JP6801476B2 - 天井搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、天井搬送車に関する。

半導体製造工場等の製造工場では、例えば、半導体ウエハの搬送容器（ＦＯＵＰ）、あるいはレチクル搬送用のレチクルＰｏｄなどの被搬送物を搬送する天井搬送車が用いられている。天井搬送車は、天井または天井近傍に敷設された軌道（レール）に沿って走行する。天井搬送車は、例えば、軌道を走行する走行部と、走行部の下側に本体部とを備えている。天井搬送車は、本体部が搬送容器を保持し、保持した搬送容器を昇降させることで、物品を搬送する。天井搬送車は、軌道のカーブ、軌道の段差などにより走行時に振動することがある。振動は、本体部のフレームなどを介して、被搬送物に伝達される。振動は、被搬送物に悪影響を及ぼすおそれがあるため、好ましくない。このため、被搬送物の振動を抑制することが要求されている。下記の特許文献１の天井搬送車では、被搬送物への振動の伝達を抑制する揺れ抑制部で被搬送物を押圧することにより、被搬送物の振動を抑制している。

特許第５７５０９２６号公報

天井搬送車は、被搬送物の振動を、さらに低減することが求められている。以上のような事情に鑑み、本発明は、被搬送物の振動を効果的に抑制することができる天井搬送車を提供することを目的とする。

本発明に係る天井搬送車は、天井又は天井近傍位置に敷設された軌道を走行する走行部と、走行部に取り付けられ、被搬送物を収容空間に収容する本体部と、本体部に設けられ、被搬送物の側面を押圧する押圧位置と、被搬送物を収容空間に収容可能なように押圧位置から退避した退避位置との間を往復移動可能な揺れ抑制部と、を備える天井搬送車であって、揺れ抑制部は、本体部に対して鉛直方向に移動可能であり、被搬送物の側面を天井搬送車の走行方向に押圧する押圧部と、一方の端部側が押圧部を支持し、他方の端部側が本体部に回転可能に支持されるレバー部と、レバー部に設けられて、押圧部を被搬送物に押圧させるための第１弾性体と、押圧部の被搬送物に対する当接面Ｓからレバー部の支持部までの間に介在される第２弾性体と、を備える。

また、揺れ抑制部は、鉛直方向のガイド面を備え、ガイド面に接して転動可能な回転体により鉛直方向に移動可能な部分を有してもよい。また、揺れ抑制部は、錘と錘を支持する第３弾性体とを備える動吸振器を備え、錘に回転体及び第２弾性体が取り付けられてもよい。また、押圧部は、被搬送物の側面に摩擦接触する摩擦部材であり、レバー部に対して鉛直方向に移動可能に支持されてもよい。また、摩擦部材は円筒状であり、鉛直方向の軸周りに回転可能でもよい。また、本体部の揺れ抑制部より下端側に水平方向に移動可能に支持され、収容空間に収容した被搬送物の下側に突出可能な落下防止部を備え、揺れ抑制部は、落下防止部に設けられてもよい。また、落下防止部の突出に合わせて、揺れ抑制部が退避位置から押圧位置に移動してもよい。また、第１弾性体は、ねじりバネが用いられてもよい。また、第２弾性体は、ゲル状体を含む粘弾性体が用いられてもよい。

本発明に係る天井搬送車は、天井又は天井近傍位置に敷設された軌道を走行する走行部と、走行部に取り付けられ、被搬送物を収容空間に収容する本体部と、本体部に設けられ、被搬送物の側面を押圧する押圧位置と、被搬送物を収容空間に収容可能なように押圧位置から退避した退避位置との間を往復移動可能な揺れ抑制部と、を備える天井搬送車であって、揺れ抑制部は、本体部に対して鉛直方向に移動可能であり、被搬送物の側面を天井搬送車の走行方向に押圧する押圧部と、一方の端部側が押圧部を支持し、他方の端部側が本体部に回転可能に支持されるレバー部と、レバー部に設けられて、押圧部を被搬送物に押圧させるための第１弾性体と、押圧部の被搬送物に対する当接面Ｓからレバー部の支持部までの間に介在される第２弾性体と、を備えるので、被搬送物の振動を効果的に抑制することができる。また、揺れ抑制部は、鉛直方向に移動するので、鉛直方向の振動を効果的に抑制することができる。また、揺れ抑制部が押圧位置と退避位置との間を往復移動する場合、スペースを有効に利用することができるので、装置のサイズをコンパクトにすることができる。また、第１弾性体が押圧部を押圧させるので、押圧部は被搬送物の振動などの動きに追従することができ、被搬送物を確実に押圧することができる。また、第２弾性体は、押圧部の被搬送物に対する当接面から落下防止部までの間に介在されるので、本体部から被搬送物までの振動を効果的に抑制することができる。

また、揺れ抑制部が、鉛直方向のガイド面を備え、ガイド面に接して転動可能な回転体により鉛直方向に移動可能な部分を有する天井搬送車は、簡単な構成で、押圧部を精度よく鉛直方向に移動することができる。また、揺れ抑制部は、錘と錘を支持する第３弾性体とを備える動吸振器を備え、錘に回転体及び第２弾性体が取り付けられる天井搬送車は、第２弾性体と錘が鉛直方向に移動するので、動吸振器に伝わる振動を、錘の鉛直方向の移動として効率よく逃がすことができ、且つ被搬送物２の振動を効果的に吸収することができる。また、第２弾性体が被搬送物を押圧するので、被搬送物への振動の伝達を効果的に抑制することができる。また、押圧部が被搬送物の側面に摩擦接触する摩擦部材であり、レバー部に対して鉛直方向に移動可能に支持される天井搬送車は、摩擦接触で接触する場合、振動の伝達率が小さいので、押圧部から被搬送物への振動を効果的に抑制することができる。また、この場合、小さい押圧力で、押圧部と被搬送物の側面との接触状態を確実に保持することができる。その結果、押圧部は鉛直方向の移動および回転が容易になるので、揺れ防止部から被搬送物への振動の伝達を効果的に抑制することができる。また、摩擦部材は円筒状であり、鉛直方向の軸周りに回転可能である天井搬送車は、摩擦部材が円筒状であるので、摩擦部材は、被搬送物に接触する際の角度に依存せずに、良好な状態で被搬送物に接触し押圧することができる。また、この場合、摩擦部材は、鉛直方向と平行な軸周りに回転可能であるので、摩擦部材が回転して被搬送物の動きに追従して、摩擦部材と被搬送物との接触状態および押圧状態を良好な状態に保つことができる。また、本体部の揺れ抑制部より下端側に水平方向に移動可能に支持され、収容空間に収容した被搬送物の下側に突出可能な落下防止部を備え、揺れ抑制部は、落下防止部に設けられる天井搬送車は、落下防止部を備えるので、被搬送物の落下を確実に防止することができる。また、この天井搬送車は、揺れ抑制部は、落下防止部に設けられるので、構造を簡単かつコンパクトにできる。また、落下防止部の突出に合わせて、揺れ抑制部が退避位置から押圧位置に移動する天井搬送車は、揺れ抑制部が被搬送物の下側に突出可能な落下防止部に設けられるので、構造を簡単かつコンパクトにできる。また、第１弾性体がねじりバネが用いられる天井搬送車は、レバー部が回転可能に構成され、且つ、ねじりバネは回転方向に対して所定の力を付与する汎用部材であるので、低コスト且つ簡単な構成で、レバー部に所定の力を精度よく付与することができる。また、第２弾性体は、ゲル状体を含む粘弾性体が用いられる天井搬送車は、第２弾性体がゲル状体を含む粘弾性体である場合、振動の吸収に優れ且つ振動の伝達率が小さい材料であるので、振動を効果的に吸収し且つ振動の伝達を効果的に抑制することができる。

