CN114538103A - 搬运车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及搬运物品的搬运车，搬运车中，将一对支承部件的各自的末端部被比连结部靠上方且比被保持部靠下方地配置、且物品位于一对末端部之间的状态设为保持准备状态，将与保持准备状态相比一对支承部在第1方向上彼此接近、一对支承部件的各自的末端部或与该末端部连结的部件相对于被支承面从下方接触来支承物品的状态设为保持状态。一对支承部件在从保持准备状态过渡至保持状态的期间，各自的末端部在向第1方向第2侧移动且朝向上方的方向上绕支点摆动，将被支承面向上方抬起。

Description

搬运车
技术领域
本发明涉及搬运物品的搬运车。
背景技术
如上所述的搬运车的一例被公开于日本特开2012-64799号公报(专利文献1)。以下，背景技术的说明中括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。专利文献1中，作为搬运物品的搬运车，公开了搬运收纳容器(4)的顶棚搬运车(A)。该顶棚搬运车(A)具备沿行进路径(3)行进的行进部(11)、保持收纳容器(4)的保持部(10)、使保持部(10)相对于行进部(11)升降的升降装置。
专利文献1中，收纳容器(4)是在侧面形成有用于使基板(5)出入的开口(6)的开放式晶圆匣。为了防止基板(5)从被保持于保持部(10)的收纳容器(4)的开口(6)飞出，在专利文献1的顶棚搬运车(A)设置有飞出防止机构(9)，前述飞出防止机构(9)具备接触体(26)，前述接触体(26)能够移动至与基板(5)的侧面接触的接触位置和从基板(5)的侧面离开的离开位置。
搬运车的行进时振动容易传至被在保持装置保持的物品，所以与有无专利文献1的飞出防止机构那样的机构无关，希望物品被以容易较高地确保相对于振动的允许度的保持姿势保持于保持装置。专利文献1中，物品是在侧面具有开口部的容器，所以例如开口部朝向斜上方的倾斜姿势为容纳物(专利文献1中为基板)难以从开口部移动至物品的外部的保持姿势、即容易较高地确保相对于振动的允许度的保持姿势。
如上所述，有希望在特定的保持姿势(例如是上述的倾斜姿势)下物品被保持装置保持的情况，但有所希望的保持姿势与移载对象部位(与保持部之间移载物品的部位)的物品的姿势不一致的情况。例如，专利文献1中，如该文献的图5所示，物品不以倾斜姿势而以开口部朝向水平方向的水平姿势配置于移载对象部位。这样所希望的保持姿势与移载对象部位的物品的姿势不同的情况下，若在移载对象部位设置为了将物品以所希望的保持姿势保持而改变物品的姿势的机构，除了在保持装置和移载对象部位之间的物品的移载动作之外在移载对象部位也进行物品的姿势改变动作，则有物品的处理效率下降的可能。
发明内容
因此，希望实现如下技术：能够与移载对象部位的物品的姿势无关地借助保持装置将物品以所希望的保持姿势保持。
本申请的搬运车搬运车搬运物品，其特征在于，具备沿移动路径移动的主体部、保持前述物品的保持装置、使前述保持装置相对于前述主体部升降的升降装置，前述物品具备被保持部，前述被保持部形成有被支承面，前述被支承面是被与该物品的底面平行地配置的面，朝向下方，前述保持装置具备一对支承部、保持驱动部，前述一对支承部分别与将前述被支承面从下方支承的支承部件连结，前述保持驱动部使一对前述支承部彼此沿第1方向接近及离开，在一对前述支承部的每一个，将前述第1方向上的接近另一方的前述支承部的一侧设为第1方向第1侧，将前述第1方向上的从另一方的前述支承部离开的一侧设为第1方向第2侧，前述支承部件被能够以与前述支承部连结的的连结部为支点摆动地与前述支承部连结，将一对前述支承部件的各自的与前述连结部相反的一侧的末端部被比前述连结部靠上方且比前述被保持部靠下方地配置、且前述物品位于被以比前述被保持部的前述第1方向的宽度大的间隔配置的一对前述末端部之间的状态设为保持准备状态，将与前述保持准备状态相比一对前述支承部在前述第1方向上彼此接近、一对前述支承部件的各自的前述末端部或与该末端部连结的部件相对于前述被支承面从下方接触来支承前述物品的状态设为保持状态，一对前述支承部件在从前述保持准备状态过渡至前述保持状态的期间，各自的前述末端部在向前述第1方向第2侧移动且朝向上方的方向上绕前述支点摆动，将前述被支承面向上方抬起。
根据本结构，通过使一对支承部从保持准备状态彼此接近而过渡成保持状态，能够借助保持装置保持被配置于移载对象部位的物品。此时，能够借助一对支承部件的各自的末端部将被与物品的底面平行地配置的被支承面向上方抬起来保持物品。因此，移载对象部位的物品的姿势与所希望的保持姿势相同的情况下，以不改变朝向地抬起被支承面的方式构成保持装置，由此能够将物品以所希望的保持姿势保持。此外，移载对象部位的物品的姿势与所希望的保持姿势不同的情况下，以使朝向变化成所希望的保持姿势下的朝向的同时抬起被支承面的方式构成保持装置，由此能够将物品以所希望的保持姿势保持。
这样，根据本结构，以借助一对支承部件的各自的末端部将被支承面向上方抬起来保持物品的方式构成保持装置，由此，能够与移载对象部位的物品的姿势无关地借助保持装置将物品以所希望的保持姿势保持。并且，本结构中，能够将将被支承面向上方抬起的动作与使一对支承部接近的动作并行地进行，所以能够抑制物品的处理效率的下降且实现本申请的搬运车。
搬运车的进一步的特征和优点会根据参照附图说明的关于实施方式的以下的记载而明确。
附图说明
图1是搬运车的立体图。
图2是搬运车的主视图。
图3是表示物品被在保持装置和移载对象部位之间移载的状况的图。
图4是保持准备状态的说明图。
图5是保持准备状态的说明图。
图6是保持状态的说明图。
图7是保持状态的说明图。
图8是支承部及其附近的立体图。
图9是控制框图。
图10是其他实施方式的支承部及其附近的立体图。
图11是其他实施方式的支承部及其附近的立体图。
图12是其他实施方式的保持状态的说明图。
图13是其他实施方式的保持状态的说明图。
具体实施方式
参照附图，对搬运车的第1实施方式进行说明。
搬运车1在图3中所例示那样的物品搬运设备100中沿移动路径2行进来搬运物品90。如图1至图3所示，搬运车1具备沿移动路径2移动的主体部10、保持物品90的保持装置20、使保持装置20相对于主体部10升降的升降装置50。这里，将移动路径2的长边方向(移动路径2延伸的方向)设为路径长边方向L，将移动路径2的宽度方向设为路径宽度方向W。路径宽度方向W是与路径长边方向L及铅垂方向V的双方正交的方向。此外，将以搬运车1为基准定义的方向(即与搬运车1的姿势对应地变化的方向)且为在被配置于移动路径2的状态下沿着路径长边方向的方向设为车体前后方向X，将以搬运车1为基准定义的方向且为在被配置于移动路径2的状态下沿着路径宽度方向W的方向设为车体左右方向Y。
移动路径2可以是物理上被形成也可以是被假想地设定。在本实施方式中，移动路径2用轨道3而被在物理上形成。具体地，物品搬运设备100具备被沿移动路径2配置的轨道3(这里是被沿路径宽度方向W隔开间隔地配置的一对轨道3)，主体部10沿轨道3移动。此外，在本实施方式中，轨道3被从顶棚4悬挂支承，移动路径2被沿顶棚4形成。即，在本实施方式中，搬运车1是沿着被沿顶棚4形成的移动路径2行进的顶棚搬运车。另外，搬运车1也可以是顶棚搬运车以外的搬运车。
