KR20230060455A - 물품 반송 장치 - Google Patents

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KR20230060455A
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다케시 아베
토모히로 요시야마
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

물품 반송(搬送) 장치는, 이동체와, 유지부와, 승강부와, 낙하 규제부(6)와, 가이드부(7)를 구비하고, 반송용 위치에 있는 물품(9)을 반송중 물품(9a)으로 하고, 낙하 규제부(6)는, 한 쌍의 규제체(61)와, 규제 구동 기구를 구비하고, 가이드부(7)는, 반송중 물품(9a)에 대하여 수평 방향의 양측으로 나누어져 배치된 적어도 한 쌍의 가이드체(17)를 구비하고, 한 쌍의 가이드체(17)의 각각은, 반송중 물품(9a) 측을 향하는 가이드면(18)을 구비하고, 가이드면(18)은, 상하 방향(Z)의 배치 영역(E)이 반송중 물품(9a)과 중복하는 제1 영역(Ea)과, 반송중 물품(9a)보다 하측에 배치되는 제2 영역(Eb)을 구비하고, 제2 영역(Eb)은, 상하 방향에서 볼 때 반송중 물품(9a)과 중복하지 않고, 또한 제1 영역(Ea)보다 반송중 물품(9a)에 가까운 위치에 배치되어 있다.

Description

물품 반송 장치{ARTICLE TRANSPORT APPARATUS}
본 발명은, 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송 장치에 관한 것이다.
이와 같은 물품 반송 장치의 일례가, 일본공개특허 제2015-131702호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타낸 부호 또는 명칭은, 특허문헌 1의 것이다.
특허문헌 1에 기재된 물품 반송 장치(천정 반송차(1))는, 주행 레일(2)을 주행하는 주행 이동부(12)와, 물품(반송물(6))을 현수(懸垂)하여 유지하는 유지부(지지 기구(機構)(19))와, 유지부(19)를 승강 이동 가능하게 지지하는 승강 지지부(13)를 구비하고 있다. 승강 지지부(13)에는, 반송용 위치에서 지지되어 있는 물품의 낙하를 방지하는 한 쌍의 낙하 방지체(27)가 설치되어 있다. 한 쌍의 낙하 방지체(27)는, 반송용 위치의 물품보다 하측에 있어서, 수평면을 따라 출퇴(出退)하도록 설치되어 있다. 한 쌍의 낙하 방지체(27)에는, 복수의 규제체(30)가 고정되어 있다. 복수의 규제체(30)는, 물품의 수평 방향으로의 이동을 규제하기 위하여, 반송용 위치의 물품에 대하여 수평 방향의 외측에 배치되어 있다. 이에 따라, 물품의 반송중에, 유지부(19)에 의한 물품의 유지가 해제되고, 물품이 한 쌍의 낙하 방지체(27) 위에 떨어진 경우라도, 물품의 수평 방향으로의 이동이 규제된다. 이로써, 물품이, 한 쌍의 낙하 방지체(27)로부터 낙하하는 것을 회피할 수 있게 되어 있다.
일본공개특허 제2015-131702호 공보
상기와 같은 물품 반송 장치에서는, 규제체(30)가 반송용 위치의 물품에 가까운 위치에 배치되어 있으면, 낙하 방지체(27) 위에 떨어진 물품이 수평 방향으로 이동하는 것을 규제하기 쉬워지고, 물품이 낙하 방지체(27)로부터 낙하하는 것을 효과적으로 회피할 수 있다. 한편, 규제체(30)의 위치가 반송용 위치의 물품에 가까우면, 주행 이동부(12)의 주행중의 요동에 따라, 반송용 위치의 물품이 요동하여 규제체(30)에 접촉하기 쉬워진다. 반송용 위치의 물품이 요동하여 규제체(30)에 접촉하면, 반송중의 물품에 충격이 전해져, 상기 물품이 파손되거나, 물품 반송 장치 자체가 고장나거나 할 가능성이 있다. 예를 들면, 물품이 반도체 기판 등의 수용물을 수용하는 용기인 경우, 규제체(30)와의 접촉에 의해, 수용물이 파손될 우려도 있다.
이에, 만약 물품의 반송중에 물품의 유지가 해제된 경우라도, 물품이 물품 반송 장치로부터 낙하하는 것을 회피할 수 있는 물품 반송 장치의 실현이 기대된다.
본 개시에 따른, 물품 반송 장치는, 물품을 반송하는 물품 반송 장치로서, 상기 물품의 반송을 위하여 이동하는 이동체와, 상기 물품을 현수하도록 유지하는 유지 상태와 상기 물품의 유지를 해제하는 유지 해제 상태로 상태 변경 가능한 유지부와, 상기 유지부를 승강시켜, 상기 유지부에 유지된 상기 물품을 반송용 위치와 상기 반송용 위치보다 낮은 하강 위치로 승강 이동시키는 승강부와, 낙하 규제부와, 가이드부를 구비하고, 상기 이동체는, 상기 유지부와 상기 승강부와 상기 낙하 규제부와 상기 가이드부를 지지하고, 상기 반송용 위치에 있는 상기 물품을 반송중 물품으로 하고, 상기 낙하 규제부는, 상기 반송중 물품보다 하측에 있어서 수평 방향으로 서로 이격되어 배치된 한 쌍의 규제체와, 한 쌍의 상기 규제체를 규제 위치와 비규제 위치로 이동시키는 규제 구동 기구를 구비하고, 상기 규제 위치에서는, 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체의 양쪽이 상기 물품과 중복하도록 배치되고, 상기 비규제 위치에서는, 상기 상하 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체의 양쪽이 상기 물품과 중복하지 않도록 배치되고, 상기 가이드부는, 한 쌍의 상기 규제체보다 상측에 있어서 상기 반송중 물품에 대하여 수평 방향의 양측으로 나누어져 배치된 적어도 한 쌍의 가이드체를 구비하고, 한 쌍의 상기 가이드체의 각각은, 상기 반송중 물품 측을 향하는 가이드면을 구비하고, 상기 가이드면은, 상기 상하 방향의 배치 영역이 상기 반송중 물품과 중복하는 제1 영역과, 상기 반송중 물품보다 하측에 배치되는 제2 영역을 구비하고, 상기 제2 영역은, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 반송중 물품과 중복하지 않고, 또한 상기 제1 영역보다 상기 반송중 물품에 가까운 위치에 배치되어 있다.
본 구성에 의하면, 상하 방향의 배치 영역이 반송중 물품과 중복하는 가이드면의 제1 영역에 대해서는, 이동체의 이동중인 반송중 물품의 요동에 의한 가이드체와 반송중 물품과의 간섭이 생기기 어려워지도록, 반송중 물품과의 간격을 충분히 확보할 수 있다. 한편, 가이드면의 제2 영역은, 유지부에 의한 물품의 유지가 유지되고 있는 상태에서는, 반송중 물품보다 하측에 배치된다. 이 때문에, 이동체의 이동중인 반송중 물품의 요동에 의한 반송중 물품과의 간섭을 고려할 필요가 없다. 이에, 제2 영역을 제1 영역보다 반송중 물품에 가까운 위치에 배치함으로써, 유지부에 의한 물품의 유지가 의도치 않게 해제되어 물품이 한 쌍의 규제체 위에 떨어진 경우라도, 이동체의 이동에 의한 물품의 수평 방향의 동작을 가이드면의 제2 영역에 의해 최소한으로 억제할 수 있다. 따라서, 한 쌍의 규제체로부터 물품이 낙하하는 것을 회피할 수 있다.
즉, 본 구성에 의하면, 물품 반송 장치에 의한 물품의 반송중에, 물품과 가이드체의 간섭을 억제하면서, 만일 유지부에 의한 물품의 유지가 해제된 경우라도, 한 쌍의 규제체 위에서의 물품의 동작을 작게 억제할 수 있고, 상기 물품이 한 쌍의 규제체로부터 낙하하는 것을 회피할 수 있다.
물품 반송 장치의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 예시적이면서 비한정적인 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.
도 1은 물품 반송 장치의 정면도이다.
도 2는 물품 반송 장치의 정면도이다.
도 3은 제1 가이드체와 제2 가이드체의 위치 관계를 나타낸 도면이다.
도 4는 물품과 제1 가이드체의 위치 관계를 나타낸 도면이다.
도 5는 규제 위치에 있는 상태의 한 쌍의 규제체를 나타낸 평면도이다.
도 6은 비규제 위치에 있는 상태의 한 쌍의 규제체를 나타낸 평면도이다.
도 7은 그 외의 실시형태에 따른 가이드체의 위치를 나타낸 평면도이다.
도 8은 그 외의 실시형태에 따른 가이드체의 위치를 나타낸 평면도이다.
도 9는 그 외의 실시형태에 따른 가이드체의 측면도이다.
도 10은 그 외의 실시형태에 따른 가이드체의 측면도이다.
