JP7302579B2 - 搬送車 - Google Patents

搬送車 Download PDF

Info

Publication number
JP7302579B2
JP7302579B2 JP2020194359A JP2020194359A JP7302579B2 JP 7302579 B2 JP7302579 B2 JP 7302579B2 JP 2020194359 A JP2020194359 A JP 2020194359A JP 2020194359 A JP2020194359 A JP 2020194359A JP 7302579 B2 JP7302579 B2 JP 7302579B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pair
article
support
holding
tip
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2020194359A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022083100A (ja
Inventor
健史 安部
健二 田村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP2020194359A priority Critical patent/JP7302579B2/ja
Priority to KR1020210152867A priority patent/KR20220071902A/ko
Priority to TW110143397A priority patent/TW202231559A/zh
Priority to CN202111404777.0A priority patent/CN114538103A/zh
Publication of JP2022083100A publication Critical patent/JP2022083100A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7302579B2 publication Critical patent/JP7302579B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/063—Transporting devices for sheet glass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/673—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere using specially adapted carriers or holders; Fixing the workpieces on such carriers or holders
    • H01L21/6732—Vertical carrier comprising wall type elements whereby the substrates are horizontally supported, e.g. comprising sidewalls
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67718—Changing orientation of the substrate, e.g. from a horizontal position to a vertical position
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67736—Loading to or unloading from a conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
  • Chain Conveyers (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Description