第１実施形態に係る天井搬送車を概念的に示す側面図である。 天井搬送車の側面図である。 退避状態の落下防止部及び揺れ抑制部の一例を示す断面図である。 図３に示す落下防止部及び揺れ抑制部の上面図である。 突出状態の落下防止部及び揺れ抑制部の一例を示す上面図である。 図５に示す落下防止部及び揺れ抑制部の斜視図である。 第２実施形態に係る天井搬送車の退避状態の落下防止部及び揺れ抑制部の一例を示す上面図である。 突出状態の落下防止部及び揺れ抑制部の一例を示す上面図である。 動吸振器の一例を示す側面図である。

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、鉛直方向をＺ方向とし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とする。また、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれについて、適宜、矢印の先の側を＋側（例、＋Ｘ側）と称し、その反対側を−側（例、−Ｘ側）と称する。

[第１実施形態]
図１は、第１実施形態に係る天井搬送車を概念的に示す図である。図１には、第１実施形態に係る天井搬送車１を＋Ｙ側から見た側面図を概念的に示した。この天井搬送車１は、例えば、処理装置と自動倉庫との間、あるいは２つの処理装置の間などにおいて、被搬送物２の搬送に用いられる。被搬送物２は、例えば、開口２ｂおよび開口２ｂを塞ぐ蓋２ｃを備え、内部に物品を収容可能な容器である。被搬送物２は、例えば、内部を窒素ガスあるいはクリーンドライエアなどの収容物に対して不活性なパージガスによりパージ可能なＦＯＵＰ、ＳＭＩＦ Ｐｏｄ、レチクルＰｏｄなどである。本実施形態においては、被搬送物２がＦＯＵＰであるとして説明する。

被搬送物２は、本体部２ａと、開口２ｂと、開口２ｂを塞ぐ蓋２ｃと、を備える。開口２ｂは、本体部２ａの側面に設けられ、水平方向（図１では＋Ｙ側）に向かって外部に開放されるように形成される。被搬送物２に収容されるウエハなどの収容物は、開口２ｂを介して被搬送物２の内部に対して出し入れされる。蓋２ｃは、開口２ｂを塞ぐように、被搬送物２に着脱可能に設けられる。蓋２ｃは、例えば、各種着脱装置によって本体部２ａに装着または取り外される。蓋２ｃは、被搬送物２の＋Ｙ側に配置されている。また、被搬送物２は、本体部２ａの頂部にフランジ部２ｇが設けられている。フランジ部２ｇは、後述する物品保持部１７によって保持可能な形状に形成されている。

天井搬送車１は、走行部３と、本体部４と、落下防止部５と、揺れ抑制部６と、天井搬送車１の各部を制御する制御部（図示せず）と、を備える。

走行部３は、走行駆動部８を有し、走行駆動部８の駆動力によって、走行レール（軌道）９に沿って走行する。走行レール９は、例えばクリーンルームの天井１１又は天井１１近傍に設けられ、Ｘ方向に延びている。走行駆動部８は、リニアモータ又は回転モータ、走行輪、ロータリーエンコーダ又はリニアエンコーダなどを有する。走行輪は、走行レール９に接するように配置される。エンコーダは、走行輪の回転数などを検出し、その検出結果を天井搬送車１の制御部に出力する。天井搬送車１の制御部は、エンコーダの検出結果に基づいてモータを制御し、走行部３の速度あるいは停止位置の制御を行う。

本体部４は、走行部３に取り付けられ、被搬送物２を収容する。本体部４は、走行駆動部８から下方に延びる支持軸１３が取り付けられている。本体部４は、フレーム１５と、Ｙ方向移動部１６と、物品保持部１７と、昇降駆動部１８と、を備える。

フレーム１５は、本体部４の各部を支持する。フレーム１５は、被搬送物２の＋Ｘ側及び−Ｘ側をカバーするように設けられ、被搬送物２を収容する収容空間ＳＰを形成する。収容空間ＳＰは、フレーム１５に囲まれる空間である。フレーム１５は、物品保持部１７により保持される被搬送物２の下端よりも下方に延びるように形成されている。フレーム１５は、支持軸１３を介して走行部３に支持されており、走行部３と一体となってＸ方向に移動する。

Ｙ方向移動部１６は、支持軸１３の下部に取り付けられている。Ｙ方向移動部１６は、Ｙ方向ガイド（図示せず）、Ｙ方向駆動部（図示せず）などを有する。Ｙ方向移動部１６は、電動モータ等のＹ方向駆動部からの駆動力によって、横出し機構２０をガイドに沿って＋Ｙ側または−Ｙ側に移動させることができる。横出し機構２０は、例えばＺ方向に重ねて配置される複数の可動板２０ａを有する。本実施形態では３枚の可動板２０ａを用いているが、これに限定されず、２枚あるいは４枚以上の可動板２０ａが用いられてもよい。複数の可動板２０ａのそれぞれは、Ｙ方向ガイドによってＹ方向に移動可能である。最も下方（−Ｚ側）の可動板２０ａには、昇降駆動部１８が設けられている。なお、天井搬送車１がＹ方向移動部１６及び横出し機構２０を備えるか否かは任意であり、Ｙ方向移動部１６と横出し機構２０との一方または双方が備えられなくてもよい。

物品保持部１７は、被搬送物２のフランジ部２ｇを把持することにより、被搬送物２を吊り下げて保持する。物品保持部１７は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１７ａを有するチャックであり、爪部１７ａを被搬送物２のフランジ部２ｇの下方に侵入させ、物品保持部１７を上昇させることで、被搬送物２を吊り下げた状態で保持する。物品保持部１７は、ワイヤあるいはベルトなどの複数（例えば４本）の吊り下げ部材１８ｂと接続されている。

昇降駆動部１８は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１８ｂを繰り出すことにより物品保持部１７を降下させ、吊り下げ部材１８ｂを巻き取ることにより物品保持部１７を上昇させる。昇降駆動部１８は、天井搬送車１の制御部に制御され、所定の速度で物品保持部１７を降下あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１８は、天井搬送車１の制御部に制御され、物品保持部１７を目標の高さに保持する。

