제1 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 7] 제1 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 8] 제1 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 9] 제2 실시형태에 관한 한 쌍의 지지부에 지지된 상태의 물품의 사시도
[도 10] 제2 실시형태에 관한 한 쌍의 지지부의 사시도
[도 11] 제2 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 12] 제2 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 13] 제2 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 14] 제3 실시형태에 관한 한 쌍의 지지부에 지지된 상태의 물품의 사시도
[도 15] 제3 실시형태에 관한 한 쌍의 지지부의 사시도
[도 16] 제3 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 17] 제3 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 18] 제3 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 19] 제4 실시형태에 관한 한 쌍의 지지부에 지지된 상태의 물품의 사시도
[도 20] 제4 실시형태에 관한 한 쌍의 지지부의 사시도
[도 21] 제4 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 22] 제4 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 23] 제4 실시형태에 관한 물품의 유지 동작의 설명도
[도 24] 제어 블록도

[제1 실시형태]

반송차의 제1 실시형태에 대하여, 도면(도 1∼도 8, 도 24)을 참조하여 설명한다.

반송차(1)는, 도 3에 예시한 바와 같은 물품 반송 설비(100)에 있어서, 이동 경로(2)를 따라 주행하여 물품(90)을 반송한다. 도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)는, 이동 경로(2)를 따라 이동하는 본체부(10)와, 물품(90)을 유지하는 유지 장치(20)와, 유지 장치(20)를 본체부(10)에 대하여 승강시키는 승강 장치(50)를 구비하고 있다. 여기서, 이동 경로(2)의 길이 방향(이동 경로(2)가 연장되는 방향)을 경로 길이 방향(L)로 하고, 이동 경로(2)의 폭 방향을 경로 폭 방향(W)로 한다. 경로 폭 방향(W)는, 경로 길이 방향(L) 및 연직 방향(V)의 양쪽에 직교하는 방향이다. 또한, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향(즉, 반송차(1)의 자세에 따라 변화하는 방향)으로서, 이동 경로(2)에 배치된 상태에서 경로 길이 방향(L)에 따른 방향을 차체 전후 방향(X)로 하고, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향으로서, 이동 경로(2)에 배치된 상태에서 경로 폭 방향(W)을 따른 방향을 차체 좌우 방향(Y)로 한다.

이동 경로(2)는 물리적으로 형성되어도 되고 가상적으로 설정되어도 된다. 본 실시형태에서는, 이동 경로(2)는 레일(3)을 이용하여 물리적으로 형성되어 있다. 구체적으로는, 물품 반송 설비(100)는, 이동 경로(2)를 따라 배치된 레일(3)(여기서는, 경로 폭 방향(W)로 간극을 두고 배치된 한 쌍의 레일(3))을 구비하고 있고, 본체부(10)는 레일(3)을 따라 이동한다. 또한, 본 실시형태에서는, 레일(3)은 천장(4)으로부터 매달아 지지되어 있고, 이동 경로(2)는 천장(4)을 따라 형성되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 반송차(1)는, 천장(4)을 따라 형성된 이동 경로(2)를 따라 주행하는 천장 반송차다. 그리고, 반송차(1)는, 천장 반송차 이외의 반송차라도 된다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본체부(10)는, 레일(3)(여기서는, 한 쌍의 레일(3))의 주행면을 전동(轉動)하는 차륜(12)을 구비한 주행부(11)와, 주행부(11)에 연결된 커버부(14)를 구비하고 있다. 레일(3)의 주행면은, 연직 방향(V)의 위쪽(V1)을 향하는 면이며, 차륜(12)은, 연직 방향(V)에 직교하는 축심(軸心) 주위로 회전한다. 주행부(11)는, 차륜(12)을 회전시키는 주행 구동부(70)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터, 도 24 참조)를 구비하고 있고, 차륜(12)이 주행 구동부(70)에 의해 회전 구동됨으로써, 주행부(11)가 레일(3)을 따라 주행한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행부(11)는, 레일(3)의 안내면을 전동하는 안내륜(13)을 구비하고 있고, 주행부(11)는, 안내륜(13)이 레일(3)의 안내면에 접촉 안내된 상태로, 레일(3)을 따라 주행한다. 레일(3)의 안내면은, 경로 폭 방향(W)의 내측(한 쌍의 레일(3) 사이의 경로 폭 방향(W)의 중심 위치를 향하는 측)을 향하는 면이며, 안내륜(13)은 연직 방향(V)를 따른 축심 주위로 회전한다(본 예에서는, 유전(遊轉)함). 도 1에 나타낸 예에서는, 본체부(10)는, 주행부(11)를 차체 전후 방향(X)로 배열되도록 한 쌍 구비하고 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커버부(14)는, 주행부(11)에 대하여 연직 방향(V)의 아래쪽(V2)에 배치된 상태에서, 주행부(11)에 지지되고 있다. 반송차(1)의 주행 시에는, 유지부(20)에 유지된 상태의 물품(90)은, 커버부(14)의 내부 공간에 배치된다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커버부(14)의 내부 공간은, 차체 전후 방향(X)의 양측이 패쇄되어 있고 또한, 차체 좌우 방향(Y) 중 적어도 한쪽 측이 개방되어 있다. 따라서, 커버부(14)의 내부 공간에 배치된 물품(90)은, 커버부(14)의 벽부에 의해 적어도 차체 전후 방향(X)의 양측으로부터 덮인다.

물품(90)의 종류는 이것에 한정되지 않지만, 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 측면(90b)에 개구부(92)를 가지는 용기이다. 개구부(92)는, 물품(90)에 대하여 수용물을 출납하기 위해 형성되어 있고, 개구부(92)를 통하여 물품(90)에 대한 수용물의 출납이 행해진다. 개구부(92)와는 다른 개구(예를 들면, 경량화나 세정을 위한 개구, 혹은 물품(90)의 구조상 형성되는 개구)가, 물품(90)의 측면(90b)에 형성되어 있어도 되지만, 물품(90)에 수용되어 있는 수용물은, 개구부(92)를 통하지 않으면 물품(90)의 외부에 이동할 수 없도록, 물품(90)이 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 유리 기판이나 반도체 웨이퍼 등의 기판(93)(수용물의 일례)이, 물품(90)에 수용된다. 또한, 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 복수 개의 기판(93)을 상하 방향(바닥면(90c)이 수평으로 배치된 상태에서 연직 방향(V)을 따른 방향)으로 배열하여 수용 가능하게 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 물품(90)은, 개구부(92)를 닫는 덮개를 구비하고 있지 않다. 예를 들면, 오픈 카세트를 물품(90)으로서 사용할 수 있다. 물품(90)이, 개구부(92)를 폐쇄하는 덮개를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 예를 들면, FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(90)으로서 사용할 수 있다.

승강 장치(50)는, 유지 장치(20)를 승강시키는 승강 구동부(71)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터, 도 24 참조)를 구비하고 있다. 승강 장치(50)는, 제1 위치(P1)(도 2 및 도3 참조)와, 제1 위치(P1)보다 아래쪽(V2)의 제2 위치(P2)(도 3 참조) 사이에서, 유지 장치(20)를 승강시킨다. 제1 위치(P1)은, 승강 방향(연직 방향(V)의 상단(上端)의 위치이다. 제1 위치(P1)은, 본체부(10)가 이동하는 경우의 유지 장치(20)의 연직 방향(V)의 위치이다. 즉, 제1 위치(P1)은, 반송차(1)의 주행 시에서의 유지 장치(20)의 위치이다. 본 실시형태에서는, 제1 위치(P1)은, 유지 장치(20)에 유지된 상태의 물품(90)이 커버부(14)의 내부 공간에 배치되는 바와 같은 유지 장치(20)의 위치이다. 또한, 제2 위치(P2)는, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하는 경우의 유지 장치(20)의 연직 방향(V)의 위치이다. 즉, 제2 위치(P2)는, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하는 위치이며, 바꿔 말하면, 유지 장치(20)와 이송탑재 대상 개소(6) 사이에서의 물품(90)의 이송탑재 시에서의 유지 장치(20)의 위치이다. 제2 위치(P2)는, 각 이송탑재 대상 개소(6)의 높이(연직 방향(V)의 위치)에 따라 설정된다.

도 3에서는, 이송탑재 대상 개소(6)의 일례로서, 처리 장치(5)에 인접하여 배치되는 로드 포트를 나타내고 있다. 처리 장치(5)는, 물품(90)을 처리 대상으로 하는 장치이며, 본 실시형태에서는, 물품(90)으로부터 꺼내어진 기판(93)에 대하여 처리를 행한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(90)은, 개구부(92)가 처리 장치(5) 측을 향하도록 이송탑재 대상 개소(6)에 배치된다. 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 개구부(92)가 수평 방향을 향하는 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치된다. 이로써, 이송탑재 대상 개소(6)에 있어서, 개구부(92)를 통한 기판(93)의 물품(90)에 대한 출납이 행하기 쉬워지고 있다.