도 11은 그 외의 실시형태에 따른 가이드체의 측면도이다.
1. 물품 반송 장치
물품 반송 장치(100)는, 물품(9)을 반송하는 장치이다.
이와 같은 물품 반송 장치(100)는, 예를 들면, 반도체 제조 공장에 있어서 사용할 수 있고, 반송 대상의 물품으로서, 반도체 웨이퍼를 수용하기 위한FOUP(Front Opening Unified Pod)나 레티클(reticle)을 수용하기 위한 레티클 포드 등을 예시할 수 있다. 이하, 물품 반송 장치(100)의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 장치(100)는, 이동체(1)와, 유지부(2)와, 승강부(4)와, 낙하 규제부(6)와, 가이드부(7)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 물품 반송 장치(100)는, 유지부(2)에 유지된 물품(9)을 수용하는 수용부(3)를 더 구비하고 있다.
본 실시형태에서는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 장치(100)는, 이동 경로(5)를 따라 이동한다. 이동 경로(5)는, 물리적으로 형성되어 있어도 되고 가상적으로 설정되어 있어도 된다. 본 실시형태에서는, 이동 경로(5)는, 주행 레일(50)을 사용해서 물리적으로 형성되어 있다. 구체적으로는, 주행 레일(50)(여기서는, 한 쌍의 주행 레일(50))은, 천장(11)으로부터 현수 지지되어 있고, 이동 경로(5)는, 천장(11)을 따라 형성되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 물품 반송 장치(100)는, 천장(11)을 따라 형성된 이동 경로(5)를 따라 주행하는 천정 반송차이다.
본 실시형태에서는, 수평 방향을 따르는 방향에서의 특정 방향을 제1 방향(X)으로 하고, 수평 방향을 따르는 방향으로서 제1 방향(X)에 직교하는 방향을 제2 방향(Y)으로서 설명한다. 본 예에서는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 제1 방향(X)은 이동 경로(5)를 따른 방향으로 되어 있다. 제2 방향(Y)은, 이동 경로(5)를 따르는 방향에 직교하는 방향으로 되어 있다.
2. 이동체
이동체(1)는, 물품(9)의 반송을 위하여 이동한다. 또한, 이동체(1)는, 유지부(2)와 승강부(4)와 낙하 규제부(6)와 가이드부(7)를 지지하고 있다. 본 실시형태에서는, 이동체(1)는, 또한 수용부(3)를 지지하고 있다. 여기서는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 유지부(2)와 승강부(4)와 낙하 규제부(6)와 가이드부(7)와 수용부(3)는, 이동체(1)에 의해 상방으로부터 현수된 상태로 지지되어 있다. 이동체(1)는, 주행 레일(50)을 주행함으로써, 이동 경로(5)를 따른 방향(제1 방향(X))으로 이동한다. 본 예에서는, 이동체(1)는, 주행 레일(50) 위를 전동(轉動)하는 복수의 주행 차륜(10)과, 복수의 주행 차륜(10) 중 적어도 1개를 구동하는 주행 구동부(10M)를 구비하고 있다. 주행 구동부(10M)는, 모터와, 상기 모터의 구동력을 주행 차륜(10)에 전달하는 구동력 전달 기구를 포함하고 있다. 주행 구동부(10M)가 구동 대상의 주행 차륜(10)을 회전 구동함으로써, 제1 방향(X)의 추진력이 이동체(1)에 부여된다. 도시한 예에서는, 복수의 이동체(1)(여기서는 2개)가, 제1 방향(X)으로 나누어져 배치되어 있다.
3. 승강부
승강부(4)는, 유지부(2)를 승강시키고, 유지부(2)에 유지된 물품(9)을 반송용 위치 Pr과 반송용 위치 Pr보다 낮은 하강 위치 Pt에 승강 이동시킨다. 본 실시형태에서는, 승강부(4)는, 이동체(1)와 유지부(2) 사이에 설치되고, 이동체(1)에 대하여 유지부(2) 및 유지부(2)에 유지된 물품(9)을 승강시키도록 구성되어 있다. 이로써, 물품 반송 장치(100)는, 자기(自己)와, 주행 레일(50)보다 하측에 배치된 이송탑재(transfer) 대상 개소(12) 사이에서 물품(9)을 이송탑재 가능하게 구성되어 있다(도 2 참조). 본 예에서는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 승강부(4)는, 유지부(2)에 연결된 승강 벨트(40)와, 승강 벨트(40)를 권취 또는 풀어내어 유지부(2)를 숭강시키는 승강 구동부(4M)를 구비하고 있다. 승강 구동부(4M)는, 모터와, 상기 모터의 구동력을 승강 벨트(40)에 전달해서 승강 벨트(40)를 권취 또는 풀어내기 위한 기구(예를 들면, 풀리 등)를 구비하고 있다. 그리고, 승강부(4)는, 승강 벨트(40)를 풀어내는 것에 의해 유지부(2)를 하강시키고, 승강 벨트(40)를 권취함으로써 유지부(2)를 상승시킨다.
반송용 위치 Pr은, 물품 반송 장치(100)에서의 반송중인 물품(9)이 유지되는 위치이다. 본 실시형태에서는, 반송용 위치 Pr은, 물품(9)이 수용부(3)에 수용되는 위치이다. 도 1 및 도 2에 있어서 실선으로 표시되는 물품(9)의 위치가 반송용 위치 Pr이다. 본 예에서는, 승강부(4)에 의한 물품(9)의 승강 범위에서의 상한 영역에 대응하는 위치가, 반송용 위치 Pr이 되고 있다. 하강 위치 Pt는, 반송용 위치 Pr보다 하측에 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 하강 위치 Pt는, 도 2에 2점 쇄선으로 나타낸 바와 같이, 물품(9)이 이송탑재 대상 개소(12)에 대응하는 높이에 설정되어 있다. 그리고, 서로 높이가 다른 이송탑재 대상 개소(12)가 복수 존재하는 경우에는, 하강 위치 Pt는, 이들 복수의 이송탑재 대상 개소(12)의 각각의 높이에 대응하여 복수 설정된다. 본 예에서는, 이송탑재 대상 개소(12)는, 처리 장치의 로드 포트, 자동 창고의 수수용 포트, 버퍼의 탑재부 등이 해당한다. 이하에서는, 반송용 위치 Pr에 있는 물품(9)을 반송중 물품(9a)으로서 설명하는 경우가 있다.
4. 유지부
유지부(2)는, 물품(9)을 유지하는 부분이며, 물품(9)을 현수하도록 유지하는 유지 상태와 물품(9)의 유지를 해제하는 유지 해제 상태로 상태 변경 가능하다. 유지부(2)는, 승강부(4)를 통하여 이동체(1)에 지지되고 있다. 본 실시형태에서는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 유지부(2)는, 본체부(20)와, 물품(9)을 현수하여 유지하기 위해 물품(9)에 접촉하는 유지체(21)(여기서는 한 쌍의 유지체(21))와, 유지체(21)를 구동하는 유지 구동부(21M)를 구비하고 있다. 본체부(20)가 승강부(4)에 연결되어 있다. 여기서는, 승강부(4)의 승강 벨트(40)가 본체부(20)에 연결되어 있다. 또한, 유지체(21)와 유지 구동부(21M)는, 본체부(20)에 설치되어 있다. 본 예에서는, 한 쌍의 유지체(21)는, 본체부(20)로부터 하측으로 돌출하도록 배치되어 있다.
유지 구동부(21M)는, 한 쌍의 유지체(21)를 구동하여, 상기 한 쌍의 유지체(21)를, 물품(9)을 현수하도록 유지 가능한 유지 자세와, 물품(9)의 유지를 해제하는 유지 해제 자세로 자세 변경시킨다. 본 예에서는, 유지 구동부(21M)는, 모터와, 상기 모터의 구동력을 한 쌍의 유지체(21)에 전달해서 한 쌍의 유지체(21)를 서로 접근 이격시키는 전달 기구를 구비하고 있다. 유지 구동부(21M)는, 한 쌍의 유지체(21)를 서로 접근시킴으로써 유지 자세로 한다. 또한, 유지 구동부(21M)는, 한 쌍의 유지체(21)를 서로 이격시킴으로써 유지 해제 자세로 한다. 도 1 및 도 2의 실선은, 한 쌍의 유지체(21)가 유지 자세인 상태를 나타내고 있다. 또한, 도 2의 2점 쇄선은, 한 쌍의 유지체(21)가 유지 해제 자세인 상태를 나타내고 있다.
5. 물품
본 실시형태에서는, 물품(9)은, 물품 본체부(90)와, 물품 본체부(90)의 상부로부터 상측으로 돌출하는 피유지부(91)를 구비하고 있다. 피유지부(91)는, 플랜지형으로 형성되어 있다. 물품(9)은, 한 쌍의 유지체(21)에 의해 피유지부(91)가 유지되는 것에 의해, 유지부(2)에 유지된다. 본 예에서는, 피유지부(91)가 한 쌍의 유지체(21)에 의해 수평 방향의 양측으로부터 파지(把持)됨으로써, 물품(9)이 유지부(2)에 유지된다.