図２は、天井搬送車１を＋Ｘ側から見た側面図である。天井搬送車１は、例えば、走行レール９の下方（−Ｚ側）かつ＋Ｙ側に配置されるサイドトラックバッファ２２の上に被搬送物２を載置する。天井搬送車１は、その制御部により、Ｙ方向駆動部１６を駆動し、複数の可動板２０ａをそれぞれ＋Ｙ側の所定位置に移動して、被搬送物２を収容空間ＳＰからサイドトラックバッファ２２の直上へ移動させる。そして、天井搬送車１は、その制御部により、昇降駆動部１８を駆動して被搬送物２を下降させることにより、被搬送物２をサイドトラックバッファ２２の所定位置に載置する。また、天井搬送車１は、走行レール９の直下に配置されるアンダートラックバッファ（図示せず）に被搬送物２を載置することができる。天井搬送車１は、その制御部により、昇降駆動部１８を駆動して被搬送物２を収容空間ＳＰから下降させることにより、被搬送物２をアンダートラックバッファ（図示せず）の所定位置に載置する。

図１の説明に戻り、落下防止部５は、被搬送物２の落下を防止する。落下防止部５は、収容空間ＳＰに収容した被搬送物２の下側の＋Ｘ側および−Ｘ側のそれぞれに設けられている。各落下防止部５（＋Ｘ側および−Ｘ側の落下防止部５）は、収容空間ＳＰに収容した被搬送物２の下側に対して、進退可能に設けられている。各落下防止部５が被搬送物２の下側に進出（突出）した状態（以下、突出状態という）において、＋Ｘ側の落下防止部５における−Ｘ側の端部と、−Ｘ側の落下防止部５における＋Ｘ側の端部と間のＸ方向の距離は、被搬送物２のＸ方向の長さよりも短い。これにより、例えば、天井搬送車１の走行中に、物品保持部１７から被搬送物２が外れた場合でも、被搬送物２が＋Ｘ側及び−Ｘ側の落下防止部５の間を通過することができないため、天井搬送車１から被搬送物２が落下するのを防止することができる。各落下防止部５が収容空間ＳＰの下側から退避した状態（以下、退避状態という）において、被搬送物２は、＋Ｘ側の落下防止部５と−Ｘ側の落下防止部５との間を昇降可能である。また、各落下防止部５には、それぞれ、後に説明する揺れ抑制部６が設けられている。揺れ抑制部６は、天井搬送車１の走行中および動作中等において、被搬送物２の揺れを抑制する。

以下、落下防止部５及び揺れ抑制部６の構成および動作などについて詳細に説明する。図３から図６は、落下防止部５及び揺れ抑制部６の一例を示す図である。図３は、退避状態の落下防止部５及び揺れ抑制部６を＋Ｘ側から見た断面図である。図４は、退避状態の落下防止部５及び揺れ抑制部６を示す上面図である。図５は、突出状態の落下防止部５及び揺れ抑制部６を示す上面図である。図６は、突出状態の落下防止部５及び揺れ抑制部６を示す斜視図である。

まず、落下防止部５について説明する。ここでは、図３から図６に示す本体部４の＋Ｘ側の落下防止部５について代表的に説明する。本体部４の−Ｘ側の落下防止部５（図１参照）は、＋Ｘ側の落下防止部５と同様の構成であるので、図示および説明を適宜、省略あるいは簡略化する。

＋Ｘ側の落下防止部５は、図３に示すように、＋Ｙ側および−Ｙ側のそれぞれに、設けられている。各落下防止部５（＋Ｙ側および−Ｙ側の落下防止部５）は、本体部４の下部のフレーム１５に配置されている。各落下防止部５は、図５に示すように、−Ｘ側に突出する際に被搬送物２の下側に位置するように形成された支持面２４を有する。支持面２４は、平面状に形成されており、水平面（ＸＹ平面）と平行に配置されている。支持面２４は、被搬送物２を支持可能である。なお、落下防止部５の数は、任意であり、例えば、落下防止部５は、フレーム１５の＋Ｘ側および−Ｘ側のそれぞれにおいて、１つでもよい。また、落下防止部５の形状及び大きさは、それぞれ、図３から図６に示す例に限定されず、任意である。

各落下防止部５は、図３に示すように、それぞれ、落下防止部５を駆動する駆動部２５に接続され、駆動部２５により上記の進退移動をする。駆動部２５は、駆動装置２６と、駆動装置２６の駆動力を落下防止部５に伝達する駆動力伝達機構２７と、を備える。駆動力伝達機構２７は、回転部材２８と、連結部材２９と、を備える。

駆動装置２６は、落下防止部５を駆動する駆動力を発生する。駆動装置２６は、例えば、電動モータなどである。駆動装置２６は、例えば、１つ設けられている。駆動装置２６は、支持部材（図示せず）などを介して、フレーム１５に取り付けられている。駆動装置２６は、落下防止部５の上方に配置される。駆動装置２６は、天井搬送車１の制御部に通信可能に接続され、この制御部により駆動が制御される。駆動装置２６は、駆動力伝達機構２７である回転部材２８に接続される。

回転部材２８は、図３に示すように、鉛直方向と平行な軸ＡＸ１周りに回転可能である。回転部材２８は、フレーム１５に支持されている。回転部材２８は、フレーム１５のＹ方向における中央または中央近傍に配置される。回転部材２８は、その下部において、＋Ｙ側および−Ｙ側の連結部材２９と、接続軸３１を介して接続される。各連結部材２９（＋Ｙ側および−Ｙ側の各連結部材２９）は、それぞれ、接続軸３１により鉛直方向と平行な軸ＡＸ２周りに回転可能に回転部材２８に接続される。回転部材２８は、駆動装置２６の駆動力を＋Ｙ側及び−Ｙ側の連結部材２９に伝達する。回転部材２８と＋Ｙ側及び−Ｙ側の連結部材２９との接続位置は、図５に示すように、ほぼ直線上に設定されている。

＋Ｙ側の連結部材２９は、図３に示すように、その−Ｙ側の端部が回転部材２８と接続され、その＋Ｙ側の端部が接続軸３３を介して＋Ｙ側の落下防止部５と接続される。また、−Ｙ側の連結部材２９は、その＋Ｙ側の端部が回転部材２８と接続され、その−Ｙ側の端部が接続軸３３を介して−Ｙ側の落下防止部５と接続される。各連結部材２９は、接続軸３３により、鉛直方向と平行な軸ＡＸ３周りに回転可能に落下防止部５に接続される。各連結部材２９は、例えば、同様の形状で形成される。各連結部材２９は、落下防止部５と干渉しないように配置され、例えば落下防止部５の上方に配置される。各連結部材２９は、図５に示すように、回転部材２８の回転により移動する。各連結部材２９は、回転部材２８が図４の状態から時計回り方向に１８０度回転した、図５の状態で、互いに干渉しない形状に形成されている。

各落下防止部５は、回転支持軸３５により鉛直方向と平行な軸ＡＸ４周りに回転可能にフレーム１５に支持され、フレーム１５に対して軸ＡＸ４周りに回転可能である。これにより、各落下防止部５の支持面２４は、水平方向（ＸＹ平面と平行な面方向）に回転して移動する。