本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。
上記のような搬送車の一例が、特開２０１２－６４７９９号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１には、物品を搬送する搬送車として、収納容器（４）を搬送する天井搬送車（Ａ）が開示されている。この天井搬送車（Ａ）は、走行経路（３）に沿って走行する走行部（１１）と、収納容器（４）を保持する保持部（１０）と、保持部（１０）を走行部（１１）に対して昇降させる昇降装置と、を備えている。
特許文献１では、収納容器（４）は、基板（５）を出し入れするための開口（６）が側面に形成されたオープンカセットである。保持部（１０）に保持されている収納容器（４）の開口（６）から、基板（５）が飛び出すことを防止するために、特許文献１の天井搬送車（Ａ）には、基板（５）の側面に接触する接触位置と基板（５）の側面から離間する離間位置とに移動可能な接触体（２６）を備えた飛び出し防止機構（９）が設けられている。
特開２０１２－６４７９９号公報
搬送車の走行時には保持装置に保持されている物品に振動が伝わりやすいため、特許文献１の飛び出し防止機構のような機構の有無にかかわらず、振動に対する許容度を高く確保しやすい保持姿勢で、物品が保持装置に保持されることが望ましい。特許文献１では、物品が側面に開口部を有する容器であるため、例えば開口部が斜め上方を向く傾斜姿勢が、収容物（特許文献１では基板）が開口部から物品の外部に移動し難い保持姿勢、すなわち、振動に対する許容度を高く確保しやすい保持姿勢となる。
上記のように、特定の保持姿勢（例えば、上記の傾斜姿勢）で物品が保持装置によって保持されることが望ましい場合があるが、所望の保持姿勢は、移載対象箇所（保持部との間で物品が移載される箇所）における物品の姿勢と必ずしも一致しない。例えば、特許文献１では、当該文献の図５に示されているように、物品は、傾斜姿勢ではなく、開口部が水平方向を向く水平姿勢で、移載対象箇所に配置される。このように所望の保持姿勢が移載対象箇所における物品の姿勢と異なる場合に、物品を所望の保持姿勢で保持するために物品の姿勢を変更する機構を移載対象箇所に設けて、保持装置と移載対象箇所との間での物品の移載動作とは別に移載対象箇所において物品の姿勢変更動作を行うと、物品の処理効率が低下するおそれがある。
そこで、移載対象箇所における物品の姿勢にかかわらず、物品を所望の保持姿勢で保持装置によって保持することが可能な技術の実現が望まれる。
本開示に係る搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記物品は、当該物品の底面と平行に配置される面であって、下方を向く被支持面が形成された被保持部を備え、前記保持装置は、前記被支持面を下方から支持する支持部材がそれぞれ連結された一対の支持部と、一対の前記支持部を第１方向に互いに接近及び離間させる保持駆動部と、を備え、一対の前記支持部のそれぞれにおいて、前記第１方向における他方の前記支持部に近づく側を第１方向第１側とし、前記第１方向における他方の前記支持部から離れる側を第１方向第２側として、前記支持部材は、前記支持部との連結部を支点として揺動可能に前記支持部に連結され、一対の前記支持部材のそれぞれにおける前記連結部とは反対側の先端部が、前記連結部よりも上方であって前記被保持部よりも下方に配置され、且つ、前記被保持部の前記第１方向の幅よりも大きい間隔で配置された一対の前記先端部の間に前記物品が位置する状態を、保持準備状態とし、前記保持準備状態よりも一対の前記支持部が前記第１方向に互いに接近し、一対の前記支持部材のそれぞれの前記先端部又は当該先端部に連結された部材が前記被支持面に対して下方から接して前記物品を支持する状態を保持状態として、一対の前記支持部材は、前記保持準備状態から前記保持状態に移行する間に、それぞれの前記先端部が、前記第１方向第２側へ移動しつつ上方へ向かう方向に前記支点周りに揺動して、前記被支持面を上方へ持ち上げる。
本構成によれば、保持準備状態から一対の支持部を互いに接近させて保持状態に移行させることで、移載対象箇所に配置されている物品を保持装置によって保持することができる。この際、物品の底面と平行に配置される被支持面を一対の支持部材のそれぞれの先端部によって上方へ持ち上げて物品を保持することができる。そのため、移載対象箇所における物品の姿勢が所望の保持姿勢と同じである場合には、向きを変えずに被支持面を持ち上げるように保持装置を構成することで、物品を所望の保持姿勢で保持することができる。また、移載対象箇所における物品の姿勢が所望の保持姿勢と異なる場合には、向きを所望の保持姿勢での向きに変化させながら被支持面を持ち上げるように保持装置を構成することで、物品を所望の保持姿勢で保持することができる。
このように、本構成によれば、一対の支持部材のそれぞれの先端部によって被支持面を上方へ持ち上げて物品を保持するように保持装置を構成することで、移載対象箇所における物品の姿勢にかかわらず、物品を所望の保持姿勢で保持装置によって保持することが可能となっている。そして、本構成では、被支持面を上方へ持ち上げる動作を、一対の支持部を接近させる動作と並行して行うことができるため、物品の処理効率の低下を抑制しつつ本開示の搬送車を実現することができる。
搬送車の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
搬送車の斜視図 搬送車の正面図 保持装置と移載対象箇所との間で物品が移載される状況を示す図 保持準備状態の説明図 保持準備状態の説明図 保持状態の説明図 保持状態の説明図 支持部及びその近傍の斜視図 制御ブロック図 その他の実施形態に係る支持部及びその近傍の斜視図 その他の実施形態に係る支持部及びその近傍の斜視図 その他の実施形態に係る保持状態の説明図 その他の実施形態に係る保持状態の説明図
搬送車の実施形態について、図面を参照して説明する。
搬送車１は、図３に例示するような物品搬送設備１００において、移動経路２に沿って走行して物品９０を搬送する。図１～図３に示すように、搬送車１は、移動経路２に沿って移動する本体部１０と、物品９０を保持する保持装置２０と、保持装置２０を本体部１０に対して昇降させる昇降装置５０と、を備えている。ここで、移動経路２の長手方向（移動経路２が延びる方向）を経路長手方向Ｌとし、移動経路２の幅方向を経路幅方向Ｗとする。経路幅方向Ｗは、経路長手方向Ｌ及び鉛直方向Ｖの双方に直交する方向である。また、搬送車１を基準として定義される方向（すなわち、搬送車１の姿勢に応じて変化する方向）であって、移動経路２に配置された状態で経路長手方向Ｌに沿う方向を車体前後方向Ｘとし、搬送車１を基準として定義される方向であって、移動経路２に配置された状態で経路幅方向Ｗに沿う方向を車体左右方向Ｙとする。
移動経路２は、物理的に形成されても仮想的に設定されてもよい。本実施形態では、移動経路２は、レール３を用いて物理的に形成されている。具体的には、物品搬送設備１００は、移動経路２に沿って配置されたレール３（ここでは、経路幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対のレール３）を備えており、本体部１０は、レール３に沿って移動する。また、本実施形態では、レール３は、天井４から吊り下げ支持されており、移動経路２は、天井４に沿って形成されている。すなわち、本実施形態では、搬送車１は、天井４に沿って形成された移動経路２に沿って走行する天井搬送車である。なお、搬送車１は、天井搬送車以外の搬送車であってもよい。
図１及び図２に示すように、本体部１０は、レール３（ここでは、一対のレール３）の走行面を転動する車輪１２を備えた走行部１１と、走行部１１に連結されたカバー部１４と、を備えている。レール３の走行面は、鉛直方向Ｖの上方Ｖ１を向く面であり、車輪１２は、鉛直方向Ｖに直交する軸心周りに回転する。走行部１１は、車輪１２を回転させる走行駆動部７０（例えば、サーボモータ等の電動モータ、図９参照）を備えており、車輪１２が走行駆動部７０により回転駆動されることで、走行部１１がレール３に沿って走行する。図２に示すように、本実施形態では、走行部１１は、レール３の案内面を転動する案内輪１３を備えており、走行部１１は、案内輪１３がレール３の案内面に接触案内された状態で、レール３に沿って走行する。レール３の案内面は、経路幅方向Ｗの内側（一対のレール３の間の経路幅方向Ｗの中心位置に向かう側）を向く面であり、案内輪１３は、鉛直方向Ｖに沿う軸心周りに回転する（本例では、遊転する）。図１に示す例では、本体部１０は、走行部１１を、車体前後方向Ｘに並ぶように一対備えている。
図１に示すように、本実施形態では、カバー部１４は、走行部１１に対して鉛直方向Ｖの下方Ｖ２に配置された状態で、走行部１１に支持されている。搬送車１の走行時には、保持装置２０に保持された状態の物品９０は、カバー部１４の内部空間に配置される。図１に示すように、本実施形態では、カバー部１４の内部空間は、車体前後方向Ｘの両側が閉じられていると共に、車体左右方向Ｙの少なくとも一方側が開放されている。よって、カバー部１４の内部空間に配置された物品９０は、カバー部１４の壁部によって少なくとも車体前後方向Ｘの両側から覆われる。
物品９０の種類はこれに限定されないが、図２に示すように、本実施形態では、物品９０は、側面９０ｂに開口部９２を有する容器である。開口部９２は、物品９０に対して収容物を出し入れするために設けられており、開口部９２を介して物品９０に対する収容物の出し入れが行われる。開口部９２とは別の開口（例えば、軽量化や洗浄のための開口、或いは物品９０の構造上形成される開口）が、物品９０の側面９０ｂに形成されていてもよいが、物品９０に収容されている収容物は、開口部９２を通らなければ物品９０の外部に移動できないように、物品９０が構成されている。本実施形態では、ガラス基板や半導体ウェハ等の基板９３（収容物の一例）が、物品９０に収容される。また、本実施形態では、物品９０は、複数枚の基板９３を上下方向（底面９０ｃが水平に配置された状態で鉛直方向Ｖに沿う方向）に並べて収容可能に構成されている。
本実施形態では、物品９０は、開口部９２を閉じる蓋を備えていない。例えば、オープンカセットを物品９０として用いることができる。物品９０が、開口部９２を閉じする蓋を備える構成とすることもできる。この場合、例えば、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品９０として用いることができる。
昇降装置５０は、保持装置２０を昇降させる昇降駆動部７１（例えば、サーボモータ等の電動モータ、図９参照）を備えている。昇降装置５０は、第１位置Ｐ１（図２及び図３参照）と、第１位置Ｐ１よりも下方Ｖ２の第２位置Ｐ２（図３参照）との間で、保持装置２０を昇降させる。第１位置Ｐ１は、昇降方向（鉛直方向Ｖ）の上端の位置である。第１位置Ｐ１は、本体部１０が移動する場合の保持装置２０の鉛直方向Ｖの位置である。すなわち、第１位置Ｐ１は、搬送車１の走行時における保持装置２０の位置である。本実施形態では、第１位置Ｐ１は、保持装置２０に保持された状態の物品９０がカバー部１４の内部空間に配置されるような保持装置２０の位置である。また、第２位置Ｐ２は、保持装置２０による物品９０の保持及び保持解除を行う場合の保持装置２０の鉛直方向Ｖの位置である。すなわち、第２位置Ｐ２は、保持装置２０による物品９０の保持及び保持解除を行う位置であり、言い換えれば、保持装置２０と移載対象箇所６との間での物品９０の移載時における保持装置２０の位置である。第２位置Ｐ２は、各移載対象箇所６の高さ（鉛直方向Ｖの位置）に応じて設定される。
図３では、移載対象箇所６の一例として、処理装置５に隣接して配置されるロードポートを示している。処理装置５は、物品９０を処理対象とする装置であり、本実施形態では、物品９０から取り出された基板９３に対して処理を行う。図３に示すように、物品９０は、開口部９２が処理装置５側を向くように移載対象箇所６に配置される。本実施形態では、物品９０は、底面９０ｃが水平面に沿う水平姿勢Ｓ２で移載対象箇所６に配置される。水平姿勢Ｓ２は、開口部９２が水平方向を向く姿勢であるため、物品９０を水平姿勢Ｓ２で移載対象箇所６に配置することで、移載対象箇所６において、開口部９２を介した基板９３の物品９０に対する出し入れが行いやすくなっている。