6. 수용부
본 실시형태에서는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 수용부(3)는, 유지부(2)와, 유지부(2)에 유지되어 반송용 위치 Pr에 있는 물품(9)을 수용한다. 바꾸어 말하면, 수용부(3)는, 유지부(2)와 반송중 물품(9a)을 수용한다. 도시한 예에서는, 수용부(3)는, 유지부(2) 및 물품(9)에 더하여, 승강부(4)도 수용하고 있다.
본 예에서는, 수용부(3)는, 반송중 물품(9a)을 측방(수평 방향)으로부터 덮는 측방 커버부(31)와, 반송중 물품(9a)을 상방으로부터 덮는 상방 커버부(32)를 구비하고 있다. 도시한 예에서는, 한 쌍의 측방 커버부(31)와 상방 커버부(32)가 연결되어 수용부(3)가 구성되어 있다. 여기서는, 상방 커버부(32)에서의, 제1 방향(X)의 양 단부의 각각으로부터, 측방 커버부(31)가 하방으로 연장되어 있다. 그리고, 상방 커버부(32)는, 반송중 물품(9a)의 상측을 덮고, 한 쌍의 측방 커버부(31)는, 반송중 물품(9a)의 제1 방향(X)의 양측을 덮도록 구성되어 있다.
7. 낙하 규제부
도 1, 도 2, 도 5, 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 낙하 규제부(6)는, 반송중 물품(9a)보다 하측에 있어서 수평 방향으로 서로 이격되어 배치된 한 쌍의 규제체(61)와, 한 쌍의 규제체(61)를 규제 위치 Pc와 비규제 위치 Pd에 이동시키는 규제 구동 기구(60)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 규제체(61)는, 반송중 물품(9a)의 바닥면(92)보다 하측에 배치되어 있다. 그리고, 한 쌍의 규제체(61)는, 반송중 물품(9a)에 대하여 제1 방향(X)으로 나누어져 배치되어 있다. 바꾸어 말하면, 한 쌍의 규제체(61)는, 유지부(2)에 대하여 제1 방향(X)에서의 양측으로 나누어져 설치되어 있다. 그리고, 한 쌍의 규제체(61)의 각각은, 서로 동일한 구조를 구비하고 있다.
도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 규제 위치 Pc에서는, 상하 방향(Z)을 따르는 상하 방향(Z)에서 볼 때 한 쌍의 규제체(61)의 양쪽이 물품(9)과 중복하도록 배치되고, 비규제 위치 Pd에서는, 상하 방향(Z)에서 볼 때 한 쌍의 규제체(61)의 양쪽이 물품(9)과 중복하지 않도록 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 규제체(61)는, 제1 방향(X)으로, 서로 접근 및 이격되는 방향으로 이동하도록 구성되어 있다. 그리고, 규제 위치 Pc에서는, 한 쌍의 규제체(61)의 양쪽이, 제1 방향(X)에서의 반송중 물품(9a)에 접근하는 측으로 돌출하는 돌출 자세(도 1 및 도 5 참조)가 된다. 이로써, 한 쌍의 규제체(61)는, 상하 방향(Z)에서 볼 때, 반송중 물품(9a)과 중복하도록 배치된다. 한편, 비규제 위치 Pd에서는, 한 쌍의 규제체(61)의 양쪽이, 제1 방향(X)에서의 반송중 물품(9a)으로부터 이격되는 측으로 퇴피한 퇴피 자세(도 2 및 도 6 참조)가 된다. 이로써, 한 쌍의 규제체(61)는, 상하 방향(Z)에서 볼 때, 반송중 물품(9a)과 중복하지 않도록 배치된다.
본 실시형태에서는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 규제체(61)는, 수용부(3)에 지지되어 있다. 즉, 규제체(61)는, 수용부(3)를 통하여, 이동체(1)에 지지되어 있다. 여기서는, 규제체(61)는, 한 쌍의 측방 커버부(31)의 각각에 설치된 장착 부재(33)(도 5 및 도 6 참조)에, 규제 구동 기구(60)를 통하여 지지되어 있다. 그리고, 규제 구동 기구(60)에 의해, 한 쌍의 규제체(61)의 각각이, 돌출 자세와 퇴피 자세로 자세 변경함으로써, 규제 위치 Pc와 비규제 위치 Pd에 이동한다. 도시한 예에서는, 규제체(61)는, 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)을 따라 연장되는 판형의 부재로 되어 있다(도 5 및 도 6 참조).
본 예에서는, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 규제 구동 기구(60)는, 한 쌍의 규제체(61)의 각각에 대응하도록, 한 쌍의 장착 부재(33)의 각각에 설치되어 있다. 규제 구동 기구(60)는, 링크 기구에 의해 구성되어 있다. 본 예에서는, 규제 구동 기구(60)를 구성하는 링크 기구는, 제1 링크(62)와 제2 링크(63)와 연결 부재(64)를 구비하고 있다.
제1 링크(62)는, 규제체(61)에 대하여 상하 축심 주위로 회전 가능하게, 규제체(61)에 연결되어 있다. 또한, 제1 링크(62)는, 장착 부재(33)에 대하여 상하 방향(Z)을 따르는 제1 축심 Ax1 주위로 회전 가능하게, 장착 부재(33)에 연결되어 있다. 제2 링크(63)는, 규제체(61)와 제1 링크(62)의 연결부에 대하여 제2 방향(Y)으로 이격된 위치에 있어서, 규제체(61)에 대하여 상하 축심 주위로 회전 가능하게, 규제체(61)에 연결되어 있다. 또한, 제2 링크(63)는, 제1 링크(62)와 장착 부재(33)의 연결부에 대하여 제2 방향(Y)으로 이격된 위치에 있어서, 장착 부재(33)에 대하여 상하 방향(Z)을 따르는 제2 축심 Ax2 주위로 회전 가능하게, 장착 부재(33)에 연결되어 있다. 연결 부재(64)는, 제1 링크(62)에 대하여 상하 축심 주위로 회전 가능하게, 제1 링크(62)에 연결되어 있다. 또한, 연결 부재(64)는, 제2 링크(63)에 대하여 상하 축심 주위로 회전 가능하게, 제2 링크(63)에 연결되어 있다. 도시한 예에서는, 연결 부재(64)는, 제2 방향(Y)을 따르도록 배치되어 있다(도 5 및 도 6 참조). 이로써, 연결 부재(64)는 제1 링크(62)와 제2 링크(63)를 연결하고 있다.
본 예에서는, 규제 구동 기구(60)는, 규제체(61)를 돌출 자세(도 5 참조)와 퇴피 자세(도 6 참조)로 자세를 변경하는 규제 구동원(60M)을 구비하고 있다. 도시한 예에서는, 규제 구동원(60M)(여기서는, 구동 모터)은, 제2 링크(63)를 제2 축심 Ax2 주위로 선회시키도록 구성되어 있다. 그리고, 제2 링크(63)의 선회에 따라, 연결 부재(64)가 제2 방향(Y)을 따라 이동하고, 제1 링크(62)가 제1 축심 Ax1 주위로 선회한다. 이로써, 규제체(61)가 제1 방향(X)으로 돌출하거나, 퇴피하거나 한다. 그리고, 규제 구동 기구(60)는, 예를 들면, 공지의 직동(直動) 안내 기구(리니어 가이드나 리니어 부싱(bushing) 등)을 구비하고 있고, 직동 안내 기구의 안내에 의해 규제체(61)를, 제1 방향(X)을 따라, 규제 위치 Pc와 비규제 위치 Pd에 이동시키는 구성으로 해도 된다.
8. 가이드부
가이드부(7)는, 유지부(2)에 의한 물품(9)의 유지가 의도하지 않게 해제되어, 물품(9)이 반송용 위치 Pr로부터 한 쌍의 규제체(61) 위에 떨어진 경우에, 물품(9)의 수평 방향에서의 이동을 규제하는 역할을 한다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 가이드부(7)는, 한 쌍의 규제체(61)보다 상측에 있어서 반송중 물품(9a)에 대하여 수평 방향의 양측으로 나누어져 배치된 적어도 한 쌍의 제1 가이드체(17)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 가이드체(17)가, 반송중 물품(9a)에 대하여 제1 방향(X)의 양측으로 나누어져 배치되어 있다. 또한 본 예에서는, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 제1 가이드체(17)는, 제2 방향(Y)의 서로 다른 위치에 배치되어 있다. 보다 구체적으로는, 한 쌍의 제1 가이드체(17)는, 상하 방향(Z)에서 볼 때 직사각형의 물품(9)의 대각(對角)이 되는 2개의 코너부의 각각에서의 제1 방향(X)을 향하는 면에 대향하는 위치에 나누어져 배치되어 있다.