如图1及图2所示，主体部10具备行进部11和罩部14，前述行进部11具备在轨道3(这里是一对轨道3)的行进面滚动的车轮12，前述罩部14与行进部11连结。轨道3的行进面是朝向铅垂方向V的上方V1的面，车轮12绕与铅垂方向V正交的轴心旋转。行进部11具备使车轮12旋转的行进驱动部70(例如，伺服马达等电动马达，参照图9)，车轮12被行进驱动部70旋转驱动，由此，行进部11沿轨道3行进。如图2所示，在本实施方式中，行进部11具备在轨道3的引导面滚动的引导轮13，行进部11在引导轮13被轨道3的引导面接触引导的状态下沿轨道3行进。轨道3的引导面是朝向路径宽度方向W的内侧(朝向一对轨道3之间的路径宽度方向W的中心位置的一侧)的面，引导轮13绕沿铅垂方向V的轴心旋转 (本例中为空转)。图1所示的例子中，主体部10以沿车体前后方向X排列的方式具备一对行进部11。
如图1所示，在本实施方式中，罩部14在相对于行进部11被配置于铅垂方向V的下方V2的状态下支承于行进部11。搬运车1的行进时，被保持于保持装置20的状态的物品90被配置于罩部14的内部空间。如图1所示，在本实施方式中，罩部14的内部空间为车体前后方向X的两侧封闭且车体左右方向Y的至少一侧开放。由此，被配置于罩部14的内部空间的物品90被罩部14的壁部至少从车体前后方向X的两侧覆盖。
物品90的种类不限于此，如图2所示，在本实施方式中，物品90是在侧面90b具有开口部92的容器。开口部92被设置成用于相对于物品90使容纳物出入，经由开口部92进行容纳物相对于物品90的出入。除了开口部92之外的开口(例如，用于轻量化、洗涤的开口、或物品90的构造上形成的开口)也可以被形成于物品90的侧面90b，但以容纳于物品90的容纳物若不穿过开口部92就不能移动至物品90的外部的方式构成物品90。在本实施方式中，玻璃基板、半导体晶圆等基板93(容纳物的一例)被容纳于物品90。此外，在本实施方式中，物品90构成为，能够将多张基板93沿上下方向(底面90c被配置成水平的状态下沿着铅垂方向V的方向)排列地容纳。
在本实施方式中，物品90不具备将开口部92封闭的盖。例如，能够将开放式晶圆匣用作物品90。物品90也能够构成为具备将开口部92封闭的盖。该情况下，例如，能够将前端开启式晶圆传送盒(FOUP，Front Opening Unified Pod)用作物品90。
升降装置50具备用于使保持装置20升降的升降驱动部71(例如，伺服马达等电动马达、参照图7)。升降装置50使保持装置20在第1位置P1(参照图2及图3)、比第1位置P1靠下方V2的第2位置P2(参照图3)之间升降。第1位置P1是升降方向(铅垂方向V)的上端的位置。第1位置P1是主体部10移动的情况的保持装置20的铅垂方向V的位置。即，第1位置P1是搬运车1的行进时的保持装置20的位置。在本实施方式中，第1位置P1是被保持于保持装置20的状态的物品90被配置于罩部14的内部空间那样的保持装置20的位置。此外，第2位置P2是进行保持装置20进行的物品90的保持及保持解除的情况的保持装置20的铅垂方向V的位置。即，第2位置P2是进行保持装置20进行的物品90的保持及保持解除的位置，换言之，是保持装置20和移载对象部位6之间的物品90的移载时的保持装置20的位置。第2位置P2被与各移载对象部位6的高度(铅垂方向V的位置)对应地设定。
图3中，作为移载对象部位6的一例，表示被与处理装置5相邻地配置的装载端口。处理装置5是使物品90为处理对象的装置，在本实施方式中，相对于已被从物品90取出的基板93进行处理。如图3所示，物品90被以开口部92朝向处理装置5侧的方式配置于移载对象部位6。在本实施方式中，物品90被以底面90c沿着水平面的水平姿势S2配置于移载对象部位6。水平姿势S2是开口部92朝向水平方向的姿势，所以通过将物品90以水平姿势S2配置于移载对象部位6，变得容易在移载对象部位6进行经由开口部92的基板93相对于物品90的出入。
如图2中简化而示意地表示，升降装置50具备被旋转驱动的旋转体51、缠绕及放出自如地卷绕于旋转体51且与保持装置20连结的传动部件52。升降装置50还具备将旋转体51旋转驱动的上述的升降驱动部71(参照图9)。旋转体51及升降驱动部71被支承于主体部10，在本实施方式中，被配置于罩部14的内部空间的上方V1的部分。例如，能够设为传动部件52为带而旋转体51是缠绕带的缠绕滑轮的结构、或者传动部件52是线材而旋转体51是缠绕线材的缠绕滚筒的结构。如图3所示，在传动部件52的从旋转体51放出的末端侧设置的连结部52a与保持装置20连结。升降装置50使旋转体51通过升降驱动部71的驱动旋转，将传动部件52缠绕或放出，由此使保持部20上升或下降(即升降)。这样，升降装置50在将保持装置20悬挂支承的状态下使保持装置20升降。
如图2及图3所示，在本实施方式中，升降装置50具备多个旋转体51，传动部件52被卷绕于多个旋转体51的每一个。在图2及图3所示的例子中，升降装置50具备三个旋转体51。并且，多个传动部件52(本例中为三个传动部件52)的各自的连结部52a与保持装置20连结。多个连结部52a与保持装置20的互不相同的部分连结。另外，图2及图3中为了表示升降装置50具备多个旋转体51而将多个旋转体51分别配置于另外的轴，但多个旋转体51也可以被同轴地排列来配置。此外，图3中，传动部件52的连结部52a被配置于卷绕有该传动部件52的旋转体51的正下方，但也可以构成为，传动部件52的从旋转体51放出的部分被卷挂于引导用旋转体(引导用滑轮等)，传动部件52的连结部52a被配置于该引导用旋转体的正下方。
如图4及图5所示，物品90具备形成有被支承面91a的被保持部91。被支承面91a是被与物品90的底面90c平行地配置的面，是朝向下方V2面。如图4及图6所示，保持装置20具备将被支承面91a从下方V2支承的支承部件30被分别连结的一对支承部21，用一对支承部21保持物品90。在图2所示的例子中，保持装置20从上方V1保持物品90。以下，将与一对支承部21的一方连结的支承部件30、与一对支承部21的另一方连结的支承部件30一并称作一对支承部件30。
在本实施方式中，构成物品90的上表面90a的上表面部(例如，板状的顶棚部)被用作被保持部91。如图4所示，被保持部91形成为具有相对于物品90的侧面90b向外侧(水平方向的外侧)突出的突出部分，该突出部分的下表面构成被支承面91a。另外，被保持部91的结构不限于此，例如，也能够构成为，在构成物品90的侧面90b的侧面部形成被保持部91。
保持装置20具备使一对支承部21在第1方向A上互相接近及离开的保持驱动部72(例如，螺线管、电动马达，参照图9)。第1方向A是一对支承部21的排列方向(这里是沿着水平面的水平方向)，一对支承部21被沿第1方向A离开地配置。一对支承部21被能够沿第1方向A移动地支承于保持装置20的连结有传动部件52(具体地，连结部52a)的部分(主体部)。并且，保持驱动部72使一对支承部21的每一个沿第1方向A移动，使一对支承部21互相接近及离开。
