JP2002290100A - 電気部品装着システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 支持面へのあるいは支持面からの振動伝達が
少なくて済む電気部品装着システムを提供する。 【解決手段】 電子部品装着システムを４組の振動伝達
軽減装置１２を介して床面１０に設置する。振動伝達軽
減装置１２は、凹面１４８を有し、床面１０に載置され
た受部材９０と、ホイール９４を保持し、装置本体２２
のフレーム９６に固定の保持部材９２とを有し、凹面１
４８においてホイール９４を、電子部品供給装置の部品
供給テーブルの移動方向と直交する水平軸線まわりに回
転可能に受ける。電子部品のプリント配線板への装着時
には電子部品装着システムの各種構成部材の加速，減速
に基づいて装置本体が振動するが、ホイール９４が凹面
１４８上を転動し、装置本体２２が床面１０に対して部
品供給テーブル移動方向に平行な水平方向に移動し、床
面１０への振動伝達が軽減される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電気部品（電子部品
を含む）をプリント板に装着する電気部品装着システム
に関するものであり、特に、電気部品装着システムを支
持する支持面の振動の軽減に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電気部品装着システムには、プリント板
保持装置，電気部品供給装置および装着装置を含み、こ
れら装置が共通の装置本体上に配設されたシステムがあ
る。装置本体は床面により支持され、プリント板保持装
置はプリント板を保持し、装着装置は電気部品供給装置
から電気部品を受け取って、プリント板保持装置に保持
されたプリント板の予め定められた被装着位置に装着す
る。

【０００３】この種の電気部品装着システムにおいて
は、装着装置，プリント板保持装置および電気部品供給
装置のうちの少なくとも１つの装置の構成部材が移動し
て、部品供給装置からの電気部品の受取りおよびプリン
ト板への装着が行われる。そのため、電気部品の装着時
には、上記構成部材の加速，減速に基づいて装置本体が
加振され、装置本体が支持面の一種である床面により固
定的に支持されていれば、振動エネルギの殆ど全部が床
に伝達され、装置本体と共に床が振動し、それにより床
面上に設けられた他の装置が振動したり、騒音が発生し
たり、電気部品装着システムが設けられた建造物の耐久
性が悪くなる等の不具合が生ずる。また、電気部品装着
システム自身あるいは他の装置が床に伝達した振動が、
床から電気部品装着システムの装置本体に伝達されて装
置本体の振動が大きくなり、装着位置精度が低下するな
ど、電気部品装着システムが悪影響を受ける場合もあ
る。

【０００４】そのため、例えば、特開平１１−２１４８
８７号公報に記載されているように、装置本体と床面と
の間に弾性部材を複数配設して、電気部品装着システム
の振動が床に伝達され難くし、あるいは床の振動が電気
部品装着システムに伝達され難くすることが知られてい
る。弾性部材として、例えば、コイルスプリングが用い
られる。コイルスプリングは、その中心線に平行な方向
および中心線と直交する方向において弾性変形可能であ
り、床面にほぼ直角に設けられて、装置本体と床面との
あらゆる方向の相対振動を許容し、それにより電気部品
装着システムの振動の床への伝達あるいは逆向きの伝達
が回避される。また、弾性部材と共にダンパが設けら
れ、コイルスプリングの弾性変形に伴う装置本体と床面
との相対振動を減衰させるようにされている。それによ
り電気部品装着システムの振動が減衰され、複数のコイ
ルスプリングのうちの一部が収縮する際に別の一部が伸
張することにより、電気部品装着システムが傾いて揺れ
るとともに、その下方部より上方部が大きく揺れ、見た
目にも電気部品装着システムが大きく揺れたり、プリン
ト板をプリント板保持装置に搬入する搬入装置および搬
出する搬出装置とプリント板保持装置との位置がずれ、
搬入装置および搬出装置とプリント板保持装置との間に
おけるプリント板の受渡しが困難になる等の不具合の発
生が回避される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段，作用お
よび効果】しかしながら、このように装置本体と床面と
の間に複数のコイルスプリングおよびダンパを設ければ
システムの構成が複雑となり、コストが高くなることを
避け得ない。

【０００６】本発明は、以上の事情を背景とし、電気部
品装着システムの振動の支持面への伝達あるいは支持面
の振動の電気部品装着システムへの伝達が少なくて済む
とともに、構造が簡単な電気部品装着システムを提供す
ることを課題として為されたものであり、本発明によっ
て、下記各態様の電気部品装着システムが得られる。各
態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付
し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載す
る。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするため
であり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組
合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈さ
れるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載
されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用し
なければならないわけではない。一部の事項のみを選択
して採用することも可能なのである。

