JP2022076841A - 搬送車 - Google Patents

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Abstract

【課題】装置構成の複雑化を抑制しつつ、底面が水平面に対して傾斜した傾斜姿勢で物品を保持装置によって保持することが可能な技術を実現する。【解決手段】一対の支持部２１を第１姿勢Ｃ１とすると共に、一対の支持部２１のそれぞれの少なくとも一部が被保持部９１よりも下方Ｖ２に位置し且つ一対の支持部２１の間に被保持部９１が位置するように一対の支持部２１を配置した状態から、一対の支持部２１を第２姿勢とする動作を姿勢変更動作として、少なくとも保持装置が姿勢変更動作を実行することで、一対の支持部２１のそれぞれの支持面２２が被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接する保持状態が実現される。一対の支持部２１は、保持状態で被支持面９１ａを水平面に対して傾斜させて支持するように構成されている。【選択図】図６

Description

本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。
上記のような搬送車の一例が、特開２０１２－６４７９９号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１には、物品を搬送する搬送車として、収納容器（４）を搬送する天井搬送車（Ａ）が開示されている。この天井搬送車（Ａ）は、走行経路（３）に沿って走行する走行部（１１）と、収納容器（４）を保持する保持部（１０）と、保持部（１０）を走行部（１１）に対して昇降させる昇降装置と、を備えている。
特許文献１では、収納容器（４）は、基板（５）を出し入れするための開口（６）が側面に形成されたオープンカセットである。保持部（１０）に保持されている収納容器（４）の開口（６）から、基板（５）が飛び出すことを防止するために、特許文献１の天井搬送車（Ａ）には、基板（５）の側面に接触する接触位置と基板（５）の側面から離間する離間位置とに移動可能な接触体（２６）を備えた飛び出し防止機構（９）が設けられている。
特開２０１２－６４７９９号公報
搬送車の走行時には保持装置に保持されている物品に振動が伝わりやすいため、特許文献１の飛び出し防止機構のような機構の有無にかかわらず、搬送車の走行時には、振動に対する許容度を高く確保しやすい姿勢で物品が保持装置に保持されることが望ましい。特許文献１では、物品が、側面に開口が形成された収納容器であるため、例えば、開口が斜め上方を向くように物品の底面を水平面に対して傾斜させることで、基板が開口から収納容器の外部に移動し難くして、振動に対する許容度を高く確保することが考えられる。しかしながら、特許文献１の図５に示されているように、物品は、通常、底面が水平面に沿う水平姿勢で移載対象箇所（保持部との間で物品が移載される箇所）に配置される。そのため、底面が水平面に対して傾斜した傾斜姿勢で物品を保持装置によって保持しようとすると、水平姿勢と傾斜姿勢との間で物品の姿勢を変更する機構を移載対象箇所に設ける必要が生じる等、装置構成の複雑化を招くおそれがある。
そこで、装置構成の複雑化を抑制しつつ、底面が水平面に対して傾斜した傾斜姿勢で物品を保持装置によって保持することが可能な技術の実現が望まれる。
本開示に係る搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記物品は、当該物品の底面と平行に配置される面であって、下方を向く被支持面が形成された被保持部を備え、前記保持装置は、前記被支持面を下方から支持する支持面をそれぞれ備えた一対の支持部と、一対の前記支持部を第１方向に互いに接近及び離間させる保持駆動部と、を備え、前記被保持部の前記第１方向の幅を第１幅として、前記保持駆動部は、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも大きくするように離間させた第１姿勢と、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも小さくするように接近させた第２姿勢と、に一対の前記支持部を駆動し、一対の前記支持部を前記第１姿勢とすると共に、一対の前記支持部のそれぞれの少なくとも一部が前記被保持部よりも下方に位置し且つ一対の前記支持部の間に前記被保持部が位置するように一対の前記支持部を配置した状態から、一対の前記支持部を前記第２姿勢とする動作を姿勢変更動作として、少なくとも前記保持装置が前記姿勢変更動作を実行することで、一対の前記支持部のそれぞれの前記支持面が前記被支持面に対して下方から接する保持状態が実現され、一対の前記支持部は、前記保持状態で前記被支持面を水平面に対して傾斜させて支持するように構成されている。
本構成によれば、一対の支持部が、保持状態で、物品の底面と平行に配置される被支持面を水平面に対して傾斜させて支持するように構成されているため、底面が水平面に対して傾斜した傾斜姿勢で、物品を保持装置によって保持することができる。そして、このように傾斜姿勢で物品が保持される保持状態は、底面が水平面に沿う水平姿勢で物品が移載対象箇所に配置されている場合であっても、少なくとも保持装置に姿勢変更動作を実行させて、一対の支持部のそれぞれの支持面を被支持面に接触させることで実現することができる。よって、本構成によれば、保持状態で被支持面を水平面に対して傾斜させて支持するように一対の支持部を構成するという比較的簡素な装置構成で、物品を保持装置によって傾斜姿勢で保持することが可能となっている。
搬送車の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
搬送車の斜視図 搬送車の正面図 保持装置と移載対象箇所との間で物品が移載される状況を示す図 第１の実施形態に係る一対の支持部に支持された状態の物品の斜視図 第１の実施形態に係る一対の支持部の斜視図 第１の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第１の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第１の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第２の実施形態に係る一対の支持部に支持された状態の物品の斜視図 第２の実施形態に係る一対の支持部の斜視図 第２の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第２の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第２の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第３の実施形態に係る一対の支持部に支持された状態の物品の斜視図 第３の実施形態に係る一対の支持部の斜視図 第３の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第３の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第３の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第４の実施形態に係る一対の支持部に支持された状態の物品の斜視図 第４の実施形態に係る一対の支持部の斜視図 第４の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第４の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 第４の実施形態に係る物品の保持動作の説明図 制御ブロック図
〔第１の実施形態〕
搬送車の第１の実施形態について、図面（図１～図８、図２４）を参照して説明する。
搬送車１は、図３に例示するような物品搬送設備１００において、移動経路２に沿って走行して物品９０を搬送する。図１～図３に示すように、搬送車１は、移動経路２に沿って移動する本体部１０と、物品９０を保持する保持装置２０と、保持装置２０を本体部１０に対して昇降させる昇降装置５０と、を備えている。ここで、移動経路２の長手方向（移動経路２が延びる方向）を経路長手方向Ｌとし、移動経路２の幅方向を経路幅方向Ｗとする。経路幅方向Ｗは、経路長手方向Ｌ及び鉛直方向Ｖの双方に直交する方向である。また、搬送車１を基準として定義される方向（すなわち、搬送車１の姿勢に応じて変化する方向）であって、移動経路２に配置された状態で経路長手方向Ｌに沿う方向を車体前後方向Ｘとし、搬送車１を基準として定義される方向であって、移動経路２に配置された状態で経路幅方向Ｗに沿う方向を車体左右方向Ｙとする。