図２に簡略化して模式的に示すように、昇降装置５０は、回転駆動される回転体５１と、回転体５１に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に保持装置２０に連結された伝動部材５２と、を備えている。昇降装置５０は、更に、回転体５１を回転駆動する上述した昇降駆動部７１（図９参照）を備えている。回転体５１及び昇降駆動部７１は、本体部１０に支持されており、本実施形態では、カバー部１４の内部空間における上方Ｖ１の部分に配置されている。例えば、伝動部材５２がベルトであり、回転体５１がベルトを巻き取る巻取プーリである構成とし、或いは、伝動部材５２がワイヤであり、回転体５１がワイヤを巻き取る巻取ドラムである構成とすることができる。図３に示すように、伝動部材５２における回転体５１から繰り出される先端側に設けられた連結部５２ａが、保持装置２０に連結されている。昇降装置５０は、回転体５１を昇降駆動部７１の駆動により回転させて、伝動部材５２を巻き取り又は繰り出すことで、保持装置２０を上昇又は下降させる（すなわち、昇降させる）。このように、昇降装置５０は、保持装置２０を吊り下げ支持した状態で、保持装置２０を昇降させる。
図２及び図３に示すように、本実施形態では、昇降装置５０は、複数の回転体５１を備えており、複数の回転体５１のそれぞれに伝動部材５２が巻回されている。図２及び図３に示す例では、昇降装置５０は、３つの回転体５１を備えている。そして、複数の伝動部材５２（本例では、３つの伝動部材５２）のそれぞれの連結部５２ａが、保持装置２０に連結されている。複数の連結部５２ａは、保持装置２０における互いに異なる部分に連結されている。なお、図２及び図３では、昇降装置５０が複数の回転体５１を備えていることを示すために、複数の回転体５１をそれぞれ別軸に配置しているが、複数の回転体５１は、同軸に並べて配置されてもよい。また、図３では、伝動部材５２の連結部５２ａが、当該伝動部材５２が巻回された回転体５１の直下に配置されているが、伝動部材５２における回転体５１から繰り出された部分が、案内用回転体（案内用プーリ等）に巻き掛けられ、伝動部材５２の連結部５２ａが、当該案内用回転体の直下に配置される構成としてもよい。
図４及び図５に示すように、物品９０は、被支持面９１ａが形成された被保持部９１を備えている。被支持面９１ａは、物品９０の底面９０ｃと平行に配置される面であって、下方Ｖ２を向く面である。図４及び図６に示すように、保持装置２０は、被支持面９１ａを下方Ｖ２から支持する支持部材３０がそれぞれ連結された一対の支持部２１を備えており、一対の支持部２１を用いて物品９０を保持する。図２に示す例では、保持装置２０は、物品９０を上方Ｖ１から保持する。以下では、一対の支持部２１の一方に連結された支持部材３０と、一対の支持部２１の他方に連結された支持部材３０とを併せて、一対の支持部材３０という。
本実施形態では、物品９０の上面９０ａを構成する上面部（例えば、板状の天板部）が、被保持部９１として用いられている。図４に示すように、被保持部９１は、物品９０の側面９０ｂに対して外側（水平方向の外側）に突出する突出部分を有するように形成されており、当該突出部分の下面が被支持面９１ａを構成している。なお、被保持部９１の構成はこれに限定されず、例えば、物品９０の側面９０ｂを構成する側面部に被保持部９１が形成される構成とすることもできる。
保持装置２０は、一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに接近及び離間させる保持駆動部７２（例えば、ソレノイドや電動モータ、図９参照）を備えている。第１方向Ａは、一対の支持部２１の並び方向（ここでは、水平面に沿う水平方向）であり、一対の支持部２１は、第１方向Ａに離間して配置されている。一対の支持部２１は、保持装置２０における伝動部材５２（具体的には、連結部５２ａ）が連結された部分（本体部）に、第１方向Ａに移動可能に支持されている。そして、保持駆動部７２は、一対の支持部２１のそれぞれを第１方向Ａに沿って移動させて、一対の支持部２１を互いに接近及び離間させる。
図２に示すように、本実施形態では、保持装置２０は、底面９０ｃが水平面に対して傾斜した（例えば、５度傾斜した）傾斜姿勢Ｓ１で物品９０を保持する。具体的には、保持装置２０は、開口部９２が斜め上方を向く姿勢（傾斜姿勢Ｓ１の一例）で物品９０を保持する。なお、開口部９２を介した収容物（本実施形態では、基板９３）の出し入れが行われる際の収容物の移動方向に沿って、物品９０の外部に向かう方向を、開口部９２の向きとする。保持装置２０がこのように物品９０を保持するため、図３に示すように、保持装置２０が第１位置Ｐ１に位置する状態や、保持装置２０が第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の第３位置Ｐ３に位置する状態で、物品９０は傾斜姿勢Ｓ１で保持装置２０に保持される。
図２では、一対の支持部２１が車体前後方向Ｘ（図１参照）に互いに接近及び離間する向きで（すなわち、第１方向Ａが車体前後方向Ｘに沿う向きで）、保持装置２０が配置される場合を例示しているが、一対の支持部２１が車体左右方向Ｙに互いに接近及び離間する向きで（すなわち、第１方向Ａが車体左右方向Ｙに沿う向きで）、保持装置２０が配置されてもよい。また、図１～図３では、開口部９２が車体左右方向Ｙの一方側を向く向きで、物品９０が保持装置２０に保持される場合を例示しているが、開口部９２が車体前後方向Ｘの一方側を向く向きで、物品９０が保持装置２０に保持されてもよい。なお、搬送車１が、保持装置２０を本体部１０に対して鉛直方向Ｖに沿う軸心周りに回転させる機構を備える構成とすることもできる。物品９０に収容されている基板９３が、搬送車１の走行時に開口部９２から物品９０の外部に移動することをより確実に防止するという観点から、開口部９２がカバー部１４の壁部を向く向きで、物品９０が保持装置２０に保持される構成とすると好適である。
図８に示すように、支持部材３０は、支持部２１との連結部３０ａを支点として揺動可能に支持部２１に連結されている。連結部３０ａには、支持部２１と支持部材３０とを上記支点周りに相対回転可能に連結する部材（例えば、ヒンジ）が設けられている。平面視で第１方向Ａに直交する方向（ここでは、水平方向）を第２方向Ｂとして、支持部材３０は、第２方向Ｂに沿う軸心周りに揺動可能に支持部２１に連結されている。一対の支持部２１のそれぞれにおいて、第１方向Ａにおける他方の支持部２１に近づく側を第１方向第１側Ａ１とし、第１方向Ａにおける他方の支持部２１から離れる側を第１方向第２側Ａ２として、支持部材３０における連結部３０ａとは反対側の先端部３０ｂは、当該支持部材３０が連結された支持部２１に対して第１方向第１側Ａ１に配置されている。よって、図４に示すように、一対の先端部３０ｂ（一対の支持部材３０の一方の先端部３０ｂと他方の先端部３０ｂ）は、一対の支持部２１の第１方向Ａの間に配置される。
支持部材３０の先端部３０ｂは、支持部材３０の本体部（連結部３０ａと先端部３０ｂとを接続する部分）と同じ材質で形成されても異なる材質で形成されてもよいが、本実施形態では、後述するように、先端部３０ｂが被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接した状態で物品９０が保持装置２０に保持される。そのため、先端部３０ｂは、被支持面９１ａと先端部３０ｂとの間の摩擦力を適切に確保できる材質（例えば、ゴム）で形成されると好適である。なお、図４等では先端部３０ｂの形状を球状としているが、各図における各部の寸法や形状は概念的なものであり、実際の寸法や形状はこれに限定されない。
本実施形態では、一対の支持部２１の一方及びそれに連結された支持部材３０と、一対の支持部２１の他方及びそれに連結された支持部材３０とが、一対の支持部２１の間の第１方向Ａの中心位置において第１方向Ａに直交する面を対称面として、互いに鏡像対称の関係となるように構成されている。そのため、図８に示す支持部２１と対をなす支持部２１及びそれに連結された支持部材３０は、図８に示す支持部２１及びそれに連結された支持部材３０を、第１方向Ａに反転させた構成を有する。
図８に示すように、本実施形態では、支持部材３０は、第２方向Ｂに離間して配置された一対の揺動部材である第１揺動部材４１と第２揺動部材４２とを備えている。よって、支持部２１と支持部材３０とを連結する連結部３０ａは、第１揺動部材４１が支持部２１に連結される第１連結部４１ａと、第２揺動部材４２が支持部２１に連結される第２連結部４２ａと、を備えている。第１揺動部材４１の先端部３０ｂを第１先端部４１ｂとし、第２揺動部材４２の先端部３０ｂを第２先端部４２ｂとすると、本実施形態では、支持部材３０の先端部３０ｂには、当該支持部材３０が備える第１揺動部材４１の第１先端部４１ｂと、当該支持部材３０が備える第２揺動部材４２の第２先端部４２ｂとが含まれる。以下では、第１揺動部材４１と第２揺動部材４２とに共通の事項について述べる場合には、これらを区別せずに支持部材３０として説明し、第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとに共通の事項について述べる場合には、これらを区別せずに先端部３０ｂとして説明し、第１連結部４１ａと第２連結部４２ａとに共通の事項について述べる場合には、これらを区別せずに連結部３０ａとして説明する。
第１揺動部材４１は、第１連結部４１ａを支点として揺動可能に（具体的には、第２方向Ｂに沿う軸心周りに揺動可能に）支持部２１に連結され、第２揺動部材４２は、第２連結部４２ａを支点として揺動可能に（具体的には、第２方向Ｂに沿う軸心周りに揺動可能に）支持部２１に連結されている。第１揺動部材４１や第２揺動部材４２の形状はこれに限定されないが、本実施形態では、第１揺動部材４１及び第２揺動部材４２は、バー等の棒状部材とされており、長手方向の一端側が、連結部３０ａを介して支持部２１に連結されている。以下では、一対の支持部材３０の一方が備える第１揺動部材４１と、一対の支持部材３０の他方が備える第１揺動部材４１とを併せて、一対の第１揺動部材４１といい、一対の支持部材３０の一方が備える第２揺動部材４２と、一対の支持部材３０の他方が備える第２揺動部材４２とを併せて、一対の第２揺動部材４２という。
ここで、一対の支持部材３０のそれぞれの先端部３０ｂが、連結部３０ａよりも上方Ｖ１であって被保持部９１よりも下方Ｖ２に配置され、且つ、被保持部９１の第１方向Ａの幅（以下、「被保持部幅」という）よりも大きい間隔で配置された一対の先端部３０ｂの間に物品９０（具体的には、移載対象箇所６に配置されている物品９０）が位置する状態を、保持準備状態とする。保持準備状態では、一対の先端部３０ｂのそれぞれが物品９０から離間して配置される。本実施形態では、図４において支持部２１及び支持部材３０が実線で示される状態が、保持準備状態である
なお、支持部材３０の先端部３０ｂが連結部３０ａよりも上方Ｖ１に配置されるとは、支持部材３０の先端部３０ｂが、当該支持部材３０と支持部２１とを連結する連結部３０ａよりも上方Ｖ１に配置されることを意味する。本実施形態では、一対の支持部材３０の一方と他方とが上述した鏡像対称の関係となるように配置されるため、一対の支持部材３０の一方と支持部２１とを連結する連結部３０ａは、一対の支持部材３０の他方と支持部２１とを連結する連結部３０ａと同じ高さに配置される。また、本実施形態では、支持部材３０の先端部３０ｂが連結部３０ａよりも上方Ｖ１に配置されるとは、第１揺動部材４１の第１先端部４１ｂが第１連結部４１ａよりも上方Ｖ１に配置され、且つ、第２揺動部材４２の第２先端部４２ｂが第２連結部４２ａよりも上方Ｖ１に配置されることを意味する。
また、支持部材３０の先端部３０ｂが被保持部９１よりも下方Ｖ２に配置されるとは、先端部３０ｂが、被保持部９１における後述する保持状態において当該先端部３０ｂが接する部分に対して下方Ｖ２に配置されることを意味する。本実施形態では、物品９０は水平姿勢Ｓ２で移載対象箇所６に配置されるため、物品９０が移載対象箇所６に配置された状態で被保持部９１（具体的には、被支持面９１ａ）は水平面に沿って配置され、一対の先端部３０ｂは、保持準備状態で、被保持部９１の全体よりも下方Ｖ２に配置される。また、本実施形態では、支持部材３０の先端部３０ｂが被保持部９１よりも下方Ｖ２に配置されるとは、第１揺動部材４１の第１先端部４１ｂが被保持部９１よりも下方Ｖ２に配置され、且つ、第２揺動部材４２の第２先端部４２ｂが被保持部９１よりも下方Ｖ２に配置されることを意味する。
本実施形態では、被保持部幅よりも大きい間隔で配置された一対の先端部３０ｂの間に物品９０が位置するとは、被保持部幅よりも大きい間隔で配置された一対の第１先端部４１ｂ（一対の第１揺動部材４１の一方の第１先端部４１ｂと他方の第１先端部４１ｂ）の間に物品９０が位置し、且つ、被保持部幅よりも大きい間隔で配置された一対の第２先端部４２ｂ（一対の第２揺動部材４２の一方の第２先端部４２ｂと他方の第２先端部４２ｂ）の間に物品９０が位置することを意味する。