【０００７】（１）プリント板を保持するプリント板保
持装置と、電気部品を供給する電気部品供給装置と、そ
の電気部品供給装置から電気部品を受け取って前記プリ
ント板保持装置に保持されたプリント板の予め定められ
た位置に装着する装着装置とが装置本体上に配設されて
成る電気部品装着システムであって、前記装置本体とそ
れを支持する支持面との間に、上下方向において互いに
対向する第一部材および第二部材とそれら第一，第二部
材に挟まれた転動体とを含む振動伝達軽減装置が複数組
配設され、かつ、第一部材と第二部材との少なくとも一
方が、相手部材から最も遠い中央とその両側に位置する
相手部材に近い部分とが滑らかな曲線でつながれた横断
面形状を有する凹面を有する電気部品装着システム（請
求項１）。プリント板には、回路基板に設けられたプリ
ント回路に電気部品が装着されていないプリント配線
板、あるいはプリント回路に電気部品が接着剤やペース
ト状半田により仮に装着されたプリント配線板、さらに
はプリント回路と一部の電気部品との電気的な接合が完
了したプリント回路板等が包含される。装着装置は、例
えば、(18)項に記載の装着装置のように、共通の旋回軸
線のまわりを旋回可能な複数の部品保持装置と、それら
複数の部品保持装置をそれらの旋回軌跡上に予め設定さ
れた停止位置に順次位置決めする部品保持装置移動装置
とを含むものとされる。停止位置の１つが電気部品供給
装置から電気部品を受け取る部品受取位置であり、１つ
が電気部品をプリント板に装着する部品装着位置であ
る。部品保持装置は、部品受取位置において電気部品供
給装置から電気部品を受け取り、装着位置においてプリ
ント板に装着する。部品保持装置移動装置は、上記旋回
軸線のまわりに間欠回転可能な間欠回転盤と、その間欠
回転盤を間欠回転させる回転駆動装置たる間欠回転装置
とを備えたものとし、間欠回転盤の旋回軸線から等距離
の位置に、複数の部品保持装置を間欠回転角度に等しい
角度間隔で保持させてもよい。複数の部品保持装置を保
持して回転する回転盤は、間欠回転盤に限らず、回転駆
動装置により正逆両方向に任意の角度回転させられるも
のとしてもよい。部品保持装置移動装置は、上記旋回軸
線のまわりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材
と、それら複数の回動部材に、それぞれ上記旋回軸線を
一周するとともに、その一周の間に１回以上の停止を含
み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動を付与する
回動運動付与装置とを備えたものとし、それら回動部材
の各々に旋回軸線から等距離の位置に部品保持装置を保
持させた装置としてもよい。装着装置はさらに、一平面
内において直交する２方向のうちの少なくとも一方に直
線移動する移動部材と、その移動部材に保持された部品
保持装置とを含むものとしてもよい。また、特開平１０
−１６３６７７号公報に記載されているように、移動部
材が、上記回転盤および回転駆動装置を保持して一平面
内において直交する２方向に移動するものとしてもよ
い。この場合、回転盤の回転軸線は、プリント板保持装
置に保持されたプリント板の表面に直角な直線、例えば
垂直線としてもよく、プリント板の表面に直角な平面、
例えば垂直面に対して傾斜させてもよい。また、部品受
取位置と部品装着位置とは、回転盤上において同じ位置
でもよく、異なる位置でもよい。部品保持装置は、部品
保持具により電気部品を保持する。部品保持具は、負圧
等により電気部品を吸着して保持する吸着ノズルでもよ
く、把持部材たる複数の把持爪の開閉により電気部品を
把持，解放する部品把持具でもよい。部品保持装置は、
部品保持具と、部品保持具を着脱可能に保持する保持具
保持部材とを含んで構成されると考えてもよく、部品保
持具は含まず、保持具保持部材を含んで構成されると考
えてもよく、部品保持具により構成されると考えてもよ
い。プリント板保持装置は、プリント板を保持して移動
させる装置、プリント板を位置決めし、保持するが移動
させない装置等、種々の態様の装置がある。電気部品供
給装置は、電気部品を保持して移動する移動式部品供給
装置、電気部品を保持するが移動せず、位置固定に静止
して設けられる固定式部品供給装置等、種々の態様の装
置がある。電気部品供給装置は、いずれの態様であって
も、例えば、それぞれ１種類ずつの電気部品を収容する
複数のフィーダと、それらフィーダが各部品供給部が一
線上に並ぶ状態で搭載されるフィーダ支持台とを含んで
構成される。フィーダは、電気部品をキャリヤテープに
保持させ、それら電気部品およびキャリヤテープを含む
部品保持テープをテープ送り装置によって送ることによ
り、電気部品を１個ずつ部品供給部へ送るものとしても
よく、あるいは振動，傾斜，空気流，コンベアベルトあ
るいはそれらの組合わせにより、電気部品を一列に並べ
て部品供給部へ送り、電気部品を１個ずつ供給するもの
としてもよい。いずれの場合でも、フィーダは、電気部
品を部品供給部へ送る部品送り装置と、電気部品を収容
する部品収容装置とを含む。部品供給装置が移動式であ
る場合には、フィーダ支持台が支持台移動装置により、
部品供給部が並ぶ一線に平行な方向に移動させられ、複
数のフィーダが予め設定された部品供給位置に選択的に
位置決めされる。複数のフィーダの各部品供給部が並ぶ
一線は、直線でもよく、直線以外の線、例えば、円周，
円弧（部分円周），円弧以外の曲線、あるいはそれらが
組み合わされた一線でもよい。移動式電気部品供給装置
において、フィーダの部品送り装置および部品収容装置
は、共通のフィーダ本体に設け、フィーダ支持台の移動
により部品送り装置と部品収容装置とが一緒に移動する
ようにしてもよく、別々に設けてもよい。後者の場合、
部品送り装置と部品収容装置とをそれぞれ別々の移動台
に支持させて別々に移動させてもよく、部品収容装置は
位置を固定して設けてもよい。また、電気部品供給装置
は、トレイにより電気部品を供給するトレイ式電気部品
供給装置としてもよい。トレイには、多数の電気部品収
容凹部が設けられ、各電気部品収容凹部に電気部品が１
個ずつ収容される。転動体は、例えば、ホイールないし
ローラでもよく、球でもよい。プリント板への電気部品
の装着時には、プリント板保持装置，電気部品供給装置
および装着装置の少なくとも１つの装置において構成部
材が移動することにより装置本体が加振されるが、装置
本体と支持面との間には転動体が挟まれているため、転
動体が凹面に沿って転動するとともに装置本体が支持面
に対して移動し、電気部品装着システムの振動の支持面
への伝達が軽減され、あるいは支持面から電気部品装着
システムへの振動伝達が軽減される。装置本体は支持面
に対して凹面の形状および振動の方向によって決まる方
向へ移動し、凹面の形状の設定により、伝達が軽減され
る振動の方向が決まる。したがって、凹面の形状は、少
なくとも、電気部品装着システムに生ずる振動のうちで
最も大きい振動の方向に装置本体が移動する形状とする
ことが望ましい。また、凹面の曲率半径は、支持面への
伝達を軽減すべき振動の周波数および転動体の半径に応
じて設定され、電気部品装着システムから床への振動伝
達あるいは床から電気部品装着システムへの振動伝達を
軽減しつつ、電気部品装着システム自身の振動も小さく
抑えることができる範囲から設定されることが望まし
く、一般的には、転動体の半径の２倍から３０倍が望ま
しく、５倍から２０倍が更に望ましい。低い周波数の振
動の伝達を軽減する場合には、高い周波数の振動の伝達
を軽減する場合に比較して、凹面の曲率半径が大きくさ
れる。凹面の形状および曲率半径がいずれであっても、
装置本体が振動すれば、転動体は凹面の中央から一方の
端側へ相対的に移動し、凹面の傾斜により装置本体が僅
かに上昇し、転動体と凹面とを、凹面の中央において接
触させる状態に復帰させる力が生ずる。転動体と凹面と
が、中央において接触する状態において装置本体の高さ
が最も低くなり、位置が安定するからであり、転動体と
凹面とは、転動体が凹面の一方の端側へ相対的に移動し
た状態から中央へ戻るとともに、中央を通過して他方の
端側へ移動する。装置本体の振動エネルギがなくなれ
ば、転動体と凹面とは、凹面の中央において接触する状
態となり、装置本体は支持面に対して移動開始前の位置
に位置決めされる。凹面は、その中央において、その凹
面が設けられた部材の相手部材から最も遠くされ、両側
に中央より相手部材に近い部分が設けられているため、
装置本体が正逆いずれの方向にも支持面に対して相対移
動することができ、装置本体が正逆いずれの方向に移動
し始めた場合でも支持面への力の伝達が軽減される。ま
た、振動伝達軽減装置は複数組設けられるとともに、上
下方向に関しては剛体的に装置本体を支持しており、そ
の数および配設位置により、装置本体全体が支持面に対
して傾くことなく、水平な姿勢を保って移動するように
することができ、そうした場合には、電子部品装着シス
テムが見た目に大きく揺れているという印象を与えるこ
とが回避されるとともに、装置本体の傾きにより、装置
本体上に設けられた装置と装置本体外に設けられた装置
との共同作業、例えば、プリント板保持装置とプリント
板搬入装置あるいはプリント板搬出装置との間における
プリント板の受渡しが良好に為されない等の事態の発生
が回避される。さらに、転動体の転動により、凹面と転
動体との間に転がり摩擦が生じ、それにより振動エネル
ギが熱エネルギに変換されて振動が減衰させられ、装置
本体の振動が小さくて済むとともに、支持面に伝達され
る振動が小さくて済み、あるいは支持面からの振動伝達
が小さくて済む。このように本項の発明によれば、装置
本体と支持面との間に、少なくとも一方が凹面を有する
第一，第二部材とそれらに挟まれた転動体とを含む複数
組の振動伝達軽減装置を設け、振動時に装置本体が支持
面に対して移動するようにすることにより、支持面への
あるいは支持面からの振動伝達が軽減されるとともに、
ダンパを設けなくても振動減衰効果が得られ、構造が簡
単で支持面へのあるいは支持面からの振動伝達が少なく
て済む電気部品装着システムが得られる。 （２）前記第一部材が、前記凹面を有する凹面部材であ
り、前記第二部材が前記転動体を回転可能に保持する保
持部材である (1)項に記載の電気部品装着システム（請
求項２）。転動体が保持部材により回転可能に保持され
れば、例えば、転動体が凹面上を転動する際の転がり摩
擦の他に、保持部材の転動体を保持する部分と転動体と
の間の摩擦によっても振動エネルギが消費され、支持面
に伝達される振動がより少なくて済む。転動体の保持に
軸受を用いる場合、転がり軸受を用いてもよく、滑り軸
受を用いてもよいが、後者の方が摩擦が大きく、振動減
衰効果が大きい。 （３）前記凹面部材が、前記支持面に支持されて前記転
動体を受ける受部材であり、前記保持部材が前記装置本
体を受ける (2)項に記載の電気部品装着システム。 （４）前記第一部材と前記第二部材とが共に前記凹面を
有する凹面部材であり、前記転動体がそれら両凹面部材
の間に挟まれた (1)項に記載の電気部品装着システム
（請求項３）。第一，第二部材を共に凹面部材にすれ
ば、転動体を回転可能に保持する軸受が不要となり、装
置のコスト低減を図り得る。また、転動体が球体である
場合にそれの保持が容易となる利点もある。本項によれ
ば、転動体は、第一部材と第二部材とのうち、支持面に
より支持された部材の凹面により受けられ、その凹面に
沿って転動しつつ移動するとともに、装置本体を受ける
凹面部材の凹面は転動体に沿って移動する。転動体の移
動方向は装置本体の移動方向と同じになるが、移動量は
半分となる。転動体の移動量は半分になっても、第一，
第二凹面部材の各凹面の傾斜により装置本体が支持面に
対して、転動体が保持部材により回転可能に保持される
場合と同等量上昇させられ、転動体を凹面の中央に接触
する状態に復帰させ、装置本体を支持面に対して位置決
めする作用が得られる。 （５）前記転動体が、外周面が円筒面をなし、その円筒
面の中心線のまわりに回転可能なホイールであり、前記
凹面がそのホイールの中心線に平行な直線の集合から成
る (1)項ないし (4)項のいずれかに記載の電気部品装着
システム（請求項４）。本態様においては、装置本体
の、ホイールの中心線に直角で支持面に平行な方向の振
動の支持面への伝達が軽減される。したがって、ホイー
ルの中心線は、水平面内において、電気部品装着システ
ムに生ずることが予想される振動のうちで、振幅が最大
である振動の方向、あるいは支持面との間の伝達を遮断
することが特に望まれる振動の方向と直交する方向に設
定し、装置本体がその方向に移動するように設けること
が望ましい。 （６）前記転動体が、外周面が円筒面を成し、その円筒
面の中心線のまわりに回転可能なホイールであり、か
つ、前記第一部材が、前記円筒面の中心線に平行な直線
の集合から成る凹面を有する凹面部材であり、前記第二
部材が前記ホイールを軸方向に移動不能に保持する保持
部材である (1)項に記載の電気部品装着システム。本態
様によれば、ホイールが凹面から外れ難く、凹面上を転
動する状態を得ることが容易である。 （７）前記転動体が、外周面が円筒面を成し、その円筒
面の中心線のまわりに回転可能なホイールであり、前記
第一部材と第二部材との少なくとも一方が、前記円筒面
の中心線に平行な直線の集合から成る凹面を有する凹面
部材であり、その凹面部材と前記ホイールとが、互いに
係合することによって前記ホイールの回転軸線に平行な
方向の相対移動限度を規定する規定部をそれぞれ有して
いる (1)項に記載の電気部品装着システム。凹面部材と
ホイールとに１つずつ規定部を設けてもよく、互いに逆
向きの２つずつの規定部をそれぞれに設けてもよい。前
者の場合、例えば、ホイールの回転軸線に平行な方向に
距離を隔てた２個所にそれぞれ振動伝達軽減装置を設
け、各振動伝達軽減装置の凹面部材とホイールとにそれ
ぞれ規定部を１つずつ設けるとともに、一方の軽減装置
の凹面部材の規定部と、他方の軽減装置の凹面部材の規
定部とを互いに逆向きに、あるいは互いに向き合う向き
に設け、２つの軽減装置の各ホイールに、凹面部材に設
けられた規定部に対向する規定部を１つずつ設けること
により、ホイールの回転軸線に平行な方向において正逆
両方向の相対移動限度を規定することができる。規定面
は、凹部により形成されてもよく、突部により形成され
てもよい。本態様によれば、装置本体と支持面とがホイ
ールの回転軸線に平行な方向において際限なくずれるこ
とがなく、ホイールが凹面に係合する状態に保たれる。 （８）前記振動伝達軽減装置が、前記ホイールの中心線
が互いに直交する状態で上下に重ねられた (5)項ないし
(7)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。本態
様によれば、互いに直交するホイールの２つの中心線に
それぞれ平行な方向の成分を有する振動の支持面への伝
達が軽減され、支持面に平行な一平面内におけるあらゆ
る方向の振動の支持面への伝達が軽減される。 （９）前記転動体が球形をなし、前記凹面が、外周部が
前記相手部材に近く、中央が最も相手部材から遠い３次
元的な凹面である (1)項ないし(4)項のいずれかに記載
の電気部品装着システム（請求項５）。３次元的な凹面
は、凹面の中央を通る垂直線を含むあらゆる切断平面に
よる断面形状がほぼ円弧である凹球面状の曲面とするこ
とも、上記垂直線を含み互いに直交する２つの切断平面
による断面形状の曲率半径が互いに異なり、水平な切断
平面による断面形状がほぼ楕円状である曲面とすること
もできる。後者の場合に、一方の切断平面による断面形
状を球形の転動体である球体の半径に等しい曲率半径の
円弧とすれば、第一部材と第二部材とは一方向にのみ相
対移動可能となり、両切断平面による断面形状の曲率半
径を上記球体の半径より大きくすれば、水平面内で互い
に直交する２方向の振動伝達軽減特性が互いに異なる振
動伝達軽減装置が得られる。 （１０）１個の前記凹面部材に前記凹面が複数形成さ
れ、各凹面に対して前記転動体がそれぞれ少なくとも１
個ずつ設けられた (1)項ないし (9)項のいずれかに記載
の電気部品装着システム。本態様によれば、転動体と凹
面との接触面積の合計が大きくなり、転動体による装置
本体の支持剛性が増大する。特に、転動体を球とする場
合、転動体は凹面に点接触させられ、転動体の凹面に対
する接触面積が小さいため、１組の第一，第二部材が転
動体を複数挟むようにして接触面積を増大させることに
よる効果を有効に享受することができる。 （１１）前記第一部材と前記第二部材との間に、両部材
の相対移動可能範囲を規定するストッパ装置が設けられ
た (1)項ないし(10)項のいずれかに記載の電気部品装着
システム。装置本体の支持面に対する移動距離は、装置
本体の振動が大きいほど大きくなるが、ストッパ装置を
設ければ、加振力が大きい場合でも、装置本体が支持面
に対して際限なく移動して不具合を発生させること、例
えば、プリント板保持装置と、プリント板搬入装置ある
いはプリント板搬出装置とが干渉すること等が回避され
る。ストッパ装置は、電気部品装着システムと支持面と
の間における振動伝達が軽減されつつ、電気部品装着シ
ステム自身の振幅が小さくなるように第一，第二部材の
相対移動を規定すべく設けることが望ましい。第一，第
二部材の相対移動範囲が過大であれば、電気部品装着シ
ステムの振幅が大きくなり、過小であれば、第一，第二
部材がストッパ装置を介して当接することにより、支持
面へのあるいは支持面からの振動伝達の軽減効果が小さ
くなるからである。 （１２）前記ストッパ装置が、それぞれ前記第一部材と
前記第二部材とに設けられて互いに当接する当接部と、
それら当接部の互いに当接する当接面の少なくとも一方
に固定された弾性部材とを含む(11)項に記載の電気部品
装着システム（請求項６）。第一，第二部材の相対移動
がストッパ装置により止められた状態では、装置本体と
支持面とが第一，第二部材およびストッパ装置を介して
つながった状態となり、装置本体の振動が支持面に伝達
されるが、当接面に弾性部材を固定すれば、弾性部材の
弾性変形により振動が吸収され、また、弾性部材の内部
摩擦により振動が減衰させられ、支持面に伝達される振
動が少なくて済むとともに、装置本体の振動が小さくて
済む。第一部材と第二部材との相対移動可能範囲、すな
わち両部材の間の最大の隙間は、ちょうどよい隙間、す
なわち電気部品装着システムと支持面との相対移動およ
び弾性部材の作用により、電気部品装着システムから支
持面ヘのあるいは支持面から電気部品装着システムへの
振動伝達が軽減されるとともに、電気部品装着システム
自身の振動が軽減される大きさに設定することが望まし
い。当接部は、第一部材と第二部材との相対移動方向に
応じて設けられる。例えば、転動体がホイールとされ、
第一，第二部材との相対移動方向が、ホイールの回転軸
線と直角な方向であれば、凹面部材と保持部材とに１つ
ずつ当接部を設けてもよく、互いに逆向きの２つずつの
当接部をそれぞれに設けてもよい。前者の場合、例え
ば、水平面内においてホイールの回転軸線に直角な方向
に距離を隔てた２個所にそれぞれ振動伝達軽減装置を設
け、一方の振動伝達軽減装置の凹面部材と保持部材との
各当接部と、他方の振動伝達軽減装置の凹面部材および
保持部材の各当接部とを、互いに向き合う向きにあるい
はその向きとは逆向きに設けることにより、第一，第二
部材の正逆両方向の相対移動可能範囲を規定することが
できる。 （１３）前記弾性部材がゴムまたはその類似物から成る
(12)項に記載の電気部品装着システム。ゴムの類似物に
は、例えば、硬質合成樹脂がある。 （１４）前記第一部材と前記第二部材との間に、それら
両部材の水平方向の相対移動を許容しつつ両部材が互い
に一定限度以上離間することを防止する離間防止装置が
設けられた (1)項ないし(13)項のいずれかに記載の電気
部品装着システム（請求項７）。本態様によれば、電気
部品装着システムの重量が作用しない状態において第一
部材と第二部材とが際限なく離間すること、すなわち、
振動伝達軽減装置が分解してしまうことが防止される。
そのため、振動伝達軽減装置を装置本体と支持面との間
に設置する作業等を行うことが容易となる。 （１５）前記離間防止装置が、前記第一部材と前記第二
部材とを、それら両部材の水平方向の相対移動を許容し
つつ連結する連結部材を含む(14)項に記載の電気部品装
着システム。連結部材は、例えば、弾性部材により作ら
れ、例えば、ゴム製あるいは硬質合成樹脂製とされて、
連結部材の弾性変形により第一部材と第二部材との相対
移動が許容される。 （１６）前記第一部材と前記第二部材とのうち前記装置
本体側に配設される部材に、その部材を装置本体に固定
する固定装置と、その部材を装置本体に対して位置決め
する位置決め装置との少なくとも一方が設けられた (1)
項ないし(15)項のいずれかに記載の電気部品装着システ
ム。 （１７）前記振動伝達軽減装置が、少なくとも前記支持
面に平行な三角形の頂点に当たる３つの位置に配設され
た (1)項ないし(16)項のいずれかに記載の電気部品装着
システム。振動伝達軽減装置を上記三角形の頂点に当た
る３つの位置に配設すれば、少ない組数の振動伝達軽減
装置によって、装置本体全体の支持面に対する相対位置
を一義的に定めることができる。しかし、４つ以上の位
置に４組以上の振動伝達軽減装置を配設することも可能
であり、１組当たりの荷重を軽減することができる。 （１８）前記装着装置が、前記部品供給装置から供給さ
れる電気部品をそれぞれ保持する複数の部品保持装置
と、それら部品保持装置を共通の旋回軸線まわりに旋回
させるとともに、予め定められた装着位置に順次停止さ
せる部品保持装置移動装置とを含む (1)ないし(17)項の
いずれかに記載の電気部品装着システム。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１において１０は支持面の
一種である床面である。床面１０は水平であり、床面１
０上には、複数組、本実施形態では４組の振動吸収装置
ないし振動伝達軽減装置１２（図２ないし図４参照）を
介して電気部品装着システムたる電子部品装着システム
１４が設けられている。電子部品装着システム１４は、
プリント板保持装置たるプリント配線板保持装置１６，
装着装置１８および電気部品供給装置の一種である移動
式電子部品供給装置２０と、それら装置１６，１８，２
０が配設された共通の装置本体２２とを含む。