도 2에 간략화하여 모식적으로 나타낸 바와 같이, 승강 장치(50)는, 회전 구동되는 회전체(51)와, 회전체(51)에 권취(卷取) 및 조출(繰出) 가능하게 권회(卷回)되어 있고 또한 유지 장치(20)에 연결된 전동 부재(52)를 구비하고 있다. 승강 장치(50)는, 또한 회전체(51)를 회전 구동시키는 전술한 승강 구동부(71)(도 24 참조)를 구비하고 있다. 회전체(51) 및 승강 구동부(71)는 본체부(10)에 지지되어 있고, 본 실시형태에서는, 커버부(14)의 내부 공간에서의 위쪽(V1)의 부분에 배치되어 있다. 예를 들면, 전동 부재(52)가 벨트이며, 회전체(51)가 벨트를 권취하는 권취 풀리인 구성으로 하거나, 또는 전동 부재(52)가 와이어이며, 회전체(51)가 와이어를 권취하는 권취 드럼인 구성으로 할 수 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 전동 부재(52)에서의 회전체(51)로부터 조출되는 선단 측에 형성된 연결부(52a)가, 유지 장치(20)에 연결되어 있다. 승강 장치(50)는, 회전체(51)를 승강 구동부(71)의 구동에 의해 회전시켜, 전동 부재(52)를 권취 또는 조출함으로써, 유지부(20)를 상승 또는 하강시킨다(즉, 승강시킴). 이와 같이, 승강 장치(50)는, 유지부(20)를 매달아 지지한 상태로, 유지부(20)를 승강시킨다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 장치(50)는, 복수의 회전체(51)를 구비하고 있고, 복수의 회전체(51)의 각각에 전동 부재(52)가 권회되어 있다. 도 2 및 도 3에 나타낸 예에서는, 승강 장치(50)는, 3개의 회전체(51)를 구비하고 있다. 그리고, 복수의 전동 부재(52)(본 예에서는, 3개의 전동 부재(52))의 각각의 연결부(52a)가, 유지 장치(20)에 연결되어 있다. 복수의 연결부(52a)는, 유지 장치(20)에서의 서로 다른 부분에 연결되어 있다. 그리고, 도 2 및 도 3에서는, 승강 장치(50)가 복수의 회전체(51)를 구비하고 있는 것을 나타내기 위하여, 복수의 회전체(51)를 각각 별도의 축에 배치하고 있지만, 복수의 회전체(51)은, 동축(同軸)에 나란히 배치되어도 된다. 또한, 도 3에서는, 전동 부재(52)의 연결부(52a)가, 해당 전동 부재(52)가 권회된 회전체(51)의 바로 아래에 배치되어 있지만, 전동 부재(52)에서의 회전체(51)로부터 조출된 부분이, 안내용 회전체(안내용 풀리 등)에 감기고, 전동 부재(52)의 연결부(52a)가, 해당 안내용 회전체의 바로 아래에 배치되는 구성으로 해도 된다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 물품(90)은, 피지지면(91a)이 형성된 피유지부(91)를 구비하고 있다. 피지지면(91a)은, 물품(90)의 바닥면(90c)과 평행하게 배치되는 면이며, 아래쪽(V2)을 향하는 면이다. 그리고, 「바닥면(90c)과 평행하게 배치되는 면」은, 바닥면(90c)의 법선 방향에 있어서 바닥면(90c)과 다른 위치에 배치되는 면뿐만 아니라, 바닥면(90c)과 동일 평면 상에 배치되는 면을 포함하는 개념으로서 사용하고 있다. 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 유지 장치(20)는, 피지지면(91a)을 아래쪽(V2)로부터 지지하는 지지면(22)을 각각 구비한 한 쌍의 지지부(21)를 구비하고 있고, 한 쌍의 지지부(21)를 이용하여 물품(90)을 유지한다. 도 2에 나타낸 예에서는, 유지 장치(20)는 물품(90)을 위쪽(V1)로부터 유지한다. 후술하는 바와 같이, 이 반송차(1)에서는, 한 쌍의 지지부(21)가, 유지 상태(후술함)에서 피지지면(91a)을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 구성되어 있다. 이하에서는, 한 쌍의 지지부(21)의 한쪽이 구비하는 지지면(22)과 한 쌍의 지지부(21)의 다른 쪽이 구비하는 지지면(22)을 합하여, 한 쌍의 지지면(22)이라고 한다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(21)는, 이들 한 쌍의 지지부(21) 사이의 제1 방향(A)(후술함)의 중심 위치에 있어서 제1 방향(A)에 직교하는 면을 대칭면으로 하여, 서로 거울상 대칭이 되는 형상으로 형성되어 있다. 그리고, 한 쌍의 지지부(21)는 서로 같은 높이에 배치되어 있고, 한 쌍의 지지면(22)은 서로 같은 높이에 배치되어 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품(90)의 상면(90a)을 구성하는 상면부(예를 들면, 판형의 천판부(天板部))가, 피유지부(91)로서 사용되고 있다. 이 피유지부(91)은, 평면에서 볼 때(연직 방향(V)를 따른 방향에서 볼 때) 물품(90)의 측면(90b)에 대하여 외측으로 돌출하는 돌출 부분을 가지도록 형성되어 있고, 해당 돌출 부분의 하면이 피지지면(91a)을 구성하고 있다. 한편, 나중에 설명하는 제2∼ 제4 실시형태에서는, 물품(90)의 상면부에 피유지부(91)로서의 플랜지부가 형성되어 있고, 해당 플랜지부의 하면이 피지지면(91a)을 구성하고 있다(도 9, 도 14, 도 19 참조). 그리고, 피유지부(91)의 구성은 이들에 한정되지 않고, 예를 들면, 물품(90)의 측면(90b)을 구성하는 측면부에 피유지부(91)가 형성되는 구성이나, 물품(90)의 바닥면(90c)을 구성하는 바닥면부(예를 들면, 판형의 바닥판부)가 피유지부(91)로서 사용되는 구성으로 할 수도 있다.

유지 장치(20)는, 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부(72)(예를 들면, 솔레노이드나 전동 모터, 도 24 참조)를 구비하고 있다. 제1 방향(A)는, 한 쌍의 지지부(21)의 배열 방향(여기서는, 수평면을 따르는 수평 방향)이며, 한 쌍의 지지부(21)는, 제1 방향(A)로 이격되어 배치되어 있다. 한 쌍의 지지부(21)는, 유지 장치(20)에서의 전동 부재(52)(구체적으로는, 연결부(52a))가 연결된 부분(본체부)에, 위치 및 방향의 적어도 한쪽을 변화시키는 것이 가능하게 지지되고 있다. 그리고, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 위치 및 방향의 적어도 한쪽을 변화시키고, 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)로 서로 접근 및 이격시킨다. 본 실시형태에서는, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(21)의 각각을 제1 방향(A)를 따라 이동시켜(즉, 제1 방향(A)의 위치를 변화시켜), 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)로 서로 접근 및 이격시킨다. 도 6에 나타낸 바와 같이 피유지부(91)의 제1 방향(A)의 폭을 제1 폭(△A)로 하여, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(21)의 간격을 제1 폭(△A)보다 크게 되도록 이격시킨 제1 자세(C1)(도 6 참조)과, 한 쌍의 지지부(21)의 간격을 제1 폭(△A)보다 작게 하도록 접근시킨 제2 자세(C2)(도 4, 도 7, 도 8 참조)로 한 쌍의 지지부(21)를 구동한다.

여기서, 한 쌍의 지지부(21)를 제1 자세(C1)로 하고 또한, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 적어도 일부가 피유지부(91)보다 아래쪽(V2)에 위치하고 또한 한 쌍의 지지부(21) 사이에 피유지부(91)가 위치하도록 한 쌍의 지지부(21)를 배치한 상태를 유지 준비 상태라고 한다. 유지 준비 상태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 적어도 일부가, 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치된다. 본 실시형태에서는, 유지 준비 상태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 전체가 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치된다. 본 실시형태에서는, 도 6에 나타낸 상태가 유지 준비 상태이다. 또한, 유지 준비 상태로부터 한 쌍의 지지부(21)를 제2 자세(C2)로 하는 동작을 자세 변경 동작이라고 한다. 본 실시형태에서는, 도 6에 나타낸 상태로부터 도 7에 나타낸 상태로 천이시키는 동작이 자세 변경 동작이다. 전술한 제2 위치(P2)(도 3 참조)는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 적어도 일부가 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치되는 바와 같은, 유지 장치(20)의 위치이다. 즉, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 배치되어 있는 상태에서 유지 준비 상태가 실현되고, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 배치되어 있는 상태에서 자세 변경 동작이 행해진다.

적어도 유지 장치(20)가 자세 변경 동작을 실행함으로써, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 지지면(22)이 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로부터 접하는 유지 상태가 실현된다. 그리고, 2개의 면이 「접한다」란, 이들 2개의 면이 면접촉하는 경우에 한정되지 않고, 한쪽 면의 에지부가 다른 쪽 면(에지부 또는 에지부에 둘러싸인 부분)에 접하는 경우를 포함하는 개념이다. 본 실시형태에서는, 유지 장치(20)가 자세 변경 동작을 실행함으로써, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 지지면(22)이 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로부터 대향하는 유지 가능 상태가 실현되고, 그 후, 승강 장치(50)가 승강 구동부(71)에 의해 유지 장치(20)를 상승시킴으로써, 유지 상태가 실현된다. 유지 가능 상태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각은, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로 이격되어 배치된다. 본 실시형태에서는, 도 7에 나타낸 상태가 유지 가능 상태이며, 도 8에 나타낸 상태가 유지 상태이다.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때 제1 방향(A)에 직교하는 방향(여기서는, 수평 방향)을 제2 방향(B)로 하고, 제2 방향(B)의 한쪽 측을 제2 방향 제1 측(B1)로 하고, 제2 방향(B)의 다른 쪽(제2 방향 제1 측(B1)과는 반대측)을 제2 방향 제2 측(B2)로 한다. 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각은, 제2 방향 제1 측(B1)로 향함에 따라서 아래쪽(V2)를 향하는 제1 경사 방향(D1)로 경사지는 경사 영역(30)을 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 경사 영역(30)은 제1 방향(A)로는 경사지고 있지 않다. 여기서는, 경사 영역(30)의 전체가 평면형으로 형성되어 있다. 또한, 여기서는, 지지면(22)의 전체가 경사 영역(30)으로 되어 있다. 바꿔 말하면, 한 쌍의 지지부(21)의 각각은, 지지면(22)이 제1 경사 방향(D1)로 경사지는 방향에서, 유지 장치(20)의 전술한 본체부에 지지되고 있다. 제1 경사 방향(D1)은 예를 들면, 수평면에 대하여 5도 아래쪽으로 경사진 방향으로 된다.