如图2所示，在本实施方式中，保持装置20将物品90以底面90c相对于水平面倾斜的(例如倾斜5度的)倾斜姿势S1保持。具体地，保持装置20将物品90以开口部92朝向斜上方的姿势(倾斜姿势S1的一例)保持。另外，沿进行经由开口部92的容纳物(在本实施方式中为基板93)的出入时的容纳物的移动方向，将朝向物品90的外部的方向设为开口部92的朝向。保持装置20为了这样地保持物品90，如图3所示，在保持装置20位于第1位置P1的状态下、或保持装置20位于第1位置P1和第2位置P2之间的第3位置P3的状态下，物品90被保持装置20以倾斜姿势S1保持。
图2中，例示了以一对支承部21在车体前后方向X(参照图1)上互相接近及离开的朝向(即，第1方向A沿着车体前后方向X的朝向)配置保持装置20的情况，但也可以是以一对支承部21在车体左右方向Y上互相接近及离开的朝向(即，第1方向A沿车体左右方向Y的朝向)配置保持装置20。此外，图1至图3中，例示了物品90被以开口部92朝向车体左右方向Y的一侧的朝向保持于保持装置20的情况，但也可以是，物品90被以开口部92朝向车体前后方向X的一侧的朝向保持于保持装置20。另外，搬运车1也能够构成为具备使保持装置20相对于主体部10绕沿铅垂方向V的轴心旋转的机构。从更切实地防止容纳于物品90的基板93在搬运车1的行进时从开口部92移动至物品90的外部的观点出发，优选地构成为，物品90被以开口部92朝向罩部14的壁部的朝向保持于保持装置20。
如图8所示，支承部件30被以与支承部21连结的连结部30a为支点能够摆动地连结于支承部21。在连结部30a，设置有能够将支承部21和支承部件30绕上述支点能够相对旋转地连结的部件(例如，铰链)。将俯视时与第1方向A正交的方向(这里是水平方向)设为第2方向B，支承部件30被能够绕沿第2方向B轴心摆动地连结于支承部21。在一对支承部21的每一个，将第1方向A上的接近另一方的支承部21的一侧设为第1方向第1侧A1，将第1方向A上的从另一方的支承部21离开的一侧设为第1方向第2侧A2，支承部件30的与连结部30a相反的一侧的末端部30b被相对于连结有该支承部件30的支承部21配置于第1方向第1侧A1。由此，如图4所示，一对末端部30b(一对支承部件30的一方的末端部30b和另一方的末端部30b)被配置于一对支承部21的第1方向A之间。
支承部件30的末端部30b可以由与支承部件30的主体部(连接连结部30a和末端部30b的部分)相同的材质形成，也可以由与支承部件30的主体部不同的材质形成，但在本实施方式中，如后所述，在末端部30b相对于被支承面91a从下方V2接触状态下，物品90被保持于保持装置20。因此，末端部30b优选地由能够将被支承面91a和末端部30b之间的摩擦力适当地确保的材质(例如橡胶)形成。另外，图4等中将末端部30b的形状设为球状，但各图的各部分的尺寸、形状是概念性的，实际的尺寸、形状不限于此。
在本实施方式中，一对支承部21的一方及与其连结的支承部件30、一对支承部21的另一方及与其连结的支承部件30构成为，将在一对支承部21之间的第1方向A的中心位置与第1方向A正交的面设为对称面，彼此呈镜像对称的关系。因此，与图8中表示的支承部21成对的支承部21及与其连结的支承部件30具有，将图8中表示的支承部21及与其连结的支承部件30在第1方向A上翻转的结构。
如图8所示，在本实施方式中，支承部件30具备被在第2方向B上离开地配置的一对摆动部件即第1摆动部件41和第2摆动部件42。由此，连结支承部21和支承部件30的连结部30a具备第1摆动部件41与支承部21连结的第1连结部41a、第2摆动部件42与支承部21连结的第2连结部42a。若将第1摆动部件41的末端部30b设为第1末端部41b，将第2摆动部件42的末端部30b设为第2末端部42b，则在本实施方式中，在支承部件30的末端部30b包括该支承部件30具备的第1摆动部件41的第1末端部41b、该支承部件30具备的第2摆动部件42的第2末端部42b。以下，关于与第1摆动部件41和第2摆动部件42共通的事项进行说明的情况下，不将它们区别而作为支承部件30说明，关于与第1末端部41b和第2末端部42b共通的事项进行说明的情况下，不将它们区别而作为末端部30b说明，关于与第1连结部41a和第2连结部42a共通的事项进行说明的情况下，不将它们区别而作为连结部30a说明。
第1摆动部件41被能够以第1连结部41a为支点摆动地(具体地为能够绕沿第2方向B的轴心摆动)连结于支承部21，第2摆动部件42被能够以第2连结部42a为支点摆动地(具体地为能够绕沿第2方向B的轴心摆动)连结于支承部21。第1摆动部件41、第2摆动部件42的形状不限于此，在本实施方式中，第1摆动部件41及第2摆动部件42设为棒等棒状部件，长边方向的一端侧经由连结部30a与支承部21连结。以下，将一对支承部件30的一方具备的第1摆动部件41和一对支承部件30的另一方具备的第1摆动部件41一并称作一对第1摆动部件41，将一对支承部件30的一方具备的第2摆动部件42和一对支承部件30的另一方具备的第2摆动部件42一并称作一对第2摆动部件42。
这里，将如下状态设为保持准备状态：一对支承部件30的各自的末端部30b被比连结部30a靠上方V1且比被保持部91靠下方V2地配置，且物品90(具体地为配置于移载对象部位6的物品90)位于被以比被保持部91的第1方向A的宽度(以下称作“被保持部宽度”)大的间隔配置的一对末端部30b之间。保持准备状态下，一对末端部30b的每一个被从物品90离开地配置。在本实施方式中，图4中支承部21及支承部件30由实线表示的状态为保持准备状态。
另外，支承部件30的末端部30b被比连结部30a靠上方V1地配置意味着，支承部件30的末端部30b被比将该支承部件30和支承部21连结的连结部30a靠上方V1地配置。在本实施方式中，一对支承部件30的一方和另一方被配置为呈如上所述的镜像对称的关系，所以将一对支承部件30的一方和支承部21连结的连结部30a被配置于，与将一对支承部件30的另一方和支承部21连结的连结部30a相同的高度。此外，在本实施方式中，支承部件30的末端部30b被比连结部30a靠上方V1地配置意味着，第1摆动部件41的第1末端部41b被比第1连结部41a靠上方V1地配置，且第2摆动部件42的第2末端部42b被比第2连结部42a靠上方V1地配置。
此外，支承部件30的末端部30b被比被保持部91靠下方V2地配置意味着，末端部30b在被保持部91的后述的保持状态下相对于该末端部30b接触的部分配置于下方V2。在本实施方式中，物品90被以水平姿势S2配置于移载对象部位6，所以在物品90被配置于移载对象部位6的状态下被保持部91(具体地为被支承面91a)被沿水平面配置，一对末端部30b在保持准备状态下被比被保持部91的整体靠下方V2地配置。此外，在本实施方式中，支承部件30的末端部30b被比被保持部91靠下方V2地配置意味着，第1摆动部件41的第1末端部41b被比被保持部91靠下方V2地配置，且第2摆动部件42的第2末端部42b被比被保持部91靠下方V2地配置。
