JP2023065082A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】仮に物品の搬送中に物品の保持が解除された場合であっても、物品が物品搬送装置から落下することを回避できる物品搬送装置の実現。【解決手段】物品搬送装置は、移動体と、保持部と、昇降部と、落下規制部６と、ガイド部７とを備え、搬送用位置にある物品９を搬送中物品９ａとして、落下規制部６は、一対の規制体６１と、規制駆動機構とを備え、ガイド部７は、搬送中物品９ａに対して水平方向の両側に分かれて配置された少なくとも一対のガイド体１７を備え、一対のガイド体１７のそれぞれは、搬送中物品９ａの側を向くガイド面１８を備え、ガイド面１８は、上下方向Ｚの配置領域Ｅが搬送中物品９ａと重複する第１領域Ｅａと、搬送中物品９ａよりも下側に配置される第２領域Ｅｂとを備え、第２領域Ｅｂは、上下方向視で搬送中物品９ａと重複せず、且つ、第１領域Ｅａよりも搬送中物品９ａに近い位置に配置されている。【選択図】図４

Description

本発明は、物品を搬送する物品搬送装置に関する。

このような物品搬送装置の一例が、特開２０１５－１３１７０２号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号又は名称は、特許文献１のものである。

特許文献１に記載された物品搬送装置（天井搬送車１）は、走行レール（２）を走行する走行移動部（１２）と、物品（搬送物６）を吊り下げて保持する保持部（支持機構１９）と、保持部（１９）を昇降移動自在に支持する昇降支持部（１３）と、を備えている。昇降支持部（１３）には、搬送用位置で支持されている物品の落下を防止する一対の落下防止体（２７）が設けられている。一対の落下防止体（２７）は、搬送用位置の物品よりも下側において、水平面に沿って出退するように設けられている。一対の落下防止体（２７）には、複数の規制体（３０）が固定されている。複数の規制体（３０）は、物品の水平方向への移動を規制するために、搬送用位置の物品に対して水平方向の外側に配置されている。このため、物品の搬送中に、保持部（１９）による物品の保持が解除されて、物品が一対の落下防止体（２７）の上に落ちた場合でも、物品の水平方向への移動が規制される。これにより、物品が、一対の落下防止体（２７）から落下することを回避できるようになっている。

特開２０１５－１３１７０２号公報

上記のような物品搬送装置では、規制体（３０）が搬送用位置の物品に近い位置に配置されていると、落下防止体（２７）の上に落ちた物品が水平方向に移動することを規制し易くなり、物品が落下防止体（２７）から落下することを効果的に回避できる。一方、規制体（３０）の位置が搬送用位置の物品に近ければ、走行移動部（１２）の走行中の揺れに伴って、搬送用位置の物品が揺れて規制体（３０）に接触し易くなる。搬送用位置の物品が揺れて規制体（３０）に接触すると、搬送中の物品に衝撃が伝わり、当該物品が破損したり、物品搬送装置自体が故障したりする可能性がった。例えば、物品が半導体基板等の収容物を収容する容器である場合、規制体（３０）との接触によって、収容物が破損するおそれもある。

そこで、仮に物品の搬送中に物品の保持が解除された場合であっても、物品が物品搬送装置から落下することを回避できる物品搬送装置の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品搬送装置の特徴構成は、物品を搬送する物品搬送装置であって、前記物品の搬送のために移動する移動体と、前記物品を吊り下げるように保持する保持状態と前記物品の保持を解除する保持解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を昇降させて、前記保持部に保持された前記物品を搬送用位置と前記搬送用位置より低い下降位置とに昇降移動させる昇降部と、落下規制部と、ガイド部と、を備え、前記移動体は、前記保持部と前記昇降部と前記落下規制部と前記ガイド部とを支持し、前記搬送用位置にある前記物品を搬送中物品として、前記落下規制部は、前記搬送中物品よりも下側において水平方向に互いに離間して配置された一対の規制体と、一対の前記規制体を規制位置と非規制位置とに移動させる規制駆動機構と、を備え、前記規制位置では、上下方向に沿う上下方向視で一対の前記規制体の双方が前記物品と重複するように配置され、前記非規制位置では、前記上下方向視で一対の前記規制体の双方が前記物品と重複しないように配置され、前記ガイド部は、一対の前記規制体よりも上側において前記搬送中物品に対して水平方向の両側に分かれて配置された少なくとも一対のガイド体を備え、一対の前記ガイド体のそれぞれは、前記搬送中物品の側を向くガイド面を備え、前記ガイド面は、前記上下方向の配置領域が前記搬送中物品と重複する第１領域と、前記搬送中物品よりも下側に配置される第２領域とを備え、前記第２領域は、前記上下方向視で前記搬送中物品と重複せず、且つ、前記第１領域よりも前記搬送中物品に近い位置に配置されている点にある。

本構成によれば、上下方向の配置領域が搬送中物品と重複するガイド面の第１領域については、移動体の移動中の搬送中物品の揺れによるガイド体と搬送中物品との干渉が生じ難いように、搬送中物品との間隔を十分に確保することができる。一方、ガイド面の第２領域は、保持部による物品の保持が維持されている状態では、搬送中物品よりも下側に配置される。そのため、移動体の移動中の搬送中物品の揺れによる搬送中物品との干渉を考慮する必要がない。そこで、第２領域を第１領域よりも搬送中物品に近い位置に配置することで、保持部による物品の保持が意図せずに解除されて物品が一対の規制体の上に落ちた場合であっても、移動体の移動による物品の水平方向の動きをガイド面の第２領域により最小限に抑えることができる。従って、一対の規制体から物品が落下することを回避できる。
すなわち、本構成によれば、物品搬送装置による物品の搬送中に、物品とガイド体との干渉を抑制しつつ、仮に保持部による物品の保持が解除されてしまった場合であっても、一対の規制体の上での物品の動きを小さく抑えることができ、当該物品が一対の規制体から落下することを回避できる。

物品搬送装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送装置の正面図 物品搬送装置の正面図 第１ガイド体と第２ガイド体との位置関係を示す図 物品と第１ガイド体との位置関係を示す図 規制位置にある状態の一対の規制体を示す平面図 非規制位置にある状態の一対の規制体を示す平面図 その他の実施形態に係るガイド体の位置を示す平面図 その他の実施形態に係るガイド体の位置を示す平面図 その他の実施形態に係るガイド体の側面図 その他の実施形態に係るガイド体の側面図 その他の実施形態に係るガイド体の側面図

１．物品搬送装置
物品搬送装置１００は、物品９を搬送する装置である。このような物品搬送装置１００は、例えば半導体製造工場において用いることができ、搬送対象の物品として、半導体ウェハを収容するためのＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）やレチクルを収容するためのレチクルポッド等を例示することができる。以下、物品搬送装置１００の実施形態について図面を参照して説明する。