한 쌍의 지지면(22)의 각각이 경사 영역(30)을 구비하고 있고, 유지 상태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 경사 영역(30)이, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로부터 접하도록 배치된다. 그러므로, 유지 상태에서는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 바닥면(90c)이 제1 경사 방향(D1)을 따른 방향으로 경사진 경사 자세(S1)로, 물품(90)이 유지 장치(20)에 의해 유지된다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 개구부(92)가 평면에서 볼 때 제2 방향 제2 측(B2)을 향하는 방향에서, 유지 장치(20)에 의해 유지된다. 그러므로, 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 경사 자세(S1)은, 개구부(92)가 비스듬하게 위쪽을 향하는 자세(즉, 물품(90)에 수용된 기판(93)이 개구부(92)로부터 물품(90)의 외부에 이동하기 어려운 자세)로 되고, 유지 장치(20)는, 개구부(92)가 비스듬하게 위쪽을 향하는 경사 자세(S1)로 물품(90)을 유지한다. 그리고, 개구부(92)를 통한 수용물(본 실시형태에서는, 기판(93))의 출납이 행해질 때의 수용물의 이동 방향을 따라, 물품(90)의 외부를 향하는 방향을, 개구부(92)의 방향으로 한다. 유지 장치(20)가 이와 같이 물품(90)을 유지하므로, 도 2에 나타낸 바와 같이, 유지 장치(20)가 제1 위치(P1)에 위치하는 상태나, 유지 장치(20)가 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이의 제3 위치(P3)에 위치하는 상태에서, 물품(90)은 경사 자세(S1)로 유지 장치(20)에 유지된다.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(21)의 각각은, 제2 방향 제1 측(B1)로부터 피유지부(91)와 맞닿는 맞닿음부(23)를 더 구비하고 있다. 여기서, 「맞닿는」이란, 상시 맞닿는 경우뿐 아니라, 피유지부(91)와 맞닿음부(23) 사이에 간극이 존재하고, 피유지부(91)가 맞닿음부(23) 측으로 이동한 경우에 맞닿는 경우를 포함하는 개념이다. 피지지면(91a)과 지지면(22) 사이의 마찰력이, 유지 상태에 있어서 피유지부(91)가 지지면(22) 위를 제2 방향 제1 측(B1)로 이동하는 것을 규제할 수 있는 정도의 크기가 아닌 경우에는, 피유지부(91)가 맞닿음부(23)에 대하여 제2 방향 제2 측(B2)로부터 맞닿는 상태에서, 물품(90)이 유지 장치(20)에 의해 유지된다. 한편, 예를 들면, 지지면(22)이 고무 부재에 의해 구성되는 경우와 같이, 피지지면(91a)과 지지면(22) 사이의 마찰력이, 유지 상태에 있어서 피유지부(91)가 지지면(22) 위를 제2 방향 제1 측(B1)로 이동하는 것을 규제할 수 있는 정도의 크기인 경우에는, 피유지부(91)가 맞닿음부(23)에 대하여 제2 방향 제2 측(B2)로부터 맞닿는 상태가 아니라, 피유지부(91)와 맞닿음부(23) 사이에 간극이 존재하는 상태에서, 물품(90)이 유지 장치(20)에 의해 유지되는 구성으로 해도 된다.

맞닿음부(23)의 구성은 이것에 한정되지 않지만, 본 실시형태에서는, 맞닿음부(23)는 판형 부재에 의해 구성되어 있다. 한편, 나중에 설명하는 제2 실시형태에서는, 맞닿음부(23)는 기둥형 부재에 의해 구성되어 있다(도 10 참조). 한 쌍의 지지부(21)의 각각이, 제2 방향 제2 측(B2)로부터 피유지부(91)와 맞닿는 맞닿음부(23)를 더 구비하고 있어도 된다.

도 2에서는, 한 쌍의 지지부(21)가 차체 전후 방향(X)(도 1 참조)로 서로 접근 및 이격되는 방향에서(즉, 제1 방향(A)가 차체 전후 방향(X)를 따르는 방향에서), 유지 장치(20)가 배치되는 경우를 예시하고 있지만, 한 쌍의 지지부(21)가 차체 좌우 방향(Y)에 서로 접근 및 이격되는 방향에서(즉, 제1 방향(A)가 차체 좌우 방향(Y)를 따르는 방향에서), 유지 장치(20)가 배치되어도 된다. 또한, 도 1∼도 3에서는, 개구부(92)가 차체 좌우 방향(Y)의 한쪽 측을 향하는 방향에서, 물품(90)이 유지 장치(20)에 유지되는 경우를 예시하고 있지만, 개구부(92)가 차체 전후 방향(X)의 한쪽 측을 향하는 방향에서, 물품(90)이 유지 장치(20)에 유지되어도 된다. 그리고, 반송차(1)가, 유지 장치(20)를 본체부(10)에 대하여 연직 방향(V)를 따르는 축심 주위로 회전시키는 기구를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 물품(90)에 수용되고 있는 기판(93)이, 반송차(1)의 주행 시에 개구부(92)로부터 물품(90)의 외부로 이동하는 것을 보다 확실하게 방지한다는 관점에서, 개구부(92)가 커버부(14)의 벽부를 향하는 방향에서, 물품(90)이 유지 장치(20)에 유지되는 구성으로 하면 바람직하다.

도 24에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는 반송차(1)의 동작을 제어하는 제어부(80)를 구비하고 있다. 제어부(80)는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고 또한 메모리 등의 주변회로를 구비하고, 이들 하드웨어와, 연산 처리 장치 등의 하드웨어상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의하여, 제어부(80)의 각 기능이 실현된다. 제어부(80)는, 반송차(1)에 설치되어도 되고, 반송차(1)과는 독립적으로 설치되어도 된다. 또한, 제어부(80)가 서로 통신 가능하게 분리된 복수의 하드웨어를 구비하는 경우, 일부의 하드웨어가 반송차(1)에 설치되고, 나머지의 하드웨어가 반송차(1)와는 독립적으로 설치되어도 된다.

제어부(80)는, 주행 구동부(70)의 구동을 제어함으로써, 이동 경로(2)를 따라 이동하는 이동 동작을 본체부(10)에 행하게 한다. 구체적으로는, 제어부(80)는, 주행 구동부(70)의 구동을 제어함으로써, 레일(3)을 따라 주행하는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한다. 본 실시형태에서는, 주행부(11)의 주행 동작에 의해 본체부(10)의 이동 동작이 실현된다. 제어부(80)는, 유지 장치(20)가 유지하고 있는 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 반송하는 경우에, 유지 장치(20)가 물품(90)을 유지한 상태로 주행부(11)에 주행 동작을 행하게 한다. 또한, 제어부(80)는, 승강 구동부(71)의 구동을 제어함으로써, 유지 장치(20)를 승강시키는 승강 동작을 승강 장치(50)에 행하게 한다. 전술한 바와 같이, 유지 장치(20)는 경사 자세(S1)로 물품(90)을 유지하므로, 도 3에 나타낸 바와 같이, 유지 장치(20)에 유지된 상태의 물품(90)은 경사 자세(S1)로 승강된다. 또한, 제어부(80)는, 유지 구동부(72)의 구동을 제어함으로써, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 제1 자세(C1)과 제2 자세(C2)로 전환하는 자세 전환 동작을 유지 장치(20)에 행하게 한다. 전술한 자세 변경 동작은, 제1 자세(C1)로부터 제2 자세(C2)로의 자세 전환 동작이다.

이송탑재 대상 개소(6)로부터 유지 장치(20)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우(즉, 이송탑재 대상 개소(6)로부터 물품(90)을 반출하는 경우), 제어부(80)는, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치(여기서는, 이송탑재 대상 개소(6)보다 위쪽(V1)이며, 평면에서 볼 때 이송탑재 대상 개소(6)과 중복되는 위치)까지 반송차(1)를 주행시키는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한 후, 한 쌍의 지지부(21)가 제1 자세(C1)로 전환된 상태의 유지 장치(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을, 승강 장치(50)에 행하게 한다. 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 도달하면, 유지 준비 상태가 실현된다(도 6 참조). 다음으로, 제어부(80)는, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 제1 자세(C1)로부터 제2 자세(C2)로 전환하는 자세 전환 동작(즉, 자세 변경 동작)을 유지 장치(20)에 행하게 하고, 이에 따라 유지 준비 상태로부터 유지 가능 상태로 상태가 천이한다(도 7 참조).