移動経路２は、物理的に形成されても仮想的に設定されてもよい。本実施形態では、移動経路２は、レール３を用いて物理的に形成されている。具体的には、物品搬送設備１００は、移動経路２に沿って配置されたレール３（ここでは、経路幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対のレール３）を備えており、本体部１０は、レール３に沿って移動する。また、本実施形態では、レール３は、天井４から吊り下げ支持されており、移動経路２は、天井４に沿って形成されている。すなわち、本実施形態では、搬送車１は、天井４に沿って形成された移動経路２に沿って走行する天井搬送車である。なお、搬送車１は、天井搬送車以外の搬送車であってもよい。
図１及び図２に示すように、本体部１０は、レール３（ここでは、一対のレール３）の走行面を転動する車輪１２を備えた走行部１１と、走行部１１に連結されたカバー部１４と、を備えている。レール３の走行面は、鉛直方向Ｖの上方Ｖ１を向く面であり、車輪１２は、鉛直方向Ｖに直交する軸心周りに回転する。走行部１１は、車輪１２を回転させる走行駆動部７０（例えば、サーボモータ等の電動モータ、図２４参照）を備えており、車輪１２が走行駆動部７０により回転駆動されることで、走行部１１がレール３に沿って走行する。図２に示すように、本実施形態では、走行部１１は、レール３の案内面を転動する案内輪１３を備えており、走行部１１は、案内輪１３がレール３の案内面に接触案内された状態で、レール３に沿って走行する。レール３の案内面は、経路幅方向Ｗの内側（一対のレール３の間の経路幅方向Ｗの中心位置に向かう側）を向く面であり、案内輪１３は、鉛直方向Ｖに沿う軸心周りに回転する（本例では、遊転する）。図１に示す例では、本体部１０は、走行部１１を、車体前後方向Ｘに並ぶように一対備えている。
図１に示すように、本実施形態では、カバー部１４は、走行部１１に対して鉛直方向Ｖの下方Ｖ２に配置された状態で、走行部１１に支持されている。搬送車１の走行時には、保持装置２０に保持された状態の物品９０は、カバー部１４の内部空間に配置される。図１に示すように、本実施形態では、カバー部１４の内部空間は、車体前後方向Ｘの両側が閉じられていると共に、車体左右方向Ｙの少なくとも一方側が開放されている。よって、カバー部１４の内部空間に配置された物品９０は、カバー部１４の壁部によって少なくとも車体前後方向Ｘの両側から覆われる。
物品９０の種類はこれに限定されないが、図２に示すように、本実施形態では、物品９０は、側面９０ｂに開口部９２を有する容器である。開口部９２は、物品９０に対して収容物を出し入れするために設けられており、開口部９２を介して物品９０に対する収容物の出し入れが行われる。開口部９２とは別の開口（例えば、軽量化や洗浄のための開口、或いは物品９０の構造上形成される開口）が、物品９０の側面９０ｂに形成されていてもよいが、物品９０に収容されている収容物は、開口部９２を通らなければ物品９０の外部に移動できないように、物品９０が構成されている。本実施形態では、ガラス基板や半導体ウェハ等の基板９３（収容物の一例）が、物品９０に収容される。また、本実施形態では、物品９０は、複数枚の基板９３を上下方向（底面９０ｃが水平に配置された状態で鉛直方向Ｖに沿う方向）に並べて収容可能に構成されている。
本実施形態では、物品９０は、開口部９２を閉じる蓋を備えていない。例えば、オープンカセットを物品９０として用いることができる。物品９０が、開口部９２を閉じする蓋を備える構成とすることもできる。この場合、例えば、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品９０として用いることができる。
昇降装置５０は、保持装置２０を昇降させる昇降駆動部７１（例えば、サーボモータ等の電動モータ、図２４参照）を備えている。昇降装置５０は、第１位置Ｐ１（図２及び図３参照）と、第１位置Ｐ１よりも下方Ｖ２の第２位置Ｐ２（図３参照）との間で、保持装置２０を昇降させる。第１位置Ｐ１は、昇降方向（鉛直方向Ｖ）の上端の位置である。第１位置Ｐ１は、本体部１０が移動する場合の保持装置２０の鉛直方向Ｖの位置である。すなわち、第１位置Ｐ１は、搬送車１の走行時における保持装置２０の位置である。本実施形態では、第１位置Ｐ１は、保持装置２０に保持された状態の物品９０がカバー部１４の内部空間に配置されるような保持装置２０の位置である。また、第２位置Ｐ２は、保持装置２０による物品９０の保持及び保持解除を行う場合の保持装置２０の鉛直方向Ｖの位置である。すなわち、第２位置Ｐ２は、保持装置２０による物品９０の保持及び保持解除を行う位置であり、言い換えれば、保持装置２０と移載対象箇所６との間での物品９０の移載時における保持装置２０の位置である。第２位置Ｐ２は、各移載対象箇所６の高さ（鉛直方向Ｖの位置）に応じて設定される。
図３では、移載対象箇所６の一例として、処理装置５に隣接して配置されるロードポートを示している。処理装置５は、物品９０を処理対象とする装置であり、本実施形態では、物品９０から取り出された基板９３に対して処理を行う。図３に示すように、物品９０は、開口部９２が処理装置５側を向くように移載対象箇所６に配置される。本実施形態では、物品９０は、開口部９２が水平方向を向く水平姿勢Ｓ２で移載対象箇所６に配置される。これにより、移載対象箇所６において、開口部９２を介した基板９３の物品９０に対する出し入れが行いやすくなっている。
図２に簡略化して模式的に示すように、昇降装置５０は、回転駆動される回転体５１と、回転体５１に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に保持装置２０に連結された伝動部材５２と、を備えている。昇降装置５０は、更に、回転体５１を回転駆動する上述した昇降駆動部７１（図２４参照）を備えている。回転体５１及び昇降駆動部７１は、本体部１０に支持されており、本実施形態では、カバー部１４の内部空間における上方Ｖ１の部分に配置されている。例えば、伝動部材５２がベルトであり、回転体５１がベルトを巻き取る巻取プーリである構成とし、或いは、伝動部材５２がワイヤであり、回転体５１がワイヤを巻き取る巻取ドラムである構成とすることができる。図３に示すように、伝動部材５２における回転体５１から繰り出される先端側に設けられた連結部５２ａが、保持装置２０に連結されている。昇降装置５０は、回転体５１を昇降駆動部７１の駆動により回転させて、伝動部材５２を巻き取り又は繰り出すことで、保持装置２０を上昇又は下降させる（すなわち、昇降させる）。このように、昇降装置５０は、保持装置２０を吊り下げ支持した状態で、保持装置２０を昇降させる。
図２及び図３に示すように、本実施形態では、昇降装置５０は、複数の回転体５１を備えており、複数の回転体５１のそれぞれに伝動部材５２が巻回されている。図２及び図３に示す例では、昇降装置５０は、３つの回転体５１を備えている。そして、複数の伝動部材５２（本例では、３つの伝動部材５２）のそれぞれの連結部５２ａが、保持装置２０に連結されている。複数の連結部５２ａは、保持装置２０における互いに異なる部分に連結されている。なお、図２及び図３では、昇降装置５０が複数の回転体５１を備えていることを示すために、複数の回転体５１をそれぞれ別軸に配置しているが、複数の回転体５１は、同軸に並べて配置されてもよい。また、図３では、伝動部材５２の連結部５２ａが、当該伝動部材５２が巻回された回転体５１の直下に配置されているが、伝動部材５２における回転体５１から繰り出された部分が、案内用回転体（案内用プーリ等）に巻き掛けられ、伝動部材５２の連結部５２ａが、当該案内用回転体の直下に配置される構成としてもよい。
図４に示すように、物品９０は、被支持面９１ａが形成された被保持部９１を備えている。被支持面９１ａは、物品９０の底面９０ｃと平行に配置される面であって、下方Ｖ２を向く面である。なお、「底面９０ｃと平行に配置される面」は、底面９０ｃの法線方向において底面９０ｃと異なる位置に配置される面だけでなく、底面９０ｃと同一平面上に配置される面を含む概念として用いている。図４及び図５に示すように、保持装置２０は、被支持面９１ａを下方Ｖ２から支持する支持面２２をそれぞれ備えた一対の支持部２１を備えており、一対の支持部２１を用いて物品９０を保持する。図２に示す例では、保持装置２０は、物品９０を上方Ｖ１から保持する。後述するように、この搬送車１では、一対の支持部２１が、保持状態（後述する）で被支持面９１ａを水平面に対して傾斜させて支持するように構成されている。以下では、一対の支持部２１の一方が備える支持面２２と一対の支持部２１の他方が備える支持面２２とを併せて、一対の支持面２２という。本実施形態では、一対の支持部２１は、これら一対の支持部２１の間の第１方向Ａ（後述する）の中心位置において第１方向Ａに直交する面を対称面として、互いに鏡像対称となる形状に形成されている。そして、一対の支持部２１は、互いに同じ高さに配置されており、一対の支持面２２は、互いに同じ高さに配置されている。