도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 가이드체(17)는, 규제체(61)에 고정되어 있다. 본 예에서는, 한 쌍의 규제체(61)의 각각에, 제1 가이드체(17)가 1개씩 고정되어 있고, 이로써, 한 쌍의 제1 가이드체(17)는, 반송중 물품(9a)에 대하여 제1 방향(X)의 양측으로 나누어져 배치되어 있다. 또한, 한 쌍의 제1 가이드체(17)의 각각은, 상기한 바와 같이 제2 방향(Y)의 서로 다른 위치에 나누어져 배치되어 있고 또한, 한 쌍의 규제체(61)의 각각이, 규제 위치 Pc에 있는 상태에서, 반송중 물품(9a)의 제1 방향(X)을 향하는 측면(90F)을 따르도록 배치되어 있다.
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 제1 가이드체(17)의 각각은, 반송중 물품(9a) 측을 향하는 제1 가이드면(18)을 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 가이드면(18)은, 반송중 물품(9a)의 제1 방향(X)을 향하는 측면(90F)에 대향하도록 배치되어 있다(도 1 및 도 2 참조). 본 예에서는, 제1 가이드체(17)는, 상하 방향(Z) 및 제2 방향(Y)을 따라 연장되어 있다(도 3 참조). 그리고, 제1 가이드체(17)는, 제1 방향(X)에서 볼 ‹š 직사각형으로 형성되어 있다. 여기서는, 한 쌍의 제1 가이드면(18)의 각각은, 제1 방향(X)에서 볼 ‹š 직사각 형상이 되어 있다. 또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 가이드면(18)의 상단은, 반송중 물품(9a)의 측면(90F)의 하단보다 상측에 배치되어 있다. 이로써, 유지부(2)에 의한 물품(9)의 유지가 의도하지 않게 해제된 경우라도, 상기 물품(9)이 제1 방향(X)에서의 한 쌍의 제1 가이드체(17)보다 외측에 튀어 나오는 것을 규제할 수 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제1 가이드체(17)가 「가이드체」이며, 제1 가이드면(18)이 「가이드면」이다.
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 가이드면(18)은, 상하 방향(Z)의 배치 영역(E)이 반송중 물품(9a)과 중복하는 제1 영역(Ea)과, 반송중 물품(9a)보다 하측에 배치되는 제2 영역(Eb)을 구비하고 있다. 그리고, 제2 영역(Eb)은, 상하 방향(Z)에서 볼 ‹š 반송중 물품(9a)과 중복하지 않고, 또한 제1 영역(Ea)보다 반송중 물품(9a)에 가까운 위치에 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 가이드체(17)는, 제1 영역(Ea)를 형성하는 제1 상측부(14)와, 제2 영역(Eb)을 형성하는 제1 하측부(16)와, 후술하는 제1 접속 영역(G)을 형성하는 제1 접속부(15)를 구비하고 있다. 그리고, 제1 상측부(14)의 반송중 물품(9a) 측을 향하는 면이 제1 영역(Ea)이며, 제1 하측부(16)의 반송중 물품(9a) 측을 향하는 면이 제2 영역(Eb)이며, 제1 접속부(15)의 반송중 물품(9a) 측을 향하는 면이 제1 접속 영역(G)이다. 그리고, 제1 하측부(16)의 반송중 물품(9a) 측을 향하는 면, 즉 제2 영역(Eb)이, 제1 상측부(14)의 반송중 물품(9a) 측을 향하는 면, 즉 제1 영역(Ea)보다, 제1 방향(X)의 내측, 즉 반송중 물품(9a)에 가까운 측에 배치되어 있다. 도시한 예에서는, 제1 영역(Ea) 및 제2 영역(Eb)은, 상하 방향(Z) 및 제2 방향(Y)을 따르도록 형성되어 있다.
본 실시형태에서는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 가이드면(18)은, 제1 영역(Ea)과 제2 영역(Eb) 사이의 상하 방향(Z)에 있어서 제1 영역(Ea)과 제2 영역(Eb)을 접속하는 제1 접속 영역(G)을 더 구비하고 있다. 본 예에서는, 제1 접속 영역(G)은, 1개의 평면에서 형성되어 있다. 그리고, 제1 접속 영역(G)을 형성하는 제1 접속부(15)는, 제1 상측부(14)와 제1 하측부(16)를 접속하고 있다. 이로써, 제1 접속 영역(G)은, 상하 방향(Z)에서의 제1 영역(Ea)과 제2 영역(Eb) 사이에 배치되어 있다. 그리고, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 접속 영역(G)은, 하측으로 향함에 따라 반송중 물품(9a)에 가까워지는 측으로 향하도록 경사져 있다. 본 예에서는, 제1 접속 영역(G)은, 제1 영역(Ea)의 하단부와, 제2 영역(Eb)의 상단부를 접속하고 있다. 이에 따라, 제1 접속 영역(G)은, 하측을 향함에 따라, 제1 방향(X)의 내측(반송중 물품(9a)에 가까워지는 측)으로 향하도록 경사져 있다. 이에 따라, 도시한 예에서는, 제2 방향(Y)에서 볼 ‹š, 제1 상측부(14)와 제1 하측부(16)가 직사각 형상인 것에 대하여, 제1 접속부(15)는 테이블 형상으로 형성되어 있다(도 3 참조). 또한, 본 예에서는, 제1 상측부(14)와 제1 접속부(15)와 제1 하측부(16)가 일체로 형성되어 있다. 그리고, 제1 가이드체(17)는, 복수의 부재에 의해 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 제1 가이드체(17)가 제1 영역(Ea)을 따르는 면을 따라 제1 방향(X)으로 2개의 부재로 분할되고, 제1 영역(Ea)을 형성하는 부분과, 제1 접속 영역(G) 및 제2 영역(Eb)을 형성하는 부분이 별도의 부재에 의해 구성되어 있어도 된다. 혹은, 제1 상측부(14)와 제1 접속부(15)와 제1 하측부(16) 각각이, 서로 다른 부재에 의해 구성되어 있어도 된다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제1 접속 영역(G)이 「접속 영역」에 상당한다.
본 실시형태에서는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 이동체(1)의 이동중에 있어서의 반송중 물품(9a)의 수평 방향의 진폭의 최대값을 최대 요동 폭(V)으로 하고, 제1 영역(Ea)은, 반송중 물품(9a)과의 수평 방향의 거리(L)가 최대 요동 폭(V)보다 커지도록 배치되어 있다. 여기서, 거리(L)는, 반송중 물품(9a)이 적정 자세(본 예에서는 바닥면(92)이 수평면과 평행하게 되는 자세)의 상태에서의, 제1 영역(Ea)과 반송중 물품(9a) 사이의 최단 거리이다. 이와 같은 구성에 의해, 이동체(1)의 이동중에, 이동체(1)의 요동에 의한, 제1 가이드체(17)와 반송중 물품(9a)의 간섭을 회피할 수 있다. 그런데, 본 실시형태에서는, 제2 영역(Eb)은, 반송중 물품(9a)과의 수평 방향의 거리가, 최대 요동 폭(V)보다 작아지도록 배치되어 있지만, 제1 영역(Ea)과 제2 영역(Eb)을 접속하는 부분에는, 하측으로 향함에 따라 제2 영역(Eb) 측으로 향하도록 경사지는 제1 접속 영역(G)이 설치되어 있다. 이로써, 만일 최대 요동 폭(V)의 위치에서, 유지부(2)에 의한 물품(9)의 유지가 해제된 경우라도, 물품(9)의 제1 방향(X)에서의 단부 영역은, 제1 접속 영역(G) 위에 떨어진다. 따라서, 상기 물품(9)은, 제1 접속 영역(G)에 적절하게 가이드되어, 한 쌍의 규제체(61) 위에 낙하한다. 본 실시형태에서는, 이와 같이, 반송중 물품(9a)과, 유지부(2)에 의한 유지가 해제된 물품(9)의 양쪽을 적절하게 가이드할 수 있는 한 쌍의 제1 가이드체(17)의 위치를, 가이드 위치 Pe로 칭한다.
그리고, 도시한 예에서는, 한 쌍의 제1 가이드체(17)가, 1조(組)만 설치되어 있지만, 한 쌍의 제1 가이드체(17)가, 복수 조 설치되어 있어도 된다. 예를 들면, 한 쌍의 규제체(61)의 각각에, 제2 방향(Y)으로 나누어져 2개의 제1 가이드체(17)가 배치되어, 합계 2대의 제1 가이드체(17)가 설치되어 있어도 된다. 또한, 제1 가이드체(17)는, 규제체(61)에 설치되어 있지 않아도 되고, 예를 들면, 수용부(3)에 직접 연결된 구성으로 해도 된다.