また、保持準備状態よりも一対の支持部２１が第１方向Ａに互いに接近し、一対の支持部材３０のそれぞれの先端部３０ｂ又は当該先端部３０ｂに連結された部材が被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接して物品９０を支持する状態を、保持状態とする。本実施形態では、保持状態では、一対の支持部材３０のそれぞれの先端部３０ｂが、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接する。また、本実施形態では、保持状態では、一対の支持部材３０は、被支持面９１ａを水平面に対して傾斜させて支持する。本実施形態では、図６において支持部２１及び支持部材３０が実線で示される状態が、保持状態である。本実施形態では、支持部材３０が第１揺動部材４１及び第２揺動部材４２を備えている。よって、図６及び図７に示すように、保持状態では、一対の第１揺動部材４１のそれぞれの第１先端部４１ｂ及び一対の第２揺動部材４２のそれぞれの第２先端部４２ｂが、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接する。
保持装置２０が上述した第２位置Ｐ２（図３参照）に配置されている状態で、保持準備状態を実現可能な高さに一対の支持部２１が配置される。そして、保持装置２０による物品９０の保持を行う場合には、保持装置２０が第２位置Ｐ２に配置されている状態で、保持準備状態から保持状態へ移行するように一対の支持部２１が駆動され、保持装置２０による物品９０の保持解除を行う場合には、保持装置２０が第２位置Ｐ２に位置する状態で、保持状態から保持解除状態へ移行するように一対の支持部２１が駆動される。なお、保持解除状態は、保持準備状態と同じ状態であり、以下では、保持解除状態も含めて保持準備状態という。
保持装置２０による物品９０の保持を行う場合、一対の支持部材３０は、保持準備状態から保持状態に移行する間に、それぞれの先端部３０ｂが、第１方向第２側Ａ２へ移動しつつ上方Ｖ１へ向かう方向に支点周りに揺動して、被支持面９１ａを上方Ｖ１へ持ち上げる。具体的に説明すると、上述したように、保持準備状態では、一対の支持部材３０のそれぞれの先端部３０ｂが、連結部３０ａよりも上方Ｖ１であって被保持部９１よりも下方Ｖ２に配置される。そのため、保持準備状態から一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに接近させることで、一対の先端部３０ｂのそれぞれを、物品９０の側面９０ｂに接する位置（図４において二点鎖線で示す先端部３０ｂの位置）まで、物品９０の被支持面９１ａの下方Ｖ２を第１方向第１側Ａ１に移動させることができる。すなわち、保持準備状態から一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに接近させることで、移載対象箇所６に配置されている物品９０の側面９０ｂ（具体的には、側面９０ｂにおける被支持面９１ａよりも下方Ｖ２の部分）に一対の先端部３０ｂのそれぞれが接する中間状態（図４において支持部２１及び支持部材３０が二点鎖線で示される状態）が実現される。本実施形態では、中間状態では、一対の第１先端部４１ｂのそれぞれ及び一対の第２先端部４２ｂのそれぞれが、物品９０の側面９０ｂに接する。
保持準備状態での一対の先端部３０ｂの高さは、中間状態での先端部３０ｂと被支持面９１ａとの隙間が所望の大きさとなるように設定される。保持準備状態と保持状態との間の状態の移行に要する時間の短縮の観点から、この隙間は小さく設定されると好適であり、この隙間がゼロとなるように（すなわち、中間状態で先端部３０ｂが被支持面９１ａに接するように）、保持準備状態での一対の先端部３０ｂの高さを設定してもよい。この場合、一対の先端部３０ｂのそれぞれは、物品９０の側面９０ｂに接する位置まで被支持面９１ａに接触しながら移動する。
中間状態から更に一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに接近させると、一対の支持部材３０は、それぞれの先端部３０ｂが第１方向第２側Ａ２へ移動しつつ上方Ｖ１へ向かう方向に支点周りに揺動する。本実施形態では、一対の第１揺動部材４１が、それぞれの第１先端部４１ｂが第１方向第２側Ａ２へ移動しつつ上方Ｖ１へ向かう方向に支点周りに揺動し、一対の第２揺動部材４２が、それぞれの第２先端部４２ｂが第１方向第２側Ａ２へ移動しつつ上方Ｖ１へ向かう方向に支点周りに揺動する。なお、図６では、中間状態での支持部２１及び支持部材３０を二点鎖線で示し、図７では、中間状態での先端部３０ｂを二点鎖線で示している。一対の支持部材３０は、一対の支持部２１が第１方向Ａに互いに接近しながら上記のように揺動するため、一対の先端部３０ｂ（本実施形態では、一対の第１先端部４１ｂ及び一対の第２先端部４２ｂ）は、第１方向Ａの同じ位置で上方Ｖ１に移動する。これにより、被支持面９１ａが一対の先端部３０ｂの上方Ｖ１への移動によって上方Ｖ１へ持ち上げられて、保持状態（図６において支持部２１及び支持部材３０が実線で示される状態）が実現される。
保持装置２０による物品９０の保持解除を行う場合、一対の支持部材３０は、保持状態から保持準備状態に移行する間に、それぞれの先端部３０ｂが、第１方向第１側Ａ１へ移動しつつ下方Ｖ２へ向かう方向に支点周りに揺動して、被支持面９１ａを下方Ｖ２へ下ろす。具体的に説明すると、保持状態（図６において支持部２１及び支持部材３０が実線で示される状態）から一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに離間させると、一対の支持部材３０は、それぞれの先端部３０ｂが、第１方向第１側Ａ１へ移動しつつ下方Ｖ２へ向かう方向に支点周りに揺動する。本実施形態では、一対の第１揺動部材４１が、それぞれの第１先端部４１ｂが第１方向第１側Ａ１へ移動しつつ下方Ｖ２へ向かう方向に支点周りに揺動し、一対の第２揺動部材４２が、それぞれの第２先端部４２ｂが第１方向第１側Ａ１へ移動しつつ下方Ｖ２へ向かう方向に支点周りに揺動する。一対の支持部材３０は、一対の支持部２１が第１方向Ａに互いに離間しながら上記のように揺動するため、一対の先端部３０ｂ（本実施形態では、一対の第１先端部４１ｂ及び一対の第２先端部４２ｂ）は、第１方向Ａの同じ位置で下方Ｖ２に移動する。これにより、被支持面９１ａが一対の先端部３０ｂの下方Ｖ２への移動によって下方Ｖ２へ下ろされ、物品９０が移載対象箇所６に配置されるまで被支持面９１ａが下降すると、中間状態（図４において支持部２１及び支持部材３０が二点鎖線で示される状態）が実現される。
中間状態から更に一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに離間させると、一対の先端部３０ｂのそれぞれが、これら一対の先端部３０ｂの間隔が被保持部幅よりも大きくなる位置まで、移載対象箇所６に配置されている物品９０の被支持面９１ａの下方Ｖ２を第１方向第２側Ａ２に移動して、保持準備状態が実現される。
以上のように、保持装置２０による物品９０の保持を行う場合には、物品９０の被支持面９１ａを上方Ｖ１へ持ち上げるように一対の支持部材３０が揺動され、保持装置２０による物品９０の保持解除を行う場合には、物品９０の被支持面９１ａを下方Ｖ２へ下ろすように一対の支持部材３０が揺動される。そして、本実施形態では、一対の支持部材３０を揺動駆動するアクチュエータは設けられておらず、保持装置２０による物品９０の保持及び保持解除を適切に行うために、以下に述べる付勢機構６１及び規制機構６２（図８参照）を搬送車１（具体的には、保持装置２０）に設けている。
付勢機構６１は、先端部３０ｂが第１方向第１側Ａ１へ移動しつつ下方Ｖ２へ向かって揺動する方向に、支持部材３０を付勢する機構である。先端部３０ｂが第１方向第１側Ａ１へ移動しつつ下方Ｖ２へ向かって揺動する方向は、図８において、先端部３０ｂが二点鎖線で示す位置から実線で示す位置へ揺動する方向である。なお、図８や後に参照する図１０及び図１１では、保持準備状態での支持部材３０を実線で示し、保持状態での支持部材３０を二点鎖線で示している。図８に示すように、本実施形態では、第１揺動部材４１を付勢する付勢機構６１と、第２揺動部材４２を付勢する付勢機構６１とが、各別に設けられている。付勢機構６１は、例えば、ねじりコイルばね等のばね部材を用いた機構とすることができる。なお、後に参照する図１０及び図１１では、付勢機構６１の図示を省略している。
規制機構６２は、先端部３０ｂが連結部３０ａよりも規定高さＨ以上上方Ｖ１に配置される範囲内に、支持部材３０の揺動範囲を規制する機構である。規定高さＨは、保持準備状態での連結部３０ａを基準とする先端部３０ｂの高さ（すなわち、連結部３０ａと先端部３０ｂとの鉛直方向Ｖの位置の差）に設定される。連結部３０ａよりも規定高さＨ上方Ｖ１の高さを下限高さとして、規制機構６２は、先端部３０ｂが下限高さよりも下方Ｖ２に移動することを規制することで、上記の範囲内に支持部材３０の揺動範囲を規制する。規制機構６２は、例えば、図８に模式的に示すように、一端が支持部２１に連結され他端が支持部材３０に連結された紐状部材の張力によって、先端部３０ｂが下限高さよりも下方Ｖ２に移動することを規制する機構とし、或いは、図示は省略するが、支持部２１に固定された当接部材の支持部材３０への当接によって、先端部３０ｂが下限高さよりも下方Ｖ２に移動することを規制する機構とすることができる。
図８に示すように、本実施形態では、第１揺動部材４１の揺動範囲を記載する規制機構６２と、第２揺動部材４２の揺動範囲を規制する規制機構６２とが、各別に設けられている。第１揺動部材４１の揺動範囲を記載する規制機構６２は、第１先端部４１ｂが第１連結部４１ａよりも第１規定高さＨ１以上上方Ｖ１に配置される範囲内に、第１揺動部材４１の揺動範囲を規制する。第１揺動部材４１については、上述した下限高さは、第１連結部４１ａよりも第１規定高さＨ１上方Ｖ１の高さとなる。また、第２揺動部材４２の揺動範囲を記載する規制機構６２は、第２先端部４２ｂが第２連結部４２ａよりも第２規定高さＨ２以上上方Ｖ１に配置される範囲内に、第２揺動部材４２の揺動範囲を規制する。第２揺動部材４２については、上述した下限高さは、第２連結部４２ａよりも第２規定高さＨ２上方Ｖ１の高さとなる。図５に示すように、本実施形態では、２つの規定高さＨである第１規定高さＨ１と第２規定高さＨ２とが、互いに異なる大きさに設定されている。
上記のような付勢機構６１及び規制機構６２が設けられるため、第１方向第１側Ａ１へ移動しつつ下方Ｖ２へ向かって揺動する方向の力を付勢機構６１によって先端部３０ｂに作用させつつ、下限高さよりも下方Ｖ２に先端部３０ｂが移動することを規制機構６２によって規制することができる。よって、保持準備状態では、図４及び図５に示すように、先端部３０ｂが連結部３０ａよりも規定高さＨ上方に配置された状態（本実施形態では、第１先端部４１ｂが第１連結部４１ａよりも第１規定高さＨ１上方に配置され、且つ、第２先端部４２ｂが第２連結部４２ａよりも第２規定高さＨ２上方に配置された状態）を適切に維持することができる。一方、保持状態では、図６に示すように、付勢機構６１の付勢力に応じて先端部３０ｂに作用する力によって、物品９０を第１方向Ａの両側から挟むように一対の先端部３０ｂ（本実施形態では、一対の第１先端部４１ｂ及び一対の第２先端部４２ｂ）を物品９０に押し当てておくことができるため、保持状態を適切に維持することができる。
また、保持準備状態から保持状態への移行時（具体的には、中間状態から保持状態への移行時）には、付勢機構６１の付勢力に応じて先端部３０ｂに作用する力によって先端部３０ｂを物品９０に押し当てながら、物品９０との接触による反力によって先端部３０ｂを第１方向第２側Ａ２へ移動しつつ上方Ｖ１へ向かう方向（すなわち、付勢機構６１の付勢力に抗する方向）に揺動させて、被支持面９１ａを持ち上げることができる。一方、保持状態から保持準備状態への移行時（具体的には、保持状態から中間状態への移行時）には、付勢機構６１の付勢力に応じて先端部３０ｂに作用する力によって先端部３０ｂを物品９０に押し当てながら、先端部３０ｂを第１方向第１側Ａ１へ移動しつつ下方Ｖ２へ向かう方向に揺動させて、被支持面９１ａを下ろすことができる。よって、保持準備状態と保持状態との間の状態の移行時（具体的には、中間状態と保持状態との間の状態の移行時）に、被支持面９１ａを安定的に昇降させることができる。
