TW202226431A - 搬送車 - Google Patents

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Abstract

將從以下狀態把一對支撐部21設成第2姿勢的動作當成姿勢變更動作：將一對支撐部21設為第1姿勢C1，並且將一對支撐部21配置成一對支撐部21的每一個的至少一部分位於比被保持部91更下方V2，且被保持部91位於一對支撐部21之間，至少由保持裝置執行姿勢變更動作，藉此來實現保持狀態，前述保持狀態是一對保持部21的每一個的支撐面22從下方V2對被支撐面91a接觸的狀態。一對支撐部21是構成為在保持狀態下將被支撐面91a支撐成相對於水平面而傾斜。

Description

搬送車
本發明是有關於一種搬送物品的搬送車。
如上述之搬送車的一例已揭示於日本專利特開2012-64799號公報(專利文獻1)中。以下，在先前技術的說明中於括弧內所附上的符號是專利文獻1的符號。在專利文獻1中，作為搬送物品的搬送車，揭示有搬送收納容器(4)的天花板搬送車(A)。此天花板搬送車(A)具備沿著行走路徑(3)行走的行走部(11)、保持收納容器(4)的保持部(10)、及使保持部(10)相對於行走部(11)而升降的升降裝置。
在專利文獻1中，收納容器(4)是在側面形成有用於供基板(5)出入的開口(6)之開放片匣。為了防止基板(5)從保持部(10)所保持的收納容器(4)的開口(6)飛出，在專利文獻1的天花板搬送車(A)中設置有飛出防止機構(9)，前述飛出防止機構(9)具備接觸體(26)，前述接觸體(26)可以移動至接觸於基板(5)的側面的接觸位置與從基板(5)的側面分開的分開位置。
在搬送車的行走時，由於振動容易傳達到保持裝置所保持的物品，因此所期望的是，無論如專利文獻1的飛出防止機構之有無，都能在搬送車的行走時，以容易將對於振動的容許度確保為較高的姿勢，將物品保持於保持裝置。在專利文獻1中，由於物品是在側面形成有開口的收納容器，因此可考慮例如下述情形：使物品的底面相對於水平面而傾斜成使開口朝向斜上方，藉此使基板難以從開口移動到收納容器的外部，而將對於振動的容許度確保為較高。然而，如專利文獻1的圖5所示，物品通常是以底面沿著水平面的水平姿勢來配置於移載對象地點(在與保持部之間移載物品的地點)。因此，當欲藉由保持裝置以底面相對於水平面傾斜的傾斜姿勢來保持物品時，必須在移載對象地點上設置在水平姿勢與傾斜姿勢之間變更物品的姿勢之機構等，而有導致裝置構成的複雜化之疑慮。
於是，所期望的是可以一面抑制裝置構成的複雜化，一面藉由保持裝置以底面相對於水平面傾斜的傾斜姿勢來保持物品之技術的實現。
本揭示之搬送車是搬送物品的搬送車，前述搬送車具備：本體部，沿著移動路徑而移動；保持裝置，保持前述物品；及升降裝置，使前述保持裝置相對於前述本體部而升降，前述物品具備形成有被支撐面的被保持部，前述被支撐面是與該物品的底面平行而配置的面，且朝向下方，前述保持裝置具備：一對支撐部，分別具備從下方支撐前述被支撐面的支撐面；及保持驅動部，使一對前述支撐部在第1方向上互相接近及分開，將前述被保持部的前述第1方向的寬度設為第1寬度，前述保持驅動部是將一對前述支撐部驅動成第1姿勢與第2姿勢，前述第1姿勢是使一對前述支撐部的間隔分開成比前述第1寬度更大的姿勢，前述第2姿勢是使一對前述支撐部的間隔接近成比前述第1寬度更小的姿勢，將從以下狀態把一對前述支撐部設成前述第2姿勢的動作當成姿勢變更動作：將一對前述支撐部設為前述第1姿勢，並且將一對前述支撐部配置成一對前述支撐部的每一個的至少一部分位於比前述被保持部更下方，且前述被保持部位於一對前述支撐部之間，藉由至少前述保持裝置執行前述姿勢變更動作，來實現保持狀態，前述保持狀態是一對前述支撐部的每一個的前述支撐面從下方對前述被支撐面接觸的狀態，一對前述支撐部是構成為在前述保持狀態下將前述被支撐面支撐成相對於水平面而傾斜。
根據本構成，由於一對支撐部是構成為在保持狀態下，將與物品的底面平行而配置的被支撐面，支撐成相對於水平面而傾斜，因此能夠藉由保持裝置以底面相對於水平面傾斜的傾斜姿勢來保持物品。並且，像這樣以傾斜姿勢來保持物品的保持狀態，即使是以底面沿著水平面的水平姿勢而將物品配置在移載對象地點的情況下，仍然可以至少使保持裝置執行姿勢變更動作，藉此使一對支撐部的每一個的支撐面接觸於被支撐面來實現。據此，根據本構成，變得可以藉由比較簡單的裝置構成，藉由保持裝置以傾斜姿勢來保持物品，前述比較簡單的裝置構成是將一對支撐部構成為在保持狀態下將被支撐面支撐成相對於水平面而傾斜。
搬送車的進一步的特徵與優點，透過以下參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態
[第1實施形態] 參照圖式(圖1~圖8、圖24)來說明搬送車的第1實施形態。
搬送車1是在如圖3所例示的物品搬送設備100中，沿著移動路徑2行走來搬送物品90。如圖1~圖3所示，搬送車1具備：本體部10，沿著移動路徑2來移動；保持裝置20，保持物品90；及升降裝置50，使保持裝置20相對於本體部10而升降。在此，將移動路徑2的長邊方向(移動路徑2延伸的方向)設為路徑長邊方向L，並且將移動路徑2的寬度方向設為路徑寬度方向W。路徑寬度方向W是正交於路徑長邊方向L及鉛直方向V之雙方的方向。又，將以搬送車1為基準而定義的方向(亦即，因應於搬送車1的姿勢而變化的方向)，且配置在移動路徑2的狀態下沿著路徑長邊方向L的方向設為車體前後方向X，將以搬送車1為基準而定義的方向，且配置在移動路徑2的狀態下沿著路徑寬度方向W的方向設為車體左右方向Y。
移動路徑2亦可是物理上地形成，亦可是虛擬地設定。在本實施形態中，移動路徑2是使用軌道3而在物理上地形成。具體而言，物品搬送設備100具備沿著移動路徑2而配置的軌道3(在此是在路徑寬度方向W上隔著間隔而配置的一對軌道3)，本體部10是沿著軌道3而移動。又，在本實施形態中，軌道3是從天花板4懸吊支撐，移動路徑2是沿著天花板4而形成。亦即，在本實施形態中，搬送車1是沿著移動路徑2而行走的天花板搬送車，前述移動路徑2是沿著天花板4而形成。另外，搬送車1亦可為天花板搬送車以外的搬送車。
如圖1及圖2所示，本體部10具備：行走部11，具備在軌道3(在此為一對軌道3)的行走面上滾動的車輪12；及罩蓋部14，連結於行走部11。軌道3的行走面是朝向鉛直方向V的上方V1的面，車輪12是繞著正交於鉛直方向V的軸心而旋轉。行走部11具備使車輪12旋轉的行走驅動部70(例如，伺服馬達等電動馬達，參照圖24)，車輪12是受行走驅動部70旋轉驅動，藉此使行走部11沿著軌道3行走。如圖2所示，在本實施形態中，行走部11具備在軌道3的引導面上滾動的引導輪13，行走部11是在引導輪13被軌道3的引導面接觸引導的狀態下，沿著軌道3而行走。軌道3的引導面是朝向路徑寬度方向W的內側(朝向一對軌道3之間的路徑寬度方向W的中心位置之側)的面，引導輪13是繞著沿鉛直方向V的軸心而旋轉(在本例中為空轉)。在圖1所示的例子中，本體部10是在車體前後方向X上排列地具備一對行走部11。
如圖1所示，在本實施形態中，罩蓋部14是在相對於行走部11而配置在鉛直方向V的下方V2之狀態下，受行走部11所支撐。在搬送車1的行走時，已被保持裝置20保持的狀態之物品90是配置在罩蓋部14的內部空間。如圖1所示，在本實施形態中，罩蓋部14的內部空間是車體前後方向X的兩側關閉，且車體左右方向Y的至少其中一側開放。據此，配置在罩蓋部14的內部空間的物品90是藉由罩蓋部14的壁部至少從車體前後方向X的兩側來覆蓋。