在本实施方式中，物品90位于被以比被保持部宽度大的间隔配置的一对末端部30b之间意味着，物品90位于被以比被保持部宽度大的间隔配置的一对第1末端部41b(一对第1摆动部件41的一方的第1末端部41b和另一方的第1末端部41b)之间，且物品90位于被以比被保持部宽度大的间隔配置的一对第2末端部42b(一对第2摆动部件42的一方的第2末端部42b和另一方的第2末端部42b)之间。
此外，将与保持准备状态相比一对支承部21在第1方向A上彼此接近、一对支承部件30的各自的末端部30b或与该末端部30b连结的部件相对于被支承面91a从下方V2接触来支承物品90的状态设为保持状态。在本实施方式中，保持状态下，一对支承部件30的各自的末端部30b相对于被支承面91a从下方V2接触。此外，在本实施方式中，保持状态下，一对支承部件30使被支承面91a相对于水平面倾斜来支承。在本实施方式中，图6中支承部21及支承部件30被以实线表示的状态为保持状态。在本实施方式中，支承部件30具备第1摆动部件41及第2摆动部件42。由此，如图6及图7所示，保持状态下，一对第1摆动部件41的各自的第1末端部41b及一对第2摆动部件42的各自的第2末端部42b相对于被支承面91a从下方V2接触。
保持装置20被配置于上述的第2位置P2(参照图3)的状态下，在能够实现保持准备状态的高度配置一对支承部21。并且，在进行基于保持装置20的物品90的保持的情况下，保持装置20被配置于第2位置P2的状态下，一对支承部21被驱动，使得从保持准备状态向保持状态过渡，进行基于保持装置20的物品90的保持解除的情况下，保持装置20位于第2位置P2的状态下，一对支承部21被驱动，使得从保持状态向保持解除状态过渡。另外，保持解除状态为与保持准备状态相同的状态，以下，也包括保持解除状态地称作保持准备状态。
进行基于保持装置20的物品90的保持的情况下，一对支承部件30从保持准备状态向保持状态过渡的期间，各自的末端部30b在向第1方向第2侧A2移动且朝向上方V1的方向上绕支点摆动，将被支承面91a向上方V1抬起。若具体说明，则如上所述，保持准备状态下，一对支承部件30的各自的末端部30b被比连结部30a靠上方V1且比被保持部91靠下方V2地配置。因此，通过使一对支承部21在第1方向A上从保持准备状态彼此接近，能够使一对末端部30b的每一个在物品90的被支承面91a的下方V2向第1方向第1侧A1移动至与物品90的侧面90b接触的位置(图4中双点划线表示的末端部30b的位置)。即，通过使一对支承部21在第1方向A上从保持准备状态彼此接近，实现一对末端部30b的每一个接触配置于移载对象部位6的物品90的侧面90b(具体地为侧面90b的比被支承面91a靠下方V2的部分)的中间状态(图4中支承部21及支承部件30由双点划线表示的状态)。在本实施方式中，中间状态下，一对第1末端部41b的每一个及一对第2末端部42b的每一个接触物品90的侧面90b。
保持准备状态下的一对末端部30b的高度被设定成，中间状态下的末端部30b和被支承面91a的间隙为所希望的大小。从缩短保持准备状态和保持状态之间的状态的过渡所需要的时间的观点出发，该间隙优选地被设定成较小，也可以将保持准备状态下的一对末端部30b的高度设定成其间隙为零(即，中间状态下末端部30b接触被支承面91a)。该情况下，一对末端部30b的每一个在接触被支承面91a的同时移动至接触物品90的侧面90b的位置。
若使一对支承部21在第1方向A上进一步从中间状态彼此接近，则一对支承部件30的各自的末端部30b在向第1方向第2侧A2移动且朝向上方V1的方向上绕支点摆动。在本实施方式中，一对第1摆动部件41的各自的第1末端部41b在向第1方向第2侧A2移动且朝向上方V1的方向上绕支点摆动，一对第2摆动部件42的各自的第2末端部42b在向第1方向第2侧A2移动且朝向上方V1的方向上绕支点摆动。另外，图6中，将中间状态下的支承部21及支承部件30用双点划线表示，图7中，将中间状态下的末端部30b用双点划线表示。一对支承部件30由于一对支承部21在第1方向A上互相接近的同时如上所述地摆动，所以一对末端部30b(在本实施方式中，一对第1末端部41b及一对第2末端部42b)在第1方向A的相同的位置向上方V1移动。由此，被支承面91a由于一对末端部30b向上方V1的移动而被向上方V1抬起，保持状态(图6中支承部21及支承部件30由实线表示的状态)被实现。
进行基于保持装置20的物品90的保持解除的情况下，一对支承部件30在从保持状态过渡成保持准备状态的期间，各自的末端部30b在向第1方向第1侧A1移动且朝向下方V2的方向上绕支点摆动，使被支承面91a向下方V2下降。若具体说明，则使一对支承部21在第1方向A上从保持状态(图6中支承部21及支承部件30被由实线表示的状态)彼此离开时，一对支承部件30的各自的末端部30b在向第1方向第1侧A1移动且朝向下方V2的方向上绕支点摆动。在本实施方式中，一对第1摆动部件41的各自的第1末端部41b在向第1方向第1侧A1移动且朝向下方V2的方向上绕支点摆动，一对第2摆动部件42的各自的第2末端部42b在向第1方向第1侧A1移动且朝向下方V2的方向上绕支点摆动。一对支承部件30由于一对支承部21在第1方向A上彼此离开的同时如上所述地摆动，所以一对末端部30b(在本实施方式中为一对第1末端部41b及一对第2末端部42b)在第1方向A的相同的位置向下方V2移动。由此，被支承面91a由于一对末端部30b向下方V2的移动而向下方V2下降，若被支承面91a下降至物品90被配置于移载对象部位6，则中间状态(图4中支承部21及支承部件30由双点划线表示的状态)被实现。
若使一对支承部21在第1方向A上进一步从中间状态彼此离开，则一对末端部30b的每一个在配置于移载对象部位6的物品90的被支承面91a的下方V2向第1方向第2侧A2移动，至这些一对末端部30b的间隔变得比被保持部宽度大的位置，保持准备状态被实现。
如上所述，进行基于保持装置20的物品90的保持的情况下，一对支承部件30摆动，使得将物品90的被支承面91a向上方V1抬起，进行基于保持装置20的物品90的保持解除的情况下，一对支承部件30摆动，使得将物品90的被支承面91a向下方V2下降。并且，在本实施方式中，不设置将一对支承部件30摆动驱动的致动器，为了适当进行基于保持装置20的物品90的保持及保持解除，将以下说明的施力机构61及限制机构62(参照图8)设置于搬运车1(具体地为保持装置20)。
施力机构61是将支承部件30向末端部30b在向第1方向第1侧A1移动且向下方V2摆动的方向上施力的机构。末端部30b向第1方向第1侧A1移动且向下方V2摆动的方向为，图8中末端部30b从双点划线表示的位置向实线表示的位置摆动的方向。另外，在图8、在后参照的图10及图11中，将保持准备状态下的支承部件30用实线表示，将保持状态下的支承部件30用双点划线表示。如图8所示，在本实施方式中，分别设置有对第1摆动部件41施力的施力机构61、对第2摆动部件42施力的施力机构61。施力机构61例如能够为使用扭力螺旋弹簧等弹簧部件的机构。另外，在后参照的图10及图11中省略施力机构61的图示。