ところで、図３に示すように、本実施形態では、移載対象箇所６における物品９０の姿勢が水平姿勢Ｓ２とされている。そのため、物品９０が移載対象箇所６に配置されている状態では、被支持面９１ａは水平面に沿うように配置され、これに合わせて、保持準備状態では、一対の先端部３０ｂ（本実施形態では、一対の第１先端部４１ｂ及び一対の第２先端部４２ｂ）が同じ高さに配置される（図４、図５参照）。また、保持準備状態では、一対の支持部材３０のそれぞれにおいて、第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとが第１方向Ａの同じ位置に配置される。
一方、図６及び図７に示すように、本実施形態では、保持状態では、一対の支持部材３０のそれぞれにおいて、第２先端部４２ｂが、第１先端部４１ｂと第１方向Ａの同じ位置で、第１先端部４１ｂよりも上方Ｖ１に配置される。また、保持状態では、一対の第１先端部４１ｂが同じ高さに配置され、一対の第２先端部４２ｂが同じ高さに配置される。そのため、保持状態では、被支持面９１ａは、第２方向Ｂに対して傾斜した姿勢で、一対の支持部材３０により支持される。被支持面９１ａの水平面に対する傾斜角度（本実施形態では、第２方向Ｂに対する傾斜角度）は、第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとの高低差に応じて定まり、例えば５度とされる。第２方向Ｂにおける第１先端部４１ｂに対して第２先端部４２ｂが配置される側（図７における左側）を第２方向第１側として、保持状態では、第２方向第１側へ向かうに従って上方Ｖ１へ向かう方向に傾斜した姿勢で、被支持面９１ａが一対の支持部材３０により支持される。そして、物品９０は、開口部９２が平面視で第２方向第１側を向く向きで保持装置２０によって保持され、これにより、物品９０は、開口部９２が斜め上方を向く傾斜姿勢Ｓ１で保持装置２０に保持される。
保持準備状態及び保持状態において一対の第１先端部４１ｂ及び一対の第２先端部４２ｂが上記のように配置されるため、保持装置２０による物品９０の保持や保持解除を行う場合には、被支持面９１ａの第２方向Ｂに対する傾斜角度を変化させるように、被支持面９１ａを昇降させることができる。本実施形態では、保持装置２０による物品９０の保持を行う場合には、被支持面９１ａの第２方向Ｂに対する傾斜角度が０度から増大するように被支持面９１ａが持ち上げられ、移載対象箇所６に水平姿勢Ｓ２で配置されている物品９０が、傾斜姿勢Ｓ１で保持装置２０に保持される。また、保持装置２０による物品９０の保持解除を行う場合には、被支持面９１ａの第２方向Ｂに対する傾斜角度が０度まで減少するように被支持面９１ａが下げられ、傾斜姿勢Ｓ１で保持装置２０に保持されている物品９０が、水平姿勢Ｓ２で移載対象箇所６に置かれる。
図４及び図５に示すように、本実施形態では、第１連結部４１ａは、第２連結部４２ａよりも下方Ｖ２に配置され、第１揺動部材４１における第１連結部４１ａから第１先端部４１ｂまでの長さは、第２揺動部材４２における第２連結部４２ａから第２先端部４２ｂまでの長さよりも長い。そして、本実施形態では、図４及び図５に示すように、保持準備状態において第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとが第１方向Ａの同じ位置で同じ高さに配置されるように規制機構６２を構成している。このように保持準備状態において第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとが第１方向Ａの同じ位置で同じ高さに配置されるため、保持状態では、図６及び図７に示すように、第２先端部４２ｂは、第１先端部４１ｂと第１方向Ａの同じ位置で第１先端部４１ｂよりも上方Ｖ１に配置され、被支持面９１ａは第２方向Ｂに対して傾斜した姿勢で支持される。
図９に示すように、物品搬送設備１００は、搬送車１の動作を制御する制御部８０を備えている。制御部８０は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御部８０の各機能が実現される。制御部８０は、搬送車１に設けられても、搬送車１とは独立に設けられてもよい。また、制御部８０が互いに通信可能に分離された複数のハードウェアを備える場合、一部のハードウェアが搬送車１に設けられ、残りのハードウェアが搬送車１とは独立に設けられてもよい。
制御部８０は、走行駆動部７０の駆動を制御することで、移動経路２に沿って移動する移動動作を本体部１０に行わせる。具体的には、制御部８０は、走行駆動部７０の駆動を制御することで、レール３に沿って走行する走行動作を走行部１１に行わせる。本実施形態では、走行部１１の走行動作によって本体部１０の移動動作が実現される。制御部８０は、保持装置２０が保持している物品９０を移載対象箇所６に搬送する場合に、保持装置２０が物品９０を保持した状態で走行部１１に走行動作を行わせる。また、制御部８０は、昇降駆動部７１の駆動を制御することで、保持装置２０を昇降させる昇降動作を昇降装置５０に行わせる。上述したように、保持装置２０は傾斜姿勢Ｓ１で物品９０を保持するため、図３に示すように、保持装置２０に保持された状態の物品９０は、傾斜姿勢Ｓ１で昇降される。また、制御部８０は、保持駆動部７２の駆動を制御することで、物品９０を保持する保持動作や物品９０の保持を解除する保持解除動作を保持装置２０に行わせる。物品９０の保持動作は、保持準備状態から一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに接近させて保持状態に移行させる動作であり、物品９０の保持解除動作は、保持状態から一対の支持部２１を第１方向Ａに互いに離間させて保持準備状態に移行させる動作である。
移載対象箇所６から保持装置２０に物品９０を移載する場合（すなわち、移載対象箇所６から物品９０を搬出する場合）、制御部８０は、移載対象箇所６に対応する位置（ここでは、移載対象箇所６より上方Ｖ１であって、平面視で移載対象箇所６と重複する位置）まで搬送車１を走行させる走行動作を走行部１１に行わせた後、物品９０を保持していない保持装置２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる。保持装置２０が第２位置Ｐ２に到達すると、制御部８０は、物品９０の保持動作を保持装置２０に行わせ、その後、保持装置２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる。これにより、物品９０を保持している保持装置２０が第１位置Ｐ１まで上昇する。
一方、保持装置２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合（すなわち、移載対象箇所６に物品９０を搬入する場合）、制御部８０は、移載対象箇所６に対応する位置まで搬送車１を走行させる走行動作を走行部１１に行わせた後、物品９０を保持した状態の保持装置２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる。保持装置２０が第２位置Ｐ２に到達すると、制御部８０は、物品９０の保持解除動作を保持装置２０に行わせ、その後、保持装置２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる。これにより、物品９０を移載対象箇所６に残した状態で、物品９０を保持していない保持装置２０が第１位置Ｐ１まで上昇する。
〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、保持状態で、一対の支持部材３０のそれぞれの先端部３０ｂが、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、保持状態で、一対の支持部材３０のそれぞれの先端部３０ｂに連結された部材が、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接する構成とすることもできる。このような構成の一例を図１０に示す。図１０に示す例では、連結部材４３が「先端部に連結された部材」に相当する。
図１０に示す例では、上記の実施形態と同様に、支持部材３０は、第２方向Ｂに離間して配置された一対の揺動部材である第１揺動部材４１と第２揺動部材４２とを備えている。そして、第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとが連結部材４３により連結されている。図１０に示す例では、連結部材４３は第２方向Ｂに延びる棒状（具体的には、四角柱状）に形成されており、連結部材４３の上面（被支持面９１ａを下方Ｖ２から支持する支持面）は、第２方向Ｂに沿って一様に形成されている。よって、保持状態において、連結部材４３は第２方向Ｂに沿って連続的に被支持面９１ａに接する。連結部材４３における少なくとも上面は、被支持面９１ａと連結部材４３との間の摩擦力を適切に確保できる材質（例えば、ゴム）で形成されると好適である。なお、連結部材４３の上面に第２方向Ｂに沿って凹部と凸部とが交互に形成される構成等、保持状態において、連結部材４３が第２方向Ｂに沿って並ぶ複数個所で被支持面９１ａに接する構成としてもよい。
図１０に示す例では、上記の実施形態と同様に、保持状態では、第２先端部４２ｂが、第１先端部４１ｂと第１方向Ａの同じ位置で第１先端部４１ｂよりも上方Ｖ１に配置される。そのため、保持状態では、連結部材４３の上面は、第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとの高低差に応じて水平面に対して傾斜して配置され、物品９０は傾斜姿勢Ｓ１で保持装置２０に保持される。また、図１０に示す例では、上記の実施形態と同様に、保持準備状態では、第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとが第１方向Ａの同じ位置で同じ高さに配置される。そのため、第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとの離間距離は、保持準備状態と保持状態とで異なり、連結部材４３は、保持準備状態と保持状態との間での上記離間距離の変化を許容するように第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとを連結している。例えば、連結部材４３をゴム等の弾性部材とし、連結部材４３の伸縮変形によって上記離間距離の変化が許容される構成とすることや、第１先端部４１ｂ及び第２先端部４２ｂの少なくとも一方と連結部材４３との連結構造を、相対移動が許容される柔軟性のある連結構造とすることで、上記離間距離の変化が許容される構成とすることができる。
（２）上記の実施形態では、第１連結部４１ａが、第２連結部４２ａよりも下方Ｖ２に配置され、第１揺動部材４１の長さ（具体的には、第１揺動部材４１における第１連結部４１ａから第１先端部４１ｂまでの長さ）が、第２揺動部材４２の長さ（具体的には、第２揺動部材４２における第２連結部４２ａから第２先端部４２ｂまでの長さ）よりも長い構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１連結部４１ａが第２連結部４２ａと同じ高さに配置される構成、第１揺動部材４１の長さが第２揺動部材４２の長さと等しい構成、或いはこれらを組み合わせた構成とすることもできる。図１１に、第１連結部４１ａが第２連結部４２ａと同じ高さに配置され、且つ、第１揺動部材４１の長さが第２揺動部材４２の長さと等しい構成の一例を示す。例えば、被支持面９１ａの第２方向Ｂに対する傾斜角度が、保持準備状態及び保持状態のいずれの状態においても０度とされる場合に、図１１に示す支持部材３０を用いることができる。
図１１に示す支持部材３０が用いられる保持装置２０の一例を、図１２に示す。上記の実施形態では、保持状態において、一対の支持部材３０が被支持面９１ａを水平面に対して傾斜させて支持する（すなわち、保持装置２０が傾斜姿勢Ｓ１で物品９０を保持する）のに対して、図１２に示す例では、保持状態において、一対の支持部材３０が被支持面９１ａを水平面に沿うように支持する（すなわち、保持装置２０が水平姿勢Ｓ２で物品９０を保持する）。図１２に示す保持装置２０は、例えば、水平姿勢Ｓ２で移載対象箇所６に配置されている物品９０を、水平姿勢Ｓ２のまま保持装置２０によって保持する場合に用いることができる。