図１及び図２に示すように、物品搬送装置１００は、移動体１と、保持部２と、昇降部４と、落下規制部６と、ガイド部７と、を備えている。本実施形態では、物品搬送装置１００は、保持部２に保持された物品９を収容する収容部３を更に備えている。

本実施形態では、図１及び図２に示すように、物品搬送装置１００は、移動経路５に沿って移動する。移動経路５は、物理的に形成されていても仮想的に設定されていてもよい。本実施形態では、移動経路５は、走行レール５０を用いて物理的に形成されている。具体的には、走行レール５０（ここでは、一対の走行レール５０）は、天井１１から吊り下げ支持されており、移動経路５は、天井１１に沿って形成されている。すなわち、本実施形態では、物品搬送装置１００は、天井１１に沿って形成された移動経路５に沿って走行する天井搬送車である。

本実施形態では、水平方向に沿う方向における特定の方向を第１方向Ｘとし、水平方向に沿う方向であって第１方向Ｘに直交する方向を第２方向Ｙとして説明する。本例では、図１に示すように、第１方向Ｘは移動経路５に沿う方向とされている。第２方向Ｙは、移動経路５に沿う方向に直交する方向とされている。

２．移動体
移動体１は、物品９の搬送のために移動する。また、移動体１は、保持部２と昇降部４と落下規制部６とガイド部７とを支持している。本実施形態では、移動体１は、更に、収容部３を支持している。ここでは、図１及び図２に示すように、保持部２と昇降部４と落下規制部６とガイド部７と収容部３とは、移動体１により上方から吊り下げられた状態で支持されている。移動体１は、走行レール５０を走行することで、移動経路５に沿う方向（第１方向Ｘ）に移動する。本例では、移動体１は、走行レール５０の上を転動する複数の走行車輪１０と、複数の走行車輪１０のうちの少なくとも１つを駆動する走行駆動部１０Ｍとを備えている。走行駆動部１０Ｍは、モータと、当該モータの駆動力を走行車輪１０に伝達する駆動力伝達機構とを含んでいる。走行駆動部１０Ｍが駆動対象の走行車輪１０を回転駆動することにより、第１方向Ｘの推進力が移動体１に付与される。図示の例では、複数の移動体１（ここでは２つ）が、第１方向Ｘに分かれて配置されている。

３．昇降部
昇降部４は、保持部２を昇降させて、保持部２に保持された物品９を搬送用位置Ｐｒと搬送用位置Ｐｒより低い下降位置Ｐｔとに昇降移動させる。本実施形態では、昇降部４は、移動体１と保持部２との間に設けられ、移動体１に対して保持部２及び保持部２に保持された物品９を昇降させるように構成されている。これにより、物品搬送装置１００は、自己と、走行レール５０よりも下側に配置された移載対象箇所１２との間で物品９を移載可能に構成されている（図２参照）。本例では、図１及び図２に示すように、昇降部４は、保持部２に連結された昇降ベルト４０と、昇降ベルト４０を巻き取り又は繰り出して保持部２を昇降させる昇降駆動部４Ｍとを備えている。昇降駆動部４Ｍは、モータと、当該モータの駆動力を昇降ベルト４０に伝達して昇降ベルト４０を巻き取り又は繰り出すための機構（例えばプーリ等）とを含んでいる。そして、昇降部４は、昇降ベルト４０を繰り出すことで保持部２を下降させ、昇降ベルト４０を巻き取ることで保持部２を上昇させる。

搬送用位置Ｐｒは、物品搬送装置１００における搬送中の物品９が保持される位置である。本実施形態では、搬送用位置Ｐｒは、物品９が収容部３に収容される位置である。図１及び図２において実線で示された物品９の位置が搬送用位置Ｐｒである。本例では、昇降部４による物品９の昇降範囲における上限域に対応する位置が、搬送用位置Ｐｒとなっている。下降位置Ｐｔは、搬送用位置Ｐｒよりも下側に設定されている。本実施形態では、下降位置Ｐｔは、図２に２点鎖線で示すように、物品９が移載対象箇所１２に対応する高さに設定されている。なお、互いに高さが異なる移載対象箇所１２が複数存在する場合には、下降位置Ｐｔは、それら複数の移載対象箇所１２のそれぞれの高さに対応して複数設定される。本例では、移載対象箇所１２は、処理装置のロードポート、自動倉庫の受け渡し用ポート、バッファの載置部等が該当する。以下では、搬送用位置Ｐｒにある物品９を搬送中物品９ａとして説明する場合がある。

４．保持部
保持部２は、物品９を保持する部分であり、物品９を吊り下げるように保持する保持状態と物品９の保持を解除する保持解除状態とに状態変更可能である。保持部２は、昇降部４を介して移動体１に支持されている。本実施形態では、図１及び図２に示すように、保持部２は、本体部２０と、物品９を吊り下げて保持するために物品９に接触する保持体２１（ここでは一対の保持体２１）と、保持体２１を駆動する保持駆動部２１Ｍとを備えている。本体部２０が昇降部４に連結されている。ここでは、昇降部４の昇降ベルト４０が本体部２０に連結されている。また、保持体２１と保持駆動部２１Ｍとは、本体部２０に設けられている。本例では、一対の保持体２１は、本体部２０から下側に突出するように配置されている。

保持駆動部２１Ｍは、一対の保持体２１を駆動して、当該一対の保持体２１を、物品９を吊り下げるように保持可能な保持姿勢と、物品９の保持を解除する保持解除姿勢とに姿勢変更させる。本例では、保持駆動部２１Ｍは、モータと、当該モータの駆動力を一対の保持体２１に伝達して一対の保持体２１を互いに接近離間させる伝達機構とを備えている。保持駆動部２１Ｍは、一対の保持体２１を互いに接近させることにより保持姿勢にする。また、保持駆動部２１Ｍは、一対の保持体２１を互いに離間させることにより保持解除姿勢にする。図１及び図２の実線は、一対の保持体２１が保持姿勢である状態を示している。また、図２の二点鎖線は、一対の保持体２１が保持解除姿勢である状態を示している。

５．物品
本実施形態では、物品９は、物品本体部９０と、物品本体部９０の上部から上側に突出する被保持部９１とを備えている。被保持部９１は、フランジ状に形成されている。物品９は、一対の保持体２１によって被保持部９１が保持されることにより、保持部２に保持される。本例では、被保持部９１が一対の保持体２１により水平方向の両側から把持されることで、物品９が保持部２に保持される。