유지 가능 상태가 실현되고 있는 상태에서, 제어부(80)는, 유지 장치(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 승강 동작을 승강 장치(50)에 행하게함으로써, 유지 가능 상태로부터 유지 상태로 상태가 천이한 후, 물품(90)을 경사 자세(S1)로 유지하는 상태의 유지 장치(20)가 제1 위치(P1)까지 상승한다. 이 때, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)로부터 상승하는 것에 따라서, 제2 방향 제2 측(B2)의 부분이 들어올려지도록 물품(90)의 자세가 수평 자세(S2)로부터 경사 자세(S1)로 변화되고, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)보다 위쪽(V1)의 규정 위치에 도달하면, 도 8에 나타낸 바와 같이, 물품(90)의 자세는, 바닥면(90c)이 제1 경사 방향(D1)을 따른 방향으로 경사진 경사 자세(S1)이 된다. 그 후, 물품(90)을 경사 자세(S1)로 유지하는 상태의 유지 장치(20)가, 해당 규정 위치로부터 제1 위치(P1)까지 상승한다.

한편, 유지 장치(20)로부터 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우(즉, 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 반입하는 경우), 제어부(80)는, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치까지 반송차(1)를 주행시키는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한 후, 물품(90)을 유지한 상태의 유지 장치(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을, 승강 장치(50)에 행하게 한다. 이 때, 상기의 규정 위치까지 유지 장치(20)가 하강하면, 도 8에 나타낸 바와 같이, 물품(90)의 바닥면(90c)에서의 제2 방향 제1 측(B1)의 단부(端部)가 이송탑재 대상 개소(6)에 접촉하고, 그 후, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)까지 하강하는 데에 따라서, 물품(90)의 자세가, 경사 자세(S1)로부터 수평 자세(S2)로 변화한다(도 7 참조). 즉, 유지 장치(20)가 해당 규정 위치로부터 제2 위치(P2)까지 하강하는 데에 따라서, 유지 상태로부터 유지 가능 상태로 상태가 천이하고, 한 쌍의 지지면(22)의 각각이, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로 이격되어 배치된다.

유지 가능 상태가 실현되고 있는 상태에서, 제어부(80)는, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 제2 자세(C2)로부터 제1 자세(C1)로 전환하는 자세 전환 동작을 유지 장치(20)에 행하게 하고(도 6 참조), 그 후, 유지 장치(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 승강 동작을 승강 장치(50)에 행하게 한다. 이로써, 수평 자세(S2)의 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 남긴 상태에서, 유지 장치(20)만이 제1 위치(P1)까지 상승한다.

본 실시형태에서는, 유지 장치(20)가 승강되는 기간에, 유지 가능 상태와 유지 상태 사이의 상태 천이에 따라서 물품(90)의 자세가 변화되는 제1 기간과, 유지 상태에 있어서 유지 장치(20)가 승강하는 제2 기간이 포함된다. 제2 기간에서는, 유지 장치(20)에 유지된 상태의 물품(90)의 자세는 변화하지 않는다(바꿔 말하면, 자세가 유지 혹은 실질적으로 유지된다). 이송탑재 대상 개소(6)로부터 유지 장치(20)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우에서의, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)로부터 전술한 규정 위치까지 상승하는 기간이나, 유지 장치(20)로부터 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우에서의, 유지 장치(20)가 해당 규정 위치로부터 제2 위치(P2)까지 하강하는 기간이 제1 기간이다. 또한, 물품(90)을 유지한 상태의 유지 장치(20)가 해당 규정 위치와 제1 위치(P1) 사이를 승강하는 기간이 제2 기간이다. 본 실시형태에서는, 승강 구동부(71)는, 제1 기간에서의 유지 장치(20)의 승강 속도를, 제2 기간에서의 유지 장치(20)의 승강 속도보다 낮게 하도록 구성되어 있다. 승강 구동부(71)는 제어부(80)에 의한 제어를 받아, 유지 장치(20)의 승강 속도를 이와 같이 변화시킨다.

[제2 실시형태]

반송차의 제2 실시형태에 대하여, 도면(도 9∼도 13)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 반송차에 대하여, 제1 실시형태와의 상위점을 중심으로 설명한다. 특별히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시형태와 마찬가지이며, 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명은 생략한다.

도 10 및 도 11에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각은, 제1 경사 방향(D1)로 경사지는 경사 영역(30)을 구비하고 있다. 이 점은 제1 실시형태와 공통이지만, 한 쌍의 지지부(21)의 각각에 있어서, 제1 방향(A)에서의 다른 쪽의 지지부(21)에 접근하는 측을 제1 방향 제1 측(A1)으로 하여, 본 실시형태에서는, 제1 실시형태와는 상이하게, 경사 영역(30)에서의 적어도 일부의 영역이, 제1 방향 제1 측(A1)로 향함에 따라서 아래쪽(V2)로 향하는 제2 경사 방향(D2)로도 경사져 있다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 경사 영역(30)의 전체가, 제1 경사 방향(D1) 및 제2 경사 방향(D2)의 양쪽으로 경사져 있다. 여기서, 제1 경사 방향(D1) 및 제2 경사 방향(D2)의 양쪽으로 경사지는 영역을 제1 경사 영역(31)으로 하고, 제1 경사 방향(D1)로 경사지고 또한 제2 경사 방향(D2)로 경사지지 않는 영역을 제2 경사 영역(32)로 하면, 본 실시형태에서는, 경사 영역(30)의 전체가 제1 경사 영역(31)으로 되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 제1 경사 영역(31)이 평면형으로 형성되어 있다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각은, 경사 영역(30)과는 별도로, 수평면을 따르는 수평 영역을 구비하고 있다. 이 수평 영역은, 경사 영역(30)의 최하부로부터 수평 방향으로 연장되도록 형성되어 있다. 구체적으로는, 지지면(22)은, 경사 영역(30)에 대하여 제1 방향 제1 측(A1)에, 수평면을 따르는 제1 수평 영역(41)을 구비하고 있고 또한, 경사 영역(30)에 대하여 제2 방향 제1 측(B1)에, 수평면을 따르는 제2 수평 영역(42)을 구비하고 있다. 제1 수평 영역(41)은, 제2 방향(B)의 각 위치에 있어서 경사 영역(30)에 대하여 제1 방향 제1 측(A1)에 배치되는 수평 영역이며, 제2 수평 영역(42)은, 제1 방향(A)의 각 위치에 있어서 경사 영역(30)에 대하여 제2 방향 제1 측(B1)에 배치되는 수평 영역이다. 경사 영역(30)은, 제1 경사 방향(D1) 및 제2 경사 방향(D2)의 양쪽으로 경사져 있으므로, 도 10에 나타낸 바와 같이, 경사 영역(30)과 수평 영역의 경계는, 제2 방향 제1 측(B1)로 향함에 따라서 제1 방향 제2 측(A2)로 향하는 방향으로 경사져 있다. 그러므로, 지지면(22)이 구비하는 수평 영역의 대부분은, 경사 영역(30)에 대하여 제1 방향 제1 측(A1)에 배치되어 있고 또한 경사 영역(30)(구체적으로는, 경사 영역(30)에서의 다른 부분)에 대하여 제2 방향 제1 측(B1)에 배치되어 있고, 제1 수평 영역(41)과 제2 수평 영역(42)은 대부분이 공통의 영역으로 되어 있다.

본 실시형태에서는, 유지 준비 상태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 일부만이, 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치된다. 구체적으로는, 유지 준비 상태에서는, 경사 영역(30)(구체적으로는, 제1 경사 영역(31))에서의 아래쪽(V2)의 부분이 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치되고(본 실시형태에서는, 또한 제1 수평 영역(41) 및 제2 수평 영역(42)도 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치되고), 경사 영역(30)(구체적으로는, 제1 경사 영역(31)에서의 위쪽(V1)의 부분이 피지지면(91a)보다 위쪽(V1)에 배치된다. 본 실시형태에서는, 도 11에 나타낸 상태가 유지 준비 상태이다. 또한, 본 실시형태에서는, 도 12에 나타낸 상태가, 유지 준비 상태와 유지 상태 사이에서의 상태 천이 중의 상태이며, 도 13에 나타낸 상태가 유지 상태이다.

제1 실시형태에서는, 유지 장치(20)가 자세 변경 동작을 실행함으로써, 유지 가능 상태가 실현되고, 그 후, 승강 장치(50)가 유지 장치(20)를 상승시킴으로써, 유지 상태가 실현되는 것에 대하여, 본 실시형태에서는, 이하에 설명하는 바와 같이, 유지 장치(20)가 자세 변경 동작을 실행함으로써, 유지 상태가 실현된다.

이송탑재 대상 개소(6)로부터 유지 장치(20)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우, 제어부(80)는, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치까지 반송차(1)를 주행시키는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한 후, 한 쌍의 지지부(21)가 제1 자세(C1)로 전환된 상태의 유지 장치(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을, 승강 장치(50)에 행하게 한다. 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 도달하면, 유지 준비 상태가 실현된다(도 11 참조).

다음으로, 제어부(80)는, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 제1 자세(C1)로부터 제2 자세(C2)로 전환하는 자세 전환 동작(즉, 자세 변경 동작)을 유지 장치(20)에 행하게 한다. 이 때, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 경사 영역(30)(구체적으로는, 제1 경사 영역(31))이, 피지지면(91a)의 에지부에 대하여 제1 방향 제2 측(A2)로부터 접촉함으로써, 자세 전환 동작의 진행에 따라서, 제2 방향 제2 측(B2)의 부분이 들어올려지도록 물품(90)의 자세가 수평 자세(S2)로부터 경사 자세(S1)로 변화하고(도 12 참조), 자세 전환 동작이 완료되면, 도 13에 나타낸 바와 같이, 물품(90)의 자세는, 바닥면(90c)이 제1 경사 방향(D1)을 따른 방향으로 경사진 경사 자세(S1)이 된다. 그 후, 제어부(80)는, 유지 장치(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 승강 동작을 승강 장치(50)에 행하게 한다. 이로써, 물품(90)을 경사 자세(S1)로 유지하는 상태의 유지 장치(20)가, 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승한다.