限制机构62是将支承部件30的摆动范围限制在末端部30b与连结部30a相比被以规定高度H以上配置于上方V1的范围的机构。规定高度H被设定成以保持准备状态下的连结部30a为基准的末端部30b的高度(即连结部30a和末端部30b的铅垂方向V的位置的差)。将与连结部30a相比以规定高度H靠上方V1的高度设为下限高度，限制机构62通过限制末端部30b与下限高度相比向下方V2移动来将支承部件30的摆动范围限制在上述的范围内。限制机构62例如如图8中示意地表示，设为借助一端与支承部21连结而另一端与支承部件30连结的绳状部件的张力，限制末端部30b与下限高度相比向下方V2移动，或者，虽省略图示，但设为借助固定于支承部21的抵接部件向支承部件30的抵接限制末端部30b与下限高度相比向下方V2移动的机构。
如图8所示，在本实施方式中，分别设置限制第1摆动部件41的摆动范围的限制机构62和限制第2摆动部件42的摆动范围的限制机构62。限制第1摆动部件41的摆动范围限制机构62将第1摆动部件41的摆动范围限制成，第1末端部41b与第1连结部41a相比被以第1规定高度H1以上靠上方V1配置的范围内。关于第1摆动部件41，上述的下限高度是比第1连结部41a以第1规定高度H1靠上方V1的高度。此外，限制第2摆动部件42的摆动范围的限制机构62将第2摆动部件42的摆动范围限制成，第2末端部42b与第2连结部42a相比被以第2规定高度H2以上靠上方V1配置的范围内。关于第2摆动部件42，上述的下限高度为比第2连结部42a以第2规定高度H2靠上方V1的高度。如图5所示，在本实施方式中，作为两个规定高度H的第1规定高度H1和第2规定高度H2被设定成互不相同的大小。
设置如上所述的施力机构61及限制机构62，所以能够借助施力机构61对末端部30b作用向第1方向第1侧A1移动且向下方V2摆动的方向的力，并且能够借助限制机构62限制末端部30b与下限高度相比向下方V2移动。由此，保持准备状态下，如图4及图5所示，能够适当地维持末端部30b与连结部30a相比以规定高度H靠上方地配置的状态(在本实施方式中，第1末端部41b被比第1连结部41a以第1规定高度H1靠上方地配置、且第2末端部42b被比第2连结部42a以第2规定高度H2靠上方地配置的状态)。另一方面，保持状态下，如图6所示，借助与施力机构61的作用力对应地作用于末端部30b的力，能够以将物品90从第1方向A的两侧夹着的方式将一对末端部30b(在本实施方式中为一对第1末端部41b及一对第2末端部42b)推抵于物品90，所以能够适当地维持保持状态。
此外，从保持准备状态向保持状态的过渡时(具体地为从中间状态向保持状态的过渡时)，借助与施力机构61的作用力对应地作用于末端部30b的力，将末端部30b推抵于物品90的同时，借助与物品90的接触产生的反作用力，使末端部30b在向第1方向第2侧A2移动且朝向上方V1的方向(即抵抗施力机构61的作用力的方向)上摆动，能够抬起被支承面91a。另一方面，从保持状态向保持准备状态的过渡时(具体地为从保持状态向中间状态的过渡时)，借助与施力机构61的作用力对应地作用于末端部30b的力将末端部30b推抵于物品90的同时，使末端部30b在向第1方向第1侧A1移动且朝向下方V2的方向上摆动，能够使被支承面91a下降。由此，在保持准备状态和保持状态之间的状态的过渡时(具体地为中间状态和保持状态之间的状态的过渡时)，能够使被支承面91a稳定地升降。
但是，如图3所示，在本实施方式中，移载对象部位6的物品90的姿势为水平姿势S2。因此，物品90配置于移载对象部位6的状态下，被支承面91a被以沿着水平面的方式配置，与此对应，保持准备状态下，一对末端部30b(在本实施方式中为一对第1末端部41b及一对第2末端部42b)被配置于相同的高度(参照图4、图5)。此外，保持准备状态下，在一对支承部件30的每一个，第1末端部41b和第2末端部42b被配置于第1方向A的相同的位置。
另一方面，如图6及图7所示，在本实施方式中，保持状态下，在一对支承部件30的每一个，第2末端部42b与第1末端部41b在第1方向A的相同的位置，被比第1末端部41b靠上方V1地配置。此外，保持状态下，一对第1末端部41b被配置于相同的高度，一对第2末端部42b被配置于相同的高度。因此，保持状态下，被支承面91a被一对支承部件30以相对于第2方向B倾斜的姿势支承。被支承面91a相对于水平面的倾斜角度(在本实施方式中为相对于第2方向B的倾斜角度)被与第1末端部41b和第2末端部42b的高低差对应地确定，例如为5度。将第2方向B上的相对于第1末端部41b配置第2末端部42b的一侧(图7的左侧)设为第2方向第1侧，保持状态下，以在随着朝向第2方向第1侧而朝向上方V1的方向上倾斜的姿势，被支承面91a被一对支承部件30支承。并且，物品90为，开口部92被保持装置20以俯视时朝向第2方向第1侧的朝向保持，由此，物品90被保持装置20以开口部92朝向斜上方的倾斜姿势S1保持。
保持准备状态及保持状态下一对第1末端部41b及一对第2末端部42b被如上所述地配置，所以进行基于保持装置20的物品90的保持、保持解除的情况下，能够使被支承面91a升降，使得使被支承面91a相对于第2方向B的倾斜角度变化。在本实施方式中，进行基于保持装置20的物品90的保持的情况下，被支承面91a被抬起，使得被支承面91a相对于第2方向B的倾斜角度从0度增大，被以水平姿势S2配置于移载对象部位6的物品90被保持装置20以倾斜姿势S1保持。此外，进行基于保持装置20的物品90的保持解除的情况下，被支承面91a下降，使得被支承面91a相对于第2方向B的倾斜角度减少至0度，被保持装置20以倾斜姿势S1保持的物品90被以水平姿势S2置于移载对象部位6。
如图4及图5所示，在本实施方式中，第1连结部41a被比第2连结部42a靠下方V2地配置，第1摆动部件41的从第1连结部41a至第1末端部41b的长度比第2摆动部件42的从第2连结部42a至第2末端部42b的长度长。并且，在本实施方式中，如图4及图5所示，构成限制机构62，使得保持准备状态下第1末端部41b和第2末端部42b在第1方向A的相同的位置配置于相同的高度。这样保持准备状态下，第1末端部41b和第2末端部42b被在第1方向A的相同的位置配置于相同的高度，所以保持状态下，如图6及图7所示，第2末端部42b在与第1末端部41b在第1方向A上的相同的位置被比第1末端部41b靠上方V1地配置，被支承面91a被以相对于第2方向B倾斜的姿势支承。
如图9所示，物品搬运设备100具备控制搬运车1的动作的控制部80。控制部80具备CPU等运算处理装置且具备存储器等周边回路，通过这些硬件和运算处理装置等硬件上所执行的程序的协作，实现控制部80的各功能。控制部80可以设置于搬运车1，也可以与搬运车1独立地设置。此外，控制部80具备能够互相通信地被分离的多个硬件的情况下，也可以是一部分的硬件设置于搬运车1，余下的硬件被与搬运车1独立地设置。