６．収容部
本実施形態では、図１及び図２に示すように、収容部３は、保持部２と、保持部２に保持されて搬送用位置Ｐｒにある物品９とを収容する。言い換えると、収容部３は、保持部２と搬送中物品９ａとを収容する。図示の例では、収容部３は、保持部２及び物品９に加えて、昇降部４も収容している。

本例では、収容部３は、搬送中物品９ａを側方（水平方向）から覆う側方カバー部３１と、搬送中物品９ａを上方から覆う上方カバー部３２とを備えている。図示の例では、一対の側方カバー部３１と上方カバー部３２とが連結されて収容部３が構成されている。ここでは、上方カバー部３２における、第１方向Ｘの両端部のそれぞれから、側方カバー部３１が下方に延在している。そして、上方カバー部３２は、搬送中物品９ａの上側を覆い、一対の側方カバー部３１は、搬送中物品９ａの第１方向Ｘの両側を覆うように構成されている。

７．落下規制部
図１、図２、図５、及び図６に示すように、落下規制部６は、搬送中物品９ａよりも下側において水平方向に互いに離間して配置された一対の規制体６１と、一対の規制体６１を規制位置Ｐｃと非規制位置Ｐｄとに移動させる規制駆動機構６０と、を備えている。本実施形態では、一対の規制体６１は、搬送中物品９ａの底面９２よりも下側に配置されている。そして、一対の規制体６１は、搬送中物品９ａに対して第１方向Ｘに分かれて配置されている。言い換えると、一対の規制体６１は、保持部２に対して第１方向Ｘにおける両側に分かれて設けられている。なお、一対の規制体６１のそれぞれは、互いに同等の構造を備えている。

図５及び図６に示すように、規制位置Ｐｃでは、上下方向Ｚに沿う上下方向Ｚ視で一対の規制体６１の双方が物品９と重複するように配置され、非規制位置Ｐｄでは、上下方向Ｚ視で一対の規制体６１の双方が物品９と重複しないように配置されている。本実施形態では、一対の規制体６１は、第１方向Ｘに、互いに接近及び離間する方向に移動するように構成されている。そして、規制位置Ｐｃでは、一対の規制体６１の双方が、第１方向Ｘにおける搬送中物品９ａに接近する側に突出した突出姿勢（図１及び図５参照）となる。これにより、一対の規制体６１は、上下方向Ｚ視で、搬送中物品９ａと重複するように配置される。一方、非規制位置Ｐｄでは、一対の規制体６１の双方が、第１方向Ｘにおける搬送中物品９ａから離れる側に退避した退避姿勢（図２及び図６参照）となる。これにより、一対の規制体６１は、上下方向Ｚ視で、搬送中物品９ａと重複しないように配置される。

本実施形態では、図１及び図２に示すように、規制体６１は、収容部３に支持されている。すなわち、規制体６１は、収容部３を介して、移動体１に支持されている。ここでは、規制体６１は、一対の側方カバー部３１のそれぞれに設けられた取付部材３３（図５及び図６参照）に、規制駆動機構６０を介して支持されている。そして、規制駆動機構６０により、一対の規制体６１のそれぞれが、突出姿勢と退避姿勢とに姿勢変更することで、規制位置Ｐｃと非規制位置Ｐｄとに移動する。図示の例では、規制体６１は、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに沿って延在する板状の部材とされている（図５及び図６参照）。

本例では、図５及び図６に示すように、規制駆動機構６０は、一対の規制体６１のそれぞれに対応するように、一対の取付部材３３のそれぞれに設けられている。規制駆動機構６０は、リンク機構で構成されている。本例では、規制駆動機構６０を構成するリンク機構は、第１リンク６２と第２リンク６３と連結部材６４と、を備えている。

第１リンク６２は、規制体６１に対して上下軸心まわりに回転可能に、規制体６１に連結されている。また、第１リンク６２は、取付部材３３に対して上下方向Ｚに沿う第１軸心Ａｘ１まわりに回転可能に、取付部材３３に連結されている。第２リンク６３は、規制体６１と第１リンク６２との連結部に対して第２方向Ｙに離間した位置において、規制体６１に対して上下軸心まわりに回転可能に、規制体６１に連結されている。また、第２リンク６３は、第１リンク６２と取付部材３３との連結部に対して第２方向Ｙに離間した位置において、取付部材３３に対して上下方向Ｚに沿う第２軸心Ａｘ２まわりに回転可能に、取付部材３３に連結されている。連結部材６４は、第１リンク６２に対して上下軸心まわりに回転可能に、第１リンク６２に連結されている。また、連結部材６４は、第２リンク６３に対して上下軸心まわりに回転可能に、第２リンク６３に連結されている。図示の例では、連結部材６４は、第２方向Ｙに沿うように配置されている（図５及び図６参照）。これにより、連結部材６４は第１リンク６２と第２リンク６３とを連結している。

本例では、規制駆動機構６０は、規制体６１を突出姿勢（図５参照）と退避姿勢（図６参照）とに姿勢を変更する規制駆動源６０Ｍを備えている。図示の例では、規制駆動源６０Ｍ（ここでは、駆動モータ）は、第２リンク６３を第２軸心Ａｘ２まわりに旋回させるように構成されている。そして、第２リンク６３の旋回に伴い、連結部材６４が第２方向Ｙに沿って移動し、第１リンク６２が第１軸心Ａｘ１まわりに旋回する。これにより、規制体６１が第１方向Ｘに突出したり、退避したりする。なお、規制駆動機構６０は、例えば、公知の直動案内機構（リニアガイドやリニアブッシュ等）を備えており、直動案内機構の案内により規制体６１を、第１方向Ｘに沿って、規制位置Ｐｃと非規制位置Ｐｄとに移動させる構成としても良い。

８．ガイド部
ガイド部７は、保持部２による物品９の保持が意図せずに解除されて、物品９が搬送用位置Ｐｒから一対の規制体６１の上に落ちた場合に、物品９の水平方向での移動を規制する役割を果たす。

図１及び図２に示すように、ガイド部７は、一対の規制体６１よりも上側において搬送中物品９ａに対して水平方向の両側に分かれて配置された少なくとも一対の第１ガイド体１７を備えている。本実施形態では、一対の第１ガイド体１７が、搬送中物品９ａに対して第１方向Ｘの両側に分かれて配置されている。また本例では、図５及び図６に示すように、一対の第１ガイド体１７は、第２方向Ｙの互いに異なる位置に配置されている。より具体的には、一対の第１ガイド体１７は、上下方向Ｚ視で矩形状の物品９の対角となる２つの隅部のそれぞれにおける第１方向Ｘを向く面に対向する位置に分かれて配置されている。