한편, 유지 장치(20)로부터 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우, 제어부(80)는, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치까지 반송차(1)를 주행시키는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한 후, 물품(90)을 유지한 상태의 유지 장치(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을, 승강 장치(50)에 행하게 한다. 제2 위치(P2)까지 유지 장치(20)가 하강하면, 도 13에 나타낸 바와 같이, 물품(90)의 바닥면(90c)에서의 제2 방향 제1 측(B1)의 단부가 이송탑재 대상 개소(6)에 접촉한다.

다음으로, 제어부(80)는, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 제2 자세(C2)로부터 제1 자세(C1)로 전환하는 자세 전환 동작을 유지 장치(20)에 행하게 한다. 이 때, 자세 전환 동작의 진행에 따라서, 제2 방향 제2 측(B2)의 부분이 하강하도록(바꿔 말하면, 바닥면(90c)의 수평면에 대한 경사 각도가 작아지도록) 물품(90)의 자세가 변화하고(도 12 참조), 자세 전환 동작이 완료되면, 도 11에 나타낸 바와 같이, 물품(90)의 자세는 수평 자세(S2)가 된다. 그 후, 제어부(80)는, 유지 장치(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 승강 동작을 승강 장치(50)에 행하게 한다. 이로써, 수평 자세(S2)의 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 남긴 상태에서, 유지 장치(20)만이 제1 위치(P1)까지 상승한다.

[제3 실시형태]

반송차의 제3 실시형태에 대하여, 도면(도 14∼도 18)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 반송차에 대하여, 제2 실시형태와의 상위점을 중심으로 설명한다. 특별히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제2 실시형태와 마찬가지이며, 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명은 생략한다.

도 15 및 도 16에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각은, 제1 경사 방향(D1)로 경사지는 경사 영역(30)을 구비하고 있고, 경사 영역(30)에서의 적어도 일부의 영역은, 제2 경사 방향(D2)로도 경사져 있다. 이 점은 제2 실시형태와 공통이지만, 본 실시형태에서는, 제2 실시형태와는 상이하게, 경사 영역(30)의 일부만이, 제1 경사 방향(D1) 및 제2 경사 방향(D2)의 양쪽으로 경사져 있다. 구체적으로는, 경사 영역(30)에서의 적어도 제2 방향(B)의 중앙부에 대하여 제2 방향 제2 측(B2)의 영역(여기서는, 경사 영역(30)의 전역)이, 제1 방향 제1 측(A1)로부터 제1 방향 제2 측(A2)(제1 방향 제1 측(A1)과는 반대측)으로 향함에 따라서, 제1 경사 방향(D1) 및 제2 경사 방향(D2)의 양쪽으로 경사지는 제1 경사 영역(31)과, 제1 경사 방향(D1)로 경사지고 또한 제2 경사 방향(D2)로 경사지지 않는 제2 경사 영역(32)을 순서대로 구비하고 있다. 제1 경사 영역(31)과 제2 경사 영역(32)은, 제1 방향(A)로 연속하도록 형성되어 있다.

또한, 제2 실시형태와는 상이하게, 본 실시형태에서는, 도 15 및 도 17에 나타낸 바와 같이, 제1 경사 영역(31)은, 제1 방향 제1 측(A1)로부터 제1 방향 제2 측(A2)로 향함에 따라서, 수평면에 대한 경사 각도가 점차로 커진 후, 해당 경사 각도가 점차로 작아지는 곡면형으로 형성되어 있다. 한편, 제2 경사 영역(32)은 평면형으로 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 도 16에 나타낸 상태가 유지 준비 상태이며, 도 17에 나타낸 상태가 유지 준비 상태와 유지 상태 사이에서의 상태 천이 중의 상태이며, 도 18에 나타낸 상태가 유지 상태이다. 제2 실시형태에서는, 유지 상태에 있어서, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 제1 경사 영역(31)이, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로부터 접하도록 배치되는 데에 대하여, 본 실시형태에서는, 유지 상태에 있어서, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 제2 경사 영역(32)이, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로부터 접하도록 배치된다.

이송탑재 대상 개소(6)로부터 유지 장치(20)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우나, 유지 장치(20)로부터 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우, 제어부(80)는 제2 실시형태와 마찬가지로, 주행부(11)의 주행 동작, 유지 장치(20)의 자세 전환 동작, 및 승강 장치(50)의 승강 동작을 제어한다. 다만, 본 실시형태에서는, 유지 상태에 있어서, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 제1 경사 영역(31)이 아니라, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 제2 경사 영역(32)이 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로부터 접하도록 배치된다. 그러므로, 본 실시형태에서는, 자세 변경 동작(한 쌍의 지지부(21)의 자세를 제1 자세(C1)로부터 제2 자세(C2)로 전환하는 자세 전환 동작)을 유지 장치(20)에 행하게 할 때, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 제1 경사 영역(31)이, 피지지면(91a)의 에지부에 대하여 제1 방향 제2 측(A2)로부터 접촉함으로써, 물품(90)의 자세가 수평 자세(S2)로부터 경사 자세(S1)로 변화된 후(도 17 참조), 피지지면(91a)의 제1 방향(A)의 양측의 단부가 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 제2 경사 영역(32)에 도달할 때까지 자세 변경 동작이 계속되어, 자세 변경 동작이 완료되면, 물품(90)의 자세는, 피지지면(91a)이 제2 경사 영역(32)을 따르는 경사 자세(S1)이 된다(도 18 참조).

[제4 실시형태]

반송차의 제4 실시형태에 대하여, 도면(도 19∼도 23)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 반송차에 대하여, 제1 실시형태와의 상위점을 중심으로 설명한다. 특별히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시형태와 마찬가지이며, 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명은 생략한다.

상기의 제1, 제2, 및 제3의 각 실시형태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각에 제1 경사 방향(D1)로 경사지는 경사 영역(30)을 형성함으로써, 유지 상태로 피지지면(91a)을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 한 쌍의 지지부(21)를 구성하고 있다. 이에 대하여, 본 실시형태에서는, 도 23에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 지지부(21)의 한쪽이 구비하는 지지면(22)을 제1 지지면(22a)으로 하고, 한 쌍의 지지부(21)의 다른 쪽이 구비하는 지지면(22)을 제2 지지면(22b)으로 하여, 제1 지지면(22a)을 제2 지지면(22b)보다 위쪽(V1)에 배치함으로써, 유지 상태로 피지지면(91a)을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 한 쌍의 지지부(21)를 구성하고 있다. 본 실시형태에서는, 도 21에 나타낸 상태가 유지 준비 상태이며, 도 2 2에 나타낸 상태가, 유지 준비 상태와 유지 상태 사이에서의 상태 천이 중의 상태이며, 도 23에 나타낸 상태가 유지 상태이다.

본 실시형태에서는, 유지 상태에 있어서, 제1 방향(A)의 한쪽 측(제1 지지면(22a)로부터 제2 지지면(22b)를 향하는 측)을 향함에 따라서 아래쪽(V2)를 향하는 방향으로 바닥면(90c)이 경사진 경사 자세(S1)로, 물품(90)이 유지 장치(20)에 의해 유지된다. 구체적으로는, 유지 상태에서는, 제1 방향(A)의 상기 한쪽 측을 향함에 따라서 제1 지지면(22a)과 제2 지지면(22b)의 고저차(高低差)에 따른 경사 각도에서 아래쪽(V2)을 향하는 방향으로 바닥면(90c)이 경사진 경사 자세(S1)로, 물품(90)이 유지 장치(20)에 의해 유지된다. 본 실시형태에서는, 도 19에 나타낸 바와 같이, 물품(90)은, 개구부(92)가 평면에서 볼 때 제1 방향(A)의 한쪽 측(제2 지지면(22b)으로부터 제1 지지면(22a)을 향하는 측)을 향하는 방향에서, 유지 장치(20)에 의해 유지된다. 그러므로, 본 실시형태에서도, 경사 자세(S1)은, 개구부(92)가 비스듬하게 위쪽을 향하는 자세로 된다. 그리고, 본 실시형태에서는, 상기의 각 실시형태와 상이하게, 제1 지지면(22a) 및 제2 지지면(22b)은, 제1 경사 방향(D1)로 경사지는 경사 영역(30)을 구비하고 있지 않다. 즉, 제1 지지면(22a) 및 제2 지지면(22b)은, 제2 방향(B)로는 경사져 있지 않다.

도 20에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 지지면(22a)은, 제1 방향 제1 측(A1)로 향함에 따라서 아래쪽(V2)을 향하는 방향으로 경사지는 대상 영역(60)을 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 대상 영역(60)은, 제1 방향 제1 측(A1)로부터 제1 방향 제2 측(A2)로 향함에 따라서, 수평면에 대한 경사 각도가 점차로 커진 후, 해당 경사 각도가 점차로 작아지는 곡면형으로 형성되어 있다. 한편, 본 실시형태에서는, 제2 지지면(22b)의 전체가, 수평면을 따르는 평면형으로 형성되어 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 상기의 각 실시형태와는 상이하게, 한 쌍의 지지부(21)는, 서로 거울상 대칭으로 되는 형상으로는 형성되어 있지 않다.