본 실시형태에서는, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 가이드부(7)는, 한 쌍의 규제체(61)보다 상측에 있어서 반송중 물품(9a)에 대하여 제2 방향(Y)의 양측으로 나누어져 배치된 한 쌍의 제2 가이드체(77)를 더 구비하고 있다. 또한 본 예에서는, 한 쌍의 제2 가이드체(77)는, 제1 방향(X)의 서로 다른 위치에 배치되어 있다(도 1 및 도 2도 참조). 보다 구체적으로는, 한 쌍의 제2 가이드체(77)는, 상하 방향(Z)에서 볼 ‹š 직사각형의 물품(9)의 대각이 되는 2개의 코너부의 각각에서의 제2 방향(Y)을 향하는 면에 대향하는 위치에 나누어져 배치되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 제2 가이드체(77)는, 한 쌍의 제1 가이드체(17)와 동등한 구조를 구비하고 있다. 이에 따라, 이하에서는, 제2 가이드체(77)에 대하여, 제1 가이드체(17)와는 상이하게 되어 있는 점을 중심으로 설명한다.
본 예에서는, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제2 가이드체(77)는, 규제체(61)에 고정되어 있다. 도시한 예에서는, 한 쌍의 규제체(61)의 각각에, 제2 가이드체(77)가 1개씩 고정되어 있고, 이로써, 한 쌍의 제2 가이드체(77)는, 제1 방향(X)으로 나누어져 배치되어 있다. 또한, 한 쌍의 제2 가이드체(77)의 각각은, 상기한 바와 같이 제2 방향(Y)의 서로 다른 위치에 나누어져 배치되어 있고 또한, 한 쌍의 규제체(61)의 각각이, 규제 위치 Pc에 있는 상태에서, 반송중 물품(9a)의 제2 방향(Y)을 향하는 측면(90G)을 따르도록 배치되어 있다. 또한, 제2 가이드체(77)는, 제1 가이드체(17)보다 제1 방향(X)의 내측, 또한 제2 방향(Y)의 외측에 배치되어 있다.
본 실시형태에서는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 상기 제2 가이드체(77)의 각각은, 반송중 물품(9a) 측을 향하는 제2 가이드면(28)을 구비하고 있다. 본 예에서는, 한 쌍의 제2 가이드면(28)의 각각은, 한 쌍의 규제체(61)가 규제 위치 Pc에 있는 상태에서, 반송중 물품(9a)의 제2 방향(Y)을 향하는 측면(90G)에 대향하도록 배치되어 있다(도 1 참조). 또한, 본 예에서는, 제2 가이드체(77)는, 상하 방향(Z) 및 제1 방향(X)으로 연장되어 있다(도 1 및 도 2 참조). 그리고, 제2 가이드체(77)는, 제2 방향(Y)에서 볼 ‹š 직사각형으로 형성되어 있다. 여기서는, 한 쌍의 제2 가이드면(28)의 각각은, 제2 방향(Y)에서 볼 ‹š 직사각 형상이 되어 있다. 또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제2 가이드면(28)의 상단은, 반송중 물품(9a)의 측면(90G)의 하단보다 상측에 배치되어 있다. 이로써, 유지부(2)에 의한 물품(9)의 유지가 의도하지 않게 해제된 경우라도, 상기 물품(9)이 제2 방향(Y)에서의 한 쌍의 제2 가이드체(77)보다 외측에 튀어 나오는 것을 규제할 수 있다.
본 실시형태에서는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제2 가이드면(28)은, 상하 방향(Z)의 배치 영역(F)이 반송중 물품(9a)과 중복하는 제3 영역(Fa)과, 반송중 물품(9a)보다 하측에 배치되는 제4 영역(Fb)을 구비하고 있다. 그리고, 제4 영역(Fb)은, 상하 방향(Z)에서 볼 ‹š 반송중 물품(9a)과 중복하지 않고, 또한 제3 영역(Fa)보다 반송중 물품(9a)에 가까운 위치에 배치되어 있다. 본 예에서는, 제2 가이드면(28)은, 제3 영역(Fa)과 제4 영역(Fb)을 접속하는 제2 접속 영역(H)을 더 구비하고 있다.
본 예에서는, 제2 가이드체(77)는, 제3 영역(Fa)을 형성하는 제2 상측부(82)와, 제4 영역(Fb)을 형성하는 제2 하측부(84)와, 제2 접속 영역(H)을 형성하는 제2 접속부(83)를 구비하고 있다. 그리고, 제2 상측부(82)의 반송중 물품(9a) 측을 향하는 면이 제3 영역(Fa)이며, 제2 하측부(84)의 반송중 물품(9a) 측을 향하는 면이 제4 영역(Fb)이며, 제2 접속부(83)의 반송중 물품(9a) 측을 향하는 면이 제2 접속 영역(H)이다. 그리고, 제2 하측부(84)의 반송중 물품(9a) 측을 향하는 면, 즉 제4 영역(Fb)이, 제2 상측부(82)의 반송중 물품(9a) 측을 향하는 면, 즉 제3 영역(Fa)보다, 제2 방향(Y)의 내측, 즉 반송중 물품(9a)에 가까운 측에 배치되어 있다. 도시한 예에서는, 제3 영역(Fa) 및 제4 영역(Fb)은, 상하 방향(Z) 및 제1 방향(X)을 따르도록 형성되어 있다.
본 예에서는, 제2 접속 영역(H)은, 1개의 평면으로 형성되어 있다. 그리고, 제2 접속부(83)는, 제2 상측부(82)와 제2 하측부(84)를 접속하고 있다. 이로써, 제2 접속 영역(H)은, 상하 방향(Z)에서의 제3 영역(Fa)과 제4 영역(Fb) 사이에 배치되어 있다. 그리고, 제2 접속 영역(H)은, 하측으로 향함에 따라, 반송중 물품(9a)에 가까워지는 측으로 향하도록 경사져 있다. 본 예에서는, 제2 접속 영역(H)은, 제3 영역(Fa)의 하단부와, 제4 영역(Fb)의 상단부를 접속하고 있다. 이에 따라, 제2 접속 영역(H)은, 하측으로 향함에 따라, 제2 방향(Y)의 내측(반송중 물품(9a)에 가까워지는 측)으로 향하도록 경사져 있다. 도시한 예에서는, 제2 상측부(82)와 제2 접속부(83)와 제2 하측부(84)가 일체로 형성되어 있다. 그리고, 제2 가이드체(77)는, 복수의 부재에 의해 구성되어 있어도 된다.
또한, 도시한 예에서는, 한 쌍의 제2 가이드체(77)가, 1조만 설치되어 있지만, 한 쌍의 제2 가이드체(77)가, 복수 조 설치되어 있어도 된다. 예를 들면, 한 쌍의 규제체(61)의 각각에, 제2 방향(Y)으로 나누어져 마주보도록 2개의 제2 가이드체(77)가 배치되어, 합계 2대의 제2 가이드체(77)가 설치되어 있어도 된다. 또한, 제2 가이드체(77)는, 규제체(61)에 설치되어서 있지 않아도 되고, 예를 들면, 수용부(3)에 직접 연결된 구성으로 해도 된다.
본 실시형태에서는, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 가이드부(7)는, 한 쌍의 제1 가이드체(17)를 가이드 위치 Pe와 비가이드 위치 Pf에 이동시키는 가이드 구동 기구(70)를 더 구비하고 있다. 본 예에서는, 또한 가이드 구동 기구(70)는, 한 쌍의 제2 가이드체(77)를 가이드 위치 Pe와 비가이드 위치 Pf에 이동시킨다. 구체적으로는, 가이드 구동 기구(70)는, 한 쌍의 제1 가이드체(17)를, 제1 방향(X)으로 서로 접근시키고 또한, 한 쌍의 제2 가이드체(77)를, 제1 방향(X)으로 서로 접근시킨다. 이로써, 한 쌍의 제1 가이드체(17) 및 한 쌍의 제2 가이드체(77)가 가이드 위치 Pe에 이동한다. 또한, 가이드 구동 기구(70)는, 한 쌍의 제1 가이드체(17)를, 제1 방향(X)으로 서로 이격시키고 또한, 한 쌍의 제2 가이드체(77)를, 제1 방향(X)으로 서로 이격시킨다. 이로써, 한 쌍의 제1 가이드체(17) 및 한 쌍의 제2 가이드체(77)가 비가이드 위치 Pf에 이동한다. 본 예에서는, 가이드 위치 Pe는, 한 쌍의 제1 가이드체(17)와 한 쌍의 제2 가이드체(77)의 각각이, 반송중 물품(9a)과, 유지부(2)에 의한 유지가 해제된 물품(9)의 양쪽을 적절하게 가이드할 수 있는 위치가 되어 있다.