図５及び図６に示すように、本実施形態では、第１ガイド体１７は、規制体６１に固定されている。本例では、一対の規制体６１のそれぞれに、第１ガイド体１７が１つずつ固定されており、これにより、搬送中物品９ａに対して第１方向Ｘの両側に分かれて配置されている。また、一対の第１ガイド体１７のそれぞれは、上記のとおり第２方向Ｙの互いに異なる位置に分かれて配置されていると共に、一対の規制体６１のそれぞれが、規制位置Ｐｃにある状態で、搬送中物品９ａの第１方向Ｘを向く側面９０Ｆに沿うように配置されている。

図３及び図４に示すように、一対の第１ガイド体１７のそれぞれは、搬送中物品９ａの側を向く第１ガイド面１８を備えている。本実施形態では、第１ガイド面１８は、搬送中物品９ａの第１方向Ｘを向く側面９０Ｆに対向するように配置されている（図１及び図２参照）。本例では、第１ガイド体１７は、上下方向Ｚ及び第２方向Ｙに沿って延在している（図３参照）。そして、第１ガイド体１７は、第１方向Ｘ視で矩形状に形成されている。ここでは、一対の第１ガイド面１８のそれぞれは、第１方向Ｘ視で長方形状となっている。また、図１に示すように、本実施形態では、第１ガイド面１８の上端は、搬送中物品９ａの側面９０Ｆの下端よりも上側に配置されている。これにより、保持部２による物品９の保持が意図せずに解除された場合であっても、当該物品９が第１方向Ｘにおける一対の第１ガイド体１７よりも外側に飛び出すことを規制できる。なお、本実施形態では、第１ガイド体１７が「ガイド体」であり、第１ガイド面１８が「ガイド面」である。

図３及び図４に示すように、第１ガイド面１８は、上下方向Ｚの配置領域Ｅが搬送中物品９ａと重複する第１領域Ｅａと、搬送中物品９ａよりも下側に配置される第２領域Ｅｂとを備えている。そして、第２領域Ｅｂは、上下方向Ｚ視で搬送中物品９ａと重複せず、且つ、第１領域Ｅａよりも搬送中物品９ａに近い位置に配置されている。本実施形態では、第１ガイド体１７は、第１領域Ｅａを形成する第１上側部１４と、第２領域Ｅｂを形成する第１下側部１６と、後述する第１接続領域Ｇを形成する第１接続部１５と、を備えている。そして、第１上側部１４の搬送中物品９ａの側を向く面が第１領域Ｅａであり、第１下側部１６の搬送中物品９ａの側を向く面が第２領域Ｅｂであり、第１接続部１５の搬送中物品９ａの側を向く面が第１接続領域Ｇである。そして、第１下側部１６の搬送中物品９ａの側を向く面、すなわち第２領域Ｅｂが、第１上側部１４の搬送中物品９ａの側を向く面、すなわち第１領域Ｅａよりも、第１方向Ｘの内側、すなわち搬送中物品９ａに近い側に配置されている。図示の例では、第１領域Ｅａ及び第２領域Ｅｂは、上下方向Ｚ及び第２方向Ｙに沿うように形成されている。

本実施形態では、図３及び図４に示すように、第１ガイド面１８は、第１領域Ｅａと第２領域Ｅｂとの上下方向Ｚの間において第１領域Ｅａと第２領域Ｅｂとを接続する第１接続領域Ｇを更に備えている。本例では、第１接続領域Ｇは、１つの平面で形成されている。そして、第１接続領域Ｇを形成する第１接続部１５は、第１上側部１４と第１下側部１６とを接続している。これにより、第１接続領域Ｇは、上下方向Ｚにおける第１領域Ｅａと第２領域Ｅｂとの間に配置されている。そして、図３及び図４に示すように、第１接続領域Ｇは、下側へ向かうに従って搬送中物品９ａに近づく側へ向かうように傾斜している。本例では、第１接続領域Ｇは、第１領域Ｅａの下端部と、第２領域Ｅｂの上端部とを接続している。そのため、第１接続領域Ｇは、下側へ向うに従って、第１方向Ｘの内側（搬送中物品９ａに近づく側）へ向かうように傾斜している。これに伴い、図示の例では、第２方向Ｙ視で、第１上側部１４と第１下側部１６とが長方形状であるのに対し、第１接続部１５は台形状に形成されている（図３参照）。また、本例では、第１上側部１４と第１接続部１５と第１下側部１６とが一体形成されている。なお、第１ガイド体１７は、複数の部材により構成されていても良い。例えば、第１ガイド体１７が第１領域Ｅａに沿う面に沿って第１方向Ｘに２つの部材に分割され、第１領域Ｅａを形成する部分と、第１接続領域Ｇ及び第２領域Ｅｂを形成する部分とが別の部材により構成されていても良い。或いは、第１上側部１４と第１接続部１５と第１下側部１６とのそれぞれが、互いに異なる部材により構成されていても良い。なお、本実施形態では、第１接続領域Ｇが「接続領域」に相当する。

本実施形態では、図４に示すように、移動体１の移動中における搬送中物品９ａの水平方向の振幅の最大値を最大揺れ幅Ｖとして、第１領域Ｅａは、搬送中物品９ａとの水平方向の距離Ｌが最大揺れ幅Ｖより大きくなるように配置されている。ここで、距離Ｌは、搬送中物品９ａが適正姿勢（本例では底面９２が水平面と平行になる姿勢）の状態における、第１領域Ｅａと搬送中物品９ａとの最短距離である。このような構成により、移動体１の移動中に、移動体１の揺れによる、第１ガイド体１７と搬送中物品９ａとの干渉を回避することができる。ところで、本実施形態では、第２領域Ｅｂは、搬送中物品９ａとの水平方向の距離が、最大揺れ幅Ｖよりも小さくなるように配置されているが、第１領域Ｅａと第２領域Ｅｂとを接続する部分には、下側へ向かうに従って第２領域Ｅｂの側へ向かうように傾斜する第１接続領域Ｇが設けられている。これにより、仮に最大揺れ幅Ｖの位置で、保持部２による物品９の保持が解除された場合でも、物品９の第１方向Ｘにおける端部領域は、第１接続領域Ｇの上に落ちる。従って、当該物品９は、第１接続領域Ｇに適切にガイドされて、一対の規制体６１の上に落下する。本実施形態では、このように、搬送中物品９ａと、保持部２による保持が解除された物品９との双方を適切にガイドできる一対の第１ガイド体１７の位置を、ガイド位置Ｐｅと称する。

なお、図示の例では、一対の第１ガイド体１７が、１組だけ設けられているが、一対の第１ガイド体１７が、複数組設けられていても良い。例えば、一対の規制体６１のそれぞれに、第２方向Ｙに分かれて２つの第１ガイド体１７が配置され、合計２対の第１ガイド体１７が設けられていても良い。また、第１ガイド体１７は、規制体６１に設けられていなくても良く、例えば、収容部３に直接連結された構成としても良い。