図１１に示す支持部材３０が用いられる保持装置２０の別例を、図１３に示す。図１２に示す例では、上記の実施形態と同様に、一対の支持部２１の一方及びそれに連結された支持部材３０と、一対の支持部２１の他方及びそれに連結された支持部材３０とが、互いに鏡像対称の関係となるように構成されているが、図１３に示す例ではそのように構成されていない。具体的には、一対の支持部材３０の一方を第１支持部材３１とし、一対の支持部材３０の他方を第２支持部材３２として、図１３に示す例では、第１支持部材３１の長さ（具体的には、第１支持部材３１の連結部３０ａから先端部３０ｂまでの長さ）が、第２支持部材３２の長さ（具体的には、第２支持部材３２の連結部３０ａから先端部３０ｂまでの長さ）よりも長い。なお、第１支持部材３１の長さは、第１支持部材３１が備える第１揺動部材４１及び第２揺動部材４２の長さであり、第２支持部材３２の長さは、第２支持部材３２が備える第１揺動部材４１及び第２揺動部材４２の長さである。また、図１３に示す例では、第１支持部材３１と支持部２１とを連結する連結部３０ａは、第２支持部材３２と支持部２１とを連結する連結部３０ａと同じ高さに配置されている。
そして、図１２に示す例とは異なり、図１３に示す例では、保持状態において、一対の支持部材３０が被支持面９１ａを第１方向Ａに対して傾斜させて支持する。被支持面９１ａの第１方向Ａに対する傾斜角度は、第１支持部材３１の先端部３０ｂと第２支持部材３２の先端部３０ｂとの高低差に応じて定まる。図１３に示す保持装置２０は、例えば、水平姿勢Ｓ２で移載対象箇所６に配置されている物品９０を、底面９０ｃが第１方向Ａに対して傾斜した傾斜姿勢Ｓ１で保持装置２０によって保持する場合に用いることができる。なお、図１３に示す例において、第１支持部材３１と支持部２１とを連結する連結部３０ａを、第２支持部材３２と支持部２１とを連結する連結部３０ａと異なる高さに配置してもよく、この場合に、第１支持部材３１の長さを第２支持部材３２の長さと等しくしてもよい。
このように、本開示の技術によれば、第１先端部４１ｂと第２先端部４２ｂとの高低差を保持準備状態と保持状態とで異ならせることで、被支持面９１ａの第２方向Ｂに対する傾斜角度を保持準備状態と保持状態とで異ならせることができると共に、第１支持部材３１の先端部３０ｂと第２支持部材３２の先端部３０ｂとの高低差を保持準備状態と保持状態とで異ならせることで、被支持面９１ａの第１方向Ａに対する傾斜角度を保持準備状態と保持状態とで異ならせることができる。更には、これらの高低差を保持準備状態と保持状態とで同一とすることで、被支持面９１ａの姿勢を保持準備状態と保持状態とで同一とすることもできる。よって、移載対象箇所６における物品９０の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１及び水平姿勢Ｓ２のいずれであっても、本開示の技術を適用することができると共に、保持装置２０による物品９０の保持姿勢（所望の保持姿勢）が傾斜姿勢Ｓ１及び水平姿勢Ｓ２のいずれであっても、本開示の技術を適用することができる。
（３）上記の実施形態では、支持部材３０が、第２方向Ｂに離間して配置される一対の揺動部材である第１揺動部材４１と第２揺動部材４２とを備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、支持部材３０が、一対の揺動部材に代えて１枚の板状部材を備える構成とすることができる。
（４）上記の実施形態では、一対の支持部材３０を駆動するアクチュエータが設けられない構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、一対の支持部材３０を揺動駆動するアクチュエータが設けられる構成とすることもできる。このように一対の支持部材３０を揺動駆動するアクチュエータが設けられる場合に、上記の実施形態での付勢機構６１及び規制機構６２の少なくともいずれかが設けられる構成としてもよい。
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車の概要について説明する。
物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記物品は、当該物品の底面と平行に配置される面であって、下方を向く被支持面が形成された被保持部を備え、前記保持装置は、前記被支持面を下方から支持する支持部材がそれぞれ連結された一対の支持部と、一対の前記支持部を第１方向に互いに接近及び離間させる保持駆動部と、を備え、一対の前記支持部のそれぞれにおいて、前記第１方向における他方の前記支持部に近づく側を第１方向第１側とし、前記第１方向における他方の前記支持部から離れる側を第１方向第２側として、前記支持部材は、前記支持部との連結部を支点として揺動可能に前記支持部に連結され、一対の前記支持部材のそれぞれにおける前記連結部とは反対側の先端部が、前記連結部よりも上方であって前記被保持部よりも下方に配置され、且つ、前記被保持部の前記第１方向の幅よりも大きい間隔で配置された一対の前記先端部の間に前記物品が位置する状態を、保持準備状態とし、前記保持準備状態よりも一対の前記支持部が前記第１方向に互いに接近し、一対の前記支持部材のそれぞれの前記先端部又は当該先端部に連結された部材が前記被支持面に対して下方から接して前記物品を支持する状態を保持状態として、一対の前記支持部材は、前記保持準備状態から前記保持状態に移行する間に、それぞれの前記先端部が、前記第１方向第２側へ移動しつつ上方へ向かう方向に前記支点周りに揺動して、前記被支持面を上方へ持ち上げる。
本構成によれば、保持準備状態から一対の支持部を互いに接近させて保持状態に移行させることで、移載対象箇所に配置されている物品を保持装置によって保持することができる。この際、物品の底面と平行に配置される被支持面を一対の支持部材のそれぞれの先端部によって上方へ持ち上げて物品を保持することができる。そのため、移載対象箇所における物品の姿勢が所望の保持姿勢と同じである場合には、向きを変えずに被支持面を持ち上げるように保持装置を構成することで、物品を所望の保持姿勢で保持することができる。また、移載対象箇所における物品の姿勢が所望の保持姿勢と異なる場合には、向きを所望の保持姿勢での向きに変化させながら被支持面を持ち上げるように保持装置を構成することで、物品を所望の保持姿勢で保持することができる。
このように、本構成によれば、一対の支持部材のそれぞれの先端部によって被支持面を上方へ持ち上げて物品を保持するように保持装置を構成することで、移載対象箇所における物品の姿勢にかかわらず、物品を所望の保持姿勢で保持装置によって保持することが可能となっている。そして、本構成では、被支持面を上方へ持ち上げる動作を、一対の支持部を接近させる動作と並行して行うことができるため、物品の処理効率の低下を抑制しつつ本開示の搬送車を実現することができる。
ここで、平面視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記支持部材は、前記第２方向に離間して配置された一対の揺動部材である第１揺動部材と第２揺動部材とを備え、前記連結部は、前記第１揺動部材が前記支持部に連結される第１連結部と、前記第２揺動部材が前記支持部に連結される第２連結部と、を備え、前記第１連結部は、前記第２連結部よりも下方に配置され、前記第１揺動部材の前記先端部を第１先端部とし、前記第２揺動部材の前記先端部を第２先端部として、前記第１揺動部材における前記第１連結部から前記第１先端部までの長さは、前記第２揺動部材における前記第２連結部から前記第２先端部までの長さよりも長いと好適である。
本構成によれば、第１先端部と第２先端部との高低差を保持準備状態と保持状態とで異ならせることができるため、被支持面の第２方向に対する傾斜角度を変化させるように被支持面を持ち上げて、移載対象箇所に配置されている物品を保持装置によって保持することができる。よって、移載対象箇所における物品の姿勢が、所望の保持姿勢とは底面の第２方向に対する傾斜角度が異なる姿勢である場合に本構成を適用することで、移載対象箇所に配置されている物品を、所望の保持姿勢で保持装置によって保持することができる。例えば、移載対象箇所における物品の姿勢が、底面が水平面に沿う水平姿勢であり、所望の保持姿勢が、底面が第２方向に対して傾斜した傾斜姿勢である場合に本構成を適用することで、移載対象箇所に水平姿勢で配置されている物品を、底面が第２方向に対して傾斜した傾斜姿勢で保持装置によって保持することができる。
また、一対の前記支持部材の一方を第１支持部材とし、一対の前記支持部材の他方を第２支持部材として、前記第１支持部材の前記連結部から前記先端部までの長さは、前記第２支持部材の前記連結部から前記先端部までの長さよりも長いと好適である。
本構成によれば、第１支持部材の連結部から先端部までの長さと第２支持部材の連結部から先端部までの長さとが同一である場合に比べて、第１支持部材の先端部と第２支持部材の先端部との高低差を保持準備状態と保持状態とで変化させやすい。よって、移載対象箇所における物品の姿勢が、所望の保持姿勢とは底面の第１方向に対する傾斜角度が異なる姿勢である場合に本構成を適用することで、移載対象箇所に配置されている物品を、所望の保持姿勢で保持装置によって保持することができる。例えば、移載対象箇所における物品の姿勢が、底面が水平面に沿う水平姿勢であり、所望の保持姿勢が、底面が第１方向に対して傾斜した傾斜姿勢である場合に本構成を適用することで、移載対象箇所に水平姿勢で配置されている物品を、底面が第１方向に対して傾斜した傾斜姿勢で保持装置によって保持することができる。
また、平面視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記支持部材は、前記第２方向に離間して配置された一対の揺動部材である第１揺動部材と第２揺動部材とを備え、前記第１揺動部材の前記先端部を第１先端部とし、前記第２揺動部材の前記先端部を第２先端部として、前記第１先端部と前記第２先端部とが連結部材により連結され、前記保持状態において、前記連結部材が前記第２方向に沿って連続的に、又は前記第２方向に沿って並ぶ複数個所で、前記被支持面に接すると好適である。
本構成によれば、第１先端部と第２先端部とを連結する連結部材が設けられない場合に比べて、保持状態における被支持面の支持面積を広く確保することができ、被支持面を安定的に支持しやすい。
上記の各構成の搬送車において、前記先端部が前記第１方向第１側へ移動しつつ下方へ向かって揺動する方向に前記支持部材を付勢する付勢機構と、前記先端部が前記連結部よりも規定高さ以上上方に配置される範囲内に、前記支持部材の揺動範囲を規制する規制機構と、を備えていると好適である。
本構成によれば、第１方向第１側へ移動しつつ下方へ向かって揺動する方向の力を付勢機構によって先端部に作用させつつ、連結部より規定高さ上方の高さよりも下方に先端部が移動することを規制機構によって規制することができる。よって、先端部が物品から離間して配置される保持準備状態では、支持部材の先端部が連結部よりも規定高さ上方に配置された状態を適切に維持することができる。また、保持準備状態から保持状態への移行時には、付勢機構の付勢力に応じて先端部に作用する力によって先端部を物品に押し当てながら、物品との接触による反力によって先端部を第１方向第２側へ移動しつつ上方へ向かう方向（すなわち、付勢機構の付勢力に抗する方向）に揺動させて、被支持面を持ち上げることができる。よって、保持準備状態から保持状態への移行時に、被支持面を安定的に持ち上げることができる。また、保持状態では、付勢機構の付勢力に応じて先端部に作用する力によって、物品を第１方向の両側から挟むように一対の先端部を物品に押し当てておくことができるため、保持状態を適切に維持することができる。
また、前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、前記保持装置は、前記開口部が斜め上方を向く姿勢で前記物品を保持すると好適である。
本構成によれば、物品が側面に開口部を有する容器である場合に、物品を、当該物品に収容された収容物が開口部から物品の外部に移動し難い姿勢で、保持装置によって保持することができる。
本開示に係る搬送車は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１：搬送車
２：移動経路
１０：本体部
２０：保持装置
２１：支持部
３０：支持部材
３０ａ：連結部
３０ｂ：先端部
３１：第１支持部材
３２：第２支持部材
４１：第１揺動部材
４１ａ：第１連結部
４１ｂ：第１先端部
４２：第２揺動部材
４２ａ：第２連結部
４２ｂ：第２先端部
４３：連結部材（先端部に連結された部材）
５０：昇降装置
６１：付勢機構
６２：規制機構
９０：物品
９０ｂ：側面
９０ｃ：底面
９１：被保持部
９１ａ：被支持面
９２：開口部
Ａ：第１方向
Ａ１：第１方向第１側
Ａ２：第１方向第２側
Ｂ：第２方向
Ｈ：規定高さ
Ｖ１：上方
Ｖ２：下方