본 실시형태에서는, 도 1, 도 2, 도 5, 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 가이드 구동 기구(70)는, 규제 구동 기구(60)에 의한 한 쌍의 규제체(61)의 이동에 연동시켜서, 한 쌍의 규제체(61)가 규제 위치 Pc에 있는 경우에 한 쌍의 제1 가이드체(17)를 가이드 위치 Pe로 하고, 한 쌍의 규제체(61)가 비규제 위치 Pd에 있는 경우에 한 쌍의 제1 가이드체(17)를 가이드 위치 Pe에 비교하여 반송중 물품(9a)으로부터 이격된 비가이드 위치 Pf로 하도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 한 쌍의 규제체(61)가 규제 위치 Pc에 있는 상태, 즉 한 쌍의 규제체(61)가 돌출 자세인 상태에 있어서, 한 쌍의 제1 가이드체(17) 및 한 쌍의 제2 가이드체(77)가 가이드 위치 Pe에 배치된다. 그리고, 한 쌍의 규제체(61)가 비규제 위치 Pd에 있는 상태, 즉 한 쌍의 규제체(61)가 퇴피 자세인 상태에 있어서, 한 쌍의 제1 가이드체(17) 및 한 쌍의 제2 가이드체(77)가 비가이드 위치 Pf에 배치된다.
도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 가이드체(17)와 제2 가이드체(77)의 각각이, 규제체(61)에 고정되어 있다. 이에 따라, 한 쌍의 규제체(61)가 규제 위치 Pc와 비규제 위치 Pd 사이에서 이동하는 것에 따라, 한 쌍의 제1 가이드체(17)가 가이드 위치 Pe와 비가이드 위치 Pf 사이에서 이동한다. 즉, 한 쌍의 제1 가이드체(17)를 구동하는 가이드 구동 기구(70)와, 한 쌍의 규제체(61)를 구동하는 규제 구동 기구(60)가, 공통의 구동 기구(8)가 되어 있다. 바꾸어 말하면, 규제 구동 기구(60)가 가이드 구동 기구(70)를 겸하고 있다. 본 예에서는, 또한 한 쌍의 제2 가이드체(77)도, 한 쌍의 규제체(61)가 규제 위치 Pc와 비규제 위치 Pd 사이에서 이동하는 것에 따라, 한 쌍의 제1 가이드체(17)와 함께 가이드 위치 Pe와 비가이드 위치 Pf 사이에서 이동한다. 즉, 가이드 구동 기구(70)는, 한 쌍의 제1 가이드체(17)와 함께 한 쌍의 제2 가이드체(77)를 구동하는 기구가 되어 있다. 이와 같이, 가이드 구동 기구(70)와 규제 구동 기구(60)를 공통의 구동 기구(8)로 함으로써, 제1 가이드체(17) 및 제2 가이드체(77)의 이동을, 규제체(61)의 이동에 연동시킬 수 있다. 도시한 예에서는, 규제 구동 기구(60)를 구성하는 링크 기구(제1 링크(62), 제2 링크(63), 연결 부재(64))가, 가이드 구동 기구(70)로서 공용되고 있다. 또한, 가이드 구동 기구(70)를 구동하는 가이드 구동원(70M)과, 규제 구동원(60M)이 공용되고 있다. 그리고, 가이드 구동원(70M)이기도 한 규제 구동원(60M)이, 제2 링크(63)를 제2 축심 Ax2 주위로 선회시킴으로써, 연결 부재(64)가 제2 방향(Y)을 따라 이동하고, 제1 링크(62)가 제1 축심 Ax1 주위로 선회한다. 그리고, 한 쌍의 제1 링크(62)와 한 쌍의 제2 링크(63)가, 각각 동일한 방향으로 선회함으로써, 한 쌍의 규제체(61)가 서로 접근 또는 이격한다. 이에 따라, 한 쌍의 제1 가이드체(17)가 서로 접근 또는 이격되고, 또한, 한 쌍의 제2 가이드체(77)가 서로 접근 또는 이격한다. 이와 같은 구성에 의해, 가이드 구동 기구(70)와 규제 구동 기구(60)의 구성의 간략화를 도모할 수 있고, 또한, 구동원을 따로따로 설치하는 경우와 비교하여 장치의 소형화를 도모할 수 있다.
9. 그 외의 실시형태
다음으로, 물품 반송 장치의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기한 실시형태에서는, 물품 반송 장치(100)는, 천장(11)으로부터 현수 지지된 주행 레일(50)을 주행하는 천정 반송차인 구성을 예로서 설명했다. 그러나 그러한 구성으로 한정되지 않고, 물품 반송 장치(100)는, 예를 들면, 바닥면 상을 이동하는 무인 반송차 등의 각종 반송차나, 물품을 탑재하여 비행하는 드론 등의 비행체라도 된다.
(2) 상기한 실시형태에서는, 제1 가이드면(18)의 제1 영역(Ea)은, 반송중 물품(9a)과의 수평 방향의 거리(L)가 최대 요동 폭(V)보다 커지도록 배치되어 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나 그러한 구성으로 한정되지 않고, 제1 가이드면(18)의 제1 영역(Ea)은, 예를 들면, 거리(L)가, 최대 요동 폭(V)과 동일하게 되도록 배치되어 있어도 된다.
(3) 상기한 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 가이드체(17)는, 반송중 물품(9a)에 대하여 제1 방향(X)의 양측으로 나누어져 배치되어 있고 또한, 제2 방향(Y)의 서로 다른 위치에 나누어져 배치되어 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 한 쌍의 제1 가이드체(17)는, 제2 방향(Y)의 동일한 위치에 있어서 제1 방향(X)으로 나누어져 배치되어 있어도 된다. 도 7에 나타낸 예에서는, 도 5에 나타낸 예와는 달리, 한 쌍의 제1 가이드체(17)의 각각은, 제2 방향(Y)으로 연장되는 규제체(61)의 중앙 영역에 배치되어 있다. 또한, 제1 가이드체(17)의 각각은, 상하 방향(Z)에서 볼 ‹š, 제2 방향(Y)을 따라 연장되는 직사각형으로 형성되어 있다. 이 경우에, 한 쌍의 제1 가이드면(18)은, 제1 방향(X)에 대향하도록 배치된다. 이와 같이, 제1 가이드체(17)의 형상, 크기, 및 배치는, 적절하게 변경 가능하다. 예를 들면, 도 8에 나타낸 예와 같이, 제1 방향(X)을 서로 향하는 한 쌍의 제1 가이드체(17)가 복수 조(여기서는 2조) 배치되어 있는 구성으로 해도 된다. 바꾸어 말하면, 복수 쌍의 제1 가이드체(17)가 배치되어 있는 구성으로 해도 된다. 마찬가지로, 제2 가이드체(77)의 형상, 크기, 및 배치하는 위치도, 적절하게 변경 가능하다. 예를 들면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 제2 가이드체(77)가 2조 설치되고, 한 쌍의 규제체(61)의 각각에 있어서, 2개의 제2 가이드체(77)가, 제1 방향(X)의 동일한 위치에서 제2 방향(Y)으로 나누어져 서로 대향하도록 배치되어 있어도 된다. 바꾸어 말하면, 복수 쌍의 제2 가이드체(77)가 배치되어 있는 구성으로 해도 된다. 또한, 예를 들면, 가이드부(7)는, 제1 가이드체(17)만을 구비하고, 한 쌍의 제2 가이드체(77)를 구비하지 않는 구성이라도 된다.
(4) 상기한 실시형태에서는, 제1 가이드체(17)와 제2 가이드체(77)가 별체인 구성을 예로서 설명했다. 그러나 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 제1 가이드체(17)와 제2 가이드체(77)가 일체적으로 형성되어 있어도 된다. 도 8에 나타낸 예에서는, 제1 가이드체(17)의 제2 방향(Y)의 일단부와, 제2 가이드체(77)의 제1 방향(X)의 일단부가 연결되어, 상하 방향(Z)에서 볼 ‹š L형상으로 형성되어 있다. 또한, 마찬가지의 형상으로, 제1 가이드체(17)와 제2 가이드체(77)가 상이한 부재로 형성되고, 제1 가이드체(17)와 제2 가이드체(77)가 서로 연결되어 있어도 된다.