図４に示すように、本実施形態では、物品９０の上面９０ａを構成する上面部（例えば、板状の天板部）が、被保持部９１として用いられている。この被保持部９１は、平面視（鉛直方向Ｖに沿う方向視）で物品９０の側面９０ｂに対して外側に突出する突出部分を有するように形成されており、当該突出部分の下面が被支持面９１ａを構成している。一方、後に説明する第２～第４の実施形態では、物品９０の上面部に被保持部９１としてのフランジ部が形成されており、当該フランジ部の下面が被支持面９１ａを構成している（図９、図１４、図１９参照）。なお、被保持部９１の構成はこれらに限定されず、例えば、物品９０の側面９０ｂを構成する側面部に被保持部９１が形成される構成や、物品９０の底面９０ｃを構成する底面部（例えば、板状の底板部）が被保持部９１として用いられる構成とすることもできる。
保持装置２０は、一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに接近及び離間させる保持駆動部７２（例えば、ソレノイドや電動モータ、図２４参照）を備えている。第１方向Ａは、一対の支持部２１の並び方向（ここでは、水平面に沿う水平方向）であり、一対の支持部２１は、第１方向Ａに離間して配置されている。一対の支持部２１は、保持装置２０における伝動部材５２（具体的には、連結部５２ａ）が連結された部分（本体部）に、位置及び向きの少なくとも一方を変化させることが可能に支持されている。そして、保持駆動部７２は、一対の支持部２１のそれぞれの位置及び向きの少なくとも一方を変化させて、一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに接近及び離間させる。本実施形態では、保持駆動部７２は、一対の支持部２１のそれぞれを第１方向Ａに沿って移動させて（すなわち、第１方向Ａの位置を変化させて）、一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに接近及び離間させる。図６に示すように被保持部９１の第１方向Ａの幅を第１幅ΔＡとして、保持駆動部７２は、一対の支持部２１の間隔を第１幅ΔＡよりも大きくするように離間させた第１姿勢Ｃ１（図６参照）と、一対の支持部２１の間隔を第１幅ΔＡよりも小さくするように接近させた第２姿勢Ｃ２（図４、図７、図８参照）と、に一対の支持部２１を駆動する。
ここで、一対の支持部２１を第１姿勢Ｃ１とすると共に、一対の支持部２１のそれぞれの少なくとも一部が被保持部９１よりも下方Ｖ２に位置し且つ一対の支持部２１の間に被保持部９１が位置するように一対の支持部２１を配置した状態を、保持準備状態という。保持準備状態では、一対の支持面２２のそれぞれの少なくとも一部が、被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置される。本実施形態では、保持準備状態では、一対の支持面２２のそれぞれの全体が、被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置される。本実施形態では、図６に示す状態が保持準備状態である。また、保持準備状態から一対の支持部２１を第２姿勢Ｃ２とする動作を、姿勢変更動作という。本実施形態では、図６に示す状態から図７に示す状態へ遷移させる動作が、姿勢変更動作である。上述した第２位置Ｐ２（図３参照）は、一対の支持面２２のそれぞれの少なくとも一部が被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置されるような、保持装置２０の位置である。すなわち、保持装置２０が第２位置Ｐ２に配置されている状態で保持準備状態が実現され、保持装置２０が第２位置Ｐ２に配置されている状態で姿勢変更動作が行われる。
少なくとも保持装置２０が姿勢変更動作を実行することで、一対の支持部２１のそれぞれの支持面２２が被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接する保持状態が実現される。なお、２つの面が「接する」とは、これら２つの面が面接触する場合に限らず、一方の面の縁部が他方の面（縁部又は縁部に囲まれた部分）に接する場合を含む概念である。本実施形態では、保持装置２０が姿勢変更動作を実行することで、一対の支持部２１のそれぞれの支持面２２が被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から対向する保持可能状態が実現され、その後、昇降装置５０が昇降駆動部７１により保持装置２０を上昇させることで、保持状態が実現される。保持可能状態では、一対の支持面２２のそれぞれは、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２に離間して配置される。本実施形態では、図７に示す状態が保持可能状態であり、図８に示す状態が保持状態である。
図４及び図５に示すように、平面視で第１方向Ａに直交する方向（ここでは、水平方向）を第２方向Ｂとし、第２方向Ｂの一方側を第２方向第１側Ｂ１として、第２方向Ｂの他方側（第２方向第１側Ｂ１とは反対側）を第２方向第２側Ｂ２とする。図５及び図６に示すように、本実施形態では、一対の支持面２２のそれぞれは、第２方向第１側Ｂ１へ向かうに従って下方Ｖ２へ向かう第１傾斜方向Ｄ１に傾斜する傾斜領域３０を備えている。本実施形態では、傾斜領域３０は、第１方向Ａには傾斜していない。ここでは、傾斜領域３０の全体が平面状に形成されている。また、ここでは、支持面２２の全体が傾斜領域３０とされている。言い換えれば、一対の支持部２１のそれぞれは、支持面２２が第１傾斜方向Ｄ１に傾斜する向きで、保持装置２０の上述した本体部に支持されている。第１傾斜方向Ｄ１は、例えば、水平面に対して５度下方に傾斜した方向とされる。
一対の支持面２２のそれぞれが傾斜領域３０を備えており、保持状態では、一対の支持面２２のそれぞれの傾斜領域３０が、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接するように配置される。そのため、保持状態では、図８に示すように、底面９０ｃが第１傾斜方向Ｄ１に応じた方向に傾斜した傾斜姿勢Ｓ１で、物品９０が保持装置２０によって保持される。図４に示すように、本実施形態では、物品９０は、開口部９２が平面視で第２方向第２側Ｂ２を向く向きで、保持装置２０によって保持される。そのため、図２及び図３に示すように、本実施形態では、傾斜姿勢Ｓ１は、開口部９２が斜め上方を向く姿勢（すなわち、物品９０に収容された基板９３が開口部９２から物品９０の外部に移動し難い姿勢）とされ、保持装置２０は、開口部９２が斜め上方を向く傾斜姿勢Ｓ１で物品９０を保持する。なお、開口部９２を介した収容物（本実施形態では、基板９３）の出し入れが行われる際の収容物の移動方向に沿って、物品９０の外部に向かう方向を、開口部９２の向きとする。保持装置２０がこのように物品９０を保持するため、図２に示すように、保持装置２０が第１位置Ｐ１に位置する状態や、保持装置２０が第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の第３位置Ｐ３に位置する状態で、物品９０は傾斜姿勢Ｓ１で保持装置２０に保持される。
図４及び図５に示すように、本実施形態では、一対の支持部２１のそれぞれは、第２方向第１側Ｂ１から被保持部９１に当接する当接部２３を更に備えている。ここで、「当接する」とは、常時当接する場合だけでなく、被保持部９１と当接部２３との間に隙間が存在し、被保持部９１が当接部２３の側に移動した場合に当接する場合を含む概念である。被支持面９１ａと支持面２２との間の摩擦力が、保持状態において被保持部９１が支持面２２上を第２方向第１側Ｂ１に移動することを規制できる程度の大きさでない場合には、被保持部９１が当接部２３に対して第２方向第２側Ｂ２から当接する状態で、物品９０が保持装置２０によって保持される。一方、例えば支持面２２がゴム部材で構成される場合のように、被支持面９１ａと支持面２２との間の摩擦力が、保持状態において被保持部９１が支持面２２上を第２方向第１側Ｂ１に移動することを規制できる程度の大きさである場合には、被保持部９１が当接部２３に対して第２方向第２側Ｂ２から当接する状態ではなく、被保持部９１と当接部２３との間に隙間が存在する状態で、物品９０が保持装置２０によって保持される構成としてもよい。
当接部２３の構成はこれに限定されないが、本実施形態では、当接部２３は、板状部材により構成されている。一方、後に説明する第２の実施形態では、当接部２３は、柱状部材により構成されている（図１０参照）。一対の支持部２１のそれぞれが、第２方向第２側Ｂ２から被保持部９１に当接する当接部２３を更に備えていてもよい。