物品90的種類並不限定於此，如圖2所示，在本實施形態中，物品90是在側面90b具有開口部92的容器。開口部92是為了相對於物品90而使容置物出入而設置，透過開口部92來進行容置物相對於物品90的出入。雖然和開口部92不同的開口(例如，輕量化或洗淨用的開口、或形成於物品90的構造上的開口)亦可形成於物品90的側面90b，但是物品90是構成為：物品90所容置的容置物若不通過開口部92則無法移動至物品90的外部。在本實施形態中，玻璃基板或半導體晶圓等之基板93(容置物的一例)是容置於物品90中。又，在本實施形態中，物品90是構成為可以將複數片基板93在上下方向(在底面90c配置成水平的狀態下沿著鉛直方向V的方向)上排列而容置。
在本實施形態中，物品90並不具備關閉開口部92的蓋。例如，可以使用開放片匣來作為物品90。物品90也可以設為具備關閉開口部92的蓋之構成。在此情況下，可以使用例如FOUP(Front Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒)來作為物品90。
升降裝置50具備使保持裝置20升降的升降驅動部71(例如伺服馬達等之電動馬達，參照圖24)。升降裝置50是使保持裝置20在第1位置P1(參照圖2及圖3)與第2位置P2(參照圖3)之間升降，前述第2位置P2是比第1位置P1更下方V2的位置。第1位置P1是升降方向(鉛直方向V)的上端之位置。第1位置P1是本體部10移動時之保持裝置20的鉛直方向V的位置。亦即，第1位置P1是搬送車1的行走時之保持裝置20的位置。在本實施形態中，第1位置P1為下述位置：如被保持裝置20保持的狀態之物品90配置在罩蓋部14的內部空間之保持裝置20的位置。又，第2位置P2是進行保持裝置20對物品90的保持及保持解除時之保持裝置20的鉛直方向V的位置。亦即，第2位置P2是進行保持裝置20對物品90的保持及保持解除的位置，換言之，是在保持裝置20與移載對象地點6之間的物品90的移載時之保持裝置20的位置。第2位置P2是因應於各移載對象地點6的高度(鉛直方向V的位置)而設定。
在圖3中，作為移載對象地點6的一例，顯示有相鄰於處理裝置5而配置的裝載埠。處理裝置5是將物品90設為處理對象的裝置，在本實施形態中，是對從物品90取出的基板93進行處理。如圖3所示，物品90是在移載對象地點6上配置成使開口部92朝向處理裝置5側。在本實施形態中，物品90是以開口部92朝向水平方向的水平姿勢S2而配置於移載對象地點6。藉此，在移載對象地點6中，變得較容易透過開口部92來進行基板93相對於物品90的出入。
如圖2中簡化而示意地所示，升降裝置50具備：旋轉體51，受旋轉驅動；及傳動構件52，以捲繞及送出自如的方式捲繞於旋轉體51，並且連結於保持裝置20。升降裝置50更具備旋轉驅動旋轉體51的上述升降驅動部71(參照圖24)。旋轉體51及升降驅動部71是受本體部10所支撐，在本實施形態中，是配置在罩蓋部14的內部空間中的上方V1的部分。可以設為例如以下構成：傳動構件52為皮帶，且旋轉體51為捲繞皮帶的捲繞皮帶輪之構成、或傳動構件52為繩索，且旋轉體51為捲繞繩索的捲繞絞盤之構成。如圖3所示，連結部52a是連結於保持裝置20，前述連結部52a是設置於傳動構件52中之從旋轉體51送出的前端側。升降裝置50是藉由升降驅動部71的驅動而使旋轉體51旋轉，來捲繞或送出傳動構件52，藉此使保持裝置20上升或下降(亦即，使其升降)。像這樣，升降裝置50是在已懸吊支撐保持裝置20的狀態下，使保持裝置20升降。
如圖2及圖3所示，在本實施形態中，升降裝置50具備複數個旋轉體51，並且在複數個旋轉體51的每一個上捲繞有傳動構件52。在圖2及圖3所示的例子中，升降裝置50具備3個旋轉體51。並且，複數個傳動構件52(在本例中為3個傳動構件52)的每一個的連結部52a是連結於保持裝置20。複數個連結部52a是連結於保持裝置20中之互相不同的部分。另外，在圖2及圖3中，雖然為了顯示升降裝置50具備複數個旋轉體51的情形，而將複數個旋轉體51分別配置於不同軸，但是複數個旋轉體51亦可在同軸上排列來配置。又，雖然在圖3中，傳動構件52的連結部52a是配置在捲繞有該傳動構件52的旋轉體51的正下方，但是亦可設為下述構成：傳動構件52中之從旋轉體51送出的部分是捲掛於引導用旋轉體(引導用皮帶輪等)，且傳動構件52的連結部52a是配置在該引導用旋轉體的正下方。
如圖4所示，物品90具備形成有被支撐面91a的被保持部91。被支撐面91a是與物品90的底面90c平行而配置的面，且是朝向下方V2的面。另外，「與底面90c平行而配置的面」，不僅是在底面90c的法線方向上配置在和底面90c不同的位置之面，也作為包含配置在和底面90c相同平面上的面之概念來使用。如圖4及圖5所示，保持裝置20具備一對支撐部21，且使用一對支撐部21來保持物品90，前述一對支撐部21分別具備從下方V2支撐被支撐面91a的支撐面22。在圖2所示的例子中，保持裝置20是從上方V1來保持物品90。如後述，在此搬送車1中，一對支撐部21是構成為在保持狀態(後述)下，將被支撐面91a支撐成相對於水平面而傾斜。在以下，將一對支撐部21的其中一個所具備的支撐面22與一對支撐部21的另一個所具備的支撐面22一併稱為一對支撐面22。在本實施形態中，一對支撐部21是將在這一對支撐部21之間的第1方向A(後述)的中心位置上正交於第1方向A的面設為對稱面，而形成為互相鏡像對稱的形狀。並且，一對支撐部21是配置在互相相同的高度上，一對支撐面22是配置在互相相同的高度上。
如圖4所示，在本實施形態中，構成物品90的上表面90a的上表面部(例如，板狀的頂板部)是使用來作為被保持部91。此被保持部91是形成為在平面視角(沿著鉛直方向V的方向視角)下具有相對於物品90的側面90b而往外側突出的突出部分，該突出部分的下表面是構成被支撐面91a。另一方面，在之後說明的第2~第4實施形態中，在物品90的上表面部形成有作為被保持部91的凸緣部，該凸緣部的下表面是構成被支撐面91a(參照圖9、圖14、圖19)。另外，被保持部91的構成並不限定於這些，也可以設為例如：在構成物品90的側面90b的側面部上形成有被保持部91的構成、或將構成物品90的底面90c之底面部(例如，板狀的底板部)使用來作為被保持部91的構成。
保持裝置20具備使一對支撐部21在第1方向A上互相接近及分開的保持驅動部72(例如，電磁線圈或電動馬達，參照圖24)。第1方向A是一對支撐部21的排列方向(在此為沿著水平面的水平方向)，一對支撐部21是在第1方向A上分開而配置。一對支撐部21是以可使位置及方向的至少一者變化的方式，被支撐於保持裝置20中的連結了傳動構件52(具體而言為連結部52a)的部分(本體部)。並且，保持驅動部72是使一對支撐部21的每一個的位置及方向的至少一者變化，來使一對支撐部21在第1方向A上互相接近及分開。在本實施形態中，保持驅動部72是使一對支撐部21的每一個沿著第1方向A移動(亦即，使第1方向A的位置變化)，來使一對支撐部21在第1方向A上互相接近及分開。如圖6所示，將被保持部91的第1方向A的寬度設為第1寬度ΔA，保持驅動部72是將一對支撐部21驅動成第1姿勢C1(參照圖6)與第2姿勢C2(參照圖4、圖7、圖8)，前述第1姿勢C1是使一對支撐部21的間隔分開成比第1寬度ΔA更大的姿勢，前述第2姿勢C2是使一對支撐部21的間隔接近成比第1寬度ΔA更小的姿勢。