本実施形態では、図５及び図６に示すように、ガイド部７は、一対の規制体６１よりも上側において搬送中物品９ａに対して第２方向Ｙの両側に分かれて配置された一対の第２ガイド体７７を更に備えている。また本例では、一対の第２ガイド体７７は、第１方向Ｘの互いに異なる位置に配置されている（図１及び図２も参照）。より具体的には、一対の第２ガイド体７７は、上下方向Ｚ視で矩形状の物品９の対角となる２つの隅部のそれぞれにおける第２方向Ｙを向く面に対向する位置に分かれて配置されている。なお、本実施形態では、一対の第２ガイド体７７は、一対の第１ガイド体１７と同等の構造を備えている。そのため、以下では、第２ガイド体７７について、第１ガイド体１７とは異なっている点を中心に説明する。

本例では、図５及び図６に示すように、第２ガイド体７７は、規制体６１に固定されている。図示の例では、一対の規制体６１のそれぞれに、第２ガイド体７７が１つずつ固定されており、これにより、一対の第２ガイド体７７は、第１方向Ｘに分かれて配置されている。また、一対の第２ガイド体７７のそれぞれは、上記のとおり第２方向Ｙの互いに異なる位置に分かれて配置されていると共に、一対の規制体６１のそれぞれが、規制位置Ｐｃにある状態で、搬送中物品９ａの第２方向Ｙを向く側面９０Ｇに沿うように配置されている。更に、第２ガイド体７７は、第１ガイド体１７よりも第１方向Ｘの内側、且つ第２方向Ｙの外側に配置されている。

本実施形態では、図３に示すように、一対の前記第２ガイド体７７のそれぞれは、搬送中物品９ａの側を向く第２ガイド面２８を備えている。本例では、一対の第２ガイド面２８のそれぞれは、一対の規制体６１が規制位置Ｐｃにある状態で、搬送中物品９ａの第２方向Ｙを向く側面９０Ｇに対向するように配置されている（図１参照）。また、本例では、第２ガイド体７７は、上下方向Ｚ及び第１方向Ｘに延在している（図１及び図２参照）。そして、第２ガイド体７７は、第２方向Ｙ視で矩形状に形成されている。ここでは、一対の第２ガイド面２８のそれぞれは、第２方向Ｙ視で長方形状となっている。また、図１に示すように、本実施形態では、第２ガイド面２８の上端は、搬送中物品９ａの側面９０Ｇの下端よりも上側に配置されている。これにより、保持部２による物品９の保持が意図せずに解除された場合であっても、当該物品９が第２方向Ｙにおける一対の第２ガイド体７７よりも外側に飛び出すことを規制できる。

本実施形態では、図３に示すように、第２ガイド面２８は、上下方向Ｚの配置領域Ｆが搬送中物品９ａと重複する第３領域Ｆａと、搬送中物品９ａよりも下側に配置される第４領域Ｆｂとを備えている。そして、第４領域Ｆｂは、上下方向Ｚ視で搬送中物品９ａと重複せず、且つ、第３領域Ｆａよりも搬送中物品９ａに近い位置に配置されている。本例では、第２ガイド面２８は、第３領域Ｆａと第４領域Ｆｂとを接続する第２接続領域Ｈを更に備えている。

本例では、第２ガイド体７７は、第３領域Ｆａを形成する第２上側部８２と、第４領域Ｆｂを形成する第２下側部８４と、第２接続領域Ｈを形成する第２接続部８３と、を備えている。そして、第２上側部８２の搬送中物品９ａの側を向く面が第３領域Ｆａであり、第２下側部８４の搬送中物品９ａの側を向く面が第４領域Ｆｂであり、第２接続部８３の搬送中物品９ａの側を向く面が第２接続領域Ｈである。そして、第２下側部８４の搬送中物品９ａの側を向く面、すなわち第４領域Ｆｂが、第２上側部８２の搬送中物品９ａの側を向く面、すなわち第３領域Ｆａよりも、第２方向Ｙの内側、すなわち搬送中物品９ａに近い側に配置されている。図示の例では、第３領域Ｆａ及び第４領域Ｆｂは、上下方向Ｚ及び第１方向Ｘに沿うように形成されている。

本例では、第２接続領域Ｈは、１つの平面で形成されている。そして、第２接続部８３は、第２上側部８２と第２下側部８４とを接続している。これにより、第２接続領域Ｈは、上下方向Ｚにおける第３領域Ｆａと第４領域Ｆｂとの間に配置されている。そして、第２接続領域Ｈは、下側へ向うに従って、搬送中物品９ａに近づく側へ向うように傾斜している。本例では、第２接続領域Ｈは、第３領域Ｆａの下端部と、第４領域Ｆｂの上端部とを接続している。そのため、第２接続領域Ｈは、下側へ向うに従って、第２方向Ｙの内側（搬送中物品９ａに近づく側）へ向かうように傾斜している。図示の例では、第２上側部８２と第２接続部８３と第２下側部８４とが一体形成されている。なお、第２ガイド体７７は、複数の部材により構成されていても良い。

また、図示の例では、一対の第２ガイド体７７が、１組だけ設けられているが、一対の第２ガイド体７７が、複数組設けられていても良い。例えば、一対の規制体６１のそれぞれに、第２方向Ｙに分かれて向かい合うように２つの第２ガイド体７７が配置され、合計２対の第２ガイド体７７が設けられていても良い。また、第２ガイド体７７は、規制体６１に設けられていなくても良く、例えば、収容部３に直接連結された構成としても良い。

本実施形態では、図５及び図６に示すように、ガイド部７は、一対の第１ガイド体１７をガイド位置Ｐｅと非ガイド位置Ｐｆとに移動させるガイド駆動機構７０を更に備えている。本例では、更に、ガイド駆動機構７０は、一対の第２ガイド体７７をガイド位置Ｐｅと非ガイド位置Ｐｆとに移動させる。具体的には、ガイド駆動機構７０は、一対の第１ガイド体１７を、第１方向Ｘに互いに接近させると共に、一対の第２ガイド体７７を、第１方向Ｘに互いに接近させる。これにより、一対の第１ガイド体１７及び一対の第２ガイド体７７がガイド位置Ｐｅに移動する。また、ガイド駆動機構７０は、一対の第１ガイド体１７を、第１方向Ｘに互いに離間させると共に、一対の第２ガイド体７７を、第１方向Ｘに互いに離間させる。これにより、一対の第１ガイド体１７及び一対の第２ガイド体７７が非ガイド位置Ｐｆに移動する。本例では、ガイド位置Ｐｅは、一対の第１ガイド体１７と一対の第２ガイド体７７とのそれぞれが、搬送中物品９ａと、保持部２による保持が解除された物品９との双方を適切にガイドできる位置とされている。