図２では、一対の支持部２１が車体前後方向Ｘ（図１参照）に互いに接近及び離間する向きで（すなわち、第１方向Ａが車体前後方向Ｘに沿う向きで）、保持装置２０が配置される場合を例示しているが、一対の支持部２１が車体左右方向Ｙに互いに接近及び離間する向きで（すなわち、第１方向Ａが車体左右方向Ｙに沿う向きで）、保持装置２０が配置されてもよい。また、図１～図３では、開口部９２が車体左右方向Ｙの一方側を向く向きで、物品９０が保持装置２０に保持される場合を例示しているが、開口部９２が車体前後方向Ｘの一方側を向く向きで、物品９０が保持装置２０に保持されてもよい。なお、搬送車１が、保持装置２０を本体部１０に対して鉛直方向Ｖに沿う軸心周りに回転させる機構を備える構成とすることもできる。物品９０に収容されている基板９３が、搬送車１の走行時に開口部９２から物品９０の外部に移動することをより確実に防止するという観点から、開口部９２がカバー部１４の壁部を向く向きで、物品９０が保持装置２０に保持される構成とすると好適である。
図２４に示すように、物品搬送設備１００は、搬送車１の動作を制御する制御部８０を備えている。制御部８０は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御部８０の各機能が実現される。制御部８０は、搬送車１に設けられても、搬送車１とは独立に設けられてもよい。また、制御部８０が互いに通信可能に分離された複数のハードウェアを備える場合、一部のハードウェアが搬送車１に設けられ、残りのハードウェアが搬送車１とは独立に設けられてもよい。
制御部８０は、走行駆動部７０の駆動を制御することで、移動経路２に沿って移動する移動動作を本体部１０に行わせる。具体的には、制御部８０は、走行駆動部７０の駆動を制御することで、レール３に沿って走行する走行動作を走行部１１に行わせる。本実施形態では、走行部１１の走行動作によって本体部１０の移動動作が実現される。制御部８０は、保持装置２０が保持している物品９０を移載対象箇所６に搬送する場合に、保持装置２０が物品９０を保持した状態で走行部１１に走行動作を行わせる。また、制御部８０は、昇降駆動部７１の駆動を制御することで、保持装置２０を昇降させる昇降動作を昇降装置５０に行わせる。上述したように、保持装置２０は傾斜姿勢Ｓ１で物品９０を保持するため、図３に示すように、保持装置２０に保持された状態の物品９０は、傾斜姿勢Ｓ１で昇降される。また、制御部８０は、保持駆動部７２の駆動を制御することで、一対の支持部２１の姿勢を第１姿勢Ｃ１と第２姿勢Ｃ２とに切り替える姿勢切替動作を保持装置２０に行わせる。上述した姿勢変更動作は、第１姿勢Ｃ１から第２姿勢Ｃ２への姿勢切替動作である。
移載対象箇所６から保持装置２０に物品９０を移載する場合（すなわち、移載対象箇所６から物品９０を搬出する場合）、制御部８０は、移載対象箇所６に対応する位置（ここでは、移載対象箇所６より上方Ｖ１であって、平面視で移載対象箇所６と重複する位置）まで搬送車１を走行させる走行動作を走行部１１に行わせた後、一対の支持部２１が第１姿勢Ｃ１に切り替えられた状態の保持装置２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる。保持装置２０が第２位置Ｐ２に到達すると、保持準備状態が実現される（図６参照）。次に、制御部８０は、一対の支持部２１の姿勢を第１姿勢Ｃ１から第２姿勢Ｃ２に切り替える姿勢切替動作（すなわち、姿勢変更動作）を保持装置２０に行わせ、これに伴い保持準備状態から保持可能状態に状態が遷移する（図７参照）。
保持可能状態が実現されている状態で、制御部８０は、保持装置２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を昇降装置５０に行わせることで、保持可能状態から保持状態に状態が遷移した後、物品９０を傾斜姿勢Ｓ１で保持する状態の保持装置２０が第１位置Ｐ１まで上昇する。この際、保持装置２０が第２位置Ｐ２から上昇するのに伴い、第２方向第２側Ｂ２の部分が持ち上げられるように物品９０の姿勢が水平姿勢Ｓ２から傾斜姿勢Ｓ１に変化し、保持装置２０が第２位置Ｐ２より上方Ｖ１の規定位置に到達すると、図８に示すように、物品９０の姿勢は、底面９０ｃが第１傾斜方向Ｄ１に応じた方向に傾斜した傾斜姿勢Ｓ１となる。その後、物品９０を傾斜姿勢Ｓ１で保持する状態の保持装置２０が、当該規定位置から第１位置Ｐ１まで上昇する。
一方、保持装置２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合（すなわち、移載対象箇所６に物品９０を搬入する場合）、制御部８０は、移載対象箇所６に対応する位置まで搬送車１を走行させる走行動作を走行部１１に行わせた後、物品９０を保持した状態の保持装置２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる。この際、上記の規定位置まで保持装置２０が下降すると、図８に示すように、物品９０の底面９０ｃにおける第２方向第１側Ｂ１の端部が移載対象箇所６に接触し、その後、保持装置２０が第２位置Ｐ２まで下降するのに伴い、物品９０の姿勢が、傾斜姿勢Ｓ１から水平姿勢Ｓ２に変化する（図７参照）。すなわち、保持装置２０が当該規定位置から第２位置Ｐ２まで下降するのに伴い、保持状態から保持可能状態へ状態が遷移し、一対の支持面２２のそれぞれが、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２に離間して配置される。
保持可能状態が実現されている状態で、制御部８０は、一対の支持部２１の姿勢を第２姿勢Ｃ２から第１姿勢Ｃ１に切り替える姿勢切替動作を保持装置２０に行わせ（図６参照）、その後、保持装置２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を昇降装置５０に行わせる。これにより、水平姿勢Ｓ２の物品９０を移載対象箇所６に残した状態で、保持装置２０のみが第１位置Ｐ１まで上昇する。
本実施形態では、保持装置２０が昇降される期間に、保持可能状態と保持状態との間の状態遷移に伴い物品９０の姿勢が変化する第１期間と、保持状態において保持装置２０が昇降する第２期間とが含まれる。第２期間では、保持装置２０に保持された状態の物品９０の姿勢は変化しない（言い換えれば、姿勢が維持或いは実質的に維持される）。移載対象箇所６から保持装置２０に物品９０を移載する場合における、保持装置２０が第２位置Ｐ２から上述した規定位置まで上昇する期間や、保持装置２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合における、保持装置２０が当該規定位置から第２位置Ｐ２まで下降する期間が、第１期間である。また、物品９０を保持した状態の保持装置２０が当該規定位置と第１位置Ｐ１との間を昇降する期間が、第２期間である。本実施形態では、昇降駆動部７１は、第１期間における保持装置２０の昇降速度を、第２期間における保持装置２０の昇降速度よりも低くするように構成されている。昇降駆動部７１は、制御部８０による制御を受けて、保持装置２０の昇降速度をこのように変化させる。
〔第２の実施形態〕
搬送車の第２の実施形態について、図面（図９～図１３）を参照して説明する。以下では、本実施形態の搬送車について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図１０及び図１１に示すように、本実施形態では、一対の支持面２２のそれぞれは、第１傾斜方向Ｄ１に傾斜する傾斜領域３０を備えている。この点は第１の実施形態と共通であるが、一対の支持部２１のそれぞれにおいて、第１方向Ａにおける他方の支持部２１に近づく側を第１方向第１側Ａ１として、本実施形態では、第１の実施形態とは異なり、傾斜領域３０における少なくとも一部の領域が、第１方向第１側Ａ１へ向かうに従って下方Ｖ２へ向かう第２傾斜方向Ｄ２にも傾斜している。図１０に示すように、本実施形態では、傾斜領域３０の全体が、第１傾斜方向Ｄ１及び第２傾斜方向Ｄ２の双方に傾斜している。ここで、第１傾斜方向Ｄ１及び第２傾斜方向Ｄ２の双方に傾斜する領域を第１傾斜領域３１とし、第１傾斜方向Ｄ１に傾斜すると共に第２傾斜方向Ｄ２に傾斜しない領域を第２傾斜領域３２とすると、本実施形態では、傾斜領域３０の全体が第１傾斜領域３１とされている。また、本実施形態では、第１傾斜領域３１が平面状に形成されている。
図１０に示すように、本実施形態では、一対の支持面２２のそれぞれは、傾斜領域３０とは別に、水平面に沿う水平領域を備えている。この水平領域は、傾斜領域３０の最下部から水平方向に延びるように形成されている。具体的には、支持面２２は、傾斜領域３０に対して第１方向第１側Ａ１に、水平面に沿う第１水平領域４１を備えていると共に、傾斜領域３０に対して第２方向第１側Ｂ１に、水平面に沿う第２水平領域４２を備えている。第１水平領域４１は、第２方向Ｂの各位置において傾斜領域３０に対して第１方向第１側Ａ１に配置される水平領域であり、第２水平領域４２は、第１方向Ａの各位置において傾斜領域３０に対して第２方向第１側Ｂ１に配置される水平領域である。傾斜領域３０は、第１傾斜方向Ｄ１及び第２傾斜方向Ｄ２の双方に傾斜しているため、図１０に示すように、傾斜領域３０と水平領域との境界は、第２方向第１側Ｂ１へ向かうに従って第１方向第２側Ａ２へ向かう方向に傾斜している。そのため、支持面２２が備える水平領域の大部分は、傾斜領域３０に対して第１方向第１側Ａ１に配置されていると共に傾斜領域３０（具体的には、傾斜領域３０における別の部分）に対して第２方向第１側Ｂ１に配置されており、第１水平領域４１と第２水平領域４２とは大部分が共通の領域とされている。