在此，將如下的狀態稱為保持準備狀態：將一對支撐部21設為第1姿勢C1，並且將一對支撐部21配置成一對支撐部21的每一個的至少一部分位於比被保持部91更下方V2，且被保持部91位於一對支撐部21之間。在保持準備狀態中，一對支撐面22的每一個的至少一部分是配置在比被支撐面91a更下方V2。在本實施形態中，在保持準備狀態中，一對支撐面22的每一個的整體是配置在比被支撐面91a更下方V2。在本實施形態中，圖6所示的狀態為保持準備狀態。又，將一對支撐部21從保持準備狀態設為第2姿勢C2的動作稱為姿勢變更動作。在本實施形態中，從圖6所示的狀態轉變至圖7所示的狀態之動作為姿勢變更動作。上述第2位置P2(參照圖3)是一對支撐面22的每一個的至少一部分配置在比被支撐面91a更下方V2之保持裝置20的位置。亦即，在保持裝置20配置於第2位置P2的狀態下，保持準備狀態被實現，且在保持裝置20配置於第2位置P2的狀態下進行姿勢變更動作。
至少由保持裝置20執行姿勢變更動作，藉此來實現保持狀態，前述保持狀態是一對支撐部21的每一個的支撐面22從下方V2對被支撐面91a接觸的狀態。另外，所謂2個面「接觸」，並不限定於這2個面面接觸的情況，而是也包含其中一面的緣部接觸於另一面(緣部或緣部所包圍的部分)的情況之概念。在本實施形態中，藉由保持裝置20執行姿勢變更動作，來實現可保持狀態，前述可保持狀態是一對支撐部21的每一個的支撐面22相對於被支撐面91a而從下方V2相向之狀態，之後，升降裝置50是藉由升降驅動部71而使保持裝置20上升，藉此來實現保持狀態。在可保持狀態下，一對支撐面22的每一個是相對於被支撐面91a而往下方V2分開來配置。在本實施形態中，圖7所示的狀態為可保持狀態，圖8所示的狀態為保持狀態。
如圖4及圖5所示，將在平面視角下與第1方向A正交的方向(在此為水平方向)設為第2方向B，將第2方向B的一側設為第2方向第1側B1，並且將第2方向B的另一側(第2方向第1側B1的相反側)設為第2方向第2側B2。如圖5及圖6所示，在本實施形態中，一對支撐面22的每一個具備往第1傾斜方向D1傾斜的傾斜區域30，前述第1傾斜方向D1是越朝向第2方向第1側B1越朝向下方V2的方向。在本實施形態中，傾斜區域30在第1方向A上並不傾斜。在此，傾斜區域30的整體是形成為平面狀。又，在此，支撐面22的整體是設為傾斜區域30。換言之，一對支撐部21的每一個是以支撐面22往第1傾斜方向D1傾斜的方向，被保持裝置20的上述本體部所支撐。第1傾斜方向D1是設為例如相對於水平面而往下方傾斜5度的方向。
一對支撐面22的每一個具備傾斜區域30，在保持狀態下，一對支撐面22的每一個的傾斜區域30是配置成從下方V2來接觸被支撐面91a。因此，在保持狀態下，如圖8所示，以底面90c往因應於第1傾斜方向D1的方向傾斜的傾斜姿勢S1，藉由保持裝置20來保持物品90。如圖4所示，在本實施形態中，物品90是以開口部92在平面視角下朝向第2方向第2側B2的方向，受保持裝置20所保持。因此，如圖2及圖3所示，在本實施形態中，傾斜姿勢S1是設為開口部92朝向斜上方的姿勢(亦即，物品90所容置的基板93難以從開口部92移動至物品90的外部之姿勢)，保持裝置20是以開口部92朝向斜上方的傾斜姿勢S1來保持物品90。另外，透過開口部92進行容置物(在本實施形態中為基板93)的出入時，沿著容置物的移動方向，將物品90朝向外部的方向設為開口部92的方向。如圖2所示，保持裝置20為了像這樣地保持物品90，在保持裝置20位於第1位置P1的狀態下、或保持裝置20位於第1位置P1與第2位置P2之間的第3位置P3的狀態下，物品90是以傾斜姿勢S1而被保持裝置20所保持。
如圖4及圖5所示，在本實施形態中，一對支撐部21的每一個更具備從第2方向第1側B1抵接於被保持部91的抵接部23。在此，所謂「抵接」不僅是一直抵接的情況，而是也包含下述情況的概念：在被保持部91與抵接部23之間存在有間隙，當被保持部91移動至抵接部23側的情況下會抵接的情況。當被支撐面91a與支撐面22之間的摩擦力，並非可以限制在保持狀態下被保持部91在支撐面22上往第2方向第1側B1移動的程度之大小時，是在被保持部91從第2方向第2側B2抵接於抵接部23的狀態下，藉由保持裝置20來保持物品90。另一方面，亦可設為例如下述構成：如支撐面22以橡膠構件構成的情況，當被支撐面91a與支撐面22之間的摩擦力，為可以限制在保持狀態下被保持部91在支撐面22上往第2方向第1側B1移動的程度之大小時，並不是在被保持部91從第2方向第2側B2抵接於抵接部23的狀態下，而是在被保持部91與抵接部23之間存在有間隙的狀態下，藉由保持裝置20來保持物品90。
抵接部23的構成並不限定於此，在本實施形態中，抵接部23是藉由板狀構件所構成。另一方面，在之後說明的第2實施形態中，抵接部23是由柱狀構件所構成(參照圖10)。一對支撐部21亦可分別更具備從第2方向第2側B2抵接於被保持部91的抵接部23。
在圖2中，雖然例示了以一對支撐部21在車體前後方向X(參照圖1)上互相接近及分開的方向(亦即，以第1方向A沿著車體前後方向X的方向)來配置保持裝置20的情況，但亦可為以一對支撐部21在車體左右方向Y上互相接近及分開的方向(亦即，以第1方向A沿著車體左右方向Y的方向)來配置保持裝置20。又，在圖1~圖3中，雖然例示了以開口部92朝向車體左右方向Y的其中一側的方向，將物品90保持於保持裝置20的情況，但是亦可以開口部92朝向車體前後方向X的其中一側的方向，將物品90保持於保持裝置20。另外，也可以設為搬送車1具備使保持裝置20相對於本體部10而繞著沿鉛直方向V的軸心旋轉的機構之構成。從更確實地防止物品90所容置的基板93在搬送車1的行走時從開口部92移動至物品90的外部之觀點來看，較理想的是設為以開口部92朝向罩蓋部14的壁部之方向，將物品90保持於保持裝置20之構成。
如圖24所示，物品搬送設備100具備控制搬送車1的動作的控制部80。控制部80具備CPU等之運算處理裝置並且具備記憶體等之周邊電路，並且可藉由這些硬體、與在運算處理裝置等之硬體上執行的程式之協同合作，來實現控制部80的各個功能。控制部80亦可設置在搬送車1上，亦可獨立於搬送車1來設置。又，在控制部80具備可互相通訊而分離的複數個硬體的情況下，亦可將一部分的硬體設置在搬送車1上，並將其餘的硬體獨立於搬送車1來設置。
控制部80是控制行走驅動部70的驅動，藉此使本體部10進行沿著移動路徑2移動的移動動作。具體而言，控制部80是控制行走驅動部70的驅動，藉此使行走部11進行沿著軌道3行走的行走動作。在本實施形態中，藉由行走部11的行走動作來實現本體部10的移動動作。在將保持裝置20所保持的物品90搬送至移載對象地點6的情況下，控制部80是在保持裝置20已保持物品90的狀態下使行走部11進行行走動作。又，控制部80是控制升降驅動部71的驅動，藉此使升降裝置50進行使保持裝置20升降的升降動作。如上述，由於保持裝置20是以傾斜姿勢S1來保持物品90，因此如圖3所示，被保持裝置20保持的狀態之物品90是以傾斜姿勢S1來升降。又，控制部80是控制保持驅動部72的驅動，藉此使保持裝置20進行姿勢切換動作，前述姿勢切換動作是將一對支撐部21的姿勢切換成第1姿勢C1與第2姿勢C2。上述姿勢變更動作是從第1姿勢C1往第2姿勢C2的姿勢切換動作。
在將物品90從移載對象地點6移載至保持裝置20的情況下(亦即，將物品90從移載對象地點6搬出的情況下)，控制部80是在使行走部11進行行走動作後，使升降裝置50進行升降動作，前述行走動作是使搬送車1行走至對應於移載對象地點6的位置(在此為比移載對象地點6更上方V1，且在平面視角下和移載對象地點6重疊的位置)，前述升降動作是使一對支撐部21已切換為第1姿勢C1的狀態之保持裝置20，從第1位置P1下降至第2位置P2。當保持裝置20到達第2位置P2後，即實現保持準備狀態(參照圖6)。接著，控制部80是使保持裝置20進行姿勢切換動作(亦即，姿勢變更動作)，伴隨於此而將狀態從保持準備狀態轉變為可保持狀態，前述姿勢切換動作是將一對支撐部21的姿勢從第1姿勢C1切換至第2姿勢C2(參照圖7)。