【０００９】プリント板保持装置１６は、プリント板の
一種であるプリント配線板２４を保持するプリント板保
持ユニットたるプリント配線板保持ユニット２６と、プ
リント配線板保持ユニット２６を移動させ、プリント配
線板２４を移動させるプリント板移動装置たるプリント
配線板移動装置２７とを含む。プリント配線板移動装置
２７は、Ｘ軸方向（図１においては左右方向）に移動す
るＸ軸スライド２８と、Ｘ軸スライド２８上に設けら
れ、水平面内においてＸ軸と直交するＹ軸方向（図１に
おいては上下方向）に移動するＹ軸スライド３０とを含
む。Ｙ軸スライド３０上にプリント配線板保持ユニット
２６が昇降可能に設けられ、プリント配線板２４を保持
する。プリント配線板保持ユニット２６は、本実施形態
ではプリント配線板２４を水平な状態で位置決めし、上
記Ｘ軸およびＹ軸は、プリント配線板２４の表面に平行
な一平面である水平なＸＹ座標面内における２方向であ
る。

【００１０】Ｘ軸スライド２８は、駆動源たるＸ軸スラ
イド移動用モータ３４と、ねじ軸３６およびナット（図
示省略）を有し、Ｘ軸スライド移動用モータ３４の回転
を直線運動に変換する運動変換装置とを含むＸ軸スライ
ド移動装置３７により、案内部材たる直線状のガイドレ
ール３８に案内されてＸ軸方向に移動させられる。Ｙ軸
スライド３０は、駆動源たるＹ軸スライド移動用モータ
４０（図１０参照）と、ねじ軸４２およびナット（図示
省略）を有し、Ｙ軸スライド移動用モータ４０の回転を
直線運動に変換する運動変換装置とを含むＹ軸スライド
移動装置４３により、案内部材たる直線状のガイドレー
ル４４に案内されてＹ軸方向に移動させられる。

【００１１】プリント配線板２４は、配線板搬入コンベ
ヤ４６によりプリント配線板位置決め装置１６へ搬入さ
れ、配線板搬出コンベヤ４８により搬出される。これら
配線板搬入コンベヤ４６および配線板搬出コンベヤ４８
はそれぞれ、本実施形態では、床面１０に設けられると
ともに、図示しない連結部材により互いに連結されてお
り、それぞれプリント配線板２４をＸ軸方向に搬送す
る。Ｙ軸スライド３０上に設けられたプリント配線板保
持ユニット２６は、上昇位置において配線板搬入コンベ
ヤ４６，配線板搬出コンベヤ４８との間でプリント配線
板２４の受渡しを行い、下降位置においてＸ軸，Ｙ軸ス
ライド２８，３０により移動させられ、プリント配線板
２４の予め定められた位置であって、図示しない電気部
品の一種である電子部品が装着される多数の被装着位置
が順次、装着装置１８の部品装着位置に対応する位置に
位置決めされる。

【００１２】装着装置１８は、本実施形態では、特公平
２−５３９５５号公報に記載の装着装置と同様に構成さ
れており、簡単に説明する。装着装置１８は、装置本体
２２上に設けられた装着装置本体（図示省略）たるフレ
ームと、それぞれ電子部品を保持する複数の部品保持装
置５６と、それら部品保持装置５６を共通の旋回軸線の
まわりに旋回させるとともに、複数の停止位置に順次停
止させる部品保持装置移動装置たる部品保持装置旋回装
置５８とを含む。

【００１３】部品保持装置旋回装置５８は、図示の例で
は、回転盤の一種である間欠回転盤６０と、間欠回転盤
６０を間欠回転させる回転駆動装置の一種である間欠回
転装置（図示省略）とを含む。間欠回転盤６０は装置本
体２２に一軸線、図示の例では垂直軸線まわりに間欠回
転可能に設けられ、複数の部品保持装置５６が、間欠回
転盤６０の回転軸線を中心とする一円周上に等角度間隔
に設けられている。部品保持装置５６は、本実施形態で
は、部品保持具の一種であって、負圧により電子部品を
吸着する吸着ノズル（図示省略）と、吸着ノズルを保持
するホルダとを備え、負圧により電子部品を吸着して保
持する。吸着ノズルは、間欠回転盤６０に、間欠回転盤
６０の回転軸線に平行な方向であって、図示の例では上
下方向に移動可能に設けられるとともに、自身の軸線ま
わりに回転可能に設けられている。