本実施形態では、保持準備状態では、一対の支持面２２のそれぞれの一部のみが、被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置される。具体的には、保持準備状態では、傾斜領域３０（具体的には、第１傾斜領域３１）における下方Ｖ２の部分が被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置され（本実施形態では、更に第１水平領域４１及び第２水平領域４２も被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置され）、傾斜領域３０（具体的には、第１傾斜領域３１）における上方Ｖ１の部分が被支持面９１ａよりも上方Ｖ１に配置される。本実施形態では、図１１に示す状態が保持準備状態である。また、本実施形態では、図１２に示す状態が、保持準備状態と保持状態との間での状態遷移中の状態であり、図１３に示す状態が保持状態である。
第１の実施形態では、保持装置２０が姿勢変更動作を実行することで、保持可能状態が実現され、その後、昇降装置５０が保持装置２０を上昇させることで、保持状態が実現されるのに対して、本実施形態では、以下に説明するように、保持装置２０が姿勢変更動作を実行することで、保持状態が実現される。
移載対象箇所６から保持装置２０に物品９０を移載する場合、制御部８０は、移載対象箇所６に対応する位置まで搬送車１を走行させる走行動作を走行部１１に行わせた後、一対の支持部２１が第１姿勢Ｃ１に切り替えられた状態の保持装置２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる。保持装置２０が第２位置Ｐ２に到達すると、保持準備状態が実現される（図１１参照）。
次に、制御部８０は、一対の支持部２１の姿勢を第１姿勢Ｃ１から第２姿勢Ｃ２に切り替える姿勢切替動作（すなわち、姿勢変更動作）を保持装置２０に行わせる。この際、一対の支持面２２のそれぞれの傾斜領域３０（具体的には、第１傾斜領域３１）が、被支持面９１ａの縁部に対して第１方向第２側Ａ２から接触することで、姿勢切替動作の進行に伴い、第２方向第２側Ｂ２の部分が持ち上げられるように物品９０の姿勢が水平姿勢Ｓ２から傾斜姿勢Ｓ１に変化し（図１２参照）、姿勢切替動作が完了すると、図１３に示すように、物品９０の姿勢は、底面９０ｃが第１傾斜方向Ｄ１に応じた方向に傾斜した傾斜姿勢Ｓ１となる。その後、制御部８０は、保持装置２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を昇降装置５０に行わせる。これにより、物品９０を傾斜姿勢Ｓ１で保持する状態の保持装置２０が、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇する。
一方、保持装置２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合、制御部８０は、移載対象箇所６に対応する位置まで搬送車１を走行させる走行動作を走行部１１に行わせた後、物品９０を保持した状態の保持装置２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる。第２位置Ｐ２まで保持装置２０が下降すると、図１３に示すように、物品９０の底面９０ｃにおける第２方向第１側Ｂ１の端部が移載対象箇所６に接触する。
次に、制御部８０は、一対の支持部２１の姿勢を第２姿勢Ｃ２から第１姿勢Ｃ１に切り替える姿勢切替動作を保持装置２０に行わせる。この際、姿勢切替動作の進行に伴い、第２方向第２側Ｂ２の部分が下降するように（言い換えれば、底面９０ｃの水平面に対する傾斜角度が小さくなるように）物品９０の姿勢が変化し（図１２参照）、姿勢切替動作が完了すると、図１１に示すように、物品９０の姿勢は水平姿勢Ｓ２となる。その後、制御部８０は、保持装置２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を昇降装置５０に行わせる。これにより、水平姿勢Ｓ２の物品９０を移載対象箇所６に残した状態で、保持装置２０のみが第１位置Ｐ１まで上昇する。
〔第３の実施形態〕
搬送車の第３の実施形態について、図面（図１４～図１８）を参照して説明する。以下では、本実施形態の搬送車について、第２の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第２の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図１５及び図１６に示すように、本実施形態では、一対の支持面２２のそれぞれは、第１傾斜方向Ｄ１に傾斜する傾斜領域３０を備えており、傾斜領域３０における少なくとも一部の領域は、第２傾斜方向Ｄ２にも傾斜している。これらの点は第２の実施形態と共通であるが、本実施形態では、第２の実施形態とは異なり、傾斜領域３０の一部のみが、第１傾斜方向Ｄ１及び第２傾斜方向Ｄ２の双方に傾斜している。具体的には、傾斜領域３０における少なくとも第２方向Ｂの中央部に対して第２方向第２側Ｂ２の領域（ここでは、傾斜領域３０の全域）が、第１方向第１側Ａ１から第１方向第２側Ａ２（第１方向第１側Ａ１とは反対側）へ向かうに従って、第１傾斜方向Ｄ１及び第２傾斜方向Ｄ２の双方に傾斜する第１傾斜領域３１と、第１傾斜方向Ｄ１に傾斜すると共に第２傾斜方向Ｄ２に傾斜しない第２傾斜領域３２とを順に備えている。第１傾斜領域３１と第２傾斜領域３２とは、第１方向Ａに連続するように形成されている。
また、第２の実施形態とは異なり、本実施形態では、図１５及び図１７に示すように、第１傾斜領域３１は、第１方向第１側Ａ１から第１方向第２側Ａ２へ向かうに従って、水平面に対する傾斜角度が次第に大きくなった後、当該傾斜角度が次第に小さくなるような曲面状に形成されている。一方、第２傾斜領域３２は、平面状に形成されている。本実施形態では、図１６に示す状態が、保持準備状態であり、図１７に示す状態が、保持準備状態と保持状態との間での状態遷移中の状態であり、図１８に示す状態が、保持状態である。第２の実施形態では、保持状態において、一対の支持面２２のそれぞれの第１傾斜領域３１が、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接するように配置されるのに対して、本実施形態では、保持状態において、一対の支持面２２のそれぞれの第２傾斜領域３２が、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接するように配置される。
移載対象箇所６から保持装置２０に物品９０を移載する場合や、保持装置２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合、制御部８０は、第２の実施形態と同様に、走行部１１の走行動作、保持装置２０の姿勢切替動作、及び、昇降装置５０の昇降動作を制御する。但し、本実施形態では、保持状態において、一対の支持面２２のそれぞれの第１傾斜領域３１ではなく、一対の支持面２２のそれぞれの第２傾斜領域３２が被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接するように配置される。そのため、本実施形態では、姿勢変更動作（一対の支持部２１の姿勢を第１姿勢Ｃ１から第２姿勢Ｃ２に切り替える姿勢切替動作）を保持装置２０に行わせる際、一対の支持面２２のそれぞれの第１傾斜領域３１が、被支持面９１ａの縁部に対して第１方向第２側Ａ２から接触することで、物品９０の姿勢が水平姿勢Ｓ２から傾斜姿勢Ｓ１に変化した後（図１７参照）、被支持面９１ａの第１方向Ａの両側の端部が一対の支持面２２のそれぞれの第２傾斜領域３２に到達するまで姿勢変更動作が継続され、姿勢変更動作が完了すると、物品９０の姿勢は、被支持面９１ａが第２傾斜領域３２に沿う傾斜姿勢Ｓ１となる（図１８参照）。
〔第４の実施形態〕
搬送車の第４の実施形態について、図面（図１９～図２３）を参照して説明する。以下では、本実施形態の搬送車について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