次に、落下防止部５の動作を説明する。各落下防止部５は、図４に示すように、天井搬送車１が被搬送物２を保持していないとき及び天井搬送車１が被搬送物２をアンダートラックバッファに載置するときなどにおいて、収容空間ＳＰ側（図１参照）から退避する退避位置ＰＢに配置される。各落下防止部５の退避位置ＰＢは、例えば、各落下防止部５の長手方向が、Ｙ方向と平行になる位置に設定される。この退避位置ＰＢにおいて、各落下防止部５は平面視においてフレーム１５の内部に収容される。落下防止部５がフレーム１５の内部に収容される場合、サイズをコンパクトにすることができる。また、落下防止部５が退避位置ＰＢに配置されることにより、天井搬送車１は、被搬送物２を収容空間ＳＰに収容可能な状態で、且つ、収容空間ＳＰとその下方との間での被搬送物２の搬送が可能な状態になる。

なお、退避位置ＰＢは、図４に示す例に限定されず、被搬送物２が収容空間ＳＰに収容可能で、且つ、収容空間ＳＰとその下方との間での被搬送物２の搬送が可能な任意の位置に設定してもよい。

天井搬送車１は、図４に示すように、落下防止部５を退避位置ＰＢに配置する際、天井搬送車１の制御部は、駆動部２５を駆動し、回転部材２８を図４の所定位置に回転させる。例えば、落下防止部５を突出位置ＰＡ（図５参照）から退避位置ＰＢに移動させる場合、天井搬送車１の制御部は、駆動部２５を駆動し、回転部材２８を図５の回転部材２８の位置から、反時計回り方向に１８０度回転させる。回転部材２８に接続される各連結部材２９は、回転部材２８の回転により移動する。各連結部材２９に接続される落下防止部５が、回転支持軸３５の回転軸ＡＸ４周りに回転して退避位置ＰＢに配置される。

また、落下防止部５は、図５に示すように、天井搬送車１が被搬送物２を保持するとき、収容空間ＳＰ側（図１参照）に突出する突出位置ＰＡに配置される。この突出位置ＰＡは、例えば、各落下防止部５において、長手方向が、Ｘ方向と平行になる位置に設定される。この突出位置ＰＡにおいて、各落下防止部５は、支持面２４が被搬送物２の下側に突出する。これにより、落下防止部５は、被搬送物２が落下するのを防止することができる。

天井搬送車１は、落下防止部５を突出位置ＰＡに配置する際、天井搬送車１の制御部は、駆動部２５を駆動し、回転部材２８を図５の所定位置に回転させる。例えば、落下防止部５を退避位置ＰＢ（図４参照）から突出位置ＰＡに移動させる場合、天井搬送車１の制御部は、駆動部２５を駆動し、回転部材２８を図４の回転部材２８の位置から、時計回り方向に１８０度回転させる。回転部材２８に接続される各連結部材２９は、回転部材２８の回転により移動する。各連結部材２９に接続される落下防止部５は、回転支持軸３５の回転軸ＡＸ４周りに回転して、突出位置ＰＡに配置され、被搬送物２の落下を防止する。

このように、天井搬送車１が、本体部４の揺れ抑制部６より下端側に水平方向に移動可能に支持され、収容空間ＳＰに収容した被搬送物２の下側に突出可能な落下防止部５を備える場合、被搬送物２の落下を確実に防止することができる。

なお、落下防止部５の構成は、図３から図６に示す例に限定されず、任意である。例えば、落下防止部５は、その一部がフレーム１５内に収容される構成でもよい。また、落下防止部５には、被搬送物２が物品保持部１７から落下したことを検知する落下検出部が設けられてもよい。また、天井搬送車１が、落下防止部５を備えるか否かは任意である。例えば、天井搬送車１は、落下防止部５を備えなくてもよい。

次に、揺れ抑制部６について説明する。ここでは、図３から図６に示す本体部４の＋Ｘ側の揺れ抑制部６について代表的に説明する。本体部４の−Ｘ側の揺れ抑制部６（図１参照）は、＋Ｘ側の揺れ抑制部６と同様の構成であるので、図示および説明を適宜、省略あるいは簡略化する。

＋Ｘ側の揺れ抑制部６は、図３に示すように、＋Ｙ側および−Ｙ側の各落下防止部５に設けられている。各揺れ抑制部６（＋Ｙ側および−Ｙ側の揺れ抑制部６）は、それぞれ、レバー部４０と、第１弾性体４１と、押圧部４２と、第２弾性体４３と、を備える。各揺れ抑制部６は、同様の構成である。揺れ抑制部６が落下防止部５に設けられるので、被搬送物２の落下を確実に防止するとともに、且つ被搬送物２の振動を抑制することができる。

各揺れ抑制部６のレバー部４０は、それぞれ、落下防止部５の支持面２４に配置される。各レバー部４０（＋Ｙ側および−Ｙ側のレバー部４０）は、一方の端部ＳＡ側が、他方の端部ＳＢ側に対して上方に位置するクランク形状である。端部ＳＡ側及び端部ＳＢ側は、それぞれ、水平な板状に形成されている。端部ＳＢ側は、落下防止部５の上方近傍に配置される。

各レバー部４０は、落下防止部５の支持面２４に設けられ鉛直方向に延びる回転支持軸４５により、鉛直方向と平行な軸ＡＸ５周りに回転可能に支持される。各レバー部４０は、端部ＳＡ側が回転支持軸４５に支持される。また、各レバー部４０は、端部ＳＢ側で、押圧部４２を支持する。押圧部４２は、端部ＳＢの上部に支持される。押圧部４２については、後に説明する。

第１弾性体４１は、図３に示すように、各レバー部４０に設けられる。第１弾性体４１は、後に説明する押圧部４２を、被搬送物２に押圧させるために設けられる。第１弾性体４１は、レバー部４０に対して、収容空間ＳＰ側（図１参照）に移動させる所定の力を付与することにより、レバー部４０に支持される押圧部４２を所定の力で被搬送物２に押圧させる。

第１弾性体４１は、弾性体（粘弾性体を含む）である。第１弾性体４１は、例えば、ねじりバネ、コイルバネ、板バネなどのバネ部材、ゴム（エラストマー）、ゲルなどの粘弾性体、スポンジ状部材などである。第１弾性体４１の弾性係数は任意に設定される。本実施形態では、第１弾性体４１が、ねじりバネとして説明する。

第１弾性体４１は、図６に示すように、回転支持軸４５の側面部分に配置される。第１弾性体４１は、一端側が落下防止部５に固定され、他端側（図示せず）がレバー部４０に固定される。例えば、図４に示す−Ｙ側の第１弾性体４１は、レバー部４０に対して反時計回り方向に回転させる所定の力を付与し、＋Ｙ側の第１弾性体４１は、レバー部４０に対して時計回り方向に回転させる所定の力を付与している。これにより、レバー部４０は、押圧部４２を所定の力で被搬送物２に押圧させることができる（図６参照）。この所定の力は、押圧部４２が鉛直方向に移動可能な程度の力に設定される。この所定の力は、第１弾性体４１の弾性係数により調整することができる。