控制部80通过控制行进驱动部70的驱动来使主体部10进行沿移动路径2移动的移动动作。具体地，控制部80通过控制行进驱动部70的驱动来使行进部11进行沿轨道3行进的行进动作。在本实施方式中，通过行进部11的行进动作实现主体部10的移动动作。控制部80在将保持部20保持着的物品90搬运至移载对象部位6的情况下，在保持部20保持着物品90的状态下使行进部11进行行进动作。此外，控制部80通过控制升降驱动部71的驱动使升降装置50进行使保持部20升降的升降动作。如上所述，保持装置20将物品90以倾斜姿势S1保持，所以如图3所示，被保持于保持装置20的状态的物品90以倾斜姿势S1升降。此外，控制部80通过控制保持驱动部72的驱动，使保持装置20进行保持物品90的保持动作、解除物品90的保持的保持解除动作。物品90的保持动作是使一对支承部21从保持准备状态沿第1方向A互相接近来向保持状态过渡的动作，物品90的保持解除动作是使一对支承部21从保持状态沿第1方向A互相离开来向保持准备状态过渡的动作。
将物品90从移载对象部位6移载至保持装置20的情况下(即，将物品90从移载对象部位6搬出的情况下)，控制部80使行进部11进行使搬运车1行进至与移载对象部位6对应的位置(这里是比移载对象部位6靠上方V1且俯视时与移载对象部位6重叠的位置)的行进动作后，使升降装置50进行使未保持物品90的保持装置20从第1位置P1下降至第2位置P2的升降动作。保持装置20到达第2位置P2时，控制部80使保持装置20进行物品90的保持动作，之后，使升降装置50进行使保持装置20从第2位置P2上升至第1位置P1的升降动作。由此，保持着物品90的保持装置20上升至第1位置P1。
另一方面，将物品90从保持装置20移载至移载对象部位6的情况下(即，将物品90搬入移载对象部位6的情况下)，控制部80使行进部11进行使搬运车1行进至与移载对象部位6对应的位置的行进动作后，使升降装置50进行使保持着物品90的状态的保持装置20从第1位置P1下降至第2位置P2的升降动作。保持装置20到达第2位置P2时，控制部80使保持装置20进行物品90的保持解除动作，之后，使升降装置50进行使保持装置20从第2位置P2上升至第1位置P1的升降动作。由此，在将物品90留在移载对象部位6的状态下，未保持物品90的保持装置20上升至第1位置P1。
〔其他实施方式〕
接着，对搬运车的其他实施方式进行说明。
(1)上述的实施方式中，以保持状态下一对支承部件30的各自的末端部30b被相对于被支承面91a从下方V2接触的结构为例进行了说明。但是，本申请不限于这样的结构，也能够构成为，保持状态下与一对支承部件30的各自的末端部30b连结的部件相对于被支承面91a从下方V2接触。将这样的结构的一例在图10表示。图10中表示的例子中，连结部件43相对于“与末端部连结的部件”。
图10所示的例子中，与上述的实施方式同样地，支承部件30具备被在第2方向B上离开地配置的一对摆动部件即第1摆动部件41和第2摆动部件42。并且，借助连结部件43连结第1末端部41b和第2末端部42b。图10中表示的例子中，连结部件43形成为沿第2方向B延伸的棒状(具体地为四棱柱状)，连结部件43的上表面(从下方V2支承被支承面91a的支承面)被沿第2方向B同样地形成。由此，保持状态下，连结部件43沿第2方向B连续地与被支承面91a接触。连结部件43的至少上表面优选地以能够适当地确保被支承面91a和连结部件43之间的摩擦力的材质(例如橡胶)形成。另外，也可以构成为，在连结部件43的上表面沿第2方向B交替地形成凹部和凸部的结构等，在保持状态下，连结部件43在沿第2方向B排列的多个部位接触被支承面91a。
图10中表示的例子中，与上述的实施方式同样地，保持状态下，第2末端部42b在与第1末端部41b在第1方向A上相同的位置被比第1末端部41b靠上方V1地配置。因此，保持状态下，连结部件43的上表面被与第1末端部41b和第2末端部42b的高低差对应地相对于水平面倾斜地配置，物品90被保持装置20以倾斜姿势S1保持。此外，图10中表示的例子中，与上述的实施方式同样地，保持准备状态下，第1末端部41b和第2末端部42b在第1方向A上的相同的位置被配置于相同的高度。因此，第1末端部41b与第2末端部42b的离开距离在保持准备状态和保持状态下不同，连结部件43以允许保持准备状态和保持状态之间的上述离开距离的变化的方式将第1末端部41b和第2末端部42b连结。例如，能够构成为使连结部件43为橡胶等弹性部件，借助连结部件43的伸缩变形允许上述离开距离的变化，或将第1末端部41b及第2末端部42b的至少一方与连结部件43的连结构造设为允许相对移动的具有柔软性的连结构造，由此允许上述离开距离的变化。
(2)上述的实施方式中，以第1连结部41a被比第2连结部42a靠下方V2地配置、第1摆动部件41的长度(具体地为第1摆动部件41的从第1连结部41a至第1末端部41b的长度)比第2摆动部件42的长度(具体地为第2摆动部件42的从第2连结部42a至第2末端部42b的长度)长的结构为例进行了说明。但是，本申请不限于这样的结构，也能够设为第1连结部41a与第2连结部42a配置于相同的高度的结构、第1摆动部件41的长度与第2摆动部件42的长度相等的结构、或将这些结构组合的结构。图11中表示第1连结部41a被配置于与第2连结部42a相同的高度且第1摆动部件41的长度与第2摆动部件42的长度相等的结构的一例。例如，被支承面91a相对于第2方向B的倾斜角度在保持准备状态及保持状态的状态下均为0度的情况下，能够使用图11中表示的支承部件30。
将使用图11中所示的支承部件30的保持装置20的一例在图12表示。上述的实施方式中，保持状态下，与一对支承部件30使被支承面91a相对于水平面倾斜地支承(即，保持装置20将物品90以倾斜姿势S1保持)相对，在图12所示的例子中，在保持状态下，一对支承部件30将被支承面91a以沿着水平面的方式支承(即，保持装置20将物品90以水平姿势S2保持)。图12中表示的保持装置20例如能够用于将以水平姿势S2配置于移载对象部位6的物品90借助保持装置20以水平姿势S2的状态保持的情况。
将使用图11中表示的支承部件30的保持装置20的另外的例子在图13表示。图12中表示的例子中，与上述的实施方式同样地，一对支承部21的一方及与其连结的支承部件30、一对支承部21的另一方及与其连结的支承部件30构成为互相呈镜像对称的关系，但图13中表示的例子中并非这样构成。具体地，将一对支承部件30的一方设为第1支承部件31，将一对支承部件30的另一方设为第2支承部件32，在图13中表示的例子中，第1支承部件31的长度(具体地为从第1支承部件31的连结部30a至末端部30b的长度)比第2支承部件32的长度(具体地为从第2支承部件32的连结部30a至末端部30b的长度)长。另外，第1支承部件31的长度为第1支承部件31具备的第1摆动部件41及第2摆动部件42的长度，第2支承部件32的长度为第2支承部件32具备的第1摆动部件41及第2摆动部件42的长度。此外，图13中表示的例子中，将第1支承部件31和支承部21连结的连结部30a被配置于，与将第2支承部件32和支承部21连结的连结部30a相同的高度。