上記の第１、第２、及び第３の各実施形態では、一対の支持面２２のそれぞれに第１傾斜方向Ｄ１に傾斜する傾斜領域３０を設けることで、保持状態で被支持面９１ａを水平面に対して傾斜させて支持するように一対の支持部２１を構成している。これに対して、本実施形態では、図２３に示すように、一対の支持部２１の一方が備える支持面２２を第１支持面２２ａとし、一対の支持部２１の他方が備える支持面２２を第２支持面２２ｂとして、第１支持面２２ａを第２支持面２２ｂよりも上方Ｖ１に配置することで、保持状態で被支持面９１ａを水平面に対して傾斜させて支持するように一対の支持部２１を構成している。本実施形態では、図２１に示す状態が、保持準備状態であり、図２２に示す状態が、保持準備状態と保持状態との間での状態遷移中の状態であり、図２３に示す状態が、保持状態である。
本実施形態では、保持状態において、第１方向Ａの一方側（第１支持面２２ａから第２支持面２２ｂに向かう側）に向かうに従って下方Ｖ２へ向かう方向に底面９０ｃが傾斜した傾斜姿勢Ｓ１で、物品９０が保持装置２０によって保持される。具体的には、保持状態では、第１方向Ａの上記一方側へ向かうに従って第１支持面２２ａと第２支持面２２ｂとの高低差に応じた傾斜角度で下方Ｖ２へ向かう方向に底面９０ｃが傾斜した傾斜姿勢Ｓ１で、物品９０が保持装置２０によって保持される。本実施形態では、図１９に示すように、物品９０は、開口部９２が平面視で第１方向Ａの一方側（第２支持面２２ｂから第１支持面２２ａに向かう側）を向く向きで、保持装置２０によって保持される。そのため、本実施形態でも、傾斜姿勢Ｓ１は、開口部９２が斜め上方を向く姿勢とされる。なお、本実施形態では、上記の各実施形態と異なり、第１支持面２２ａ及び第２支持面２２ｂは、第１傾斜方向Ｄ１に傾斜する傾斜領域３０を備えていない。すなわち、第１支持面２２ａ及び第２支持面２２ｂは、第２方向Ｂには傾斜していない。
図２０に示すように、本実施形態では、第１支持面２２ａは、第１方向第１側Ａ１へ向かうに従って下方Ｖ２へ向かう方向に傾斜する対象領域６０を備えている。本実施形態では、対象領域６０は、第１方向第１側Ａ１から第１方向第２側Ａ２へ向かうに従って、水平面に対する傾斜角度が次第に大きくなった後、当該傾斜角度が次第に小さくなるような曲面状に形成されている。一方、本実施形態では、第２支持面２２ｂの全体が、水平面に沿う平面状に形成されている。このように、本実施形態では、上記の各実施形態とは異なり、一対の支持部２１は、互いに鏡像対称となる形状には形成されていない。
対象領域６０における少なくとも上方Ｖ１の部分（ここでは、対象領域６０の全体）は、第２支持面２２ｂよりも上方Ｖ１に配置されており、保持状態では、第１支持面２２ａにおける第２支持面２２ｂよりも上方Ｖ１に配置された部分が、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接するように配置される。なお、図２３に示す例では、保持状態において、対象領域６０と、対象領域６０に対して第１方向第２側Ａ２に設けられた平面部との境界部分が、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接しているが、第１支持面２２ａに含まれる当該平面部を、第１方向第１側Ａ１へ向かうに従って下方Ｖ２へ向かう方向に傾斜するように形成し、保持状態において、当該平面部が被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接する構成とすることもできる。
本実施形態では、保持準備状態では、第１支持面２２ａの一部のみと第２支持面２２ｂの全体とが、被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置される。具体的には、保持準備状態では、対象領域６０における下方Ｖ２の部分と第２支持面２２ｂの全体とが、被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置され、対象領域６０における上方Ｖ１の部分が被支持面９１ａよりも上方Ｖ１に配置される。そして、本実施形態では、第２及び第３の実施形態と同様に、保持装置２０が姿勢変更動作を実行することで、保持状態が実現される。
移載対象箇所６から保持装置２０に物品９０を移載する場合や、保持装置２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合、制御部８０は、第２の実施形態と同様に、走行部１１の走行動作、保持装置２０の姿勢切替動作、及び、昇降装置５０の昇降動作を制御する。但し、本実施形態では、物品９０を保持するために一対の支持部２１を第１姿勢Ｃ１から第２姿勢Ｃ２に切り替える姿勢切替動作（すなわち、姿勢変更動作）を保持装置２０に行わせる際には、第１支持面２２ａの対象領域６０が被支持面９１ａの縁部に対して第１方向第２側Ａ２から接触することで、姿勢切替動作の進行に伴い、第１方向Ａの一方側（第２支持面２２ｂから第１支持面２２ａに向かう側）の部分が持ち上げられるように物品９０の姿勢が水平姿勢Ｓ２から傾斜姿勢Ｓ１に変化し（図２２参照）、姿勢切替動作が完了すると、図２３に示すように、物品９０の姿勢は、被支持面９１ａが第１支持面２２ａと第２支持面２２ｂとの高低差に応じて傾斜した傾斜姿勢Ｓ１となる。
一方、物品９０の保持を解除するために一対の支持部２１を第２姿勢Ｃ２から第１姿勢Ｃ１に切り替える姿勢切替動作を保持装置２０に行わせる際には、姿勢切替動作の進行に伴い、第１方向Ａの一方側（第２支持面２２ｂから第１支持面２２ａに向かう側）の部分が下降するように（言い換えれば、底面９０ｃの水平面に対する傾斜角度が小さくなるように）物品９０の姿勢が変化し（図２２参照）、姿勢切替動作が完了すると、図２１に示すように、物品９０の姿勢は水平姿勢Ｓ２となる。
〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
（１）上記第２～第４の実施形態では、保持装置２０が姿勢変更動作を実行することで、保持状態が実現される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、上記第２～第４の実施形態において、第１の実施形態と同様に、保持装置２０が姿勢変更動作を実行することで、保持可能状態が実現され、その後、昇降装置５０が保持装置２０を上昇させることで、保持状態が実現される構成としてもよい。この場合、第１の実施形態と同様に、保持準備状態では、一対の支持面２２のそれぞれの全体が被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置され、保持可能状態から保持装置２０が上昇することによって、物品９０の姿勢が水平姿勢Ｓ２から傾斜姿勢Ｓ１に変化する。
（２）上記第２の実施形態では、第１傾斜領域３１が平面状に形成され、上記第３の実施形態では、第１傾斜領域３１が、第１方向第１側Ａ１から第１方向第２側Ａ２へ向かうに従って、水平面に対する傾斜角度が次第に大きくなった後、当該傾斜角度が次第に小さくなるような曲面状に形成される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第２の実施形態において、第１傾斜領域３１が上記のような曲面状に形成される構成とすることや、第３の実施形態において、第１傾斜領域３１が平面状に形成される構成とすることもできる。
（３）上記第４の実施形態では、対象領域６０が、第１方向第１側Ａ１から第１方向第２側Ａ２へ向かうに従って、水平面に対する傾斜角度が次第に大きくなった後、当該傾斜角度が次第に小さくなるような曲面状に形成されている構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、対象領域６０が平面状に形成される構成とすることもできる。
（４）上記第４の実施形態では、第１支持面２２ａが、第１方向第１側Ａ１へ向かうに従って下方Ｖ２へ向かう方向に傾斜する対象領域６０を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１支持面２２ａが対象領域６０を備えない構成（例えば、水平面に沿う平面状に形成された第１支持面２２ａが、水平面に沿う平面状に形成された第２支持面２２ｂよりも上方Ｖ１に配置される構成）とすることもできる。この場合、第１の実施形態と同様に、保持準備状態において、第１支持面２２ａ及び第２支持面２２ｂのそれぞれの全体が、被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置されるようにし、保持装置２０が姿勢変更動作を実行することで、保持可能状態が実現され、その後、昇降装置５０が保持装置２０を上昇させることで、保持状態が実現される構成とすることができる。この場合、被保持部９１がフランジ部である構成に代えて、第１の実施形態と同様に、物品９０の上面部が被保持部９１として用いられる構成としてもよい。また、第２～第４の実施形態において、物品９０の底面部が被保持部９１として用いられる構成とすることもできる。