上記のように第１弾性体４１がねじりバネで形成される場合、レバー部４０が回転可能に構成され、且つ、ねじりバネは回転方向に対して所定の力を付与する汎用部材であるので、低コスト且つ簡単な構成で、レバー部４０に所定の力を精度よく付与することができる。また、上記のように第１弾性体４１がねじりバネで形成され、レバー部４０を回転可能に支持する回転支持軸４５に設けられる場合、ねじりバネの空間部分のスペースを利用して回転支持軸４５を配置するので、サイズをコンパクトにすることができる。

押圧部４２は、図３に示すように、各レバー部４０の端部ＳＢ側に配置される。各押圧部４２（＋Ｙ側及び−Ｙ側の押圧部４２）は、図５に示すように、被搬送物２の側面を天井搬送車１の走行方向（Ｘ方向）に押圧する。なお、本明細書において、被搬送物２の側面は、被搬送物２の側方（Ｘ側およびＹ側）に存在する面であり、例えば、アンダーフランジの側面なども含む。本実施形態では、押圧部４２が被搬送物２のアンダーフランジの側面を押圧する例を説明する。

各押圧部４２は、被搬送物２の側面に摩擦接触する摩擦部材である。各押圧部４２は、例えば、ウレタンなどの樹脂で形成される。押圧部４２が被搬送物２の側面に摩擦接触する摩擦部材である場合、小さい押圧力で、押圧部４２と被搬送物２の側面との接触状態を確実に保持することができる。また、この場合、押圧部４２から被搬送物２への振動の伝達を抑制することができる。また、この場合、後に説明する押圧部４２の鉛直方向の移動および回転をし易くすることができる。なお、押圧部４２の摩擦係数は、任意に設定することができる。

各押圧部４２は、図６に示すように、レバー部４０に対して鉛直方向に移動可能に形成される。また、押圧部４２は、鉛直方向と平行な方向の軸周りに回転可能に形成される。各押圧部４２は、回転体である。各押圧部４２は、円筒状に形成されている。各押圧部４２は、円筒状の側面で被搬送物２を押圧する。

各押圧部４２は、レバー部４０に設けられる軸部４７に支持される。軸部４７は、レバー部４０に固定されて鉛直方向と平行な方向に延びる軸４７ａと、軸４７ａに固定されて鉛直方向と平行な方向に延びる円筒状部材４７ｂと、を備える。押圧部４２及び円筒状部材４７ｂは、それぞれ、押圧部４２の内壁が円筒状部材４７ｂの外周に接触するように形成されている。押圧部４２は、円筒状部材４７ｂに対して、摺動により相対的に移動可能である。これにより、押圧部４２は、レバー部４０に対して鉛直方向に移動可能となり、また、鉛直方向と平行な方向の円筒状部材４７ｂの中心軸ＡＸ６周りに回転可能となる。押圧部４２と円筒状部材４７ｂとの摩擦係数は、任意に設定可能である。

なお、各押圧部４２の構成は、図３から図６に示す例に限定されず、任意である。例えば、押圧部４２は、被搬送物２との当接面Ｓが平面状に形成されてもよいし、鉛直方向と平行な方向の軸周りに回転不能でもよいし、摩擦部材でなくてもよい。

＋Ｙ側及び−Ｙ側の第２弾性体４３は、図５に示すように、押圧部４２の被搬送物２に対する当接面Ｓからレバー部４０の支持部である落下防止部５までの間に介在される。本実施形態の各第２弾性体４３は、図３から図６に示すように、レバー部４０（押圧部４２）に対して、収容空間ＳＰと反対側に設けられる。第２弾性体４３は、支持部材（図示せず）に支持される。第２弾性体４３は、図５に示すように、押圧部４２が被搬送物２を押圧する際、レバー部４０と接触する位置に配置される。各第２弾性体４３は、レバー部４０の収容空間ＳＰと反対側（被搬送物２と反対側）への移動を規制する。第２弾性体４３は、レバー部４０の収容空間ＳＰと反対側への所定の量以上の移動を規制している。レバー部４０の上記の移動が第２弾性体４３で規制されることにより、被搬送物２が収容空間ＳＰから離れる方向への移動も所定の量に規制される。ところで、被搬送物２は、天井搬送車１が走行しているとき、走行方向（＋Ｘ方向あるいは−Ｘ方向）に移動する。仮に第２弾性体４３がない状態で、被搬送物２が第１弾性体４１で抑えることができない荷重で、図５に示す＋Ｘ側に大きく移動すると、被搬送物２が移動する側と反対側（−Ｘ側）のレバー部４０も被搬送物２とともに＋Ｘ側に大きく移動し、押圧部４２が被搬送物２と接触しなくなり、その結果、被搬送物２の振動が増大してしまう。本実施形態では、各第２弾性体４３は、レバー部４０が最大の移動量で移動したときに、走行方向（Ｘ方向）に対して被搬送物２を挟んで設けられる押圧部４２のそれぞれ（＋Ｘ側の押圧部及び−Ｘ側の押圧部４２）が被搬送物２と接触するように、レバー部４０の最大の移動量を規制する。これにより、上記した被搬送物２の移動によって起こる押圧部４２と被搬送物２との接触の不良を抑制することができる。第２弾性体４３は、ゲル状体を含む粘弾性体である。第２弾性体４３がゲル状体を含む粘弾性体である場合、振動の吸収に優れ且つ振動の伝達率が小さい材料であるので、上記のレバー部４０の移動を規制する際にレバー部４０と接触して、レバー部４０の振動を効果的に吸収し且つ振動の伝達を効果的に抑制することもできる。なお、第２弾性体４３は、バネなどの弾性体でもよいし、ゴムなどの粘弾性体でもよい。

次に、揺れ抑制部６の動作について説明する。揺れ抑制部６は、図４及び図５に示すように、上記した落下防止部５の突出および退避に合わせて移動する。落下防止部５の突出に合わせて、揺れ抑制部６が退避位置Ｐ２から押圧位置Ｐ１に移動するので、構造を簡単かつコンパクトにできる。

揺れ抑制部６は、図５に示すように、落下防止部５が突出位置ＰＡに配置される際、押圧部４２が被搬送物２の側面を押圧する押圧位置Ｐ１に配置される。また、揺れ抑制部６は、図４に示すように、落下防止部５が退避位置ＰＢに配置される際、押圧位置Ｐ１から退避した退避位置Ｐ２に配置される。退避位置Ｐ２は、被搬送物２を収容空間ＳＰに収容可能な位置に設定される。揺れ抑制部６は、押圧位置Ｐ１と退避位置Ｐ２との間を往復移動する。