【００１４】間欠回転装置は、駆動源たる間欠回転用モ
ータ６２（図１０参照）と、その間欠回転用モータ６２
の回転を間欠回転盤６０の間欠回転に変換する運動変換
装置とを含む。複数の部品保持装置５６は、間欠回転盤
６０の間欠回転により、順次、複数の停止位置に移動さ
せられ、部品吸着位置ないし部品受取位置，部品姿勢検
出位置ないし撮像位置，部品姿勢修正位置，部品装着位
置等に停止させられる。

【００１５】部品受取位置と部品装着位置とは１８０度
隔たった位置に設定され、本実施形態では、Ｙ軸方向に
おいて並んで設けられている。これら部品受取位置と部
品装着位置が並ぶ方向であってＹ軸方向を前後方向とも
称する。部品受取位置と部品装着位置とに対応する位置
にそれぞれ、前記移動式電子部品供給装置２０とプリン
ト配線板保持装置１６とが設けられるとともに、図示は
省略するが、それぞれ部品保持装置昇降装置ないし吸着
ノズル昇降装置が設けられており、部品受取位置，部品
装着位置に到達した部品保持保持装置６０が昇降装置に
より昇降させられ、吸着ノズルが昇降させられて電子部
品の吸着，装着を行う。

【００１６】部品姿勢検出位置には、撮像装置たる部品
カメラ６４（図１０参照）が設けられ、吸着ノズルに保
持された電子部品を撮像するようにされている。部品カ
メラ６４は、図示の例では、ＣＣＤ（電荷結合素子）を
含むＣＣＤカメラにより構成されるとともに、被写体の
二次元像を一挙に取得する面撮像装置とされている。さ
らに、部品姿勢修正位置には、部品保持装置回転装置な
いし吸着ノズル回転装置が設けられ、吸着ノズルがその
軸線まわりに回転させられて、電子部品がその被保持面
たる被吸着面に直角な軸線まわりに回転させられる。な
お、プリント配線板保持装置１６の一部は、装着装置１
８の下方に位置し、別の一部は配線板搬入コンベヤ４６
および配線板搬出コンベヤ４８の下方に位置している。

【００１７】移動式電子部品供給装置２０は、図１に示
すように、部品供給テーブル６６と、部品供給テーブル
移動装置６８とを含む。部品供給テーブル６６は、フィ
ーダ支持台７０と、フィーダ支持台７０上に着脱可能に
搭載された複数のフィーダ７２とを含む。図示の例で
は、フィーダ７２により供給される電子部品は、キャリ
ヤテープにより保持されてテープ化電子部品とされてい
る。テープ化電子部品はリールに巻き付けられており、
リールはフィーダ本体に設けられた部品収容装置たるテ
ープ収容装置により回転可能に支持されている。リール
から引き出されたテープ化電子部品は、ユニット本体に
設けられた部品送り装置たるテープ送り装置により送ら
れ、電子部品が１個ずつ部品供給部へ送られる。

【００１８】複数のフィーダ７２は、フィーダ支持台７
０上に各部品供給部がＸ軸方向に平行な一直線上に並ぶ
状態で着脱可能に設置されている。この１本の直線は装
着装置１８の部品受取位置を通り、部品供給テーブル６
６は、部品供給テーブル移動装置６８によりＸ軸方向、
すなわち部品受取位置を通る１本の直線に沿って移動さ
せられる。この部品供給テーブル６６の移動方向をテー
ブル移動方向と称する。テーブル移動方向は、図示の例
では、前記配線板搬入コンベヤ４６および配線板搬出コ
ンベヤ４８によるプリント配線板２４の搬送方向と平行
であり、左右方向とも称する。

【００１９】部品供給テーブル移動装置６８は、駆動源
たるテーブル移動用モータ７６と、ねじ軸７８およびナ
ット（図示省略）を有し、テーブル移動用モータ７６の
回転を直線運動に変換する運動変換装置とを含み、フィ
ーダ支持台７２が部品供給テーブル移動装置６８によ
り、案内部材たる直線状のガイドレール８０に案内され
つつ移動させられることにより、複数のフィーダ７０が
部品供給位置に選択的に位置決めされる。部品供給位置
は、部品供給部が部品受取位置に位置する部品保持装置
５６の吸着ノズルの下方に位置する位置である。

【００２０】振動伝達軽減装置１２を説明する。４組の
振動伝達軽減装置１２は、図２に示すように、長方形の
４つの頂点に当たる４つの位置であって、装置本体２２
の四隅に当たる４つの位置にそれぞれ配設されている。
床面１０に平行な三角形の頂点に当たる３つの位置を含
む四つの位置に振動伝達軽減装置１２が設けられている
のであり、１組あたりの振動伝達軽減装置１２が受ける
荷重が少なくて済む。これら４組の振動伝達軽減装置１
２の構成はほぼ同じであり、１組を代表的に説明し、他
の振動伝達軽減装置１２については、異なる部分のみを
必要に応じて説明する。

【００２１】なお、本実施形態において床面１０は水平
面とされるが、何らかの事情で水平になっていなけれ
ば、振動伝達軽減装置１２内と、振動伝達軽減装置１２
と床面１０との間と、振動伝達軽減装置１２と装置本体
２２との間との少なくとも１個所に、電子部品装着シス
テム１４の姿勢を調節し、水平な姿勢とする調節装置を
設ければよい。例えば、床面１０の複数の振動伝達軽減
装置１２が設けられる部分にそれぞれ支持部材が設けら
れ、それら支持部材により構成される水平な床面に振動
伝達軽減装置１２が設けられる。支持部材が調節装置を
構成するのである。

【００２２】振動伝達軽減装置１２は、図５に示すよう
に、第一部材たる凹面部材の一種である受部材９０，第
二部材たる保持部材９２，保持部材９２により回転可能
に保持された転動体の一種であるホイール９４を含み、
装置本体２２を構成するフレーム９６と床面１０との間
に設けられている。

【００２３】保持部材９２は、図５および図６に示すよ
うに、フレーム９６の下面に位置決めされて固定されて
いる。保持部材９２は、図示の例では、四角形断面の板
状を成す被取付部１００を有し、被取付部１００の上面
に複数、本実施形態においては２つの位置決め突部１０
２が突設されて位置決め部を構成している。これら位置
決め突部１０２は、断面形状が円形を成し、図２に示す
ように、保持部材９２のＸ軸方向において中央の位置で
あって、Ｙ軸方向に隔たった２個所にそれぞれ突設され
ている。２つの位置決め突部１０２はそれぞれ、フレー
ム９６の板状の取付部１０４を貫通して設けられた２つ
の位置決め部の一種である位置決め凹部たる位置決め穴
１０６に嵌合され、それにより保持部材９２がフレーム
９６に回転不能に位置決めされ、その状態で複数のボル
ト１０８が取付部１０４に螺合されて保持部材９２が装
置本体２２に固定されている。図示の例では、複数のボ
ルト１０８が固定装置１１０を構成し、位置決め突部１
０２および位置決め穴１０６が位置決め装置１１２を構
成している。なお、図５においてボルト１０８は、図示
の都合上、複数のうちの一つが図示されている。

【００２４】保持部材９２の被取付部１００の下面に
は、図５および図６に示すように、一対の軸受部１１８
が下方に突出する状態で設けられるとともに、回転軸１
２０が軸受１２２（図５参照）を介して水平かつＹ軸方
向に平行な軸線まわりに回転可能であって、軸方向に相
対移動不能に支持されている。軸受１２２は、転がり軸
受としてもよく、滑り軸受としてもよい。この回転軸１
２０に前記ホイール９４が同心にかつ相対回転不能に設
けられている。ホイール９４は、図示の例では、焼入れ
された鋼により作られており、外周面が円筒面を成し、
保持部材９２により、円筒面の中心線であって、テーブ
ル移動方向に直角で水平な回転軸線のまわりに回転可能
に保持されているのであり、図示の例では、図６に示す
ように、回転軸線に平行な方向の両端部にそれぞれ半径
方向外向きに延び出させられたフランジ部１２６が設け
られている。ホイール９４の一対のフランジ部１２６の
間の部分を転動部１２８と称する。

【００２５】保持部材９２にはまた、図５に示すよう
に、被取付部１００の下面に当接部材１３４が固定手段
の一種であるボルト１３６により固定されて、当接部を
構成している。詳細には、当接部材１３４は、被取付部
１００の下面のホイール９４に、その回転軸線と水平面
内において直交する方向に隣接する位置であって、ホイ
ール９４の外側、すなわち図３に示すように、Ｘ軸方向
に隔たって設けられた別の振動伝達軽減装置１２側とは
反対側に隣接する位置に固定されている。当接部材１３
４は、垂直でＹ軸方向に平行であって外向き、すなわち
ホイール９４とは反対側を向く当接面１３８を有する。
Ｘ軸方向に距離を隔てて配設された２組の振動伝達軽減
装置１２の各当接部材１３４の当接面１３８は、図３に
示すように、互いに反対向きとなる。なお、図６におい
ては、当接部材１３４の図示は省略されている。

【００２６】当接面１３８には、弾性部材の一種であ
り、緩衝部材ないしクッション部材たるゴム１４０が固
定手段の一種であるボルト１４２により着脱可能に固定
されている。この状態では、ゴム１４０の端面が当接面
１３８を構成している。ゴム１４０は、図示の例では、
制振ゴムにより作られている。制振ゴムは、衝撃，振動
吸収性に優れ、外力を受けても殆ど反発せずにエネルギ
を吸収するゴムであり、例えば、「ハネナイト」の商品
名で知られる内外株式会社製のゴムが使用される。この
ゴムはまた、物性，耐久性は一般のゴムと同等であり、
常温域（５〜３５℃）で優れた制振性能を有し、反発弾
性は１０％未満である。さらに、一般ゴムと同様の成形
が可能である。

【００２７】前記受部材９０は床面１０により支持され
ている。受部材９０は、図５および図６に示すように、
板状を成し、その長手方向がＸ軸方向に平行となる姿勢
で、本実施形態では図示を省略するゴムシートを介して
床面１０上に載置され、床面１０により支持されてい
る。受部材９０の中央には、凸条１４６が突設されてい
る。図示の例では、凸条１４６は、受部材９０の床面１
０上に載置される部分とは別体の部材とされ、長手方向
がＸ軸方向に平行となる姿勢で溶接により受部材９０の
上面に固定され、固定後は受部材９０の受部として機能
する。凸条は、受部材９０の床面１０上に載置される部
分と一体に設けてもよい。