在可保持狀態已實現的狀態下，控制部80是使升降裝置50進行使保持裝置20從第2位置P2上升至第1位置P1的升降動作，藉此將狀態從可保持狀態轉變為保持狀態後，使以傾斜姿勢S1來保持物品90的狀態之保持裝置20上升至第1位置P1。此時，伴隨於保持裝置20從第2位置P2上升，物品90的姿勢會從水平姿勢S2變化為傾斜姿勢S1，以使第2方向第2側B2的部分被抬起，當保持裝置20到達比第2位置P2更上方V1的規定位置後，如圖8所示，物品90的姿勢會成為底面90c往因應於第1傾斜方向D1的方向傾斜的傾斜姿勢S1。之後，以傾斜姿勢S1保持物品90的狀態之保持裝置20會從該規定位置上升至第1位置P1。
另一方面，在將物品90從保持裝置20移載至移載對象地點6的情況下(亦即，將物品90搬入至移載對象地點6的情況下)，控制部80是在使行走部11進行行走動作後，使升降裝置50進行升降動作，前述行走動作是使搬送車1行走至對應於移載對象地點6的位置，前述升降動作是使已保持物品90的狀態之保持裝置20從第1位置P1下降至第2位置P2。此時，當保持裝置20下降至上述規定位置後，如圖8所示，物品90的底面90c中之第2方向第1側B1的端部會接觸移載對象地點6，之後，伴隨於保持裝置20下降至第2位置P2，物品90的姿勢會從傾斜姿勢S1變化為水平姿勢S2(參照圖7)。亦即，伴隨於保持裝置20從該規定位置下降至第2位置P2，狀態會從保持狀態轉變至可保持狀態，一對支撐面22的每一個會相對於被支撐面91a而往下方V2分開來配置。
在可保持狀態已實現的狀態下，控制部80是使保持裝置20進行姿勢切換動作(參照圖6)，前述姿勢切換動作是將一對支撐部21的姿勢從第2姿勢C2切換至第1姿勢C1，之後，使升降裝置50進行使保持裝置20從第2位置P2上升至第1位置P1的升降動作。藉此，在已將水平姿勢S2的物品90留在移載對象地點6的狀態下，僅使保持裝置20上升至第1位置P1。
在本實施形態中，在保持裝置20升降的期間中包含有第1期間與第2期間，前述第1期間是物品90的姿勢伴隨著可保持狀態與保持狀態之間的狀態轉變而變化的期間，前述第2期間是在保持狀態下保持裝置20升降的期間。在第2期間中，被保持裝置20保持的狀態之物品90的姿勢不會變化(換言之，維持或實質上維持姿勢)。下述期間為第1期間：在將物品90從移載對象地點6移載至保持裝置20的情況下，保持裝置20從第2位置P2上升至上述規定位置的期間、或將物品90從保持裝置20移載至移載對象地點6的情況下，保持裝置20從該規定位置下降至第2位置P2的期間。又，已保持物品90的狀態之保持裝置20在該規定位置與第1位置P1之間升降的期間為第2期間。在本實施形態中，升降驅動部71是構成為使第1期間中的保持裝置20的升降速度比第2期間中的保持裝置20的升降速度更低。升降驅動部71是接收控制部80的控制，而使保持裝置20的升降速度像這樣地變化。
[第2實施形態] 參照圖式(圖9~圖13)來說明搬送車的第2實施形態。以下，針對本實施形態的搬送車，以和第1實施形態的不同點為中心來說明。針對未特別清楚記載之點，是與第1實施形態同樣，並且附上相同的符號而省略詳細的說明。
如圖10及圖11所示，在本實施形態中，一對支撐面22的每一個具備往第1傾斜方向D1傾斜的傾斜區域30。雖然這一點是和第1實施形態共通，但是在一對支撐部21的每一個中，將第1方向A中接近另一個支撐部21之側設為第1方向第1側A1，在本實施形態中，和第1實施形態不同，傾斜區域30中之至少一部分的區域也往第2傾斜方向D2傾斜，前述第2傾斜方向D2是越朝向第1方向第1側A1越朝向下方V2的方向。如圖10所示，在本實施形態中，傾斜區域30的整體是往第1傾斜方向D1及第2傾斜方向D2之雙方傾斜。在此，若將往第1傾斜方向D1及第2傾斜方向D2之雙方傾斜的區域設為第1傾斜區域31，並且將往第1傾斜方向D1傾斜且不往第2傾斜方向D2傾斜的區域設為第2傾斜區域32，則在本實施形態中，傾斜區域30的整體是第1傾斜區域31。又，在本實施形態中，第1傾斜區域31是形成為平面狀。
如圖10所示，在本實施形態中，一對支撐面22的每一個是除了傾斜區域30之外，還具備沿著水平面的水平區域。此水平區域是形成為從傾斜區域30的最下部往水平方向延伸。具體而言，支撐面22是：相對於傾斜區域30，在第1方向第1側A1具備沿著水平面的第1水平區域41，並且相對於傾斜區域30，在第2方向第1側B1具備沿著水平面的第2水平區域42。第1水平區域41是在第2方向B的各位置上相對於傾斜區域30而配置在第1方向第1側A1的水平區域，第2水平區域42是在第1方向A的各位置上相對於傾斜區域30而配置在第2方向第1側B1的水平區域。由於傾斜區域30是往第1傾斜方向D1及第2傾斜方向D2之雙方傾斜，因此如圖10所示，傾斜區域30與水平區域的邊界是往越朝向第2方向第1側B1越朝向第1方向第2側A2的方向傾斜。因此，支撐面22所具備的水平區域的大部分是相對於傾斜區域30而配置在第1方向第1側A1，並且相對於傾斜區域30(具體而言為傾斜區域30中的其他部分)而配置在第2方向第1側B1，第1水平區域41與第2水平區域42是大部分為共通的區域。
在本實施形態中，在保持準備狀態中，一對支撐面22的每一個只有一部分是配置在比被支撐面91a更下方V2。具體而言，在保持準備狀態中，傾斜區域30(具體而言為第1傾斜區域31)中之下方V2的部分是配置在比被支撐面91a更下方V2(在本實施形態中，更進一步地將第1水平區域41及第2水平區域42也配置在比被支撐面91a更下方V2)，傾斜區域30(具體而言為第1傾斜區域31)中之上方V1的部分是配置在比被支撐面91a更上方V1。在本實施形態中，圖11所示的狀態為保持準備狀態。又，在本實施形態中，圖12所示的狀態是在保持準備狀態與保持狀態之間的狀態轉變中的狀態，圖13所示的狀態為保持狀態。
在第1實施形態中，保持裝置20是執行姿勢變更動作，藉此來實現可保持狀態，之後，升降裝置50是使保持裝置20上升，藉此來實現保持狀態，相對於此，在本實施形態中，如以下所說明，保持裝置20是執行姿勢變更動作，藉此來實現保持狀態。
在將物品90從移載對象地點6移載至保持裝置20的情況下，控制部80是使行走部11進行行走動作後，使升降裝置50進行升降動作，前述行走動作是使搬送車1行走至對應於移載對象地點6的位置，前述升降動作是使一對支撐部21已切換為第1姿勢C1的狀態之保持裝置20，從第1位置P1下降至第2位置P2。當保持裝置20到達第2位置P2後，即實現保持準備狀態(參照圖11)。
接著，控制部80是使保持裝置20進行姿勢切換動作(亦即，姿勢變更動作)，前述姿勢切換動作是將一對支撐部21的姿勢從第1姿勢C1切換至第2姿勢C2。此時，一對支撐面22的每一個的傾斜區域30(具體而言為第1傾斜區域31)是從第1方向第2側A2來接觸被支撐面91a的緣部，藉此伴隨於姿勢切換動作的進行，物品90的姿勢會從水平姿勢S2變化為傾斜姿勢S1(參照圖12)，以使第2方向第2側B2的部分被抬起，當姿勢切換動作完成後，如圖13所示，物品90的姿勢會成為底面90c往因應於第1傾斜方向D1的方向傾斜的傾斜姿勢S1。之後，控制部80是使升降裝置50進行使保持裝置20從第2位置P2上升至第1位置P1的升降動作。藉此，以傾斜姿勢S1保持物品90的狀態之保持裝置20會從第2位置P2上升至第1位置P1。