揺れ抑制部６の押圧部４２が被搬送物２を押圧するとき、図６に示すように、第１弾性体４１は、レバー部４０に対して、押圧部４２を被搬送物２に押圧する所定の力を付与する。これにより、第１弾性体４１は、押圧部４２を押圧させる。また、これにより、押圧部４２は、押圧部４２が鉛直方向に移動可能な程度の所定の力で被搬送物２を押圧する。このように、第１弾性体４１が押圧部４２を押圧させる場合、押圧部４２は、被搬送物２の振動などの動きに追従することができるので、被搬送物２を確実に押圧することができる。また、押圧部４２は、上記したように円筒状または円柱状であるので、押圧部４２は、被搬送物２に接触する際の角度に依存せずに良好な状態で被搬送物２に接触し押圧することができる。また、押圧部４２は、上記したように鉛直方向と平行な軸周りに回転可能であるので、押圧部４２が回転して被搬送物２の動きに追従し、押圧部４２と被搬送物２との接触状態および押圧状態を良好な状態に保つことができる。

ところで、本体部４（図１参照）に振動があると、振動は、本体部４と被搬送物２との接触部分を介して、被搬送物２に伝達される。本願発明者は、本体部４から被搬送物２に伝達される振動についてシミュレーション及び実測を通じて研究を行い、振動が揺れ抑制部から被搬送物２に伝達されることを発見している。本願発明者が発見した知見の一例によれば、本体部４には、走行中、走行レール９の凹凸などにより鉛直方向の比較的高周波の振動が生じ、揺れ抑制部を介して、鉛直方向の振動が被搬送物２に伝達される。そこで、本願発明者は、本実施形態のように、上記の本体部４の鉛直方向の振動が揺れ抑制部６を介して被搬送物２へ伝達するのを抑制するため、押圧部４２は、本体部４からの振動が伝達されたときに、振動に応じて鉛直方向に移動するように構成し、押圧部４２から被搬送物２に伝わる振動を、押圧部４２の鉛直方向の移動として逃がしている。これにより、揺れ抑制部６から被搬送物２への振動の伝達が抑制されて、被搬送物２の振動が抑制される。このように、本実施形態の揺れ抑制部６は、本体部４の鉛直方向の振動を押圧部４２の鉛直方向の移動として逃がすので、被搬送物２の鉛直方向の振動を効果的に抑制できる。

また、上記したように押圧部４２は、鉛直方向と平行な方向に回転可能である。この場合、押圧部４２に伝わる振動を、押圧部４２の回転として水平方向に逃がすことができる。これにより、揺れ抑制部６から被搬送物２への振動の伝達が抑制されて、被搬送物２の振動が抑制される。

また、上記したように第２弾性体４３は、レバー部４０（押圧部４２）に対して、収容空間ＳＰと反対側（図１参照）に設けられ、押圧部４２が被搬送物２を押圧する際、レバー部４０と接触する位置に配置されるので、被搬送物２の収容空間ＳＰと反対側の移動を規制する緩衝部材としての役割を有している。このように、第２弾性体４３が、被搬送物２の収容空間ＳＰと反対側への移動を規制する場合、第１弾性体４１により付与する押圧部４２の押圧の力を、より小さくすることができる。押圧部４２の押圧の力を小さくすることにより、押圧部４２は鉛直方向の移動および回転が容易になるので、揺れ抑制部６から被搬送物２への振動の伝達を、効果的に抑制することができる。

また、上記したように第２弾性体４３は、レバー部４０が最大の移動量で移動したときに、走行方向（Ｘ方向）に対して被搬送物２を挟んで設けられる押圧部４２のそれぞれ（＋Ｘ側の押圧部及び−Ｘ側の押圧部４２）が被搬送物２と接触するように、レバー部４０の最大の移動量を規制する。これにより、上記した被搬送物２の移動によって起こる押圧部４２と被搬送物２との接触の不良を抑制することができる。また、上記したように第２弾性体４３は、上記のレバー部４０の移動を規制する際にレバー部４０と接触して、レバー部４０の振動を効果的に吸収し且つ振動の伝達を効果的に抑制することもできる。

以上説明したように、本実施形態の天井搬送車１は、被搬送物２の振動を効果的に抑制することができる。

［第２実施形態］
図７は、第２実施形態に係る天井搬送車の退避状態の落下防止部及び揺れ抑制部の一例を示す上面図である。図８は、突出状態の落下防止部及び揺れ抑制部の一例を示す上面図である。図９は、動吸振器の一例を＋Ｙ側から見た側面図である。

第２実施形態の天井搬送車１Ａは、揺れ抑制部６Ａの構成が、第１実施形態の揺れ抑制部６と異なる点で、第１実施形態と異なっている。他の構成については、第１実施形態と同様であり、同一の符号を付してその説明を適宜、省略あるいは簡略化する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

ここでは、図７から図９に示す本体部４の＋Ｘ側の揺れ抑制部６Ａについて代表的に説明する。なお、揺れ抑制部６Ａは、第１実施形態の揺れ抑制部６と同様に、本体部４の−Ｘ側に設けられている（図示せず）。本体部４の−Ｘ側の揺れ抑制部６Ａ（図示せず）は、＋Ｘ側の揺れ抑制部６Ａと同様の構成であるので、図示および説明を適宜、省略あるいは簡略化する。

＋Ｘ側の揺れ抑制部６Ａは、図７に示すように、落下防止部５に設けられている。各揺れ抑制部６Ａは、支持部５０と、レバー部４０と、第１弾性体４１と、ガイド面５１と、動吸振器５２（押圧部４２Ａ）と、回転体５３と、を備える。

支持部５０は、各部を支持する。支持部５０は、＋Ｙ側および−Ｙ側のレバー部４０（各レバー部４０）と接続される。支持部５０は、各レバー部４０の端部ＳＢに設けられた接続部材５５を介して、各レバー部４０と接続される。各接続部材５５は、鉛直方向に延びる形状である。支持部５０には、＋Ｙ側の接続部材５５をＹ方向と平行な方向にガイドするガイド５６ａと、−Ｙ側の接続部材５５をＹ方向と平行な方向にガイドするガイド５６ｂと、が設けられている。ガイド５６ａ及びガイド５６ｂは、支持部５０の下面から上方に向かって凹んでいる溝状に形成されている。＋Ｙ側及び−Ｙ側の接続部材５５は、それぞれ、ガイド５６ａ、ガイド５６ｂの溝に挿入されることにより、支持部５０に接続され、Ｙ方向と平行な方向にガイドされる。ガイド５６ａ及びガイド５６ｂは、それぞれ、Ｙ方向の長さが所定の長さに設定される。これにより、各レバー部４０の移動が規制され、後に説明する揺れ防止部６Ａの押圧位置Ｐ１Ａと退避位置Ｐ２Ａ間の移動量が規定される。

ガイド面５１は、図９に示すように、ＹＺ平面と平行な面（鉛直方向と平行な面）である。ガイド面５１は、水平な板状体が折り曲げられたクランク形状の接続部材５８の一部分に形成されている。接続部材５８の＋Ｘ側の端部は、支持部５０に接続されている。ガイド面５１は、後に説明する回転体５３を鉛直方向と平行な方向にガイドする。