【００２８】凸条１４６の上面は、図７に示すように、
受面ないし凹面１４８とされている。凹面１４８は、例
えば、図７(a) に示すように、半径がホイール９４の外
周面の半径より大きく、中心線がＹ軸方向に平行な円筒
面の一部である部分円筒面を成すように形成されてお
り、本実施形態では、焼き入れされた鋼により形成され
ている。凹面１４８は、ホイール９４の回転軸線に平行
な直線の集合から成るのであり、ホイール９４の回転軸
線に直角で水平な方向の中央であって、保持部材９２か
ら最も遠い中央と、その両側に位置する保持部材９２に
近い部分とが滑らかな曲線でつながれた横断面形状を有
する。

【００２９】凹面１４８の半径は、床面１０への伝達を
軽減する振動の周波数およびホイール９４の半径に応じ
て設定される。図示の例では、低い周波数の振動の伝達
を軽減すべく、凹面１４８の半径は設定され、ホイール
９４の半径の１０倍とされている。

【００３０】凹面は、図８(a) に示す凹面１５０のよう
に、保持部材９２から最も遠い中央に設けられ、半径が
ホイール９４の外周面の半径より大きい円筒面の一部を
成す円筒面部１５２と、円筒面部１５２の両端からそれ
ぞれ凹面１５０の両端に向かって、円筒面部１５２の接
線方向に直線状に、かつ凹面１５０の両端に向かうに従
って保持部材９２に接近する向きに延び出させられた平
面部１５４とを有する面としてもよい。

【００３１】あるいは図９(a) に示す凹面１５６のよう
に、保持部材９２から最も遠い中央に設けられ、半径が
ホイール９４の外周面の半径より大きい円筒面の一部を
成す円筒面部１６０と、円筒面部１６０の両側であって
凹面１５６の両端に設けられ、各端に近い部分ほど半径
が滑らかに減少する半径減少部１６２とを有する面とし
てもよい。なお、図７(a) ，図８(a) および図９(a) に
おいて凹面１４８，１５０，１５６は、理解を容易にす
るために、ホイール９４との関係が誇張して図示されて
いる。

【００３２】受部材９０にはまた、図５に示すように、
その上面であって、床面１０により支持される面とは反
対側の面に当接部材１６６が固定手段の一種である複数
のボルト１６８により、着脱可能にかつ位置調節可能に
固定されて当接部を構成している。当接部材１６６は、
垂直かつＹ軸方向に平行で内向きの当接面１７０を有す
る。当接面１７０は、保持部材９２に設けられた前記当
接部材１３４の当接面１３８側を向く状態で設けられ、
図３に示すように、Ｘ軸方向に隔たった位置に設けられ
た別の振動伝達軽減装置１２側の当接面１７０とは互い
に向かい合う向きに設けられているのである。本実施形
態では、当接部材１３４，１６６およびゴム１４０がス
トッパ装置１４２を構成している。

【００３３】当接部材１６６の複数のボルト１６８のね
じ部が各々挿通される貫通穴１７２はそれぞれ、Ｘ軸方
向に長い長穴とされており、当接部材１６６の受部材９
０に対するＸ軸方向、すなわち保持部材９２と受部材９
０との相対移動方向に平行な方向における取付位置を調
節し得るようにされている。本実施形態では、貫通穴１
７２が位置調節装置を構成している。当接部材１６６の
Ｘ軸方向の位置の調節により、当接面１７０と、前記当
接部材１３４に固定のゴム１４０との間の距離が調節さ
れる。当接部材１６６の受部材９０に対する取付位置を
調節可能とするとともに、あるいはそれに代えて当接部
材１３４の保持部材９２に対するＸ軸方向における取付
位置を調節可能としてもよい。当接部材１３４に設けら
れ、当接部材１３４を保持部材９２に固定するボルト１
３６のねじ部が挿通される貫通穴（図示省略）をＸ軸方
向に長い長穴とするのである。貫通穴１７２等は、ボル
ト１６８等のねじ部の直径より大きく、頭部より小径の
円形穴としてもよい。

【００３４】受部材９０は、前記ホイール９４を受けて
いる。受部材９０と保持部材９２とは上下方向において
互いに対向させられ、ホイール９４は受部材９０と保持
部材９２とに挟まれているのであり、保持部材９２は装
置本体２２を受けている。ホイール９４は、図５および
図６に示すように、転動部１２８において凹面１４８上
に載せられるとともに、一対のフランジ部１２６が凸条
１４６を跨ぎ、凸条１４６の両側に位置し、凸条１４６
を、ホイール９４の回転軸線に平行な両側から挟んでい
る。したがって、凸条１４６のホイール９４の回転軸線
に直角であって、凸条１４６の長手方向に平行な１対の
側面１７６と、一対のフランジ部１２６とが接触するこ
とにより、ホイール９４の軸方向の移動限度が規定され
る。本実施形態では、一対のフランジ部１２６および一
対の側面１７６がそれぞれ規定部を構成している。な
お、保持部材９２の被取付部１００のホイール９４に対
応する部分には、ホイール９４との干渉を回避するため
の逃がし穴１７８が被取付部１００を貫通して形成され
ている。逃がし穴１７８は、本実施形態では、断面形状
が矩形を成す。また、凸条１４６は、転動部１２８が凹
面１４８上に載せられた状態において、フランジ部１２
６が受部材９０の上面に接触せず、隙間を隔てた状態と
なる高さを有し、ホイール９４の回転が許容される。

【００３５】保持部材９２および受部材９０の各々Ｘ軸
方向に隔たった両端部同士はそれぞれ、連結部材たる連
結板１８０により連結されている。連結板１８０は、本
実施形態では、弾性部材の一種であるゴムにより作ら
れ、保持部材９２および受部材９０のそれぞれＹ軸方向
に平行な側面に固定手段の一種であるボルト１８２によ
り固定されており、受部材９０と保持部材９２とのＸ軸
方向に平行で水平な方向の相対移動を許容しつつ、両部
材９０，９２が互いに離間することを防止する。これら
連結板１８０が離間防止装置１８４を構成している。な
お、図６においては、連結板１８０の図示は省略されて
いる。

【００３６】ホイール９４が転動部１２８において凹面
１４８に載せられ、保持部材９２と受部材９０とが連結
板１８０によって連結されるとき、保持部材９２と受部
材９０との位置合わせが行われ、連結板１８０は、ホイ
ール９４が凹面１４８の中央（保持部材９２から最も遠
い部分）に載せられた状態において変形のない状態で、
保持部材９２と受部材９０とに固定されている。

【００３７】このように受部材９０と保持部材９２とが
連結板１８０によって互いに連結されることにより、電
子部品装着システム１４の重量が作用しない状態におい
て受部材９０と保持部材９２とが際限なく移動するこ
と、すなわち振動伝達軽減装置１２が分解してしまうこ
とが防止される。

【００３８】前記当接部材１６６の位置は、上記のよう
にホイール９４が凹面１４８上に載置され、保持部材９
２と受部材９０とが連結板１８０によって連結された状
態において、前記当接部材１３４に固定のゴム１４０と
当接面１７０との間に予め設定された大きさの隙間が得
られる位置に調節されている。

【００３９】本電子部品装着システムは、図１０に示す
制御装置２００によって制御される。制御装置２００
は、ＰＵ２０２，ＲＯＭ２０４，ＲＡＭ２０６およびそ
れらを接続するバスを有するコンピュータ２１０を主体
とするものである。バスには入出力インタフェース２１
２が接続され、図示を省略する各種センサ等が接続され
るとともに、駆動回路２１６を介してＸ軸スライド移動
用サーボモータ３４等の各種アクチュエータが接続され
ている。なお、図示は省略するが、Ｘ軸スライド移動用
サーボモータ３４等の回転角度はエンコーダにより検出
されてコンピュータ２１０に入力され、その検出結果に
基づいてモータ３４等が制御される。

【００４０】入出力インタフェース２１２にはまた、制
御回路２１８を介して基準マークカメラ２２０および前
記部品カメラ６４が接続されている。基準マークカメラ
２２０は、プリント配線板２４の表面に設けられた複数
の基準マークを撮像する撮像装置であり、本実施形態で
は部品カメラ６４と同様にＣＣＤカメラにより構成され
るとともに、面撮像装置とされ、静止して設けられてい
る。また、ＲＡＭ２０６には、プリント配線板２４に電
子部品を装着するための装着プログラム等、種々のプロ
グラムやそれらプログラムを実行するためのデータ等が
記憶されている。

【００４１】電子部品のプリント配線板２４への装着時
には、間欠回転用モータ６２が起動され、間欠回転盤６
０が間欠回転させられて、複数の部品保持装置５６が順
次、部品受取位置，部品姿勢検出位置，部品姿勢修正位
置および部品装着位置等へ移動させられる。部品保持装
置５６は部品受取位置において、本実施形態では吸着ノ
ズル昇降装置である部品保持装置昇降装置により昇降さ
せられ、吸着ノズルが昇降させられて部品供給位置に位
置決めされたフィーダ７２の部品供給部から電子部品を
取り出した後、部品姿勢検出位置において部品カメラ６
４により電子部品が撮像される。撮像された像のデータ
は制御装置２００において保持位置誤差のない正規の像
のデータと比較され、吸着ノズルによる電子部品の保持
位置誤差である中心位置誤差（電子部品の中心位置のＸ
軸，Ｙ軸方向の各位置誤差）および回転位置誤差（電子
部品の被吸着面に直角な軸線まわりの位置誤差）が演算
される。吸着ノズルは、部品姿勢修正位置において、本
実施形態では吸着ノズル回転装置である部品保持装置回
転装置により自身の軸線まわりに回転させられ、電子部
品の回転位置誤差が修正された後、部品装着位置におい
て部品保持装置昇降装置により昇降させられ、電子部品
をプリント配線板２４に装着する。

【００４２】上記のようにプリント配線板２４に電子部
品が装着されるとき、移動式電子部品供給装置２０にお
いて、複数のフィーダ７２は、フィーダ支持台７０の移
動により部品供給位置に選択的に位置決めされる。プリ
ント配線板保持装置１６においては、プリント配線板２
４に電子部品が１個装着される毎にプリント配線板２４
がＸ軸，Ｙ軸スライド２８，３０により移動させられ、
電子部品が装着される被装着位置が、部品装着位置へ移
動させられた吸着ノズルの下方に位置する位置に位置決
めされる。

【００４３】この際、Ｘ軸，Ｙ軸スライド２８，３０の
移動距離が修正され、吸着ノズルによる電子部品の保持
位置誤差である中心位置誤差，プリント配線板２４の電
子部品が装着される多数の被装着位置の各Ｘ軸，Ｙ軸方
向の位置誤差および電子部品の回転位置誤差の修正によ
り生ずる中心位置のずれが修正される。プリント配線板
２４の多数の被装着位置の各位置誤差は、電子部品のプ
リント配線板２４への装着に先立って、プリント配線板
２４に設けられた複数の基準マーク（図示省略）が基準
マークカメラ２２０により撮像され、プリント配線板２
４の位置が検出されることにより、演算されている。