（５）上記第１の実施形態では、昇降駆動部７１が、第１期間における保持装置２０の昇降速度を、第２期間における保持装置２０の昇降速度よりも低くする構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、昇降駆動部７１が、第１期間における保持装置２０の昇降速度を、第２期間における保持装置２０の昇降速度と同等とする構成としてもよい。
（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車の概要について説明する。
物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記物品は、当該物品の底面と平行に配置される面であって、下方を向く被支持面が形成された被保持部を備え、前記保持装置は、前記被支持面を下方から支持する支持面をそれぞれ備えた一対の支持部と、一対の前記支持部を第１方向に互いに接近及び離間させる保持駆動部と、を備え、前記被保持部の前記第１方向の幅を第１幅として、前記保持駆動部は、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも大きくするように離間させた第１姿勢と、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも小さくするように接近させた第２姿勢と、に一対の前記支持部を駆動し、一対の前記支持部を前記第１姿勢とすると共に、一対の前記支持部のそれぞれの少なくとも一部が前記被保持部よりも下方に位置し且つ一対の前記支持部の間に前記被保持部が位置するように一対の前記支持部を配置した状態から、一対の前記支持部を前記第２姿勢とする動作を姿勢変更動作として、少なくとも前記保持装置が前記姿勢変更動作を実行することで、一対の前記支持部のそれぞれの前記支持面が前記被支持面に対して下方から接する保持状態が実現され、一対の前記支持部は、前記保持状態で前記被支持面を水平面に対して傾斜させて支持するように構成されている。
本構成によれば、一対の支持部が、保持状態で、物品の底面と平行に配置される被支持面を水平面に対して傾斜させて支持するように構成されているため、底面が水平面に対して傾斜した傾斜姿勢で、物品を保持装置によって保持することができる。そして、このように傾斜姿勢で物品が保持される保持状態は、底面が水平面に沿う水平姿勢で物品が移載対象箇所に配置されている場合であっても、少なくとも保持装置に姿勢変更動作を実行させて、一対の支持部のそれぞれの支持面を被支持面に接触させることで実現することができる。よって、本構成によれば、保持状態で被支持面を水平面に対して傾斜させて支持するように一対の支持部を構成するという比較的簡素な装置構成で、物品を保持装置によって傾斜姿勢で保持することが可能となっている。
ここで、平面視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第２方向の一方側を第２方向第１側として、前記支持面は、前記第２方向第１側へ向かうに従って下方へ向かう第１傾斜方向に傾斜する傾斜領域を備えていると好適である。
本構成によれば、保持状態を実現することで、底面が第１傾斜方向に応じた方向に傾斜した傾斜姿勢で、物品を保持装置によって保持することができる。なお、このように物品が傾斜姿勢で保持される保持状態は、物品が水平姿勢で移載対象箇所に配置されている場合であっても、被支持面に傾斜領域を接触させて、被支持面が傾斜領域に沿うように物品の姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢に変化させることで、実現することができる。
上記のように前記支持面が前記傾斜領域を備える構成において、一対の前記支持部のそれぞれは、前記第２方向第１側から前記被保持部に当接する当接部を更に備えていると好適である。
本構成によれば、被保持部が支持面上を第２方向第１側に移動することを当接部によって規制することができるため、被支持面と支持面との間の摩擦力が小さい場合であっても、保持状態を適切に維持することができる。
また、一対の前記支持部のそれぞれにおいて、前記第１方向における他方の前記支持部に近づく側を第１方向第１側として、前記傾斜領域における少なくとも一部の領域は、前記第１方向第１側へ向かうに従って下方へ向かう第２傾斜方向にも傾斜していると好適である。
本構成によれば、傾斜領域における第１傾斜方向及び第２傾斜方向の双方に傾斜している領域が、被支持面に対して第１方向第１側とは反対側から接触するように姿勢変更動作を実行することで、姿勢変更動作の進行に伴い、被支持面が傾斜領域に沿うように物品の姿勢を変化させることができる。
上記のように前記傾斜領域における少なくとも一部の領域が前記第２傾斜方向にも傾斜している構成において、前記支持面は、前記傾斜領域に対して前記第１方向第１側に、水平面に沿う第１水平領域を備えていると好適である。
本構成によれば、例えば、被支持面が傾斜領域に沿うように物品の姿勢が変化する過程において、被支持面を支持するための領域として第１水平領域を用いることで、物品の姿勢を安定的に変化させることができる。また、例えば、保持状態において、被支持面の一部を第１水平領域により支持することで、被支持面を安定的に支持することができる。
上記のように前記支持面が前記傾斜領域に対して前記第１方向第１側に前記第１水平領域を備えている構成において、前記第１方向第１側とは反対側を第１方向第２側とし、前記第２方向第１側とは反対側を第２方向第２側として、前記傾斜領域における少なくとも前記第２方向の中央部に対して前記第２方向第２側の領域は、前記第１方向第１側から前記第１方向第２側へ向かうに従って、前記第１傾斜方向及び前記第２傾斜方向の双方に傾斜する第１傾斜領域と、前記第１傾斜方向に傾斜すると共に前記第２傾斜方向に傾斜しない第２傾斜領域とを順に備えていると好適である。
本構成によれば、第１傾斜領域が被支持面に対して第１方向第２側から接触するように姿勢変更動作を実行することで、姿勢変更動作の進行に伴い、被支持面が第１傾斜領域に沿うように物品の姿勢を変化させることができる。そして、被支持面が第２傾斜領域に到達すると、被支持面が第２傾斜領域に沿う姿勢で物品が配置された保持状態を実現することができる。第２傾斜領域は、第２傾斜方向には傾斜しない領域であるため、被支持面と第２傾斜領域との接触面積を広く確保しやすく、これにより、保持状態において被支持面を安定的に支持することができる。
また、上記のように前記傾斜領域における少なくとも一部の領域が前記第２傾斜方向にも傾斜している構成において、前記第１方向第１側とは反対側を第１方向第２側として、前記傾斜領域における前記第１傾斜方向及び前記第２傾斜方向の双方に傾斜している領域は、前記第１方向第１側から前記第１方向第２側へ向かうに従って、水平面に対する傾斜角度が次第に大きくなった後、当該傾斜角度が次第に小さくなるような曲面状に形成されていると好適である。
本構成によれば、傾斜領域における第１傾斜方向及び第２傾斜方向の双方に傾斜している領域が平面状に形成される場合に比べて、姿勢変更動作の進行に伴う物品の姿勢変化を滑らかにして、物品に振動が発生し難いようにすることができる。
また、前記支持面は、前記傾斜領域に対して前記第２方向第１側に、水平面に沿う第２水平領域を備えていると好適である。
本構成によれば、例えば、被支持面が傾斜領域に沿うように物品の姿勢が変化する過程において、被支持面を支持するための領域として第２水平領域を用いることで、物品の姿勢を安定的に変化させることができる。また、例えば、保持状態において、被支持面の一部を第２水平領域により支持することで、被支持面を安定的に支持することができる。
また、一対の前記支持部の一方が備える前記支持面を第１支持面とし、一対の前記支持部の他方が備える前記支持面を第２支持面として、前記第１支持面は、前記第２支持面よりも上方に配置されていると好適である。
本構成によれば、保持状態を実現することで、第１方向の一方側（第１支持面から第２支持面に向かう側）に向かうに従って下方へ向かう方向に傾斜した傾斜姿勢で、物品を保持装置によって保持することができる。なお、このように物品が傾斜姿勢で保持される保持状態は、物品が水平姿勢で移載対象箇所に配置されている場合であっても、被支持面に第１支持面及び第２支持面を接触させて、被支持面が第１支持面と第２支持面との高低差に応じて傾斜するように物品の姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢に変化させることで、実現することができる。
上記のように前記第１支持面が前記第２支持面よりも上方に配置される構成において、一対の前記支持部のそれぞれにおいて、前記第１方向における他方の前記支持部に近づく側を第１方向第１側として、前記第１支持面は、前記第１方向第１側へ向かうに従って下方へ向かう方向に傾斜する対象領域を備えていると好適である。