另一方面，在將物品90從保持裝置20移載至移載對象地點6的情況下，控制部80是在使行走部11進行行走動作後，使升降裝置50進行升降動作，前述行走動作是使搬送車1行走至對應於移載對象地點6的位置，前述升降動作是使已保持物品90的狀態之保持裝置20從第1位置P1下降至第2位置P2。當保持裝置20下降至第2位置P2後，如圖13所示，物品90的底面90c中之第2方向第1側B1的端部會接觸移載對象地點6。
接著，控制部80是使保持裝置20進行姿勢切換動作，前述姿勢切換動作是將一對支撐部21的姿勢從第2姿勢C2切換至第1姿勢C1。此時，伴隨於姿勢切換動作的進行，物品90的姿勢會變化成使第2方向第2側B2的部分下降(換言之，使底面90c相對於水平面的傾斜角度變小)(參照圖12)，當姿勢切換動作完成後，如圖11所示，物品90的姿勢會成為水平姿勢S2。之後，控制部80是使升降裝置50進行使保持裝置20從第2位置P2上升至第1位置P1的升降動作。藉此，在已將水平姿勢S2的物品90留在移載對象地點6的狀態下，僅使保持裝置20上升至第1位置P1。
[第3實施形態] 參照圖式(圖14~圖18)來說明搬送車的第3實施形態。以下，針對本實施形態的搬送車，以和第2實施形態的不同點為中心來說明。針對未特別清楚記載之點，是與第2實施形態同樣，並且附上相同的符號而省略詳細的說明。
如圖15及圖16所示，在本實施形態中，一對支撐面22的每一個具備往第1傾斜方向D1傾斜的傾斜區域30，傾斜區域30中之至少一部分的區域是也往第2傾斜方向D2傾斜。雖然這些點是和第2實施形態共通，但在本實施形態中，與第2實施形態不同，僅傾斜區域30的一部分往第1傾斜方向D1及第2傾斜方向D2之雙方傾斜。具體而言，傾斜區域30中之至少相對於第2方向B的中央部靠近第2方向第2側B2的區域(在此為傾斜區域30的整個區域)，隨著從第1方向第1側A1朝向第1方向第2側A2(第1方向第1側A1的相反側)，依序具備往第1傾斜方向D1及第2傾斜方向D2之雙方傾斜的第1傾斜區域31、與往第1傾斜方向D1傾斜且不往第2傾斜方向D2傾斜的第2傾斜區域32。第1傾斜區域31與第2傾斜區域32是形成為在第1方向A上連續。
又，與第2實施形態不同，在本實施形態中，如圖15及圖17所示，第1傾斜區域31是形成為如下的曲面狀：隨著從第1方向第1側A1朝向第1方向第2側A2，相對於水平面的傾斜角度逐漸地變大之後，該傾斜角度逐漸地變小。另一方面，第2傾斜區域32是形成為平面狀。在本實施形態中，圖16所示的狀態為保持準備狀態，圖17所示的狀態是在保持準備狀態與保持狀態之間的狀態轉變中的狀態，圖18所示的狀態為保持狀態。在第2實施形態中，在保持狀態中，一對支撐面22的每一個的第1傾斜區域31是配置成從下方V2來對被支撐面91a接觸，相對於此，在本實施形態中，在保持狀態中，一對支撐面22的每一個的第2傾斜區域32是配置成從下方V2來對被支撐面91a接觸。
在將物品90從移載對象地點6移載至保持裝置20的情況下、或將物品90從保持裝置20移載至移載對象地點6的情況下，控制部80是和第2實施形態同樣地控制行走部11的行走動作、保持裝置20的姿勢切換動作、及升降裝置50的升降動作。但是，在本實施形態中，在保持狀態中，並不是一對支撐面22的每一個的第1傾斜區域31，而是將一對支撐面22的每一個的第2傾斜區域32配置成從下方V2來對被支撐面91a接觸。因此，在本實施形態中，在使保持裝置20進行姿勢變更動作(將一對支撐部21的姿勢從第1姿勢C1切換為第2姿勢C2的姿勢切換動作)時，一對支撐面22的每一個的第1傾斜區域31是從第1方向第2側A2來接觸被支撐面91a的緣部，藉此使物品90的姿勢從水平姿勢S2變化至傾斜姿勢S1後(參照圖17)，在被支撐面91a的第1方向A的兩側的端部到達一對支撐面22的每一個的第2傾斜區域32之前，持續進行姿勢變更動作，當姿勢變更動作完成後，物品90的姿勢會變成被支撐面91a沿著第2傾斜區域32的傾斜姿勢S1(參照圖18)。
[第4實施形態] 參照圖式(圖19~圖23)來說明搬送車的第4實施形態。以下，針對本實施形態的搬送車，以和第1實施形態的不同點為中心來說明。針對未特別清楚記載之點，是與第1實施形態同樣，並且附上相同的符號而省略詳細的說明。
在上述第1、第2、及第3各實施形態中是將一對支撐部21構成為：在一對支撐面22的每一個上設置往第1傾斜方向D1傾斜的傾斜區域30，藉此以保持狀態將被支撐面91a支撐成相對於水平面而傾斜。相對於此，在本實施形態中，如圖23所示，將一對支撐部21構成為：將一對支撐部21的其中一個所具備的支撐面22設為第1支撐面22a，將一對支撐部21的另一個所具備的支撐面22設為第2支撐面22b，並且將第1支撐面22a配置在比第2支撐面22b更上方V1，藉此以保持狀態將被支撐面91a支撐成相對於水平面而傾斜。在本實施形態中，圖21所示的狀態為保持準備狀態，圖22所示的狀態是在保持準備狀態與保持狀態之間的狀態轉變中的狀態，圖23所示的狀態為保持狀態。
在本實施形態中，在保持狀態中，藉由保持裝置20以傾斜姿勢S1來保持物品90，前述傾斜姿勢S1是底面90c往下述方向傾斜的姿勢：越朝向第1方向A的一側(從第1支撐面22a朝向第2支撐面22b之側)越朝向下方V2的方向。具體而言，在保持狀態下，藉由保持裝置20以傾斜姿勢S1來保持物品90，前述傾斜姿勢S1是底面90c往下述方向傾斜的姿勢：隨著朝向第1方向A的上述一側，以因應於第1支撐面22a與第2支撐面22b的高底差之傾斜角度而朝向下方V2的方向。在本實施形態中，如圖19所示，物品90是以開口部92在平面視角下朝向第1方向A的一側(從第2支撐面22b朝向第1支撐面22a之側)的方向，而被保持裝置20所保持。因此，在本實施形態中，傾斜姿勢S1也是設為開口部92朝向斜上方的姿勢。又，在本實施形態中是和上述各實施形態不同，第1支撐面22a及第2支撐面22b並未具備往第1傾斜方向D1傾斜的傾斜區域30。亦即，第1支撐面22a及第2支撐面22b並未往第2方向B傾斜。
如圖20所示，在本實施形態中，第1支撐面22a具備對象區域60，前述對象區域60是往越朝向第1方向第1側A1越朝向下方V2的方向傾斜。在本實施形態中，對象區域60是形成為如下的曲面狀：隨著從第1方向第1側A1朝向第1方向第2側A2，相對於水平面的傾斜角度逐漸地變大之後，該傾斜角度逐漸地變小。另一方面，在本實施形態中，第2支撐面22b的整體是形成為沿著水平面的平面狀。像這樣，在本實施形態中是和上述各實施形態不同，一對支撐部21並未形成為互相鏡像對稱的形狀。
對象區域60中之至少上方V1的部分(在此為對象區域60的整體)是配置在比第2支撐面22b更上方V1，在保持狀態下，第1支撐面22a中之配置在比第2支撐面22b更上方V1的部分是配置成從下方V2來對被支撐面91a接觸。另外，在圖23所示的例子中，雖然在保持狀態中，對象區域60與相對於對象區域60而設置於第1方向第2側A2的平面部的邊界部分，會從下方V2來對被支撐面91a接觸，但是也可以設為下述構成：將第1支撐面22a所包含的該平面部，形成為往越朝向第1方向第1側A1越朝向下方V2的方向傾斜，在保持狀態中，該平面部會從下方V2來對被支撐面91a接觸。
在本實施形態中，在保持準備狀態中，第1支撐面22a的僅一部分與第2支撐面22b的整體是配置在比被支撐面91a更下方V2。具體而言，在保持準備狀態中，對象區域60中之下方V2的部分與第2支撐面22b的整體是配置在比被支撐面91a更下方V2，對象區域60中之上方V1的部分是配置在比被支撐面91a更上方V1。並且，在本實施形態中是和第2及第3實施形態同樣，藉由保持裝置20執行姿勢變更動作，來實現保持狀態。