【００４４】電子部品装着システム１４においては、こ
れらフィーダ支持台７０，Ｘ軸，Ｙ軸スライド２８，３
０，間欠回転盤６０等、移動する構成部材の加速，減速
に基づいて装置本体２２が加振され、装置本体２２が振
動させられる。電子部品装着システム１４の装置本体２
２は、振動伝達軽減装置１２を介して床面１０により支
持されており、装置本体２２が床面１０に平行な方向に
振動させられるとき、ホイール９４が凹面１４８上を転
動する。図示の例では、ホイール９４は、Ｙ軸方向、す
なわち水平面内においてＸ軸方向に平行なテーブル移動
方向と直角な方向であって、前後方向に平行な軸線まわ
りに回転可能に設けられており、ホイール９４の回転に
より、装置本体２２は床面１０に対してテーブル移動方
向に平行な水平方向に移動する。この移動は、連結板１
８０が弾性変形することにより許容され、装置本体２２
の移動により装置本体２２のテーブル移動方向の振動の
床面１０への伝達が軽減され、あるいは床面１０から装
置本体２２への振動伝達が軽減される。

【００４５】装置本体２２は、テーブル移動方向，前後
方向および上下方向（Ｘ軸およびＹ軸方向に直角な方向
であって、図においてはＺで示す）に振動するが、フィ
ーダ支持台７０に複数のフィーダ７２が設置された部品
供給テーブル６６は質量が大きく、部品供給テーブル６
６の移動開始，停止時には、テーブル移動方向と平行な
方向の大きな加振力が装置本体２２に加えられるため、
この方向の振動の伝達が軽減されることにより、床面１
０の振動が効果的に低減させられる。フィーダ支持台７
０の質量は大きく、その振動の周波数は低いが、前述の
ように、凹面１４８の半径はホイール９４の半径の１０
倍とされており、加振力が加えられれば、ホイール９４
が転動して装置本体２２が容易に移動することができ、
部品供給テーブル６６の移動開始，停止による振動の床
面１０への伝達が軽減される。Ｙ軸スライド３０の移動
等により、装置本体２２には、前後方向および上下方向
の加振力も加えられるが、大きくなく、前後方向および
上下方向の相対振動が床面１０に伝達されるが支障はな
い。

【００４６】このように装置本体２２が床面１０に対し
て移動するとき、ホイール９４は凹面１４８の中央から
一方の端側へ移動し、その状態から中央に戻るととも
に、中央を通過して他方の端側へ移動する。凹面１４８
の湾曲により、ホイール９４の床面１０に対する高さ
は、凹面１４８の中央から端側へ移動するほど高くな
り、ホイール９４に凹面１４８の中央に復帰させる力が
作用するからであり、装置本体２２の振動エネルギが０
になるまで、ホイール９４は凹面１４８の中央を中心と
して左右に転動する。そして、振動エネルギがなくなれ
ば、ホイール９４は凹面１４８の中央に位置する状態と
なり、装置本体２２は床面１０に対して予め設定された
位置であって、振動前の位置に位置決めされる。

【００４７】このようにホイール９４が凹面の中央に戻
ることは、凹面１４８，１５０，１５２のいずれについ
ても同じであるが、その形状の違いにより、装置本体２
２が床面１０に対してテーブル移動方向に平行な方向に
移動する際の装置本体２２の加速度の変化が異なる。

【００４８】図７(a) に示す凹面１４８の場合、ホイー
ル９４が凹面１４８に対する移動範囲の一方の端側から
他方の端側に向かって移動するとき、ホイール９４は、
凹面１４８の中央より高い位置から中央に向かって凹面
１４８を下り、さらに中央から凹面１４８の他方の側に
向かって凹面１４８を上る。したがって、ホイール９４
の移動速度は、凹面１４８の一方の側から中央に至るま
で増大し、中央から他方の側へ至るまでの間減少するの
であるが、凹面１４８に対する接線が床面１０に対して
成す角度は、凹面１４８の一方の側から中央に近づくほ
ど滑らかに小さくなり、中央から他方の側に至るほど滑
らかに大きくなるため、図７(b) に示すように、ホイー
ル９４の移動加速度は滑らかに減少し、中央において０
になって負に転ずる。

【００４９】また、凹面１５０の場合、中央の円筒面部
１５２の両側にそれぞれ平面部１５４が設けられている
ため、ホイール９４が平面部１５４を移動する際、その
移動速度は直線的に変化し、図８(b) に示すように、加
速度は一定となり、中央近傍において急減して０にな
り、さらに負になる。

【００５０】さらに、凹面１５６の場合、半径減少部１
６２の方が円筒面部１６０におけるより、接線が床面１
０に対して成す角度が急激に大きくなり、ホイール９４
が凹面１５６における移動範囲の一方の側から中央に向
かって移動するとき、加速度が減少するが、半径減少部
１６２を移動する場合の方が円筒面部１６０を移動する
場合より急速に減少し、中央において０になり、中央か
ら他方の側に向かって移動するとき、負に転じた加速度
は、半径減少部１６２を移動する場合の方が円筒面部１
６０を移動する場合より急速に減少する。ホイール９４
が半径減少部１６２を登る際、ホイールの移動速度が急
激に減少させられるのであり、半径減少部１６２はホイ
ール９４の移動を迅速にかつ滑らかに停止させる一種の
ストッパとして機能することとなる。

【００５１】振動伝達軽減装置１２は、鋼製のホイール
９４が受部材９０により受けられて装置本体２２を上下
方向に関して剛体的に支持する構成とされており、ま
た、本実施形態では、装置本体２２の４隅に設けられて
いて、装置本体２２全体が床面１０に対して同量ずつ移
動し、装置本体２２は水平な姿勢を保って平行移動させ
られる。そのため、電子部品装着システム１４が見た目
に大きく揺れているという印象を与えることがなく、ま
た、装着装置１８等が傾くことがなく、配線板搬入コン
ベヤ４６あるいは配線板搬出コンベヤ４８とプリント配
線板保持ユニット２６との間においてプリント配線板２
４の受渡しが行われる際の両者のずれは無視し得るほど
小さくて済み、プリント配線板２４は支障なく受渡しさ
れる。プリント配線板２４への電子部品の装着が終了
し、プリント配線板２４が配線板搬出コンベヤ４８へ搬
出されるのと並行して、あるいは新たなプリント配線板
２４が配線板搬入コンベヤ４６から基板保持装置へ搬入
されるのと並行して、あるいはプリント配線板２４が同
時に搬出，搬入されるのと並行して、部品供給テーブル
６６が移動させられて部品供給開始位置へ戻されると
き、それにより生ずる振動によって配線板搬入コンベヤ
４６あるいは配線板搬出コンベヤ４８とプリント配線板
保持ユニット２６との間にずれが生じ、プリント配線板
２４の受渡しにミスが生ずることはないのである。

【００５２】また、４組の振動伝達軽減装置１２に加え
られる荷重が装置毎に異なっていても、装置本体２２は
全体が床面１０に対して一様に相対移動（振動）する。
例えば、装置本体２２の部品供給テーブル６６を支持す
る部分の荷重は、装置本体２２の装着装置１８に対して
部品供給テーブル６６とは反対側の部分の荷重より大き
く、２組の振動伝達軽減装置１２に対する荷重が他の２
組の振動伝達軽減装置１２に対する荷重とは相当に異な
るのであるが、装置本体２２は全体が床面１０に対して
一様に相対移動するのである。

【００５３】さらに、電子部品装着システム１４の重量
および重心が変化しても、電子部品装着システム１４の
高さや傾きが変化することがなく、プリント配線板２４
の受渡し等に支障が生ずることがない。例えば、プリン
ト配線板２４への電子部品の装着が進み、移動式電子部
品供給装置２０が保持している電子部品の数が減少すれ
ば、電子部品装着システム１４全体としての重量が減少
し、重心位置が変化するが、それでも電子部品装着シス
テム１４の高さや傾きが変わることはないのであり、プ
リント配線板２４の受渡し等に支障が生ずることがな
い。電子部品の補給により移動式電子部品供給装置２０
の重量が増大した場合も同様である。

【００５４】上記のように装置本体２２が振動により、
床面１０に対して移動するとき、装置本体２２の床面１
０に対するテーブル移動方向の相対移動が、当接部材１
３４のゴム１４０と当接部材１６６の当接面１７０との
間の距離より大きければ、ゴム１４０が当接面１７０に
当接し、装置本体２２のそれ以上の移動が止められる。
振動伝達軽減装置１２は装置本体１２の４隅に配設さ
れ、Ｘ軸方向に隔たった２組ずつの振動伝達軽減装置１
２の各当接面１３８同士は互いに逆向きに設けられ、当
接面１７０同士は互いに向かい合う向きに設けられてい
るため、それら２組ずつの当接面１３８，１７０の当接
により、装置本体２２の床面１０に対するＸ軸方向にお
ける正方向の移動も逆方向の移動も止められる。そのた
め、装置本体２２が振動により移動し過ぎて、プリント
配線板保持ユニット２６と、配線板搬入コンベヤ４６あ
るいは配線板搬出コンベヤ４８とが干渉する等の不具合
の発生が回避される。

【００５５】また、装置本体２２の移動は、当接部材１
６６がゴム１４０に当接することにより止められるた
め、ゴム１４０の弾性変形により、衝撃少なく停止する
とともに振動が吸収され、また、ゴム１４０の内部摩擦
により振動が減衰させられ、床面１０へ、あるいは床面
１０から伝達される振動が少なくて済むとともに、装置
本体２２の振動が小さくて済む。特に、本実施形態で
は、ゴム１４０はハネナイトゴムとされているため、停
止時の衝撃がより少なくて済むとともに、振動が良好に
減衰される。

【００５６】ゴム１４０と当接部材１６６の当接面１７
０との間の距離は、小さ過ぎれば装置本体２２が床面１
０に対して、振動伝達軽減に十分な距離、移動すること
ができず、大き過ぎれば装置本体２２の床面１０に対す
る移動が過大になって、装置本体２２自身の振幅が大き
くなる。ゴム１４０と当接面１７０との間の距離が０で
あっても、あるいは距離が大き過ぎても装置本体２２の
床面１０に対する移動が大きくなることが実験により確
認されており、その距離は、本実施形態では、装置本体
２２の移動により床面１０へのあるいは床面１０からの
振動伝達が軽減されるとともに、装置本体２２自身の振
幅が最も小さくなる大きさに設定されている。その設定
された距離が得られるように当接部材１６６の受部材９
０に対する固定位置が調節されているのであり、図示の
例では、装置本体２２の床面１０に対する移動限度は、
通常、ゴム１４０が当接面１７０に当接することにより
規定される。