Claims (6)

  1. 物品を搬送する搬送車であって、
    移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、
    前記物品は、当該物品の底面と平行に配置される面であって、下方を向く被支持面が形成された被保持部を備え、
    前記保持装置は、前記被支持面を下方から支持する支持部材がそれぞれ連結された一対の支持部と、一対の前記支持部を第１方向に互いに接近及び離間させる保持駆動部と、を備え、
    一対の前記支持部のそれぞれにおいて、前記第１方向における他方の前記支持部に近づく側を第１方向第１側とし、前記第１方向における他方の前記支持部から離れる側を第１方向第２側として、
    前記支持部材は、前記支持部との連結部を支点として揺動可能に前記支持部に連結され、
    一対の前記支持部材のそれぞれにおける前記連結部とは反対側の先端部が、前記連結部よりも上方であって前記被保持部よりも下方に配置され、且つ、前記被保持部の前記第１方向の幅よりも大きい間隔で配置された一対の前記先端部の間に前記物品が位置する状態を、保持準備状態とし、前記保持準備状態よりも一対の前記支持部が前記第１方向に互いに接近し、一対の前記支持部材のそれぞれの前記先端部又は当該先端部に連結された部材が前記被支持面に対して下方から接して前記物品を支持する状態を保持状態として、
    一対の前記支持部材は、前記保持準備状態から前記保持状態に移行する間に、それぞれの前記先端部が、前記第１方向第２側へ移動しつつ上方へ向かう方向に前記支点周りに揺動して、前記被支持面を上方へ持ち上げる、搬送車。
  2. 平面視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
    前記支持部材は、前記第２方向に離間して配置された一対の揺動部材である第１揺動部材と第２揺動部材とを備え、
    前記連結部は、前記第１揺動部材が前記支持部に連結される第１連結部と、前記第２揺動部材が前記支持部に連結される第２連結部と、を備え、
    前記第１連結部は、前記第２連結部よりも下方に配置され、
    前記第１揺動部材の前記先端部を第１先端部とし、前記第２揺動部材の前記先端部を第２先端部として、
    前記第１揺動部材における前記第１連結部から前記第１先端部までの長さは、前記第２揺動部材における前記第２連結部から前記第２先端部までの長さよりも長い、請求項１に記載の搬送車。
  3. 一対の前記支持部材の一方を第１支持部材とし、一対の前記支持部材の他方を第２支持部材として、前記第１支持部材の前記連結部から前記先端部までの長さは、前記第２支持部材の前記連結部から前記先端部までの長さよりも長い、請求項１に記載の搬送車。
  4. 平面視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
    前記支持部材は、前記第２方向に離間して配置された一対の揺動部材である第１揺動部材と第２揺動部材とを備え、
    前記第１揺動部材の前記先端部を第１先端部とし、前記第２揺動部材の前記先端部を第２先端部として、
    前記第１先端部と前記第２先端部とが連結部材により連結され、
    前記保持状態において、前記連結部材が前記第２方向に沿って連続的に、又は前記第２方向に沿って並ぶ複数個所で、前記被支持面に接する、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送車。
  5. 前記先端部が前記第１方向第１側へ移動しつつ下方へ向かって揺動する方向に前記支持部材を付勢する付勢機構と、
    前記先端部が前記連結部よりも規定高さ以上上方に配置される範囲内に、前記支持部材の揺動範囲を規制する規制機構と、を備えている、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送車。
  6. 前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、
    前記保持装置は、前記開口部が斜め上方を向く姿勢で前記物品を保持する、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車。
JP2020194359A 2020-11-24 2020-11-24 搬送車 Active JP7302579B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020194359A JP7302579B2 (ja) 2020-11-24 2020-11-24 搬送車
KR1020210152867A KR20220071902A (ko) 2020-11-24 2021-11-09 반송차
TW110143397A TW202231559A (zh) 2020-11-24 2021-11-22 搬送車
CN202111404777.0A CN114538103A (zh) 2020-11-24 2021-11-24 搬运车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020194359A JP7302579B2 (ja) 2020-11-24 2020-11-24 搬送車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022083100A JP2022083100A (ja) 2022-06-03
JP7302579B2 true JP7302579B2 (ja) 2023-07-04