在將物品90從移載對象地點6移載至保持裝置20的情況下、或將物品90從保持裝置20移載至移載對象地點6的情況下，控制部80是和第2實施形態同樣地控制行走部11的行走動作、保持裝置20的姿勢切換動作、及升降裝置50的升降動作。但是，在本實施形態中，當為了保持物品90而使保持裝置20進行將一對支撐部21從第1姿勢C1切換為第2姿勢C2的姿勢切換動作(亦即，姿勢變更動作)時，第1支撐面22a的對象區域60是從第1方向第2側A2來接觸被支撐面91a的緣部，藉此伴隨著姿勢切換動作的進行，使物品90的姿勢從水平姿勢S2變化為傾斜姿勢S1，以將第1方向A的一側(從第2支撐面22b朝向第1支撐面22a之側)的部分抬起(參照圖22)，當姿勢切換動作完成後，如圖23所示，物品90的姿勢是變成傾斜姿勢S1，前述傾斜姿勢S1是被支撐面91a因應於第1支撐面22a與第2支撐面22b的高低差而傾斜的姿勢。
另一方面，當為了解除物品90的保持，而使保持裝置20進行將一對支撐部21從第2姿勢C2切換為第1姿勢C1的姿勢切換動作時，伴隨著姿勢切換動作的進行，使物品90的姿勢變化，以使第1方向A的一側(從第2支撐面22b朝向第1支撐面22a之側)的部分下降(換言之，底面90c相對於水平面的傾斜角度變小)(參照圖22)，當姿勢切換動作完成後，如圖21所示，物品90的姿勢是變成水平姿勢S2。
[其他的實施形態] 接著，針對搬送車的其他實施形態進行說明。
(1)在上述第2~第4實施形態中，是以藉由保持裝置20執行姿勢變更動作，來實現保持狀態的構成為例來說明。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，亦可設為以下構成：在上述第2~第4實施形態中，和第1實施形態同樣地，藉由保持裝置20執行姿勢變更動作，來實現可保持狀態，之後，藉由升降裝置50使保持裝置20上升，來實現保持狀態。在此情況下，和第1實施形態同樣地，在保持準備狀態中，一對支撐面22的每一個的整體是配置在比被支撐面91a更下方V2，藉由保持裝置20從可保持狀態上升，使物品90的姿勢從水平姿勢S2變化為傾斜姿勢S1。
(2)以下述構成為例來說明：在上述第2實施形態中，第1傾斜區域31是形成為平面狀，在上述第3實施形態中，第1傾斜區域31是形成為曲面狀，前述曲面狀是隨著從第1方向第1側A1朝向第1方向第2側A2，相對於水平面的傾斜角度逐漸地變大之後，該傾斜角度逐漸地變小。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為下述構成：在第2實施形態中，第1傾斜區域31是形成為如上述的曲面狀之構成、或在第3實施形態中，第1傾斜區域31是形成為平面狀之構成。
(3)在上述第4實施形態中是以下述構成為例來說明：對象區域60是形成為曲面狀，前述曲面狀是隨著從第1方向第1側A1朝向第1方向第2側A2，相對於水平面的傾斜角度逐漸地變大之後，該傾斜角度逐漸地變小。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為將對象區域60形成為平面狀的構成。
(4)在上述第4實施形態中是以下述構成為例來說明：第1支撐面22a具備對象區域60，前述對象區域60是往越朝向第1方向第1側A1越朝向下方V2的方向傾斜。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為第1支撐面22a不具備對象區域60的構成(例如，形成為沿著水平面的平面狀之第1支撐面22a是配置在比形成為沿著水平面的平面狀之第2支撐面22b更上方V1的構成)。在此情況下，可以設為下述構成：和第1實施形態同樣地，在保持準備狀態下，第1支撐面22a及第2支撐面22b的每一個的整體是配置在比被支撐面91a更下方V2，藉由保持裝置20執行姿勢變更動作，來實現可保持狀態，之後，藉由升降裝置50使保持裝置20上升，來實現保持狀態。在此情況下，亦可取代於被保持部91為凸緣部的構成，而設為和第1實施形態同樣地將物品90的上表面部使用來作為被保持部91的構成。又，在第2~第4實施形態中，也可以設為將物品90的底面部使用來作為被保持部91的構成。
(5)在上述第1實施形態中是以下述構成為例來說明：升降驅動部71是使第1期間中的保持裝置20的升降速度，比第2期間中的保持裝置20的升降速度更低。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，亦可設為下述構成：升降驅動部71是將第1期間中的保持裝置20的升降速度，設為和第2期間中的保持裝置20的升降速度同等。
(6)另外，在上述各實施形態中所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成組合來應用(包含作為其他實施形態所說明的實施形態彼此的組合)。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明的搬送車的概要進行說明。
一種搬送車，是搬送物品的搬送車，前述搬送車具備：本體部，沿著移動路徑而移動；保持裝置，保持前述物品；及升降裝置，使前述保持裝置相對於前述本體部而升降，前述物品具備形成有被支撐面的被保持部，前述被支撐面是與該物品的底面平行而配置的面，且朝向下方，前述保持裝置具備：一對支撐部，分別具備從下方支撐前述被支撐面的支撐面；及保持驅動部，使一對前述支撐部在第1方向上互相接近及分開，將前述被保持部的前述第1方向的寬度設為第1寬度，前述保持驅動部是將一對前述支撐部驅動成第1姿勢與第2姿勢，前述第1姿勢是使一對前述支撐部的間隔分開成比前述第1寬度更大的姿勢，前述第2姿勢是使一對前述支撐部的間隔接近成比前述第1寬度更小的姿勢，將從以下狀態把一對前述支撐部設成前述第2姿勢的動作當成姿勢變更動作：將一對前述支撐部設為前述第1姿勢，並且將一對前述支撐部配置成使一對前述支撐部的每一個的至少一部分位於比前述被保持部更下方，且前述被保持部位於一對前述支撐部之間，藉由至少前述保持裝置執行前述姿勢變更動作，來實現保持狀態，前述保持狀態是一對前述支撐部的每一個的前述支撐面從下方對前述被支撐面接觸的狀態，一對前述支撐部是構成為在前述保持狀態下將前述被支撐面支撐成相對於水平面而傾斜。
根據本構成，由於一對支撐部是構成為在保持狀態下，將與物品的底面平行而配置的被支撐面，支撐成相對於水平面而傾斜，因此能夠藉由保持裝置以底面相對於水平面傾斜的傾斜姿勢來保持物品。並且，像這樣以傾斜姿勢來保持物品的保持狀態，即使是以底面沿著水平面的水平姿勢而將物品配置在移載對象地點的情況下，仍然可以至少使保持裝置執行姿勢變更動作，藉此使一對支撐部的每一個的支撐面接觸於被支撐面來實現。據此，根據本構成，變得可以藉由比較簡單的裝置構成，藉由保持裝置以傾斜姿勢來保持物品，前述比較簡單的裝置構成是將一對支撐部構成為在保持狀態下將被支撐面支撐成相對於水平面而傾斜。
在此，較理想的是，將在平面視角下正交於前述第1方向的方向設為第2方向，將前述第2方向的一側設為第2方向第1側，前述支撐面具備往第1傾斜方向傾斜的傾斜區域，前述第1傾斜方向是越朝向前述第2方向第1側越朝向下方的方向。
根據本構成，藉由實現保持狀態，可以藉由保持裝置以傾斜姿勢來保持物品，前述傾斜姿勢是底面往因應於第1傾斜方向的方向傾斜。另外，像這樣地以傾斜姿勢來保持物品的保持狀態，即使在物品是以水平姿勢而配置於移載對象地點的情況下，仍然可以藉由使傾斜區域接觸被支撐面，以被支撐面沿著傾斜區域的方式，使物品的姿勢從水平姿勢變化為傾斜姿勢來實現。