(5) 상기한 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 가이드면(18)의 각각은, 제1 접속 영역(G)을 구비하고 있고, 제1 접속 영역(G)은, 하측으로 향함에 따라 반송중 물품(9a)에 가까워지는 측으로 향하도록 경사져 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나 그러한 구성으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 9에 나타낸 바와 같이, 제1 접속 영역(G)이, 수평면에 평행하게 배치되어 있어도 된다. 도시한 예에서는, 도 3에 나타낸 예와는 달리, 제1 가이드체는, 제1 접속부(15)를 구비하고 있지 않고, 제1 영역(Ea)를 형성하는 제1 상측부(14)와, 제2 영역(Eb) 및 제1 접속 영역(G)을 형성하는 제1 하측부(16)로 구성되어 있다. 또한, 도 10 및 도 11에 나타낸 바와 같이, 제1 가이드면(18)의 전체가, 하측으로 향함에 따라 반송중 물품(9a)에 가까워지는 측으로 향하도록 경사진 경사면이 되어 있어도 된다. 이 경우에, 제1 영역(Ea)과 제2 영역(Eb)은, 연속하는 1개의 평면이 되어 있다. 그리고, 제1 가이드체(17)는, 제2 방향(Y)에서 볼 ‹š, 삼각형상(도 10 참조)이나, 사다리꼴형상(도 11 참조)이 되도록 형성되어 있다.
(6) 상기한 실시형태에서는, 가이드 구동 기구(70)와 규제 구동 기구(60)가 공통의 구동 기구(8)인 구성을 예로서 설명했다. 그러나 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 가이드 구동 기구(70)와 규제 구동 기구(60)가 서로 독립된 구동 기구이며, 한 쌍의 제1 가이드체(17)의 이동과, 한 쌍의 규제체(61)의 이동이 연동하고 있지 않아도 된다. 이 경우에, 가이드 구동원(70M)과 규제 구동원(60M)은, 각각 독립된 구동원이 되면 된다. 혹은, 가이드 구동원(70M)과 규제 구동원(60M)이 공통의 구동원으로서, 가이드 구동 기구(70)와 규제 구동 기구(60)가, 상기 공통의 구동원에 의해 구동되지만, 한 쌍의 제1 가이드체(17)와 한 쌍의 규제체(61)를 서로 다른 궤적 혹은 서로 다른 타이밍으로 이동시키는 기구가 되어 있어도 된다. 이 경우에, 예를 들면, 가이드 구동 기구(70)와 규제 구동 기구(60)가, 공통의 구동원에 의해 구동되는, 별도의 링크 기구나 캠 기구 등으로 할 수 있다.
(7) 상기한 실시형태에서는, 제1 가이드체(17)가 규제체(61)에 고정됨으로써, 규제 구동 기구(60)가, 가이드 구동 기구(70)로서 공용되고 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나 그러한 구성으로 한정되지 않고, 제1 가이드체(17)가 규제체(61) 이외의 부재에 지지된 구성으로 해도 된다. 예를 들면, 한 쌍의 측방 커버부(31)의 각각에 제1 가이드체(17)가 지지되어 있어도 된다. 이 경우에 있어서, 가이드부(7)는, 가이드 구동 기구(70)를 구비하지 않고, 한 쌍의 제1 가이드체(17)가, 이동체(1)에 대하여 이동하지 않는 구성이라도 된다. 예를 들면, 한 쌍의 제1 가이드체(17)의 각각이 측방 커버부(31)에 대하여 이동하지 않도록 고정되어 있어도 된다.
(8) 전술한 각 실시형태(상기한 실시형태 및 그 외의 실시형태를 포함함: 이하 동일)에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하다. 그 외의 구성에 대해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 예시로서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서 적절하게 개변할 수 있다.
10. 상기 실시형태의 개요
이하에서는, 상기에 있어서 설명한 물품 수용 설비의 개요에 대하여 설명한다.
물품 반송 장치는, 물품을 반송하는 물품 반송 장치로서, 상기 물품의 반송을 위하여 이동하는 이동체와, 상기 물품을 현수하도록 유지하는 유지 상태와 상기 물품의 유지를 해제하는 유지 해제 상태로 상태 변경 가능한 유지부와, 상기 유지부를 승강시켜, 상기 유지부에 유지된 상기 물품을 반송용 위치와 상기 반송용 위치보다 낮은 하강 위치로 승강 이동시키는 승강부와, 낙하 규제부와, 가이드부를 구비하고, 상기 이동체는, 상기 유지부와 상기 승강부와 상기 낙하 규제부와 상기 가이드부를 지지하고, 상기 반송용 위치에 있는 상기 물품을 반송중 물품으로서, 상기 낙하 규제부는, 상기 반송중 물품보다 하측에 있어서 수평 방향으로 서로 이격되어 배치된 한 쌍의 규제체와, 한 쌍의 상기 규제체를 규제 위치와 비규제 위치로 이동시키는 규제 구동 기구를 구비하고, 상기 규제 위치에서는, 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체의 양쪽이 상기 물품과 중복하도록 배치되고, 상기 비규제 위치에서는, 상기 상하 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체의 양쪽이 상기 물품과 중복하지 않도록 배치되고, 상기 가이드부는, 한 쌍의 상기 규제체보다 상측에 있어서 상기 반송중 물품에 대하여 수평 방향의 양측으로 나누어져 배치된 적어도 한 쌍의 가이드체를 구비하고, 한 쌍의 상기 가이드체의 각각은, 상기 반송중 물품 측을 향하는 가이드면을 구비하고, 상기 가이드면은, 상기 상하 방향의 배치 영역이 상기 반송중 물품과 중복하는 제1 영역과, 상기 반송중 물품보다 하측에 배치되는 제2 영역을 구비하고, 상기 제2 영역은, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 반송중 물품과 중복하지 않고, 또한 상기 제1 영역보다 상기 반송중 물품에 가까운 위치에 배치되어 있다.
본 구성에 의하면, 상하 방향의 배치 영역이 반송중 물품과 중복하는 가이드면의 제1 영역에 대해서는, 이동체의 이동중의 반송중 물품의 요동에 의한 가이드체와 반송중 물품의 간섭이 생기기 어렵도록, 반송중 물품과의 간격을 충분히 확보할 수 있다. 한편, 가이드면의 제2 영역은, 유지부에 의한 물품의 유지가 유지되고 있는 상태에서는, 반송중 물품보다 하측에 배치된다. 이 때문에, 이동체의 이동중의 반송중 물품의 요동에 의한 반송중 물품과의 간섭을 고려할 필요가 없다. 이에, 제2 영역을 제1 영역보다 반송중 물품에 가까운 위치에 배치함으로써, 유지부에 의한 물품의 유지가 의도하지 않게 해제되어 물품이 한 쌍의 규제체 위에 떨어진 경우라도, 이동체의 이동에 의한 물품의 수평 방향의 동작을 가이드면의 제2 영역에 의해 최소한으로 억제할 수 있다. 따라서, 한 쌍의 규제체로부터 물품이 낙하하는 것을 회피할 수 있다.
즉, 본 구성에 의하면, 물품 반송 장치에 의한 물품의 반송중에, 물품과 가이드체의 간섭을 억제하면서, 만일 유지부에 의한 물품의 유지가 해제된 경우라도, 한 쌍의 규제체 위에서의 물품의 동작을 작게 억제할 수 있고, 상기 물품이 한 쌍의 규제체로부터 낙하하는 것을 회피할 수 있다.
여기서, 상기 이동체의 이동중에 있어서의 상기 반송중 물품의 상기 수평 방향의 진폭의 최대값을 최대 요동 폭으로 하고, 상기 제1 영역은, 상기 반송중 물품과의 상기 수평 방향의 거리가 상기 최대 요동 폭보다 커지도록 배치되어 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 이동체의 이동중에 반송중 물품이 요동해도 간섭하지 않도록, 제1 영역을, 반송중 물품으로부터 이격하여 배치할 수 있다. 따라서, 이동체의 이동중에 반송중 물품이 요동하여 가이드체와 간섭함으로써, 반송중 물품에 충격이 전해지는 것을 회피할 수 있고 또한, 규제 구동 기구에 충격이 전해지는 것을 회피하여 낙하 규제부에 대한 부하를 경감시킬 수 있다.
또한, 상기 수평 방향을 따르는 방향에서의 특정 방향을 제1 방향으로 하고, 상기 수평 방향을 따르는 방향으로서 상기 제1 방향에 직교하는 방향을 제2 방향으로 하고, 상기 가이드체를 제1 가이드체로 하고, 상기 가이드면을 제1 가이드면으로 하고, 한 쌍의 상기 제1 가이드체는, 상기 반송중 물품에 대하여 상기 제1 방향의 양측으로 나누어져 배치되고, 상기 가이드부는, 한 쌍의 상기 규제체보다 상측에 있어서 상기 반송중 물품에 대하여 상기 제2 방향의 양측으로 나누어져 배치된 한 쌍의 제2 가이드체를 더 구비하고, 한 쌍의 상기 제2 가이드체의 각각은, 상기 반송중 물품 측을 향하는 제2 가이드면을 구비하고, 상기 제2 가이드면은, 상기 상하 방향의 배치 영역이 상기 반송중 물품과 중복하는 제3 영역과, 상기 반송중 물품보다 하측에 배치되는 제4 영역을 구비하고, 상기 제4 영역은, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 반송중 물품과 중복하지 않고, 또한 상기 제3 영역보다 상기 반송중 물품에 가까운 위치에 배치되어 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 만일 유지부에 의한 반송중 물품의 유지가 의도하지 않게 해제되어 물품이 한 쌍의 규제체 위에 떨어진 경우라도, 제1 가이드면 및 제2 가이드면에 의해, 제1 방향 및 제2 방향의 양쪽의 물품의 동작을 최소한으로 억제할 수 있다. 따라서, 한 쌍의 규제체로부터 물품이 낙하하는 것을 보다 효과적으로 회피할 수 있다.