并且，与图12中表示的例子不同，在图13中表示的例子中，在保持状态下，一对支承部件30将被支承面91a相对于第1方向A倾斜地支承。被支承面91a相对于第1方向A的倾斜角度被与第1支承部件31的末端部30b和第2支承部件32的末端部30b的高低差对应地确定。图13中表示的保持装置20例如能够在将以水平姿势S2配置于移载对象部位6的物品90借助保持装置20以底面90c相对于第1方向A倾斜的倾斜姿势S1保持的情况下使用。另外，图13中表示的例子中，也可以将第1支承部件31和支承部21连结的连结部30a配置于与将第2支承部件32和支承部21连结的连结部30a不同的高度，该情况下，也可以使第1支承部件31的长度与第2支承部件32的长度相等。
这样，根据本申请的技术，通过使第1末端部41b和第2末端部42b的高低差在保持准备状态下和保持状态下不同，能够使被支承面91a相对于第2方向B的倾斜角度在保持准备状态下和保持状态下不同，并且，通过使第1支承部件31的末端部30b和第2支承部件32的末端部30b的高低差在保持准备状态和保持状态不同，能够使被支承面91a相对于第1方向A的倾斜角度在保持准备状态下和保持状态下不同。进而，通过使这些高低差在保持准备状态下和保持状态下相同，也能够使被支承面91a的姿势在保持准备状态下和保持状态下相同。由此，即使移载对象部位6的物品90的姿势为倾斜姿势S1及水平姿势S2的某个，也能够应用本申请的技术，并且，即使基于保持装置20的物品90的保持姿势(所希望的保持姿势)为倾斜姿势S1及水平姿势S2的某个，也能够应用本申请的技术。
(3)上述的实施方式中，以支承部件30具备被沿第2方向B离开地配置的一对摆动部件即第1摆动部件41和第2摆动部件42的结构为例进行了说明。但是，本申请不限于这样的结构，例如，支承部件30也能够构成为取代一对摆动部件而具备一个板状部件。
(4)上述的实施方式中，以不设置驱动一对支承部件30的致动器的结构为例进行了说明。但是，本申请不限于这样的结构，也能够构成为设置将一对支承部件30摆动驱动的致动器。这样设置将一对支承部件30摆动驱动的致动器的情况下，也可以构成为设置上述的实施方式下的施力机构61及限制机构62的至少某个。
(5)另外，上述各实施方式中公开的结构，只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用(包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对上述内容中说明的搬运车的概要进行说明。
一种搬运车，前述搬运车搬运物品，其特征在于，具备沿移动路径移动的主体部、保持前述物品的保持装置、使前述保持装置相对于前述主体部升降的升降装置，前述物品具备被保持部，前述被保持部形成有被支承面，前述被支承面是被与该物品的底面平行地配置的面，朝向下方，前述保持装置具备一对支承部、保持驱动部，前述一对支承部分别与将前述被支承面从下方支承的支承部件连结，前述保持驱动部使一对前述支承部彼此沿第1方向接近及离开，在一对前述支承部的每一个，将前述第1方向上的接近另一方的前述支承部的一侧设为第1方向第1侧，将前述第1方向上的从另一方的前述支承部离开的一侧设为第1方向第2侧，前述支承部件被能够以与前述支承部连结的的连结部为支点摆动地与前述支承部连结，将一对前述支承部件的各自的与前述连结部相反的一侧的末端部被比前述连结部靠上方且比前述被保持部靠下方地配置、且前述物品位于被以比前述被保持部的前述第1方向的宽度大的间隔配置的一对前述末端部之间的状态设为保持准备状态，将与前述保持准备状态相比一对前述支承部在前述第1方向上彼此接近、一对前述支承部件的各自的前述末端部或与该末端部连结的部件相对于前述被支承面从下方接触来支承前述物品的状态设为保持状态，一对前述支承部件在从前述保持准备状态过渡至前述保持状态的期间，各自的前述末端部在向前述第1方向第2侧移动且朝向上方的方向上绕前述支点摆动，将前述被支承面向上方抬起。
根据本结构，通过使一对支承部从保持准备状态彼此接近而过渡成保持状态，能够借助保持装置保持被配置于移载对象部位的物品。此时，能够借助一对支承部件的各自的末端部将被与物品的底面平行地配置的被支承面向上方抬起来保持物品。因此，移载对象部位的物品的姿势与所希望的保持姿势相同的情况下，以不改变朝向地抬起被支承面的方式构成保持装置，由此能够将物品以所希望的保持姿势保持。此外，移载对象部位的物品的姿势与所希望的保持姿势不同的情况下，以使朝向变化成所希望的保持姿势下的朝向的同时抬起被支承面的方式构成保持装置，由此能够将物品以所希望的保持姿势保持。
这样，根据本结构，以借助一对支承部件的各自的末端部将被支承面向上方抬起来保持物品的方式构成保持装置，由此，能够与移载对象部位的物品的姿势无关地借助保持装置将物品以所希望的保持姿势保持。并且，本结构中，能够将将被支承面向上方抬起的动作与使一对支承部接近的动作并行地进行，所以能够抑制物品的处理效率的下降且实现本申请的搬运车。
这里，优选地，将俯视时与前述第1方向正交的方向设为第2方向，前述支承部件具备被沿前述第2方向离开地配置的一对摆动部件即第1摆动部件和第2摆动部件，前述连结部具备前述第1摆动部件与前述支承部连结的第1连结部、前述第2摆动部件与前述支承部连结的第2连结部，前述第1连结部被比前述第2连结部靠下方地配置，将前述第1摆动部件的前述末端部设为第1末端部，将前述第2摆动部件的前述末端部设为第2末端部，前述第1摆动部件的从前述第1连结部至前述第1末端部的长度比前述第2摆动部件的从前述第2连结部至前述第2末端部的长度长。
根据本结构，能够使第1末端部和第2末端部的高低差在保持准备状态和保持状态下不同，所以能够以被支承面相对于第2方向的倾斜角度变化的方式抬起被支承面，能够借助保持装置保持被配置于移载对象部位的物品。由此，通过在移载对象部位的物品的姿势与所希望的保持姿势为底面相对于第2方向的倾斜角度不同的姿势的情况下应用本结构，能够将配置于移载对象部位的物品借助保持装置以所希望的保持姿势保持。例如，通过在移载对象部位的物品的姿势为底面沿着水平面的水平姿势、所希望的保持姿势为底面相对于第2方向倾斜的倾斜姿势的情况下应用本结构，能够将被以水平姿势配置于移载对象部位的物品，借助保持装置以底面相对于第2方向倾斜的倾斜姿势保持。
此外，优选地，将一对前述支承部件的一方设为第1支承部件，将一对前述支承部件的另一方设为第2支承部件，前述第1支承部件的从前述连结部至前述末端部的长度比前述第2支承部件的从前述连结部至前述末端部的长度长。