대상 영역(60)에서의 적어도 위쪽(V1)의 부분(여기서는, 대상 영역(60)의 전체)는, 제2 지지면(22b)보다 위쪽(V1)에 배치되어 있고, 유지 상태에서는, 제1 지지면(22a)에서의 제2 지지면(22b)보다 위쪽(V1)에 배치된 부분이, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로부터 접하도록 배치된다. 그리고, 도 23에 나타낸 예에서는, 유지 상태에 있어서, 대상 영역(60)과, 대상 영역(60)에 대하여 제1 방향 제2 측(A2)에 형성된 평면부의 경계 부분이, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로부터 접하고 있지만, 제1 지지면(22a)에 포함되는 해당 평면부를, 제1 방향 제1 측(A1)로 향함에 따라서 아래쪽(V2)을 향하는 방향으로 경사지도록 형성하고, 유지 상태에 있어서, 해당 평면부가 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)로부터 접하는 구성으로 할 수도 있다.

본 실시형태에서는, 유지 준비 상태에서는, 제1 지지면(22a)의 일부만과 제2 지지면(22b)의 전체가, 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치된다. 구체적으로는, 유지 준비 상태에서는, 대상 영역(60)에서의 아래쪽(V2)의 부분과 제2 지지면(22b)의 전체가, 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치되고, 대상 영역(60)에서의 위쪽(V1)의 부분이 피지지면(91a)보다 위쪽(V1)에 배치된다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제2 및 제3 실시형태와 마찬가지로, 유지 장치(20)가 자세 변경 동작을 실행함으로써, 유지 상태가 실현된다.

이송탑재 대상 개소(6)로부터 유지 장치(20)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우나, 유지 장치(20)로부터 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우, 제어부(80)는 제2 실시형태와 마찬가지로, 주행부(11)의 주행 동작, 유지 장치(20)의 자세 전환 동작, 및 승강 장치(50)의 승강 동작을 제어한다. 다만, 본 실시형태에서는, 물품(90)을 유지하기 위해 한 쌍의 지지부(21)를 제1 자세(C1)로부터 제2 자세(C2)로 전환하는 자세 전환 동작(즉, 자세 변경 동작)을 유지 장치(20)에 행하게 할 때는, 제1 지지면(22a)의 대상 영역(60)이 피지지면(91a)의 에지부에 대하여 제1 방향 제2 측(A2)로부터 접촉함으로써, 자세 전환 동작의 진행에 따라서, 제1 방향(A)의 한쪽 측(제2 지지면(22b)으로부터 제1 지지면(22a)을 향하는 측)의 부분이 들어올려지도록 물품(90)의 자세가 수평 자세(S2)로부터 경사 자세(S1)로 변화하고(도 22 참조), 자세 전환 동작이 완료되면, 도 23에 나타낸 바와 같이, 물품(90)의 자세는, 피지지면(91a)이 제1 지지면(22a)과 제2 지지면(22b)의 고저차에 따라 경사진 경사 자세(S1)이 된다.

한편, 물품(90)의 유지를 해제하기 위해 한 쌍의 지지부(21)를 제2 자세(C2)로부터 제1 자세(C1)로 전환하는 자세 전환 동작을 유지 장치(20)에 행하게 할 때는, 자세 전환 동작의 진행에 따라서, 제1 방향(A)의 한쪽 측(제2 지지면(22b)으로부터 제1 지지면(22a)을 향하는 측)의 부분이 하강하도록(바꿔 말하면, 바닥면(90c)의 수평면에 대한 경사 각도가 작아지도록) 물품(90)의 자세가 변화하고(도 22 참조), 자세 전환 동작이 완료되면, 도 21에 나타낸 바와 같이, 물품(90)의 자세는 수평 자세(S2)가 된다.

[기타의 실시형태]

다음으로, 반송차의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 제2∼제4 실시형태에서는, 유지 장치(20)가 자세 변경 동작을 실행함으로써, 유지 상태가 실현되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 상기 제2∼ 제4 실시형태에 있어서, 제1 실시형태와 마찬가지로, 유지 장치(20)가 자세 변경 동작을 실행함으로써, 유지 가능 상태가 실현되고, 그 후, 승강 장치(50)가 유지 장치(20)를 상승시킴으로써, 유지 상태가 실현되는 구성으로 해도 된다. 이 경우, 제1 실시형태와 마찬가지로, 유지 준비 상태에서는, 한 쌍의 지지면(22)의 각각의 전체가 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치되고, 유지 가능 상태로부터 유지 장치(20)가 상승함으로써, 물품(90)의 자세가 수평 자세(S2)로부터 경사 자세(S1)로 변화된다.

(2) 상기 제2 실시형태에서는, 제1 경사 영역(31)이 평면형으로 형성되고, 상기 제3 실시형태에서는, 제1 경사 영역(31)이, 제1 방향 제1 측(A1)로부터 제1 방향 제2 측(A2)로 향함에 따라서, 수평면에 대한 경사 각도가 점차로 커진 후, 해당 경사 각도가 점차로 작아지는 곡면형으로 형성되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제2 실시형태에 있어서, 제1 경사 영역(31)이 상기와 같은 곡면형으로 형성되는 구성으로 하는 것이나, 제3 실시형태에 있어서, 제1 경사 영역(31)이 평면형으로 형성되는 구성으로 하는 것도 가능하다.

(3) 상기 제4 실시형태에서는, 대상 영역(60)이, 제1 방향 제1 측(A1)로부터 제1 방향 제2 측(A2)로 향함에 따라서, 수평면에 대한 경사 각도가 점차로 커진 후, 상기 경사 각도가 점차로 작아지는 곡면형으로 형성되어 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 대상 영역(60)이 평면형으로 형성되는 구성으로 하는 것도 가능하다.

(4) 상기 제4 실시형태에서는, 제1 지지면(22a)이, 제1 방향 제1 측(A1)로 향함에 따라서 아래쪽(V2)를 향하는 방향으로 경사지는 대상 영역(60)을 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제1 지지면(22a)이 대상 영역(60)을 구비하지 않는 구성(예를 들면, 수평면을 따르는 평면형으로 형성된 제1 지지면(22a)이, 수평면을 따르는 평면형으로 형성된 제2 지지면(22b)보다 위쪽(V1)에 배치되는 구성)으로 할 수도 있다. 이 경우, 제1 실시형태와 마찬가지로, 유지 준비 상태에 있어서, 제1 지지면(22a) 및 제2 지지면(22b)의 각각의 전체가, 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치되도록 하고, 유지 장치(20)가 자세 변경 동작을 실행함으로써, 유지 가능 상태가 실현되고, 그 후, 승강 장치(50)가 유지 장치(20)를 상승시킴으로써, 유지 상태가 실현되는 구성으로 할 수 있다. 이 경우, 피유지부(91)가 플랜지부인 구성 대신에, 제1 실시형태와 마찬가지로, 물품(90)의 상면부가 피유지부(91)로서 사용되는 구성으로 해도 된다. 또한, 제2∼제4 실시형태에 있어서, 물품(90)의 바닥면부가 피유지부(91)로서 사용되는 구성으로 하는 것도 가능하다.

(5) 상기 제1 실시형태에서는, 승강 구동부(71)가, 제1 기간에서의 유지 장치(20)의 승강 속도를, 제2 기간에서의 유지 장치(20)의 승강 속도보다 낮게 하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 승강 구동부(71)가, 제1 기간에서의 유지 장치(20)의 승강 속도를, 제2 기간에서의 유지 장치(20)의 승강 속도와 동등하게 하는 구성으로 해도 된다.

(6) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(기타의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 반송차의 개요에 대하여 설명한다.

물품을 반송하는 반송차로서, 이동 경로를 따라 이동하는 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지 장치와, 상기 유지 장치를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고, 상기 물품은, 해당 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 면으로서, 아래쪽을 향하는 피지지면이 형성된 피유지부를 구비하고, 상기 유지 장치는, 상기 피지지면을 아래쪽으로부터 지지하는 지지면을 각각 구비한 한 쌍의 지지부와, 한 쌍의 상기 지지부를 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부를 구비하고, 상기 피유지부의 상기 제1 방향의 폭을 제1 폭으로 하여, 상기 유지 구동부는, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 크게 하도록 이격시킨 제1 자세와, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 작게 하도록 접근시킨 제2 자세로 한 쌍의 상기 지지부를 구동하고, 한 쌍의 상기 지지부를 상기 제1 자세로 하고 또한, 한 쌍의 상기 지지부의 각각의 적어도 일부가 상기 피유지부보다 아래쪽에 위치하고 또한 한 쌍의 상기 지지부의 사이에 상기 피유지부가 위치하도록 한 쌍의 상기 지지부를 배치한 상태로부터, 한 쌍의 상기 지지부를 상기 제2 자세로 하는 동작을 자세 변경 동작으로 하여, 적어도 상기 유지 장치가 상기 자세 변경 동작을 실행함으로써, 한 쌍의 상기 지지부의 각각의 상기 지지면이 상기 피지지면에 대하여 아래쪽으로부터 접하는 유지 상태가 실현되고, 한 쌍의 상기 지지부는, 상기 유지 상태로 상기 피지지면을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 구성되어 있다.