또한, 상기 가이드면은, 상기 제1 영역과 상기 제2 영역 사이의 상하 방향에 있어서 상기 제1 영역과 상기 제2 영역을 접속하는 접속 영역을 더 구비하고, 상기 접속 영역은, 하측으로 향하는 것에 따라 상기 반송중 물품에 가까워지는 측으로 향하도록 경사져 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송중 물품의 요동에 기인하여, 상기 반송중 물품이 상하 방향에서 볼 때 제2 영역과 중복하는 위치에 있는 상태에서, 유지부에 의한 물품의 유지가 의도하지 않게 해제된 경우라도, 물품이 제2 영역 위에 얹혀서 정지하는 것을 회피할 수 있고, 접속 영역의 경사를 따라 물품을 한 쌍의 규제체에 접하는 높이까지 내릴 수 있다. 따라서, 유지부에 의한 물품의 유지가 해제된 경우라도, 물품을 한 쌍의 규제체 위에서 적절하게 지지할 수 있다.
또한, 상기 가이드부는, 한 쌍의 상기 가이드체를 가이드 위치와 비가이드 위치로 이동시키는 가이드 구동 기구를 더 구비하고, 상기 가이드 구동 기구는, 상기 규제 구동 기구에 의한 한 쌍의 상기 규제체의 이동에 연동시키고, 한 쌍의 상기 규제체가 상기 규제 위치에 있는 경우에 한 쌍의 상기 가이드체를 상기 가이드 위치로 하고, 한 쌍의 상기 규제체가 상기 비규제 위치에 있는 경우에 한 쌍의 상기 가이드체를 상기 가이드 위치에 비교하여 상기 반송중 물품으로부터 이격된 상기 비가이드 위치로 하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 한 쌍의 규제체에 의한 물품의 낙하를 규제하는 것이 불필요한 경우에, 한 쌍의 규제체가 규제 위치로부터 비규제 위치로 이동하는 것에 연동하여, 한 쌍의 가이드체를 반송중 물품으로부터 이격시킬 수 있다. 따라서, 물품을 반송용 위치와 하강 위치로 승강 이동시킬 때, 가이드체가 방해되기 어렵도록 할 수 있다.
또한, 상기 가이드체가, 상기 규제체에 고정되어 있고, 상기 가이드 구동 기구와 상기 규제 구동 기구가 공통의 구동 기구인 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 규제체와 가이드체의 양쪽을 이동시키는 구성에 있어서, 이들 구동 기구를 간소화할 수 있다.
본 개시에 따른 기술은, 물품 반송 장치에 이용할 수 있다.
1: 이동체
2: 유지부
4: 승강부
6: 낙하 규제부
7: 가이드부
8: 구동 기구
9: 물품
9a: 반송중 물품
17: 제1 가이드체
18: 제1 가이드면
28: 제2 가이드면
60: 규제 구동 기구
61: 규제체
70: 가이드 구동 기구
77: 제2 가이드체
100: 물품 반송 장치
E: 배치 영역
Ea: 제1 영역
Eb: 제2 영역
F: 배치 영역
Fa: 제3 영역
Fb: 제4 영역
L: 거리
Pc: 규제 위치
Pd: 비규제 위치
Pe: 가이드 위치
Pf: 비가이드 위치
Pr: 반송용 위치
Pt: 하강 위치
X: 제1 방향
Y: 제2 방향
Z: 상하 방향

Claims (6)

  1. 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송 장치로서,
    상기 물품의 반송을 위하여 이동하는 이동체와, 상기 물품을 현수(懸垂)하도록 유지하는 유지 상태와 상기 물품의 유지를 해제하는 유지 해제 상태로 상태 변경 가능한 유지부와, 상기 유지부를 승강(昇降)시켜, 상기 유지부에 유지된 상기 물품을 반송용 위치와 상기 반송용 위치보다 낮은 하강 위치로 승강 이동시키는 승강부와, 낙하 규제부와, 가이드부를 구비하고,
    상기 이동체는, 상기 유지부와 상기 승강부와 상기 낙하 규제부 및 상기 가이드부를 지지하고,
    상기 반송용 위치에 있는 상기 물품을 반송중 물품으로 하고, 상기 낙하 규제부는, 상기 반송중 물품보다 하측에 있어서 수평 방향으로 서로 이격되어 배치된 한 쌍의 규제체와, 한 쌍의 상기 규제체를 규제 위치와 비규제 위치로 이동시키는 규제 구동 기구(機構)를 구비하고,
    상기 규제 위치에서는, 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체의 양쪽이 상기 물품과 중복하도록 배치되고, 상기 비규제 위치에서는, 상기 상하 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체의 양쪽이 상기 물품과 중복하지 않도록 배치되고,
    상기 가이드부는, 한 쌍의 상기 규제체보다 상측에 있어서 상기 반송중 물품에 대하여 수평 방향의 양측으로 나누어져 배치된 적어도 한 쌍의 가이드체를 구비하고,
    한 쌍의 상기 가이드체의 각각은, 상기 반송중 물품 측을 향하는 가이드면을 구비하고,
    상기 가이드면은, 상기 상하 방향의 배치 영역이 상기 반송중 물품과 중복하는 제1 영역과, 상기 반송중 물품보다 하측에 배치되는 제2 영역을 구비하고,
    상기 제2 영역은, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 반송중 물품과 중복하지 않고, 또한 상기 제1 영역보다 상기 반송중 물품에 가까운 위치에 배치되어 있는,
    물품 반송 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동체의 이동중에 있어서의 상기 반송중 물품의 상기 수평 방향의 진폭의 최대값을 최대 요동 폭으로 하고,
    상기 제1 영역은, 상기 반송중 물품과의 상기 수평 방향의 거리가 상기 최대 요동 폭보다 커지도록 배치되어 있는, 물품 반송 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 수평 방향을 따르는 방향에서의 특정 방향을 제1 방향으로 하고, 상기 수평 방향을 따르는 방향으로서 상기 제1 방향에 직교하는 방향을 제2 방향으로 하고,
    상기 가이드체를 제1 가이드체로 하고, 상기 가이드면을 제1 가이드면으로 하고,
    한 쌍의 상기 제1 가이드체는, 상기 반송중 물품에 대하여 상기 제1 방향의 양측으로 나누어져 배치되고,
    상기 가이드부는, 한 쌍의 상기 규제체보다 상측에 있어서 상기 반송중 물품에 대하여 상기 제2 방향의 양측으로 나누어져 배치된 한 쌍의 제2 가이드체를 더 구비하고,
    한 쌍의 상기 제2 가이드체의 각각은, 상기 반송중 물품 측을 향하는 제2 가이드면을 구비하고,
    상기 제2 가이드면은, 상기 상하 방향의 배치 영역이 상기 반송중 물품과 중복하는 제3 영역과, 상기 반송중 물품보다 하측에 배치되는 제4 영역을 구비하고,
    상기 제4 영역은, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 반송중 물품과 중복하지 않고, 또한 상기 제3 영역보다 상기 반송중 물품에 가까운 위치에 배치되어 있는,
    물품 반송 장치
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 가이드면은, 상기 제1 영역과 상기 제2 영역 사이의 상하 방향에 있어서 상기 제1 영역과 상기 제2 영역을 접속하는 접속 영역을 더 구비하고,
    상기 접속 영역은, 하측으로 향하는 것에 따라 상기 반송중 물품에 가까워지는 측으로 향하도록 경사져 있는, 물품 반송 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서서,
    상기 가이드부는, 한 쌍의 상기 가이드체를 가이드 위치와 비가이드 위치로 이동시키는 가이드 구동 기구를 더 구비하고,
    상기 가이드 구동 기구는, 상기 규제 구동 기구에 의한 한 쌍의 상기 규제체의 이동에 연동시켜서, 한 쌍의 상기 규제체가 상기 규제 위치에 있는 경우에 한 쌍의 상기 가이드체를 상기 가이드 위치로 하고, 한 쌍의 상기 규제체가 상기 비규제 위치에 있는 경우에 한 쌍의 상기 가이드체를 상기 가이드 위치에 비교하여 상기 반송중 물품으로부터 이격된 상기 비가이드 위치로 하는, 물품 반송 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 가이드체가, 상기 규제체에 고정되어 있고,
    상기 가이드 구동 기구와 상기 규제 구동 기구가 공통의 구동 기구인, 물품 반송 장치.
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