根据本结构，与第1支承部件的从连结部至末端部的长度和第2支承部件的从连结部至末端部的长度相同的情况相比，容易使第1支承部件的末端部和第2支承部件的末端部的高低差在保持准备状态下和保持状态下变化。由此，通过将本结构应用于移载对象部位的物品的姿势与所希望的保持姿势为底面相对于第1方向的倾斜角度不同的姿势的情况，能够将配置于移载对象部位的物品借助保持装置以所希望的保持姿势保持。例如，通过对于移载对象部位的物品的姿势为底面沿着水平面的水平姿势、所希望的保持姿势为底面相对于第1方向倾斜的倾斜姿势的情况应用本结构，能够将被以水平姿势配置于移载对象部位的物品，借助保持装置以底面相对于第1方向倾斜的倾斜姿势保持。
此外，优选地，将俯视时与前述第1方向正交的方向设为第2方向，前述支承部件具备被沿前述第2方向离开地配置的一对摆动部件即第1摆动部件和第2摆动部件，将前述第1摆动部件的前述末端部设为第1末端部，将前述第2摆动部件的前述末端部设为第2末端部，前述第1末端部和前述第2末端部被连结部件连结，在前述保持状态下，前述连结部件沿前述第2方向连续地接触前述被支承面，或在沿前述第2方向排列的多个部位接触前述被支承面。
根据本结构，与未设置将第1末端部和第2末端部连结的连结部件的情况相比，能够确保保持状态下的被支承面的支承面积变宽，容易将被支承面稳定地支承。
上述的各结构的搬运车中，优选地，具备施力机构和限制机构，前述施力机构对前述支承部件向前述末端部向前述第1方向第1侧移动且向下方摆动的方向施力，前述限制机构将前述支承部件的摆动范围限制成前述末端部与前述连结部相比被以规定高度以上靠上方地配置的范围内。
根据本结构，能够借助施力机构将向第1方向第1侧移动且朝向下方摆动的方向的力作用于末端部，借助限制机构限制末端部移动至，比从连结部以规定高度靠上方的位置靠下方的位置。由此，末端部被从物品离开地配置的保持准备状态下，能够适当维持支承部件的末端部被与连结部相比配置于规定高度上方的状态。此外，从保持准备状态向保持状态的过渡时，借助与施力机构的作用力对应地作用于末端部的力将末端部推抵于物品，同时，借助由与物品的接触产生的反作用力使末端部向朝向第1方向第2侧移动且朝向上方的方向(即抵抗施力机构的作用力的方向)摆动，能够抬起被支承面。由此，从保持准备状态向保持状态的过渡时，能够将被支承面稳定地抬起。此外，保持状态下，借助与施力机构的作用力对应地作用于末端部的力，能够以将物品从第1方向的两侧夹持的方式将一对末端部推抵于物品，所以能够将保持状态适当地维持。
此外，优选地，前述物品是在侧面具有开口部的容器，前述保持装置将前述物品以前述开口部朝向斜上方的姿势保持。
根据本结构，物品为在侧面具有开口部的容器的情况下，能够借助保持装置将物品以容纳于该物品的容纳物难以从开口部移动至物品的外部的姿势保持。
本申请的搬运车能够具备上述各效果中的至少一个即可。
附图标记说明
1：搬运车
2：移动路径
10：主体部
20：保持装置
21：支承部
30：支承部件
30a：连结部
30b：末端部
31：第1支承部件
32：第2支承部件
41：第1摆动部件
41a：第1连结部
41b：第1末端部
42：第2摆动部件
42a：第2连结部
42b：第2末端部
43：连结部件(与末端部连结的部件)
50：升降装置
61：施力机构
62：限制机构
90：物品
90b：侧面
90c：底面
91：被保持部
91a：被支承面
92：开口部
A：第1方向
A1：第1方向第1侧
A2：第1方向第2侧
B：第2方向
H：规定高度
V1：上方
V2：下方。

Claims (6)

1.一种搬运车，前述搬运车搬运物品，其特征在于，
具备沿移动路径移动的主体部、保持前述物品的保持装置、使前述保持装置相对于前述主体部升降的升降装置，
前述物品具备被保持部，前述被保持部形成有被支承面，前述被支承面是被与该物品的底面平行地配置的面，朝向下方，
前述保持装置具备一对支承部、保持驱动部，前述一对支承部分别与将前述被支承面从下方支承的支承部件连结，前述保持驱动部使一对前述支承部彼此沿第1方向接近及离开，
在一对前述支承部的每一个，将前述第1方向上的接近另一方的前述支承部的一侧设为第1方向第1侧，将前述第1方向上的从另一方的前述支承部离开的一侧设为第1方向第2侧，
前述支承部件被能够以与前述支承部连结的的连结部为支点摆动地与前述支承部连结，
将一对前述支承部件的各自的与前述连结部相反的一侧的末端部被比前述连结部靠上方且比前述被保持部靠下方地配置、且前述物品位于被以比前述被保持部的前述第1方向的宽度大的间隔配置的一对前述末端部之间的状态设为保持准备状态，将与前述保持准备状态相比一对前述支承部在前述第1方向上彼此接近、一对前述支承部件的各自的前述末端部或与该末端部连结的部件相对于前述被支承面从下方接触来支承前述物品的状态设为保持状态，
一对前述支承部件在从前述保持准备状态过渡至前述保持状态的期间，各自的前述末端部在向前述第1方向第2侧移动且朝向上方的方向上绕前述支点摆动，将前述被支承面向上方抬起。
2.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，
将俯视时与前述第1方向正交的方向设为第2方向，
前述支承部件具备被沿前述第2方向离开地配置的一对摆动部件即第1摆动部件和第2摆动部件，
前述连结部具备前述第1摆动部件与前述支承部连结的第1连结部、前述第2摆动部件与前述支承部连结的第2连结部，
前述第1连结部被比前述第2连结部靠下方地配置，
将前述第1摆动部件的前述末端部设为第1末端部，将前述第2摆动部件的前述末端部设为第2末端部，
前述第1摆动部件的从前述第1连结部至前述第1末端部的长度比前述第2摆动部件的从前述第2连结部至前述第2末端部的长度长。
3.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，
将一对前述支承部件的一方设为第1支承部件，将一对前述支承部件的另一方设为第2支承部件，前述第1支承部件的从前述连结部至前述末端部的长度比前述第2支承部件的从前述连结部至前述末端部的长度长。
4.如权利要求1至3中任一项所述的搬运车，其特征在于，
将俯视时与前述第1方向正交的方向设为第2方向，
前述支承部件具备被沿前述第2方向离开地配置的一对摆动部件即第1摆动部件和第2摆动部件，
将前述第1摆动部件的前述末端部设为第1末端部，将前述第2摆动部件的前述末端部设为第2末端部，
前述第1末端部和前述第2末端部被连结部件连结，
在前述保持状态下，前述连结部件沿前述第2方向连续地接触前述被支承面，或在沿前述第2方向排列的多个部位接触前述被支承面。
5.如权利要求1至4中任一项所述的搬运车，其特征在于，
具备施力机构和限制机构，
前述施力机构对前述支承部件向前述末端部向前述第1方向第1侧移动且向下方摆动的方向施力，
前述限制机构将前述支承部件的摆动范围限制成前述末端部与前述连结部相比被以规定高度以上靠上方地配置的范围内。
6.如权利要求1至5中任一项所述的搬运车，其特征在于，
前述物品是在侧面具有开口部的容器，
前述保持装置将前述物品以前述开口部朝向斜上方的姿势保持。
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