本構成によれば、第１支持面における対象領域が被支持面に対して第１方向第１側から接触するように姿勢変更動作を実行することで、姿勢変更動作の進行に伴い、被支持面が第１支持面と第２支持面との高低差に応じて傾斜するように物品の姿勢を変化させることができる。
上記のように前記第１支持面が前記対象領域を備える構成において、前記第１方向第１側とは反対側を第１方向第２側として、前記対象領域は、前記第１方向第１側から前記第１方向第２側へ向かうに従って、水平面に対する傾斜角度が次第に大きくなった後、当該傾斜角度が次第に小さくなるような曲面状に形成されていると好適である。
本構成によれば、対象領域が平面状に形成される場合に比べて、姿勢変更動作の進行に伴う物品の姿勢変化を滑らかにして、物品に振動が発生し難いようにすることができる。
また、前記昇降装置は、前記保持装置を昇降させる昇降駆動部を備え、前記保持装置が前記姿勢変更動作を実行することで、一対の前記支持部のそれぞれの前記支持面が前記被支持面に対して下方から対向する保持可能状態が実現され、その後、前記昇降装置が前記昇降駆動部により前記保持装置を上昇させることで、前記保持状態が実現され、前記保持装置が昇降される期間に、前記保持可能状態と前記保持状態との間の状態遷移に伴い前記物品の姿勢が変化する第１期間と、前記保持状態において前記保持装置が昇降する第２期間とが含まれ、前記昇降駆動部は、前記第１期間における前記保持装置の昇降速度を、前記第２期間における前記保持装置の昇降速度よりも低くすると好適である。
本構成によれば、第１期間における保持装置の昇降速度を、第２期間における保持装置の昇降速度よりも低くすることで、物品の姿勢が変化するために第２期間に比べて物品に振動が発生しやすくなる第１期間において、物品に振動が発生し難いようにすることができる。
また、前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、前記保持装置は、前記開口部が斜め上方を向く姿勢で前記物品を保持すると好適である。
本構成によれば、物品が側面に開口部を有する容器である場合に、物品を、当該物品に収容された収容物が開口部から物品の外部に移動し難い姿勢で、保持装置によって保持することができる。
本開示に係る搬送車は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１：搬送車
２：移動経路
１０：本体部
２０：保持装置
２１：支持部
２２：支持面
２２ａ：第１支持面
２２ｂ：第２支持面
２３：当接部
３０：傾斜領域
３１：第１傾斜領域
３２：第２傾斜領域
４１：第１水平領域
４２：第２水平領域
５０：昇降装置
６０：対象領域
７１：昇降駆動部
７２：保持駆動部
９０：物品
９０ｂ：側面
９０ｃ：底面
９１：被保持部
９１ａ：被支持面
９２：開口部
Ａ：第１方向
Ａ１：第１方向第１側
Ａ２：第１方向第２側
Ｂ：第２方向
Ｂ１：第２方向第１側
Ｂ２：第２方向第２側
Ｃ１：第１姿勢
Ｃ２：第２姿勢
Ｄ１：第１傾斜方向
Ｄ２：第２傾斜方向
Ｖ１：上方
Ｖ２：下方
ΔＡ：第１幅

Claims (13)

  1. 物品を搬送する搬送車であって、
    移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、
    前記物品は、当該物品の底面と平行に配置される面であって、下方を向く被支持面が形成された被保持部を備え、
    前記保持装置は、前記被支持面を下方から支持する支持面をそれぞれ備えた一対の支持部と、一対の前記支持部を第１方向に互いに接近及び離間させる保持駆動部と、を備え、
    前記被保持部の前記第１方向の幅を第１幅として、
    前記保持駆動部は、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも大きくするように離間させた第１姿勢と、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも小さくするように接近させた第２姿勢と、に一対の前記支持部を駆動し、
    一対の前記支持部を前記第１姿勢とすると共に、一対の前記支持部のそれぞれの少なくとも一部が前記被保持部よりも下方に位置し且つ一対の前記支持部の間に前記被保持部が位置するように一対の前記支持部を配置した状態から、一対の前記支持部を前記第２姿勢とする動作を姿勢変更動作として、
    少なくとも前記保持装置が前記姿勢変更動作を実行することで、一対の前記支持部のそれぞれの前記支持面が前記被支持面に対して下方から接する保持状態が実現され、
    一対の前記支持部は、前記保持状態で前記被支持面を水平面に対して傾斜させて支持するように構成されている、搬送車。
  2. 平面視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第２方向の一方側を第２方向第１側として、
    前記支持面は、前記第２方向第１側へ向かうに従って下方へ向かう第１傾斜方向に傾斜する傾斜領域を備えている、請求項１に記載の搬送車。
  3. 一対の前記支持部のそれぞれは、前記第２方向第１側から前記被保持部に当接する当接部を更に備えている、請求項２に記載の搬送車。
  4. 一対の前記支持部のそれぞれにおいて、前記第１方向における他方の前記支持部に近づく側を第１方向第１側として、
    前記傾斜領域における少なくとも一部の領域は、前記第１方向第１側へ向かうに従って下方へ向かう第２傾斜方向にも傾斜している、請求項２又は３に記載の搬送車。
  5. 前記支持面は、前記傾斜領域に対して前記第１方向第１側に、水平面に沿う第１水平領域を備えている、請求項４に記載の搬送車。
  6. 前記第１方向第１側とは反対側を第１方向第２側とし、前記第２方向第１側とは反対側を第２方向第２側として、
    前記傾斜領域における少なくとも前記第２方向の中央部に対して前記第２方向第２側の領域は、前記第１方向第１側から前記第１方向第２側へ向かうに従って、前記第１傾斜方向及び前記第２傾斜方向の双方に傾斜する第１傾斜領域と、前記第１傾斜方向に傾斜すると共に前記第２傾斜方向に傾斜しない第２傾斜領域とを順に備えている、請求項５に記載の搬送車。
  7. 前記第１方向第１側とは反対側を第１方向第２側として、
    前記傾斜領域における前記第１傾斜方向及び前記第２傾斜方向の双方に傾斜している領域は、前記第１方向第１側から前記第１方向第２側へ向かうに従って、水平面に対する傾斜角度が次第に大きくなった後、当該傾斜角度が次第に小さくなるような曲面状に形成されている、請求項４から６のいずれか一項に記載の搬送車。
  8. 前記支持面は、前記傾斜領域に対して前記第２方向第１側に、水平面に沿う第２水平領域を備えている、請求項２から７のいずれか一項に記載の搬送車。
  9. 一対の前記支持部の一方が備える前記支持面を第１支持面とし、一対の前記支持部の他方が備える前記支持面を第２支持面として、
    前記第１支持面は、前記第２支持面よりも上方に配置されている、請求項１に記載の搬送車。
  10. 一対の前記支持部のそれぞれにおいて、前記第１方向における他方の前記支持部に近づく側を第１方向第１側として、
    前記第１支持面は、前記第１方向第１側へ向かうに従って下方へ向かう方向に傾斜する対象領域を備えている、請求項９に記載の搬送車。
  11. 前記第１方向第１側とは反対側を第１方向第２側として、
    前記対象領域は、前記第１方向第１側から前記第１方向第２側へ向かうに従って、水平面に対する傾斜角度が次第に大きくなった後、当該傾斜角度が次第に小さくなるような曲面状に形成されている、請求項１０に記載の搬送車。
  12. 前記昇降装置は、前記保持装置を昇降させる昇降駆動部を備え、
    前記保持装置が前記姿勢変更動作を実行することで、一対の前記支持部のそれぞれの前記支持面が前記被支持面に対して下方から対向する保持可能状態が実現され、その後、前記昇降装置が前記昇降駆動部により前記保持装置を上昇させることで、前記保持状態が実現され、
    前記保持装置が昇降される期間に、前記保持可能状態と前記保持状態との間の状態遷移に伴い前記物品の姿勢が変化する第１期間と、前記保持状態において前記保持装置が昇降する第２期間とが含まれ、
    前記昇降駆動部は、前記第１期間における前記保持装置の昇降速度を、前記第２期間における前記保持装置の昇降速度よりも低くする、請求項１から１１のいずれか一項に記載の搬送車。
  13. 前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、
    前記保持装置は、前記開口部が斜め上方を向く姿勢で前記物品を保持する、請求項１から１２のいずれか一項に記載の搬送車。
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