본 구성에 의하면, 한 쌍의 지지부가, 유지 상태에서, 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 피지지면을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 구성되어 있으므로, 바닥면이 수평면에 대하여 경사진 경사 자세로, 물품을 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 그리고, 이와 같이 경사 자세로 물품이 유지되는 유지 상태는, 바닥면이 수평면을 따르는 수평 자세로 물품이 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 경우라도, 적어도 유지 장치에 자세 변경 동작을 실행시켜, 한 쌍의 지지부의 각각의 지지면을 피지지면에 접촉시킴으로써 실현할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 유지 상태로 피지지면을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 한 쌍의 지지부를 구성한다는 비교적 간소한 장치 구성으로, 물품을 유지 장치에 의해 경사 자세로 유지하는 것이 가능하게 되고 있다.

여기서, 평면에서 볼 때 상기 제1 방향에 직교하는 방향을 제2 방향으로 하고, 상기 제2 방향의 한쪽 측을 제2 방향 제1 측으로 하여, 상기 지지면은, 상기 제2 방향 제1 측으로 향함에 따라서 아래쪽을 향하는 제1 경사 방향으로 경사지는 경사 영역을 구비하고 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 유지 상태를 실현함으로써, 바닥면이 제1 경사 방향에 따른 방향으로 경사진 경사 자세로, 물품을 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 그리고, 이와 같이 물품이 경사 자세로 유지되는 유지 상태는, 물품이 수평 자세로 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 경우라도, 피지지면에 경사 영역을 접촉시켜, 피지지면이 경사 영역을 따르도록 물품의 자세를 수평 자세로부터 경사 자세로 변화시킴으로써, 실현할 수 있다.

상기와 같이 상기 지지면이 상기 경사 영역을 구비하는 구성에 있어서, 한 쌍의 상기 지지부의 각각은, 상기 제2 방향 제1 측으로부터 상기 피유지부와 맞닿는 맞닿음부를 더 구비하고 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 피유지부가 지지면 상을 제2 방향 제1 측으로 이동하는 것을 맞닿음부에 의해 규제할 수 있으므로, 피지지면과 지지면 사이의 마찰력이 작은 경우라도, 유지 상태를 적절하게 유지할 수 있다.

또한, 한 쌍의 상기 지지부의 각각에 있어서, 상기 제1 방향에서의 다른 쪽의 상기 지지부에 접근하는 측을 제1 방향 제1 측으로 하여, 상기 경사 영역에서의 적어도 일부의 영역은, 상기 제1 방향 제1 측으로 향함에 따라서 아래쪽을 향하는 제2 경사 방향으로도 경사져 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 경사 영역에서의 제1 경사 방향 및 제2 경사 방향의 양쪽으로 경사져 있는 영역이, 피지지면에 대하여 제1 방향 제1 측과는 반대측으로부터 접촉하도록 자세 변경 동작을 실행함으로써, 자세 변경 동작의 진행에 따라서, 피지지면이 경사 영역을 따르도록 물품의 자세를 변화시킬 수 있다.

상기와 같이 상기 경사 영역에서의 적어도 일부의 영역이 상기 제2 경사 방향으로도 경사져 있는 구성에 있어서, 상기 지지면은, 상기 경사 영역에 대하여 상기 제1 방향 제1 측에, 수평면을 따르는 제1 수평 영역을 구비하고 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 예를 들면, 피지지면이 경사 영역을 따르도록 물품의 자세가 변화하는 과정에 있어서, 피지지면을 지지하기 위한 영역으로서 제1 수평 영역을 사용함으로써, 물품의 자세를 안정적으로 변화시킬 수 있다. 또한, 예를 들면, 유지 상태에 있어서, 피지지면의 일부를 제1 수평 영역에 의해 지지함으로써, 피지지면을 안정적으로 지지할 수 있다.

상기와 같이 상기 지지면이 상기 경사 영역에 대하여 상기 제1 방향 제1 측에 상기 제1 수평 영역을 구비하고 있는 구성에 있어서, 상기 제1 방향 제1 측과는 반대측을 제1 방향 제2 측으로 하고, 상기 제2 방향 제1 측과는 반대측을 제2 방향 제2 측으로 하여, 상기 경사 영역에서의 적어도 상기 제2 방향의 중앙부에 대하여 상기 제2 방향 제2 측의 영역은, 상기 제1 방향 제1 측으로부터 상기 제1 방향 제2 측으로 향함에 따라서, 상기 제1 경사 방향 및 상기 제2 경사 방향의 양쪽으로 경사지는 제1 경사 영역과, 상기 제1 경사 방향으로 경사지고 또한 상기 제2 경사 방향으로 경사지지 않는 제2 경사 영역을 순서대로 구비하고 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 경사 영역이 피지지면에 대하여 제1 방향 제2 측으로부터 접촉하도록 자세 변경 동작을 실행함으로써, 자세 변경 동작의 진행에 따라서, 피지지면이 제1 경사 영역을 따르도록 물품의 자세를 변화시킬 수 있다. 그리고, 피지지면이 제2 경사 영역에 도달하면, 피지지면이 제2 경사 영역을 따르는 자세로 물품이 배치된 유지 상태를 실현할 수 있다. 제2 경사 영역은, 제2 경사 방향으로는 경사지지 않는 영역이므로, 피지지면과 제2 경사 영역의 접촉 면적을 넓게 확보하기 쉽고, 이로써, 유지 상태에 있어서 피지지면을 안정적으로 지지할 수 있다.

또한, 상기와 같이 상기 경사 영역에서의 적어도 일부의 영역이 상기 제2 경사 방향으로도 경사져 있는 구성에 있어서, 상기 제1 방향 제1 측과는 반대측을 제1 방향 제2 측으로 하여, 상기 경사 영역에서의 상기 제1 경사 방향 및 상기 제2 경사 방향의 양쪽으로 경사져 있는 영역은, 상기 제1 방향 제1 측으로부터 상기 제1 방향 제2 측으로 향함에 따라서, 수평면에 대한 경사 각도가 점차로 커진 후, 해당 경사 각도가 점차로 작아지는 곡면형으로 형성되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 경사 영역에서의 제1 경사 방향 및 제2 경사 방향의 양쪽으로 경사져 있는 영역이 평면형으로 형성되는 경우와 비교하여, 자세 변경 동작의 진행에 따르는 물품의 자세 변화를 원활하게 하여, 물품에 진동이 발생하기 어렵게 할 수 있다.

또한, 상기 지지면은, 상기 경사 영역에 대하여 상기 제2 방향 제1 측에, 수평면을 따르는 제2 수평 영역을 구비하고 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 예를 들면, 피지지면이 경사 영역을 따르도록 물품의 자세가 변화되는 과정에 있어서, 피지지면을 지지하기 위한 영역으로서 제2 수평 영역을 사용함으로써, 물품의 자세를 안정적으로 변화시킬 수 있다. 또한, 예를 들면, 유지 상태에 있어서, 피지지면의 일부를 제2 수평 영역에 의해 지지함으로써, 피지지면을 안정적으로 지지할 수 있다.

또한, 한 쌍의 상기 지지부의 한쪽이 구비하는 상기 지지면을 제1 지지면으로 하고, 한 쌍의 상기 지지부의 다른 쪽이 구비하는 상기 지지면을 제2 지지면으로 하여, 상기 제1 지지면은, 상기 제2 지지면보다 위쪽에 배치되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 유지 상태를 실현함으로써, 제1 방향의 한쪽 측(제1 지지면으로부터 제2 지지면을 향하는 측)을 향함에 따라서 아래쪽을 향하는 방향으로 경사진 경사 자세로, 물품을 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 그리고, 이와 같이 물품이 경사 자세로 유지되는 유지 상태는, 물품이 수평 자세로 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 경우라도, 피지지면에 제1 지지면 및 제2 지지면을 접촉시켜, 피지지면이 제1 지지면과 제2 지지면의 고저차에 따라 경사지도록 물품의 자세를 수평 자세로부터 경사 자세로 변화시킴으로써, 실현할 수 있다.

상기와 같이 상기 제1 지지면이 상기 제2 지지면보다 위쪽에 배치되는 구성에 있어서, 한 쌍의 상기 지지부의 각각에 있어서, 상기 제1 방향에서의 다른 쪽의 상기 지지부에 접근하는 측을 제1 방향 제1 측으로 하여, 상기 제1 지지면은, 상기 제1 방향 제1 측으로 향함에 따라서 아래쪽을 향하는 방향으로 경사지는 대상 영역을 구비하고 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 지지면에서의 대상 영역이 피지지면에 대하여 제1 방향 제1 측으로부터 접촉하도록 자세 변경 동작을 실행함으로써, 자세 변경 동작의 진행에 따라서, 피지지면이 제1 지지면과 제2 지지면의 고저차에 따라 경사지도록 물품의 자세를 변화시킬 수 있다.

상기와 같이 상기 제1 지지면이 상기 대상 영역을 구비하는 구성에 있어서, 상기 제1 방향 제1 측과는 반대측을 제1 방향 제2 측으로 하여, 상기 대상 영역은, 상기 제1 방향 제1 측으로부터 상기 제1 방향 제2 측으로 향함에 따라서, 수평면에 대한 경사 각도가 점차로 커진 후, 해당 경사 각도가 점차로 작아지는 곡면형으로 형성되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 대상 영역이 평면형으로 형성되는 경우와 비교하여, 자세 변경 동작의 진행에 따르는 물품의 자세 변화를 원활하게 하여, 물품에 진동이 발생하기 어렵도록 할 수 있다.