本実施形態では、図１、図２、図５、及び図６に示すように、ガイド駆動機構７０は、規制駆動機構６０による一対の規制体６１の移動に連動させて、一対の規制体６１が規制位置Ｐｃにある場合に一対の第１ガイド体１７をガイド位置Ｐｅとし、一対の規制体６１が非規制位置Ｐｄにある場合に一対の第１ガイド体１７をガイド位置Ｐｅに比べて搬送中物品９ａから離間した非ガイド位置Ｐｆとするように構成されている。本例では、一対の規制体６１が規制位置Ｐｃにある状態、すなわち一対の規制体６１が突出姿勢である状態において、一対の第１ガイド体１７及び一対の第２ガイド体７７がガイド位置Ｐｅに配置される。そして、一対の規制体６１が非規制位置Ｐｄにある状態、すなわち一対の規制体６１が退避姿勢である状態において、一対の第１ガイド体１７及び一対の第２ガイド体７７が非ガイド位置Ｐｆに配置される。

図５及び図６に示すように、本実施形態では、第１ガイド体１７と第２ガイド体７７とのそれぞれが、規制体６１に固定されている。このため、一対の規制体６１が規制位置Ｐｃと非規制位置Ｐｄとの間で移動することに伴って、一対の第１ガイド体１７がガイド位置Ｐｅと非ガイド位置Ｐｆとの間で移動する。すなわち、一対の第１ガイド体１７を駆動するガイド駆動機構７０と、一対の規制体６１を駆動する規制駆動機構６０とが、共通の駆動機構８となっている。言い換えると、規制駆動機構６０がガイド駆動機構７０を兼ねている。本例では、更に、一対の第２ガイド体７７も、一対の規制体６１が規制位置Ｐｃと非規制位置Ｐｄとの間で移動することに伴って、一対の第１ガイド体１７と共にガイド位置Ｐｅと非ガイド位置Ｐｆとの間で移動する。すなわち、ガイド駆動機構７０は、一対の第１ガイド体１７と共に一対の第２ガイド体７７を駆動する機構となっている。このように、ガイド駆動機構７０と規制駆動機構６０を共通の駆動機構８とすることで、第１ガイド体１７及び第２ガイド体７７の移動を、規制体６１の移動に連動させることができる。図示の例では、規制駆動機構６０を構成するリンク機構（第１リンク６２、第２リンク６３、連結部材６４）が、ガイド駆動機構７０として共用されている。更に、ガイド駆動機構７０を駆動するガイド駆動源７０Ｍと、規制駆動源６０Ｍとが共用されている。そして、ガイド駆動源７０Ｍでもある規制駆動源６０Ｍが、第２リンク６３を第２軸心Ａｘ２まわりに旋回させることで、連結部材６４が第２方向Ｙに沿って移動し、第１リンク６２が第１軸心Ａｘ１まわりに旋回する。そして、一対の第１リンク６２と一対の第２リンク６３とが、それぞれ同じ方向に旋回することで、一対の規制体６１が互いに接近又は離間する。これに伴って、一対の第１ガイド体１７が互いに接近又は離間すると共に、一対の第２ガイド体７７が互いに接近又は離間する。このような構成により、ガイド駆動機構７０と規制駆動機構６０の構成の簡略化を図ることができ、また、駆動源を別々に設ける場合に比べて装置の小型化を図ることができる。

９．その他の実施形態
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、物品搬送装置１００は、天井１１から吊り下げ支持された走行レール５０を走行する天井搬送車である構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、物品搬送装置１００は、例えば、床面上を移動する無人搬送車等の各種搬送車や、物品を搭載して飛行するドローン等の飛行体であっても良い。

（２）上記の実施形態では、第１ガイド面１８の第１領域Ｅａは、搬送中物品９ａとの水平方向の距離Ｌが最大揺れ幅Ｖより大きくなるように配置されている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、第１ガイド面１８の第１領域Ｅａは、例えば、距離Ｌが、最大揺れ幅Ｖと同じになるように配置されていても良い。

（３）上記の実施形態では、一対の第１ガイド体１７は、搬送中物品９ａに対して第１方向Ｘの両側に分かれて配置されていると共に、第２方向Ｙの互いに異なる位置に分かれて配置されている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、一対の第１ガイド体１７は、第２方向Ｙの同じ位置において第１方向Ｘに分かれて配置されていても良い。図７に示す例では、図５に示す例とは異なり、一対の第１ガイド体１７のそれぞれは、第２方向Ｙに延在する規制体６１の中央領域に配置されている。また、第１ガイド体１７のそれぞれは、上下方向Ｚ視で、第２方向Ｙに沿って延在する矩形状に形成されている。この場合、一対の第１ガイド面１８は、第１方向Ｘに対向するように配置される。このように、第１ガイド体１７の形状、大きさ、及び配置は、適宜変更可能である。例えば、図８に示す例のように、第１方向Ｘに向かい合う一対の第１ガイド体１７が複数組（ここでは２組）配置されている構成としても良い。言い換えると、複数対の第１ガイド体１７が配置されている構成としても良い。同様に、第２ガイド体７７の形状、大きさ、及び配置する位置も、適宜変更可能である。例えば、図７に示すように、一対の第２ガイド体７７が２組設けられ、一対の規制体６１のそれぞれにおいて、２つの第２ガイド体７７が、第１方向Ｘの同じ位置で第２方向Ｙに分かれて互いに対向するように配置されていても良い。言い換えると、複数対の第２ガイド体７７が配置されている構成としても良い。また、例えば、ガイド部７は、第１ガイド体１７のみを備え、一対の第２ガイド体７７を備えない構成であっても良い。

（４）上記の実施形態では、第１ガイド体１７と第２ガイド体７７とが別体である構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、第１ガイド体１７と第２ガイド体７７とが一体的に形成されていても良い。図８に示す例では、第１ガイド体１７の第２方向Ｙの一端部と、第２ガイド体７７の第１方向Ｘの一端部とが連結されて、上下方向Ｚ視でＬ型状に形成されている。また、同様の形状で、第１ガイド体１７と第２ガイド体７７とが異なる部材で形成され、第１ガイド体１７と第２ガイド体７７とが互いに連結されていても良い。