Family

ID=81668738

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020194359A Active JP7302579B2 (ja) 2020-11-24 2020-11-24 搬送車

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7302579B2 (ja)
KR (1) KR20220071902A (ja)
CN (1) CN114538103A (ja)
TW (1) TW202231559A (ja)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013045964A (ja) 2011-08-25 2013-03-04 Sharp Corp 被処理基板の浸漬処理方法及び浸漬処理装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08188375A (ja) * 1995-01-04 1996-07-23 Tsubakimoto Chain Co ワーク搬送用カセットの傾動機構
JP5574177B2 (ja) * 2010-09-16 2014-08-20 株式会社ダイフク 搬送装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013045964A (ja) 2011-08-25 2013-03-04 Sharp Corp 被処理基板の浸漬処理方法及び浸漬処理装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220071902A (ko) 2022-05-31
JP2022083100A (ja) 2022-06-03
CN114538103A (zh) 2022-05-27
TW202231559A (zh) 2022-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW200415111A (en) Overhead traveling carriage system
JP5463758B2 (ja) 保管庫
JP7302579B2 (ja) 搬送車
JP7215457B2 (ja) 物品搬送設備
JP3832745B2 (ja) 天井走行車システム
JP7234754B2 (ja) 天井搬送車
JP7306364B2 (ja) 搬送車
US20200270058A1 (en) Transfer device and stacker crane
JP7342841B2 (ja) 搬送車
JP7268667B2 (ja) 搬送車
JP7392634B2 (ja) 搬送車
WO2023079882A1 (ja) 天井搬送車
JP7476865B2 (ja) 物品搬送装置
JP2022083397A (ja) 搬送車
JP4023178B2 (ja) 搬送用容器支持装置
JP7276474B2 (ja) 天井搬送車
KR102454246B1 (ko) 그립퍼, 이를 포함하는 물품 반송 장치
US20230202759A1 (en) Transferring apparatus and transferring method
JP2024008689A (ja) 物品搬送車
TW202227347A (zh) 搬送車
TW202227353A (zh) 物品搬送車
TW202408899A (zh) 高架搬送車
TW202406829A (zh) 高架搬送車
KR20230099611A (ko) 이송 장치 및 이송 방법
TW202408829A (zh) 行走設備

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221117

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20230215

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230523

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230605

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7302579

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150