또한, 상기 승강 장치는, 상기 유지 장치를 승강시키는 승강 구동부를 구비하고, 상기 유지 장치가 상기 자세 변경 동작을 실행함으로써, 한 쌍의 상기 지지부의 각각의 상기 지지면이 상기 피지지면에 대하여 아래쪽으로부터 대향하는 유지 가능 상태가 실현되고, 그 후, 상기 승강 장치가 상기 승강 구동부에 의해 상기 유지 장치를 상승시킴으로써, 상기 유지 상태가 실현되고, 상기 유지 장치가 승강되는 기간에, 상기 유지 가능 상태와 상기 유지 상태 사이의 상태 천이에 따라 상기 물품의 자세가 변화하는 제1 기간과, 상기 유지 상태에 있어서 상기 유지 장치가 승강하는 제2 기간이 포함되고, 상기 승강 구동부는, 상기 제1 기간에서의 상기 유지 장치의 승강 속도를, 상기 제2 기간에서의 상기 유지 장치의 승강 속도보다 낮게 하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 기간에서의 유지 장치의 승강 속도를, 제2 기간에서의 유지 장치의 승강 속도보다 낮게 함으로써, 물품의 자세가 변화하므로 제2 기간에 비하여 물품에 진동이 발생하기 쉬워지는 제1 기간에 있어서, 물품에 진동이 발생하기 어렵게 할 수 있다.

또한, 상기 물품은 측면에 개구부를 가지는 용기이며, 상기 유지 장치는, 상기 개구부가 비스듬하게 위쪽을 향하는 자세로 상기 물품을 유지하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 물품이 측면에 개구부를 가지는 용기인 경우에, 물품을, 해당 물품에 수용된 수용물이 개구부로부터 물품의 외부에 이동하기 어려운 자세로, 유지 장치에 의해 유지할 수 있다.

본 개시에 관한 반송차는, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개를 이룰 수 있으면 된다.

1: 반송차
2: 이동 경로
10: 본체부
20: 유지 장치
21: 지지부
22: 지지면
22a: 제1 지지면
22b: 제2 지지면
23: 맞닿음부
30: 경사 영역
31: 제1 경사 영역
32: 제2 경사 영역
41: 제1 수평 영역
42: 제2 수평 영역
50: 승강 장치
60: 대상 영역
71: 승강 구동부
72: 유지 구동부
90: 물품
90b: 측면
90c: 바닥면
91: 피유지부
91a: 피지지면
92: 개구부
A: 제1 방향
A1: 제1 방향 제1 측
A2: 제1 방향 제2 측
B: 제2 방향
B1: 제2 방향 제1 측
B2: 제2 방향 제2 측
C1: 제1 자세
C2: 제2 자세
D1: 제1 경사 방향
D2: 제2 경사 방향
V1: 위쪽
V2: 아래쪽
ΔA: 제1 폭

Claims (13)

1. 물품을 반송(搬送)하는 반송차로서,
   이동 경로를 따라 이동하는 본체부; 상기 물품을 유지하는 유지 장치; 및 상기 유지 장치를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치;를 구비하고,
   상기 물품은, 상기 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 면으로서, 아래쪽을 향하는 피지지면이 형성된 피유지부를 구비하고,
   상기 유지 장치는, 상기 피지지면을 아래쪽으로부터 지지하는 지지면을 각각 구비한 한 쌍의 지지부와, 한 쌍의 상기 지지부를 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부를 구비하고,
   상기 피유지부의 상기 제1 방향의 폭을 제1 폭으로 하여,
   상기 유지 구동부는, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 크게 하도록 이격시킨 제1 자세와, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 작게 하도록 접근시킨 제2 자세로 한 쌍의 상기 지지부를 구동하고,
   한 쌍의 상기 지지부를 상기 제1 자세로 하고 또한, 한 쌍의 상기 지지부의 각각의 적어도 일부가 상기 피유지부보다 아래쪽에 위치하고 또한 한 쌍의 상기 지지부 사이에 상기 피유지부가 위치하도록 한 쌍의 상기 지지부를 배치한 상태로부터, 한 쌍의 상기 지지부를 상기 제2 자세로 하는 동작을 자세 변경 동작으로 하여,
   적어도 상기 유지 장치가 상기 자세 변경 동작을 실행함으로써, 한 쌍의 상기 지지부의 각각의 상기 지지면이 상기 피지지면에 대하여 아래쪽으로부터 접하는 유지 상태가 실현되고,
   한 쌍의 상기 지지부는, 상기 유지 상태에서 상기 피지지면을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하도록 구성되어 있는,
   반송차.
2. 제1항에 있어서,
   평면에서 볼 때 상기 제1 방향에 직교하는 방향을 제2 방향으로 하고, 상기 제2 방향의 한쪽 측을 제2 방향 제1 측으로 하여,
   상기 지지면은, 상기 제2 방향 제1 측으로 향함에 따라서 아래쪽을 향하는 제1 경사 방향으로 경사지는 경사 영역을 구비하고 있는, 반송차.
3. 제2항에 있어서,
   한 쌍의 상기 지지부의 각각은, 상기 제2 방향 제1 측으로부터 상기 피유지부와 맞닿는 맞닿음부를 더 구비하고 있는, 반송차.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   한 쌍의 상기 지지부의 각각에 있어서, 상기 제1 방향에서의 다른 쪽의 상기 지지부에 접근하는 측을 제1 방향 제1 측으로 하여,
   상기 경사 영역에서의 적어도 일부의 영역은, 상기 제1 방향 제1 측으로 향함에 따라서 아래쪽을 향하는 제2 경사 방향으로도 경사져 있는, 반송차.
5. 제4항에 있어서,
   상기 지지면은, 상기 경사 영역에 대하여 상기 제1 방향 제1 측에, 수평면을 따르는 제1 수평 영역을 구비하고 있는, 반송차.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제1 방향 제1 측과는 반대측을 제1 방향 제2 측으로 하고, 상기 제2 방향 제1 측과는 반대측을 제2 방향 제2 측으로 하여,
   상기 경사 영역에서의 적어도 상기 제2 방향의 중앙부에 대하여 상기 제2 방향 제2 측의 영역은, 상기 제1 방향 제1 측으로부터 상기 제1 방향 제2 측으로 향함에 따라서, 상기 제1 경사 방향 및 상기 제2 경사 방향의 양쪽으로 경사지는 제1 경사 영역과, 상기 제1 경사 방향으로 경사지고 또한 상기 제2 경사 방향으로 경사지지 않는 제2 경사 영역을 순서대로 구비하고 있는, 반송차.
7. 제4항에 있어서,
   상기 제1 방향 제1 측과는 반대측을 제1 방향 제2 측으로 하여,
   상기 경사 영역에서의 상기 제1 경사 방향 및 상기 제2 경사 방향의 양쪽으로 경사져 있는 영역은, 상기 제1 방향 제1 측으로부터 상기 제1 방향 제2 측으로 향함에 따라서, 수평면에 대한 경사 각도가 점차로 커진 후, 상기 경사 각도가 점차로 작아지는 곡면형으로 형성되어 있는, 반송차.
8. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   상기 지지면은, 상기 경사 영역에 대하여 상기 제2 방향 제1 측에, 수평면을 따르는 제2 수평 영역을 구비하고 있는, 반송차.
9. 제1항에 있어서,
   한 쌍의 상기 지지부의 한쪽이 구비하는 상기 지지면을 제1 지지면으로 하고, 한 쌍의 상기 지지부의 다른 쪽이 구비하는 상기 지지면을 제2 지지면으로 하여,
   상기 제1 지지면은, 상기 제2 지지면보다 위쪽에 배치되어 있는, 반송차.
10. 제9항에 있어서,
    한 쌍의 상기 지지부의 각각에 있어서, 상기 제1 방향에서의 다른 쪽의 상기 지지부에 접근하는 측을 제1 방향 제1 측으로 하여,
    상기 제1 지지면은, 상기 제1 방향 제1 측으로 향함에 따라서 아래쪽을 향하는 방향으로 경사지는 대상 영역을 구비하고 있는, 반송차.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 방향 제1 측과는 반대측을 제1 방향 제2 측으로 하여,
    상기 대상 영역은, 상기 제1 방향 제1 측으로부터 상기 제1 방향 제2 측으로 향함에 따라서, 수평면에 대한 경사 각도가 점차로 커진 후, 상기 경사 각도가 점차로 작아지는 곡면형으로 형성되어 있는, 반송차.
12. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 승강 장치는, 상기 유지 장치를 승강시키는 승강 구동부를 구비하고,
    상기 유지 장치가 상기 자세 변경 동작을 실행함으로써, 한 쌍의 상기 지지부의 각각의 상기 지지면이 상기 피지지면에 대하여 아래쪽으로부터 대향하는 유지 가능 상태가 실현되고, 그 후, 상기 승강 장치가 상기 승강 구동부에 의해 상기 유지 장치를 상승시킴으로써, 상기 유지 상태가 실현되고,
    상기 유지 장치가 승강되는 기간에, 상기 유지 가능 상태와 상기 유지 상태 사이의 상태 천이에 따라서 상기 물품의 자세가 변화하는 제1 기간과, 상기 유지 상태에 있어서 상기 유지 장치가 승강하는 제2 기간이 포함되고,
    상기 승강 구동부는, 상기 제1 기간에서의 상기 유지 장치의 승강 속도를, 상기 제2 기간에서의 상기 유지 장치의 승강 속도보다 낮게 하는, 반송차.
13. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물품은, 측면에 개구부를 가지는 용기이며,
    상기 유지 장치는, 상기 개구부가 비스듬하게 위쪽을 향하는 자세로 상기 물품을 유지하는, 반송차.

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