（５）上記の実施形態では、一対の第１ガイド面１８のそれぞれは、第１接続領域Ｇを備えており、第１接続領域Ｇは、下側へ向うに従って搬送中物品９ａに近づく側へ向うように傾斜している構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されない。例えば、図９に示すように、第１接続領域Ｇが、水平面に平行に配置されていても良い。図示の例では、図３に示した例とは異なり、第１ガイド体は、第１接続部１５を備えておらず、第１領域Ｅａを形成する第１上側部１４と、第２領域Ｅｂ及び第１接続領域Ｇを形成する第１下側部１６とで構成されている。また、図１０及び図１１に示すように、第１ガイド面１８の全体が、下側へ向うに従って搬送中物品９ａに近づく側へ向うように傾斜した傾斜面とされていても良い。この場合、第１領域Ｅａと第２領域Ｅｂとは、連続する１つの平面となっている。そして、第１ガイド体１７は、第２方向Ｙ視で、三角形状（図１０参照）や、台形状（図１１参照）になるように形成されている。

（６）上記の実施形態では、ガイド駆動機構７０と規制駆動機構６０とが共通の駆動機構８である構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、ガイド駆動機構７０と規制駆動機構６０とが互いに独立した駆動機構であり、一対の第１ガイド体１７の移動と、一対の規制体６１の移動とが連動していなくても良い。この場合、ガイド駆動源７０Ｍと規制駆動源６０Ｍとは、それぞれ独立した駆動源とされると良い。或いは、ガイド駆動源７０Ｍと規制駆動源６０Ｍとが共通の駆動源であって、ガイド駆動機構７０と規制駆動機構６０とが、当該共通の駆動源により駆動されるが、一対の第１ガイド体１７と一対の規制体６１とを互いに異なる軌跡或いは互いに異なるタイミングで移動させる機構とされていても良い。この場合、例えば、ガイド駆動機構７０と規制駆動機構６０とが、共通の駆動源により駆動される、別々のリンク機構やカム機構等とすることができる。

（７）上記の実施形態では、第１ガイド体１７が規制体６１に固定されることで、規制駆動機構６０が、ガイド駆動機構７０として共用されている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、第１ガイド体１７が規制体６１以外の部材に支持された構成としても良い。例えば、一対の側方カバー部３１のそれぞれに第１ガイド体１７が支持されていても良い。この場合において、ガイド部７は、ガイド駆動機構７０を備えず、一対の第１ガイド体１７が、移動体１に対して移動しない構成であっても良い。例えば、一対の第１ガイド体１７のそれぞれが側方カバー部３１に対して移動しないように固定されていても良い。

（８）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

１０．上記実施形態の概要
以下では、上記において説明した物品収容設備の概要について説明する。

物品搬送装置は、物品を搬送する物品搬送装置であって、前記物品の搬送のために移動する移動体と、前記物品を吊り下げるように保持する保持状態と前記物品の保持を解除する保持解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を昇降させて、前記保持部に保持された前記物品を搬送用位置と前記搬送用位置より低い下降位置とに昇降移動させる昇降部と、落下規制部と、ガイド部と、を備え、前記移動体は、前記保持部と前記昇降部と前記落下規制部と前記ガイド部とを支持し、前記搬送用位置にある前記物品を搬送中物品として、前記落下規制部は、前記搬送中物品よりも下側において水平方向に互いに離間して配置された一対の規制体と、一対の前記規制体を規制位置と非規制位置とに移動させる規制駆動機構と、を備え、前記規制位置では、上下方向に沿う上下方向視で一対の前記規制体の双方が前記物品と重複するように配置され、前記非規制位置では、前記上下方向視で一対の前記規制体の双方が前記物品と重複しないように配置され、前記ガイド部は、一対の前記規制体よりも上側において前記搬送中物品に対して水平方向の両側に分かれて配置された少なくとも一対のガイド体を備え、一対の前記ガイド体のそれぞれは、前記搬送中物品の側を向くガイド面を備え、前記ガイド面は、前記上下方向の配置領域が前記搬送中物品と重複する第１領域と、前記搬送中物品よりも下側に配置される第２領域とを備え、前記第２領域は、前記上下方向視で前記搬送中物品と重複せず、且つ、前記第１領域よりも前記搬送中物品に近い位置に配置されている。

本構成によれば、上下方向の配置領域が搬送中物品と重複するガイド面の第１領域については、移動体の移動中の搬送中物品の揺れによるガイド体と搬送中物品との干渉が生じ難いように、搬送中物品との間隔を十分に確保することができる。一方、ガイド面の第２領域は、保持部による物品の保持が維持されている状態では、搬送中物品よりも下側に配置される。そのため、移動体の移動中の搬送中物品の揺れによる搬送中物品との干渉を考慮する必要がない。そこで、第２領域を第１領域よりも搬送中物品に近い位置に配置することで、保持部による物品の保持が意図せずに解除されて物品が一対の規制体の上に落ちた場合であっても、移動体の移動による物品の水平方向の動きをガイド面の第２領域により最小限に抑えることができる。従って、一対の規制体から物品が落下することを回避できる。
すなわち、本構成によれば、物品搬送装置による物品の搬送中に、物品とガイド体との干渉を抑制しつつ、仮に保持部による物品の保持が解除されてしまった場合であっても、一対の規制体の上での物品の動きを小さく抑えることができ、当該物品が一対の規制体から落下することを回避できる。

ここで、前記移動体の移動中における前記搬送中物品の前記水平方向の振幅の最大値を最大揺れ幅として、前記第１領域は、前記搬送中物品との前記水平方向の距離が前記最大揺れ幅より大きくなるように配置されていると好適である。

本構成によれば、移動体の移動中に搬送中物品が揺れても干渉しないように、第１領域を、搬送中物品から離して配置することができる。従って、移動体の移動中に搬送中物品が揺れてガイド体と干渉することにより、搬送中物品に衝撃が伝わることを回避できると共に、規制駆動機構に衝撃が伝わることを回避して落下規制部に対する負荷を軽減することができる。

また、前記水平方向に沿う方向における特定の方向を第１方向とし、前記水平方向に沿う方向であって前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記ガイド体を第１ガイド体とし、前記ガイド面を第１ガイド面として、一対の前記第１ガイド体は、前記搬送中物品に対して前記第１方向の両側に分かれて配置され、前記ガイド部は、一対の前記規制体よりも上側において前記搬送中物品に対して前記第２方向の両側に分かれて配置された一対の第２ガイド体を更に備え、一対の前記第２ガイド体のそれぞれは、前記搬送中物品の側を向く第２ガイド面を備え、前記第２ガイド面は、前記上下方向の配置領域が前記搬送中物品と重複する第３領域と、前記搬送中物品よりも下側に配置される第４領域とを備え、前記第４領域は、前記上下方向視で前記搬送中物品と重複せず、且つ、前記第３領域よりも前記搬送中物品に近い位置に配置されていると好適である。

本構成によれば、仮に保持部による搬送中物品の保持が意図せずに解除されて物品が一対の規制体の上に落ちた場合であっても、第１ガイド面及び第２ガイド面により、第１方向及び第２方向の双方の物品の動きを最小限に抑えることができる。よって、一対の規制体から物品が落下することをより効果的に回避できる。