如上述，在前述支撐面具備前述傾斜區域的構成中，較理想的是，一對前述支撐部的每一個更具備從前述第2方向第1側抵接前述被保持部的抵接部。
根據本構成，由於可以藉由抵接部來限制被保持部在支撐面上往第2方向第1側移動之情形，因此即使在被支撐面與支撐面之間的摩擦力較小的情況下，仍然可以適當地維持保持狀態。
又，較理想的是，在一對前述支撐部的每一個中，將前述第1方向中之接近另一個前述支撐部之側設為第1方向第1側，前述傾斜區域中之至少一部分的區域也往第2傾斜方向傾斜，前述第2傾斜方向是越朝向前述第1方向第1側越朝向下方的方向。
根據本構成，將姿勢變更動作執行成：使傾斜區域中之往第1傾斜方向及第2傾斜方向之雙方傾斜的區域從第1方向第1側的相反側來接觸被支撐面，藉此可以伴隨於姿勢變更動作的進行，使物品的姿勢變化成使被支撐面沿著傾斜區域。
如上述地在前述傾斜區域中之至少一部分的區域也往前述第2傾斜方向傾斜的構成中，較理想的是，前述支撐面是：相對於前述傾斜區域，在前述第1方向第1側具備沿著水平面的第1水平區域。
根據本構成，例如在使物品的姿勢變化為使被支撐面沿著傾斜區域的過程中，使用第1水平區域來作為用於支撐被支撐面的區域，藉此即可以使物品的姿勢穩定地變化。又，例如在保持狀態中，藉由第1水平區域來支撐被支撐面的一部分，藉此即可以穩定地支撐被支撐面。
如上述地在前述支撐面是相對於前述傾斜區域在前述第1方向第1側具備前述第1水平區域的構成中，較理想的是，將前述第1方向第1側的相反側設為第1方向第2側，將前述第2方向第1側的相反側設為第2方向第2側，前述傾斜區域中之至少相對於前述第2方向的中央部靠近前述第2方向第2側的區域，隨著從前述第1方向第1側朝向前述第1方向第2側，依序具備往前述第1傾斜方向及前述第2傾斜方向之雙方傾斜的第1傾斜區域、與往前述第1傾斜方向傾斜且不往前述第2傾斜方向傾斜的第2傾斜區域。
根據本構成，將姿勢變更動作執行成：使第1傾斜區域從第1方向第2側來接觸被支撐面，藉此可以伴隨於姿勢變更動作的進行，使物品的姿勢變化成使被支撐面沿著第1傾斜區域。並且，當被支撐面到達第2傾斜區域時，即可以實現以被支撐面沿著第2傾斜區域的姿勢來配置物品的保持狀態。由於第2傾斜區域是不往第2傾斜方向傾斜的區域，因此容易將被支撐面與第2傾斜區域的接觸面積確保為較寬廣，藉此，可以在保持狀態下穩定地支撐被支撐面。
又，如上述地在前述傾斜區域中之至少一部分的區域也往前述第2傾斜方向傾斜的構成中，較理想的是，將前述第1方向第1側的相反側設為第1方向第2側，前述傾斜區域中之往前述第1傾斜方向及前述第2傾斜方向之雙方傾斜的區域是形成為曲面狀，前述曲面狀是隨著從前述第1方向第1側朝向前述第1方向第2側，相對於水平面的傾斜角度逐漸地變大之後，該傾斜角度逐漸地變小。
根據本構成，和傾斜區域中之往第1傾斜方向及第2傾斜方向之雙方傾斜的區域形成為平面狀的情況相較之下，可以使伴隨於姿勢變更動作的進行之物品的姿勢變化較平順，而不容易在物品產生振動。
又，較理想的是，前述支撐面是：相對於前述傾斜區域，在前述第2方向第1側具備沿著水平面的第2水平區域。
根據本構成，例如在使物品的姿勢變化為使被支撐面沿著傾斜區域的過程中，使用第2水平區域來作為用於支撐被支撐面的區域，藉此即可以使物品的姿勢穩定地變化。又，例如在保持狀態中，藉由第2水平區域來支撐被支撐面的一部分，藉此即可以穩定地支撐被支撐面。
又，較理想的是，將一對前述支撐部的其中一個所具備的前述支撐面設為第1支撐面，將一對前述支撐部的另一個所具備的前述支撐面設為第2支撐面，前述第1支撐面是配置在比前述第2支撐面更上方。
根據本構成，藉由實現保持狀態，即可以藉由保持裝置以傾斜姿勢來保持物品，前述傾斜姿勢是越朝向第1方向的一側(從第1支撐面朝向第2支撐面之側)越朝向下方的方向傾斜的姿勢。另外，像這樣地以傾斜姿勢來保持物品的保持狀態，即使在物品是以水平姿勢配置於移載對象地點的情況下，仍然可以藉由使第1支撐面及第2支撐面接觸被支撐面，以被支撐面因應於第1支撐面與第2支撐面的高低差而傾斜的方式，使物品的姿勢從水平姿勢變化為傾斜姿勢來實現。
在如上述地前述第1支撐面是配置在比前述第2支撐面更上方的構成中，較理想的是，在一對前述支撐部的每一個中，將前述第1方向中之接近另一個前述支撐部之側設為第1方向第1側，前述第1支撐面具備對象區域，前述對象區域是往越朝向前述第1方向第1側越朝向下方的方向傾斜。
根據本構成，將姿勢變更動作執行成：使第1支撐面中的對象區域從第1方向第1側來接觸被支撐面，藉此即可以伴隨於姿勢變更動作的進行，使物品的姿勢變化成使被支撐面因應於第1支撐面與第2支撐面的高低差而傾斜。
在如上述地前述第1支撐面具備前述對象區域的構成中，較理想的是，將前述第1方向第1側的相反側設為第1方向第2側，前述對象區域是形成為曲面狀，前述曲面狀是隨著從前述第1方向第1側朝向前述第1方向第2側，相對於水平面的傾斜角度逐漸地變大之後，該傾斜角度逐漸地變小。
根據本構成，和對象區域形成為平面狀的情況相較之下，可以使伴隨於姿勢變更動作的進行之物品的姿勢變化較平順，而不容易在物品產生振動。
又，較理想的是，前述升降裝置具備使前述保持裝置升降的升降驅動部，藉由前述保持裝置執行前述姿勢變更動作，來實現可保持狀態，之後，前述升降裝置是藉由前述升降驅動部而使前述保持裝置上升，藉此來實現前述保持狀態，前述可保持狀態是一對前述支撐部的每一個的前述支撐面相對於前述被支撐面而從下方相向之狀態，在前述保持裝置升降的期間中包含有第1期間與第2期間，前述第1期間是前述物品的姿勢伴隨著前述可保持狀態與前述保持狀態之間的狀態轉變而變化的期間，前述第2期間是在前述保持狀態下前述保持裝置升降的期間，前述升降驅動部是使前述第1期間中的前述保持裝置的升降速度比前述第2期間中的前述保持裝置的升降速度更低。
根據本構成，使第1期間中的保持裝置的升降速度比第2期間中的保持裝置的升降速度更低，藉此在因物品的姿勢變化而變得比第2期間更容易在物品產生振動的第1期間中，可以使物品不容易產生振動。
又，較理想的是，前述物品是在側面具有開口部的容器，前述保持裝置是以前述開口部朝向斜上方的姿勢來保持前述物品。
根據本構成，在物品為在側面具有開口部的容器之情況下，可以藉由保持裝置以該物品所容置的容置物不易從開口部移動到物品的外部之姿勢來保持物品。
本揭示之搬送車只要在上述的各效果當中，可以發揮至少1個效果即可。
1:搬送車 2:移動路徑 3:軌道 4:天花板 5:處理裝置 6:移載對象地點 10:本體部 11:行走部 12:車輪 13:引導輪 14:罩蓋部 20:保持裝置 21:支撐部 22:支撐面 22a:第1支撐面 22b:第2支撐面 23:抵接部 30:傾斜區域 31:第1傾斜區域 32:第2傾斜區域 41:第1水平區域 42:第2水平區域 50:升降裝置 51:旋轉體 52:傳動構件 52a:連結部 60:對象區域 70:行走驅動部 71:升降驅動部 72:保持驅動部 80:控制部 90:物品 90a:上表面 90b:側面 90c:底面 91:被保持部 91a:被支撐面 92:開口部 93:基板 100:物品搬送設備 A:第1方向 A1:第1方向第1側 A2:第1方向第2側 B:第2方向 B1:第2方向第1側 B2:第2方向第2側 C1:第1姿勢 C2:第2姿勢 D1:第1傾斜方向 D2:第2傾斜方向 L:路徑長邊方向 P1:第1位置 P2:第2位置 P3:第3位置 S1:傾斜姿勢 S2:水平姿勢 V:鉛直方向 V1:上方 V2:下方 W:路徑寬度方向 X:車體前後方向 Y:車體左右方向 ΔA:第1寬度