動吸振器５２は、図７に示すように、支持部５０の−Ｘ側に配置される。動吸振器５２は、振動を抑制する。動吸振器５２は、図９に示すように、接続部材５８の−Ｙ側の端部に、鉛直方向と平行な方向に延びるガイド６０を介して接続される。ガイド６０は、上端において、締結部材５９により接続部材５８に固定される。

動吸振器５２は、図９に示すように、錘６２と、第２弾性体６６と、第３弾性体６３と、を備える。錘６２は、矩形柱状の形状である。錘６２は、所定の重量で形成される。錘６２の重量は、任意に設定可能である。錘６２の重量は、例えば、抑制する振動の周波数の態様などに応じて、第３弾性体６３の弾性係数などと合わせて設定される。錘６２は、その長手方向（Ｙ方向）の中央部分に鉛直方向に延びる貫通孔６４を備える。貫通孔６４には、ガイド６０が挿入される。動吸振器５２は、ガイド６０にガイドされ、鉛直方向に移動する。

錘６２は、図９に示すように、第３弾性体６３に支持される。第３弾性体６３は、錘６２を下方から弾性支持する。第３弾性体６３は、弾性体（粘弾性体を含む）である。第３弾性体６３は、コイルバネである。第３弾性体６３は、ガイド６０の外周に配置され、下端部が固定部材６５により固定される。第３弾性体６３の弾性係数は任意に設定可能である。第３弾性体６３の弾性係数は、錘６２を支持する程度に設定されている。第３弾性体６３は、錘６２の鉛直方向の移動をできるだけ抑制せず、錘６２の鉛直方向の移動に追従するように設定されている。なお、第３弾性体６３は、コイルバネでなくてもよい。例えば、第３弾性体６３は、板バネなどのバネ部材でもよい。

第２弾性体６６は、図７に示すように、錘６２の収容空間ＳＰ側（図１参照、図７では−Ｘ側）に取り付けられている。第２弾性体６６は、錘６２の＋Ｙ側および−Ｙ側に取り付けられている。各第２弾性体６６（＋Ｙ側および−Ｙ側の第２弾性体６６）は、図８に示すように、押圧位置Ｐ１Ａにおいて、被搬送物２に接触し、押圧する。各第２弾性体６６は、ゲル状体を含む粘弾性体である。各第２弾性体６６は、粘弾性により振動を吸収する。第２弾性体６６がゲル状体を含む粘弾性体である場合、振動の吸収に優れ且つ振動の伝達率が小さい材料であるので、振動を効果的に吸収し且つ振動の伝達を効果的に抑制することができる。また、各第２弾性体６６は、振動を吸収し且つ振動の伝達を抑制するので、動吸振器５２のダンパーとして機能する。なお、第２弾性体６６は、ゲル状体を含む粘弾性体でなくてもよい。例えば、第２弾性体６６は、バネなどの弾性体でもよいし、ゴムなどの粘弾性体でもよい。

回転体５３は、図７および図８に示すように、錘６２の＋Ｙ側及び−Ｙ側のそれぞれに、２つずつ取り付けられている。各回転体５３（＋Ｙ側及び−Ｙ側の２つの回転体５３）は、ガイド面５１に接して転動可能である。動吸振器５２は、各回転体５３がガイド面５１に接して転動することにより、鉛直方向に移動する。錘６２は、ガイド面５１に接して転動可能な回転体５３により鉛直方向に移動可能な部分である。このように、揺れ抑制部６Ａが、鉛直方向のガイド面５１を備え、ガイド面５１に接して転動可能な回転体５３により鉛直方向に移動可能な部分を有する場合、簡単な構成で、動吸振器５２（押圧部４２Ａ）を精度よく鉛直方向に移動することができる。なお、回転体５３の数は、４個に限定されず、任意である。例えば、回転体５３は、錘６２の＋Ｙ及び−Ｙ側に１個ずつの合計２個でもよい。

次に、揺れ抑制部６Ａの動作を説明する。揺れ抑制部６Ａは、図７及び図８に示すように、上記した落下防止部５の突出および退避に合わせて移動する。揺れ抑制部６Ａは、図８に示すように、落下防止部５が突出位置ＰＡに配置される際、動吸振器５２（押圧部４２Ａ）により被搬送物２の側面を押圧する押圧位置Ｐ１Ａに配置される。

図８に示すように、揺れ抑制部６Ａが退避位置Ｐ２Ａから押圧位置Ｐ１Ａに移動する際、各落下防止部５が突出位置ＰＡに移動する。これにより、各落下防止部５のレバー部４０が移動する。各レバー部４０の移動量は、ガイド５６ａ及びガイド５６ｂに規定される。＋Ｙ側のレバー部４０は時計回り方向に回転し、−Ｙ側のレバー部４０は半時計回り方向に回転する。各レバー部４０の移動により、＋Ｙ側及び−Ｙ側の接続部材５５が、収容空間ＳＰ側に移動するとともに、＋Ｙ側の接続部材５５がガイド５６ａにより＋Ｙ側に移動し、−Ｙ側の接続部材５５がガイド５６ｂにより−Ｙ側に移動する。これにより、揺れ抑制部６Ａは、収容空間ＳＰ側の押圧位置Ｐ１Ａに移動し、フレーム１５（図１参照）から突出する。この際、揺れ抑制部６Ａは、動吸振器５２が鉛直方向に移動可能な程度の所定の力で被搬送物２を押圧する。また、揺れ抑制部６Ａは、第１実施形態で説明した被搬送物２の移動によって起こる被搬送物２との接触の不良が抑制され、被搬送物２を押圧するように設定される。

また、図７に示すように、揺れ抑制部６Ａが押圧位置Ｐ１Ａから退避位置Ｐ２Ａに移動する際、各落下防止部５が退避位置ＰＢに移動する。これにより、＋Ｙ側のレバー部４０は半時計回り方向に回転し、−Ｙ側のレバー部４０は時計回り方向に回転する。各レバー部４０の移動量は、ガイド５６ａ及びガイド５６ｂに規定される。各レバー部４０の移動により、＋Ｙ側及び−Ｙ側の接続部材５５が、収容空間ＳＰと反対側（＋Ｘ側）に移動するとともに、＋Ｙ側の接続部材５５がガイド５６ａにより−Ｙ側に移動し、−Ｙ側の接続部材５５がガイド５６ｂにより＋Ｙ側に移動する。これにより、揺れ抑制部６Ａは、収容空間ＳＰ側の退避位置Ｐ２Ａに移動し、フレーム１５（図１参照）内に収容される。

ところで、本願発明者は、上記のように、本体部４から被搬送物２に伝達される振動についてシミュレーション及び実測を通じて研究を行い、上記した本体部４に生じる鉛直方向の比較的高周波の振動が、剛性が低い吊り下げ部材１８ｂ（図１参照）を介して、比較的低周波の鉛直方向の振動が被搬送物２に伝達されることを知見している。本願発明者は、上記の被搬送物２の鉛直方向の振動を抑制するため、鉛直方向に移動する動吸振器５２（押圧部４２Ａ）等を構成し、被搬送物２の振動を吸収している。また、本願発明者は、この動吸振器５２を、上記した本体部４から揺れ抑制部６Ａを介して被搬送物２に伝わる振動を鉛直方向の移動として逃がすように構成している。これにより、本実施形態では、被搬送物２の振動が抑制される。