【００５７】受部材９０の凹面が図９に示す凹面１５６
とされる場合、両端部に設けられた半径減少部１６２が
ホイール９４の移動を止め、装置本体２２の移動を止め
る役割を果たすため、ストッパ装置を省略してもよい。

【００５８】上記のように装置本体２２のテーブル移動
方向に平行な方向の移動により、床面１０への振動伝達
が軽減されるのであるが、さらに、ホイール９４が凹面
１４８上を転動するとき、ホイール９４と凹面１４８と
の間の転がり摩擦や、回転軸１２０と、回転軸１２０を
回転可能に支持する軸受１２２との間の転がり摩擦によ
り振動エネルギが熱エネルギに変換されて装置本体２２
の振動が減衰される。ダンパを設けなくても振動が減衰
されるのであり、構造が簡単で安価な振動伝達軽減装置
１２により、電子部品装着システム１４の振動を減少さ
せ得るとともに、床面１０への振動伝達を軽減させるこ
とができ、また、床面１０の振動の電子部品装着システ
ム１４への伝達が軽減される。

【００５９】上記実施形態において第二部材たる保持部
材９２は装置本体２２に取り付けられ、第一部材たる受
部材９０は床面１０により支持されていたが、逆にして
もよい。その実施形態を図１１に基づいて説明する。な
お、上記実施形態の電子部品装着システム１４の構成要
素と同じ作用を成す構成要素については同じ符号を付し
て対応関係を示し、説明を省略する。図１２以下の実施
形態においても同じである。

【００６０】本実施形態の振動伝達軽減装置２５０は、
前記振動伝達軽減装置１２と同様に、第一部材たる凹面
部材２５２，第二部材たる保持部材２５４および保持部
材２５４により回転可能に保持されたホイール２５６を
含む。凹面部材２５２は、前記保持部材９２と同様に、
装置本体２２のフレーム９６に位置決めされて固定され
ており、その下面に、前記凸条１４６と同様の凸条２５
８が設けられるとともに、凸条２５６の突出端部に凹面
２６０が上方に凹に形成されている。凹面２６０は下向
きに設けられているのである。

【００６１】保持部材２５４は、前記受部材９０と同様
に床面１０により支持され、前記保持部材９２と同様
に、一対の軸受部２６２においてホイール２５６をＹ軸
方向に平行な軸線まわりに回転可能に保持している。保
持部材２５４には、上下方向に貫通して逃がし穴２６４
が設けられ、ホイール２５６との干渉が回避されてい
る。凹面部材２５２は凹面２６０においてホイール２５
６上に載せられ、装置本体２２を受けている。ホイール
２５６の一対のフランジ部１２６は、凸条２５８を両側
から挟み、それによりホイール２５６の軸方向の移動が
規定されている。

【００６２】本実施形態においては、装置本体２２に加
振力が作用し、装置本体２２が振動するとき、ホイール
２５６が回転し、凹面２６０がホイール２５６に対して
移動して装置本体２２が床面１０に対してテーブル移動
方向と平行な方向に移動し、床面１０への振動伝達が軽
減され、床面１０の振動の電子部品装着システムへの伝
達が軽減される。ホイール２５６は前記ホイール９４と
同様に、凹面２６０に対して相対的に、凹面２６０の両
端の間を往復動し、振動エネルギがなくなれば、凹面２
６０の中央がホイール２５６に接触する状態に復帰し、
装置本体２２が床面１０に対して予め定められた位置に
位置決めされる。

【００６３】上記各実施形態において第一部材と第二部
材との一方が保持部材とされ、他方が凹面部材とされて
いたが、両方を凹面部材としてもよい。その実施形態を
図１２に基づいて説明する。

【００６４】本実施形態の振動伝達軽減装置３００は、
第一部材たる第一凹面部材３０２，第二部材たる第二凹
面部材３０４および転動体たるホイール３０６を有す
る。これら第一，第二凹面部材３０２，３０４は前記受
部材９０と同様に構成されており、第一凹面部材３０２
は床面１０上に載置されて床面１０により支持され、第
二凹面部材３０４は装置本体２２のフレーム９６に、前
記保持部材９２と同様に位置決め装置１１２により位置
決めされ、固定装置１１０により固定されている。

【００６５】第一，第二凹面部材３０２，３０４にはそ
れぞれ、前記凸条１４６と同様の凸条３０８，３１０が
突設されるとともに、凸条３０８，３１０の突出端部に
それぞれ、前記凹面１４８と同様の凹面３１２，３１４
が形成されている。ホイール３０６は、前記ホイール９
４と同様に、一対のフランジ部３１８およびそれらフラ
ンジ部３１８の間の転動部３２０を有し、転動部３２０
は第一，第二凹面部材３０２，３０４により、水平面内
においてテーブル移動方向と直交する軸線まわりに回転
可能に挟まれ、凹面３１２，３１４に接触させられると
ともに、一対のフランジ部３１８は、上下方向に隔たっ
た２個所において凸条３０８，３１０を跨いで挟み、ホ
イール３０６の軸方向の相対移動限度が規定されてい
る。本実施形態においては、凸条３０８，３１０および
一対のフランジ部３１８がそれぞれ規定部を構成してい
る。

【００６６】装置本体２２が振動すれば、ホイール３０
６が回転し、装置本体２２が床面１０に対してテーブル
移動方向に平行な方向に移動して床面１０への振動伝達
が軽減される。この際、ホイール３０６は装置本体２２
と同じ方向へ、装置本体２２の移動量の半分の量、移動
する。移動量は半分になっても、凹面３１２，３１４の
各傾斜により装置本体２２が床面１０に対して、ホイー
ルが保持部材により保持される場合と同等量上昇させら
れ、ホイール３０６を凹面３１２，３１４の中央に接触
する状態に復帰させ、装置本体２２を床面１０に対して
位置決めする効果が得られる。

【００６７】上記各実施形態において転動体はホイール
とされ、凹面は部分円筒面とされていたが、転動体を球
体とし、凹面を３次元的な凹面としてもよい。その実施
形態を図１３および図１４に基づいて説明する。

【００６８】本実施形態において振動伝達軽減装置３５
０は、第一部材たる第一凹面部材３５２，第二部材たる
第二凹面部材３５４および球３５６を含んでいる。第一
凹面部材３５２および第二凹面部材３５４にはそれぞ
れ、凹面３５８，３６０が形成されており、図示の例で
は、第一凹面部材３５２が床面１０上に載置されて床面
１０により支持され、第二凹面部材３５４が前記保持部
材９２と同様に、装置本体２２のフレーム９６の取付部
１０４の下面に位置決めされて固定されている。凹面３
５８，３６０の形状は同じであり、第一凹面部材３５２
の凹面３５８を代表的に説明する。

【００６９】凹面３５８は、第二凹面部材３５４から最
も遠い中央を通る垂直線を含み、Ｙ軸方向に平行な切断
平面による断面形状の曲率半径は、図１４に示すよう
に、球３５６の半径よりやや大きくされ、上記垂直線を
含み、Ｘ軸方向、すなわちテーブル移動方向に平行な切
断平面による断面形状の曲率半径は、図１３に示すよう
に、Ｙ軸方向に平行な切断平面による断面形状の曲率半
径より大きくされている。互いに直交する２つの切断平
面による断面形状の曲率半径が互いに異ならされている
のであり、凹面３５８は水平な切断平面による断面形状
が楕円状である曲面とされ、外周部が相手部材である第
二凹面部材３５４に近く、中央が第二凹面部材３５４か
ら最も遠い３次元的な凹面とされている。また、球３５
６，凹面３５８，３６０は、焼入れされた鋼により作ら
れている。

【００７０】第一，第二凹面部材３５２，３５４にはそ
れぞれ、第一，第二当接部材３６４，３６６が着脱可能
に固定され、当接部を構成している。第二当接部材３６
６は、図示の例では、水平な切断平面による断面形状
が、凹面３５８，３６０の水平な切断平面による断面形
状と相似形であって、それより大きい楕円状の環状を成
し、外周面により構成される当接面３６７にゴム３６８
が着脱可能に固定されている。ゴム３６８も、水平な切
断平面による断面形状が、凹面３５８，３６０の水平な
切断平面による断面形状と相似形であって、それより大
きい楕円状の環状を成し、テーブル移動方向に隔たった
２個所が最も厚く、前後方向に隔たった２個所が最も薄
く、最厚部から最薄部に至るに従って厚さが漸増させら
れている。第一当接部材３６４も同様に、水平な切断平
面による断面形状が相似形の楕円状を成し、テーブル移
動方向に隔たった２個所が最も厚く、前後方向に隔たっ
た２個所が最も薄い。第一当接部材３６４は、第二当接
部材３６６の外側に配設され、第一凹面部材３５２に固
定されている。第一当接部材３６４の第二当接部材３６
６に対向する側の面が当接面３６９を構成している。こ
れら第一，第二当接部材３６４，３６６およびゴム３６
８がストッパ装置３７０を構成している。

【００７１】また、第一凹面部材３５２と第二凹面部材
３５４とは、複数のロープ状の連結部材３７６により、
水平面内においてあらゆる方向に相対移動可能に連結さ
れている。連結部材３７６は、例えば、弾性部材の一種
であるゴムにより作られ、その両端部が留め具３７８に
よってそれぞれ第一，第二凹面部材３５２，３５４に留
められている。図１３および図１４においてはそれぞ
れ、連結部材３７６の一部が図示されている。複数の連
結部材３７６は、第一，第二凹面部材３５２，３５４の
全周において、適宜の間隔を隔ててそれら凹面部材３５
２，３５４を連結しているのであり、離間防止装置を構
成している。

【００７２】球３５６は、第一，第二凹面部材３５２，
３５４の各凹面３５８，３６０により上下両側から挟ま
れており、装置本体２２に加振力が作用し、振動させら
れるとき、転動し、装置本体２２が床面１０に対して移
動させられる。凹面３５８，３６０はいずれも、その切
断平面の曲率半径が球３５６の半径より大きくされてい
るため、球３５６は床面１０に平行な水平面内において
あらゆる方向へ転動することができ、装置本体２２の水
平面内においてあらゆる方向の振動の床面１０への伝達
が軽減され、あるいは床面１０の振動の電子部品装着シ
ステムへの伝達が軽減される。テーブル移動方向に平行
な切断平面による断面形状の曲率半径は、Ｙ軸方向（前
後方向）に平行な切断平面による断面形状の曲率半径よ
り大きくされているため、部品供給テーブル６６の加
速，減速によって生ずるテーブル移動方向の振動は大き
いが、それに見合う距離、装置本体２２が床面１０に対
して移動し、床面１０への振動の伝達が十分に軽減され
る。