圖1是搬送車的立體圖。 圖2是搬送車的正面圖。 圖3是顯示在保持裝置與移載對象地點之間移載物品的狀況的圖。 圖4是被第1實施形態之一對支撐部所支撐的狀態之物品的立體圖。 圖5是第1實施形態之一對支撐部的立體圖。 圖6是第1實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖7是第1實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖8是第1實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖9是被第2實施形態之一對支撐部所支撐的狀態之物品的立體圖。 圖10是第2實施形態之一對支撐部的立體圖。 圖11是第2實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖12是第2實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖13是第2實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖14是被第3實施形態之一對支撐部所支撐的狀態之物品的立體圖。 圖15是第3實施形態之一對支撐部的立體圖。 圖16是第3實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖17是第3實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖18是第3實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖19是被第4實施形態之一對支撐部所支撐的狀態之物品的立體圖。 圖20是第4實施形態之一對支撐部的立體圖。 圖21是第4實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖22是第4實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖23是第4實施形態之物品的保持動作的說明圖。 圖24是控制方塊圖。
6:移載對象地點
21:支撐部
22:支撐面
23:抵接部
90:物品
90c:底面
91:被保持部
91a:被支撐面
92:開口部
A:第1方向
B:第2方向
B1:第2方向第1側
B2:第2方向第2側
C1:第1姿勢
D1:第1傾斜方向
S2:水平姿勢
V:鉛直方向
V1:上方
V2:下方
△A:第1寬度

Claims (13)

  1. 一種搬送車，是搬送物品的搬送車， 前述搬送車具有以下特徵： 具備：本體部，沿著移動路徑而移動；保持裝置，保持前述物品；及升降裝置，使前述保持裝置相對於前述本體部而升降， 前述物品具備形成有被支撐面的被保持部，前述被支撐面是與該物品的底面平行而配置的面，且朝向下方， 前述保持裝置具備：一對支撐部，分別具備從下方支撐前述被支撐面的支撐面；及保持驅動部，使一對前述支撐部在第1方向上互相接近及分開， 將前述被保持部的前述第1方向的寬度設為第1寬度， 前述保持驅動部是將一對前述支撐部驅動成第1姿勢與第2姿勢，前述第1姿勢是使一對前述支撐部的間隔分開成比前述第1寬度更大的姿勢，前述第2姿勢是使一對前述支撐部的間隔接近成比前述第1寬度更小的姿勢， 將從以下狀態把一對前述支撐部設成前述第2姿勢的動作當成姿勢變更動作：將一對前述支撐部設為前述第1姿勢，並且將一對前述支撐部配置成一對前述支撐部的每一個的至少一部分位於比前述被保持部更下方，且前述被保持部位於一對前述支撐部之間， 藉由至少前述保持裝置執行前述姿勢變更動作，來實現保持狀態，前述保持狀態是一對前述支撐部的每一個的前述支撐面從下方對前述被支撐面接觸的狀態， 一對前述支撐部是構成為在前述保持狀態下將前述被支撐面支撐成相對於水平面而傾斜。
  2. 如請求項1之搬送車，其中將在平面視角下正交於前述第1方向的方向設為第2方向，將前述第2方向的一側設為第2方向第1側， 前述支撐面具備往第1傾斜方向傾斜的傾斜區域，前述第1傾斜方向是越朝向前述第2方向第1側越朝向下方的方向。
  3. 如請求項2之搬送車，其中一對前述支撐部的每一個更具備從前述第2方向第1側抵接於前述被保持部的抵接部。
  4. 如請求項2或3之搬送車，其中在一對前述支撐部的每一個中，將前述第1方向中之接近另一個前述支撐部之側設為第1方向第1側， 前述傾斜區域中之至少一部分的區域也往第2傾斜方向傾斜，前述第2傾斜方向是越朝向前述第1方向第1側越朝向下方的方向。
  5. 如請求項4之搬送車，其中前述支撐面是：相對於前述傾斜區域，在前述第1方向第1側具備沿著水平面的第1水平區域。
  6. 如請求項5之搬送車，其中將前述第1方向第1側的相反側設為第1方向第2側，將前述第2方向第1側的相反側設為第2方向第2側， 前述傾斜區域中之至少相對於前述第2方向的中央部靠近前述第2方向第2側的區域，隨著從前述第1方向第1側朝向前述第1方向第2側，依序具備往前述第1傾斜方向及前述第2傾斜方向之雙方傾斜的第1傾斜區域、與往前述第1傾斜方向傾斜且不往前述第2傾斜方向傾斜的第2傾斜區域。
  7. 如請求項4之搬送車，其中將前述第1方向第1側的相反側設為第1方向第2側， 前述傾斜區域中之往前述第1傾斜方向及前述第2傾斜方向之雙方傾斜的區域是形成為曲面狀，前述曲面狀是隨著從前述第1方向第1側朝向前述第1方向第2側，相對於水平面的傾斜角度逐漸地變大之後，該傾斜角度逐漸地變小。
  8. 如請求項2或3之搬送車，其中前述支撐面是：相對於前述傾斜區域，在前述第2方向第1側具備沿著水平面的第2水平區域。
  9. 如請求項1之搬送車，其中將一對前述支撐部的其中一個所具備的前述支撐面設為第1支撐面，將一對前述支撐部的另一個所具備的前述支撐面設為第2支撐面， 前述第1支撐面是配置在比前述第2支撐面更上方。
  10. 如請求項9之搬送車，其中在一對前述支撐部的每一個中，將前述第1方向中之接近另一個前述支撐部之側設為第1方向第1側， 前述第1支撐面具備對象區域，前述對象區域是往越朝向前述第1方向第1側越朝向下方的方向傾斜。
  11. 如請求項10之搬送車，其中將前述第1方向第1側的相反側設為第1方向第2側， 前述對象區域是形成為曲面狀，前述曲面狀是隨著從前述第1方向第1側朝向前述第1方向第2側，相對於水平面的傾斜角度逐漸地變大之後，該傾斜角度逐漸地變小。
  12. 如請求項1至3中任一項之搬送車，其中前述升降裝置具備使前述保持裝置升降的升降驅動部， 藉由前述保持裝置執行前述姿勢變更動作，來實現可保持狀態，之後，前述升降裝置藉由前述升降驅動部而使前述保持裝置上升，藉此來實現前述保持狀態，前述可保持狀態是一對前述支撐部的每一個的前述支撐面相對於前述被支撐面從下方相向之狀態， 在前述保持裝置升降的期間中包含有第1期間與第2期間，前述第1期間是前述物品的姿勢伴隨著前述可保持狀態與前述保持狀態之間的狀態轉變而變化的期間，前述第2期間是在前述保持狀態下前述保持裝置升降的期間， 前述升降驅動部是使前述第1期間中的前述保持裝置的升降速度比前述第2期間中的前述保持裝置的升降速度更低。
  13. 如請求項1至3中任一項之搬送車，其中前述物品是在側面具有開口部的容器， 前述保持裝置是以前述開口部朝向斜上方的姿勢來保持前述物品。
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