本実施形態の揺れ抑制部６Ａは、被搬送物２から動吸振器５２（押圧部４２Ａ）に振動が伝達されると、図９に示すように、振動に応じて、被搬送物２と接触する第２弾性体６６及び錘６２が鉛直方向に移動する。この際、第２弾性体６６の弾性（粘弾性）により、上記した被搬送物２の鉛直方向の振動が吸収される。また、この際、揺れ抑制部６Ａは、第１実施形態で説明した被搬送物２の移動によって起こる被搬送物２との接触の不良が抑制され、被搬送物２を押圧するので、被搬送物２の振動を効果的に抑制することができる。また、この際、錘６２は、回転体５３の転動により鉛直方向に移動する。また、錘６２は、第３弾性体６３により弾性力が付与され鉛直方向に移動するので、被搬送物２の鉛直方向の振動を効率よく逃がすことができる。

また、本実施形態の揺れ抑制部６Ａは、上記した本体部４側の鉛直方向の振動に対して、動吸振器５２の錘６２が回転体５３の転動により支持部５０（本体部４側）に対して鉛直方向に移動する。これにより、揺れ抑制部６Ａは、上記した本体部４側の鉛直方向の振動を効率よく逃がすことができ、その結果、本体部４側の振動の被搬送物２への伝達を抑制することができる。

このように、本実施形態の天井搬送車１Ａは、揺れ抑制部６Ａが、錘６２と錘６２を支持する第３弾性体６３とを備える動吸振器５２を備え、錘６２に回転体５３及び第２弾性体６６が取り付けられ、第２弾性体６６と錘６２が鉛直方向に移動するので、動吸振器５２に伝わる振動を、錘６２の鉛直方向の移動として、効率よく逃がすことができ、且つ被搬送物２の振動を効果的に吸収することができる。

以上説明したように、本実施形態の天井搬送車１Ａは、走行レール９を走行中に走行部３から本体部４に伝達される振動を鉛直方向に逃がし、且つ走行部３から本体部４に伝達される被搬送物２の振動を吸収することで、被搬送物２の振動を効果的に抑制することができる。

なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されるものではない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

例えば、上述の実施形態では、揺れ抑制部６、６Ａがレバー部４０を備える例を示したが、レバー部４０の構成は任意である。例えば、揺れ抑制部６、６Ａは、レバー部４０に代えて、特開２０１２−１６６９９１に記載される天井搬送車の揺れ抑制部のレバー部を備え、このレバー部に押圧部４３、動吸振器５３（押圧部４３Ａ）が備えられてもよい。

例えば、上述の実施形態では、揺れ抑制部６、６Ａがレバー部４０に接続される例を示したが、レバー部４０はなくてもよい。例えば、揺れ抑制部６、６Ａは、レバー部４０以外の支持部材を介して落下防止部５に支持され、上記した落下防止部５の移動により、揺れ抑制部６、６Ａが被搬送物２を上記した所定の力で押圧する構成でもよい。

例えば、上述の実施形態では、揺れ抑制部６、６Ａが落下防止部５に設けられる例を示したが、揺れ抑制部６、６Ａは、落下防止部５に設けられなくてもよい。例えば、天井搬送車１、１Ａは、揺れ抑制部６、６Ａが被搬送物２を上記した所定の力で押圧可能な位置に移動させる移動装置を備え、この移動装置により、揺れ抑制部６、６Ａが被搬送物２を上記した所定の力で押圧する構成でもよい。すなわち、揺れ抑制部６、６Ａは、被搬送物２を上記した所定の力で押圧する構成であればよい。

１、１Ａ・・・天井搬送車、２・・・被搬送物、３・・・走行部、４・・・本体部、５・・・落下防止部、６、６Ａ・・・揺れ抑制部、１１・・・天井、４０・・・レバー部、４１・・・第１弾性体、４２、４２Ａ・・・押圧部、４３、６６・・・第２弾性体、５１・・・ガイド面、５２・・・動吸振器（押圧部）、５３・・・回転体、６２・・・錘、６３・・・第３弾性体、Ｐ１、Ｐ１Ａ・・・押圧位置、Ｐ２、Ｐ２Ａ・・・退避位置、ＳＰ・・・収容空間、Ｓ・・・当接面

Claims (9)

1. 天井又は天井近傍位置に敷設された軌道を走行する走行部と、
   前記走行部に取り付けられ、被搬送物を収容空間に収容する本体部と、
   前記本体部に設けられ、前記被搬送物の側面を押圧する押圧位置と、前記被搬送物を前記収容空間に収容可能なように前記押圧位置から退避した退避位置との間を往復移動可能な揺れ抑制部と、を備える天井搬送車であって、
   前記揺れ抑制部は、
   前記本体部に対して鉛直方向に移動可能であり、
   前記被搬送物の側面を前記天井搬送車の走行方向に押圧する押圧部と、
   一方の端部側が前記押圧部を支持し、他方の端部側が前記本体部に回転可能に支持されるレバー部と、
   前記レバー部に設けられて、前記押圧部を前記被搬送物に押圧させるための第１弾性体と、
   前記押圧部の前記被搬送物に対する当接面から前記レバー部の支持部までの間に介在される第２弾性体と、を備える、天井搬送車。
2. 前記揺れ抑制部は、鉛直方向のガイド面を備え、前記ガイド面に接して転動可能な回転体により鉛直方向に移動可能な部分を有する、請求項１に記載の天井搬送車。
3. 前記揺れ抑制部は、錘と前記錘を支持する第３弾性体とを備える動吸振器を備え、前記錘に前記回転体及び前記第２弾性体が取り付けられる、請求項２に記載の天井搬送車。
4. 前記押圧部は、前記被搬送物の側面に摩擦接触する摩擦部材であり、前記レバー部に対して鉛直方向に移動可能に支持される、請求項１に記載の天井搬送車。
5. 前記摩擦部材は円筒状であり、鉛直方向の軸周りに回転可能である、請求項４に記載の天井搬送車。
6. 前記本体部の前記揺れ抑制部より下端側に水平方向に移動可能に支持され、前記収容空間に収容した前記被搬送物の下側に突出可能な落下防止部を備え、
   前記揺れ抑制部は、前記落下防止部に設けられる、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の天井搬送車。
7. 前記落下防止部の突出に合わせて、前記揺れ抑制部が前記退避位置から前記押圧位置に移動する、請求項６に記載の天井搬送車。
8. 前記第１弾性体は、ねじりバネが用いられる、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の天井搬送車。
9. 前記第２弾性体は、ゲル状体を含む粘弾性体が用いられる、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の天井搬送車。

Images