また、前記ガイド面は、前記第１領域と前記第２領域との上下方向の間において前記第１領域と前記第２領域とを接続する接続領域を更に備え、前記接続領域は、下側へ向かうに従って前記搬送中物品に近づく側へ向かうように傾斜していると好適である。

本構成によれば、搬送中物品の揺れに起因して、当該搬送中物品が上下方向視で第２領域と重複する位置にある状態で、保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、物品が第２領域の上に乗り上げて停止することを回避でき、接続領域の傾斜に沿って物品を一対の規制体に接する高さまで降ろすことができる。よって、保持部による物品の保持が解除された場合であっても、物品を一対の規制体の上で適切に支えることができる。

また、前記ガイド部は、一対の前記ガイド体をガイド位置と非ガイド位置とに移動させるガイド駆動機構を更に備え、前記ガイド駆動機構は、前記規制駆動機構による一対の前記規制体の移動に連動させて、一対の前記規制体が前記規制位置にある場合に一対の前記ガイド体を前記ガイド位置とし、一対の前記規制体が前記非規制位置にある場合に一対の前記ガイド体を前記ガイド位置に比べて前記搬送中物品から離間した前記非ガイド位置とすると好適である。

本構成によれば、一対の規制体による物品の落下を規制することが不要な場合に、一対の規制体が規制位置から非規制位置へ移動するのに連動して、一対のガイド体を搬送中物品から離間させることができる。従って、物品を搬送用位置と下降位置とに昇降移動させる際に、ガイド体が邪魔になり難いようにできる。

また、前記ガイド体が、前記規制体に固定されており、前記ガイド駆動機構と前記規制駆動機構とが共通の駆動機構であると好適である。

本構成によれば、規制体とガイド体との双方を移動させる構成において、これらの駆動機構を簡素化することができる。

本開示に係る技術は、物品搬送装置に利用することができる。

１ ：移動体
２ ：保持部
４ ：昇降部
６ ：落下規制部
７ ：ガイド部
８ ：駆動機構
９ ：物品
９ａ ：搬送中物品
１７ ：第１ガイド体
１８ ：第１ガイド面
２８ ：第２ガイド面
６０ ：規制駆動機構
６１ ：規制体
７０ ：ガイド駆動機構
７７ ：第２ガイド体
１００ ：物品搬送装置
Ｅ ：配置領域
Ｅａ ：第１領域
Ｅｂ ：第２領域
Ｆ ：配置領域
Ｆａ ：第３領域
Ｆｂ ：第４領域
Ｌ ：距離
Ｐｃ ：規制位置
Ｐｄ ：非規制位置
Ｐｅ ：ガイド位置
Ｐｆ ：非ガイド位置
Ｐｒ ：搬送用位置
Ｐｔ ：下降位置
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：第２方向
Ｚ ：上下方向

Claims (6)

1. 物品を搬送する物品搬送装置であって、
   前記物品の搬送のために移動する移動体と、前記物品を吊り下げるように保持する保持状態と前記物品の保持を解除する保持解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を昇降させて、前記保持部に保持された前記物品を搬送用位置と前記搬送用位置より低い下降位置とに昇降移動させる昇降部と、落下規制部と、ガイド部と、を備え、
   前記移動体は、前記保持部と前記昇降部と前記落下規制部と前記ガイド部とを支持し、
   前記搬送用位置にある前記物品を搬送中物品として、前記落下規制部は、前記搬送中物品よりも下側において水平方向に互いに離間して配置された一対の規制体と、一対の前記規制体を規制位置と非規制位置とに移動させる規制駆動機構と、を備え、
   前記規制位置では、上下方向に沿う上下方向視で一対の前記規制体の双方が前記物品と重複するように配置され、前記非規制位置では、前記上下方向視で一対の前記規制体の双方が前記物品と重複しないように配置され、
   前記ガイド部は、一対の前記規制体よりも上側において前記搬送中物品に対して水平方向の両側に分かれて配置された少なくとも一対のガイド体を備え、
   一対の前記ガイド体のそれぞれは、前記搬送中物品の側を向くガイド面を備え、
   前記ガイド面は、前記上下方向の配置領域が前記搬送中物品と重複する第１領域と、前記搬送中物品よりも下側に配置される第２領域とを備え、
   前記第２領域は、前記上下方向視で前記搬送中物品と重複せず、且つ、前記第１領域よりも前記搬送中物品に近い位置に配置されている、物品搬送装置。
2. 前記移動体の移動中における前記搬送中物品の前記水平方向の振幅の最大値を最大揺れ幅として、
   前記第１領域は、前記搬送中物品との前記水平方向の距離が前記最大揺れ幅より大きくなるように配置されている、請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 前記水平方向に沿う方向における特定の方向を第１方向とし、前記水平方向に沿う方向であって前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
   前記ガイド体を第１ガイド体とし、前記ガイド面を第１ガイド面として、
   一対の前記第１ガイド体は、前記搬送中物品に対して前記第１方向の両側に分かれて配置され、
   前記ガイド部は、一対の前記規制体よりも上側において前記搬送中物品に対して前記第２方向の両側に分かれて配置された一対の第２ガイド体を更に備え、
   一対の前記第２ガイド体のそれぞれは、前記搬送中物品の側を向く第２ガイド面を備え、
   前記第２ガイド面は、前記上下方向の配置領域が前記搬送中物品と重複する第３領域と、前記搬送中物品よりも下側に配置される第４領域とを備え、
   前記第４領域は、前記上下方向視で前記搬送中物品と重複せず、且つ、前記第３領域よりも前記搬送中物品に近い位置に配置されている、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
4. 前記ガイド面は、前記第１領域と前記第２領域との上下方向の間において前記第１領域と前記第２領域とを接続する接続領域を更に備え、
   前記接続領域は、下側へ向かうに従って前記搬送中物品に近づく側へ向かうように傾斜している、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
5. 前記ガイド部は、一対の前記ガイド体をガイド位置と非ガイド位置とに移動させるガイド駆動機構を更に備え、
   前記ガイド駆動機構は、前記規制駆動機構による一対の前記規制体の移動に連動させて、一対の前記規制体が前記規制位置にある場合に一対の前記ガイド体を前記ガイド位置とし、一対の前記規制体が前記非規制位置にある場合に一対の前記ガイド体を前記ガイド位置に比べて前記搬送中物品から離間した前記非ガイド位置とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
6. 前記ガイド体が、前記規制体に固定されており、
   前記ガイド駆動機構と前記規制駆動機構とが共通の駆動機構である、請求項５に記載の物品搬送装置。
   

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