【００７３】装置本体２２の移動による第一凹面部材３
５２の第二凹面部材３５４に対する移動は、連結部材３
７６の弾性変形により許容され、第一当接部材３６４の
ゴム３６８が第二当接部材３６６に当接することにより
止められ、装置本体２２が床面１０に対して際限なく移
動することが回避される。第一，第二当接部材３６４，
３６６は、環状を成すため、装置本体２２が振動により
水平面内においていずれの方向に移動しても、その移動
が止められる。装置本体２２のテーブル移動方向の移動
は、前後方向の移動より大きいが、第一，第二当接部材
３６４，３６６は、水平な切断面が楕円形であって、テ
ーブル移動方向において長くされ、ゴム３６８と当接面
３６９との間の距離は、テーブル移動方向に隔たった２
部分において最大であり、装置本体２２の移動を十分に
許容しつつ、その過大な移動が止められる。また、ゴム
３６８は、テーブル移動方向に隔たった２部分が最も厚
いため、装置本体２２の移動が大きくても衝撃少なく止
められるとともに、振動が良好に減衰される。

【００７４】なお、第一，第二当接部材は、半環状部
材、例えば、半楕円状の半環状部材としてもよい。例え
ば、テーブル移動方向に隔たった２個所にそれぞれ設け
られた振動伝達軽減装置の各第一当接部材を半楕円状の
半環状部材とするとともに、内周面が互いに向かい合う
状態に設け、各第二当接部材を半楕円状の半環状部材と
するとともに、外周面が互いに逆向きとなる状態で設け
るのである。この場合、２組の振動伝達軽減装置の各第
一，第二当接部材の当接により、第二凹面部材の第一凹
面部材に対する振動による水平面内のあらゆる方向の移
動が止められる。第一，第二当接部材の少なくとも一方
の位置を調節可能とし、第一，第二当接部材の各当接面
間の距離を調節するようにしてもよい。

【００７５】また、第一，第二当接部材をそれぞれ、少
なくとも２つの部材から成るものとしてもよい。これら
部材はそれぞれ、例えば、水平な切断形状が楕円形を成
す部材を複数の部材に分割した形状を有し、互いに周方
向に隙間を隔てた位置であって、第一，第二当接部材の
当接により、装置本体２２の水平面内においてあらゆる
方向の移動が止められる位置に設けられる。第一，第二
当接部材の少なくとも一方は、当接部材を構成する部材
が位置調節可能に設けられ、第一，第二当接部材の間の
距離が調節される。

【００７６】転動体を球形とする場合、球を保持部材に
より保持させてもよい。その実施形態を図１５に基づい
て説明する。本実施形態の振動伝達軽減装置４００は、
凹面部材たる受部材４０２，保持部材４０４および球４
０６を含む。受部材４０２には、図示の例では、前記第
一凹面部材３５２の凹面３５８と同様の凹面４０８が形
成され、床面１０により支持されている。

【００７７】保持部材４０４は、転動体収容部たる球収
容部４１０および蓋体４１２を有する。保持部材４０４
は前記保持部材９２と同様に装置本体２２に位置決めさ
れて固定されており、球収容部４１０には、半径が球４
０６の半径と同じである半球状の凹部４１４が形成さ
れ、蓋体４１２には、貫通穴４１６が形成されている。
貫通穴４１６の内周面は、半径が球４０６の半径と同じ
である球面の一部であって、凹部４１４の内面に連続す
る面を形成する形状を有する。

【００７８】球４０６は、凹部４１４に相対回転可能に
嵌合されるとともに、蓋体４１２が被せられ、蓋体４１
２が球収容部４１０に固定されることにより保持部材４
０４に脱落不能かつ回転可能に保持されている。なお、
蓋体４１２にはシール部材４１８が設けられ、球４０６
と球収容部４１０および蓋体４１２との間への埃等の進
入が防止されている。

【００７９】球４０６は凹面４０８により受けられ、振
動により装置本体２２が移動するとき、転動し、装置本
体２２の水平面内のあらゆる方向の移動を許容する。球
４０６は、曲率半径が同じである凹部４１４に嵌合され
ているため、凹部４１４の内面は球４０６に接触し、球
４０６が回転するとき、球４０６と凹部４１４の内面と
の間の滑り摩擦によって振動エネルギが減衰され、振動
がより小さくて済む。なお、第一部材たる凹面部材を装
置本体２２に取り付け、球を保持する第二部材たる保持
部材を支持面に支持させてもよい。

【００８０】上記各実施形態において、１個の凹面部材
に凹面が１つずつ設けられ、１個の凹面に転動体が１個
ずつ設けられていたが、１個の凹面部材に凹面を複数形
成し、各凹面に対して転動体をそれぞれ少なくとも１個
ずつ設けるようにしてもよい。その実施形態を図１６に
基づいて概略的に説明する。

【００８１】本実施形態の振動伝達軽減装置４３０は、
前記振動伝達軽減装置３５０と同様に、第一凹面部材４
３２，第二凹面部材（図示省略）および転動体たる複数
の球４３４を有する。第一凹面部材４３２には、凹面４
３６が複数形成されている。図示の例では、凹面４３６
は、その中央を通る垂直線を含み、テーブル移動方向に
平行な切断平面による断面形状の曲率半径と、水平面内
においてテーブル移動方向と直角な切断平面による断面
形状の曲率半径とが等しく、球４３４の半径よりやや大
きくされており、各凹面４３６に球４３４が１個ずつ設
けられている。第二凹面部材にも、図示は省略するが、
凹面４３６と同様の凹面が複数形成され、複数の球４３
４はそれぞれ、第一，第二凹面部材４３２の各凹面３５
８によって上下両側から挟まれ、装置本体２２の振動時
には転動して装置本体２２の床面１０に対する移動を許
容する。このように１組の凹面部材４３２に複数の球４
３４を設ければ、球４３４と凹面４３６との接触面積が
大きくなり、振動伝達軽減装置４３０の支持剛性が向上
する。

【００８２】本発明の別の実施形態を図１７に基づいて
説明する。本実施形態の振動伝達軽減装置４５０は、図
１に示す振動伝達軽減装置１２を上下２段に重ねた構成
を有し、Ｘ軸方向振動伝達軽減部４５２およびＹ軸方向
振動伝達軽減部４５４を有する。これら振動伝達軽減部
４５２，４５４はそれぞれ、振動伝達軽減装置１２と同
じ構成を有し、振動伝達軽減装置１２と同じ作用を成す
構成要素には同じ符号を付して説明を省略する。

【００８３】Ｘ軸方向振動伝達軽減部４５２の保持部材
９２は装置本体２２に位置決めされて固定され、保持部
材９２により、Ｙ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能
に保持されたホイール９４は、受部材９０の凹面１４８
上に載せられている。Ｘ軸方向振動伝達軽減部４５２の
受部材９０の下面に、Ｙ軸方向振動伝達軽減部４５４の
ホイール９４が一対の軸受部１１８により、Ｘ軸方向に
平行な軸線まわりに回転可能に保持されている。Ｘ軸方
向振動伝達軽減部４５２の受部材９０とＹ軸方向振動伝
達軽減部４５４の保持部材とが一体的に設けられている
のであり、各振動伝達軽減部２５２，４５４のホイール
９４の回転軸線は互いに直角に立体交差する。Ｘ軸方向
振動伝達軽減部４５２の受部材９０がＹ軸方向振動伝達
軽減部４５４の保持部材を兼ねていると考えてもよい。
なお、図示は省略するが、Ｙ軸方向振動伝達軽減部４５
４についても、Ｘ軸方向振動伝達軽減部４５２と同様に
ストッパ装置１４２が設けられ、Ｙ軸方向振動伝達軽減
部４５４の保持部材のＹ軸方向の移動が止められる。ま
た、Ｘ軸方向振動軽減部４５２の受部材９０と、Ｙ軸方
向振動伝達軽減部４５４の受部材９０とは、図示は省略
するが、離間防止装置を構成する連結部材たる連結板に
よって連結されている。

【００８４】装置本体２２が振動させられるとき、Ｘ
軸，Ｙ軸方向の各振動伝達軽減部４５２，４５４の各ホ
イール９４が回転し、装置本体２２が床面１０に対して
移動するが、各ホイール９４の回転軸線は、水平面内に
おいて直交させられており、それらホイール９４の移動
が組み合わされた方向へ装置本体２２が移動し、装置本
体２２の水平面内においてあらゆる方向の振動の床面１
０への伝達が軽減される。

【００８５】上記各実施形態において転動体がホイール
９４等とされる場合、ホイール９４等は一対のフランジ
部１２６等において凹面１４８等が形成された凸条１４
６等を両側から挟み、ホイール９４の回転軸線に平行な
方向の移動限度が規定されるようにされていたが、凹面
部材の凹面を凹部の底面により構成し、その凹部にホイ
ールの外周部を回転可能に嵌合することによりホイール
の軸方向の移動限度を規定するようにしてもよい。その
実施形態を図１８に基づいて説明する。

【００８６】本実施形態の振動伝達軽減装置５００は、
受部材５０２，保持部材５０４およびホイール５０６を
有する。保持部材５０４は、前記保持部材９２と同様
に、一対の軸受部５０８においてホイール５０６を、水
平面内においてテーブル移動方向と直角な軸線まわりに
回転可能に保持し、装置本体２２に位置決めされて固定
されている。受部材５０２は、床面１０により支持さ
れ、凸条５１０に凹部５１２が形成されている。凹部５
１２の底面５１４は、ホイール５０６の回転軸線に直角
な切断平面による断面形状が、ホイール５０６の回転軸
線を中心線とする部分円筒面であって、ホイール５０６
の半径より曲率半径の大きい部分円筒面状の凹面であっ
て受面とされている。

【００８７】ホイール５０６は、その回転軸線に平行な
方向に隔たった一対の端面５１６が、凹部５１０の両側
面５１８に係合し、軸方向の移動限度を規定されてい
る。一対ずつの端面５１６および側面５１８がそれぞ
れ、規定部を構成している。一対の側面５１８は、凹面
の両側縁の少なくとも一方、図示の例では、両方からほ
ぼ垂直に延び、ホイールの両端面と接触することによ
り、ホイールの軸方向の移動限度を規定する規定面を構
成しているのである。装置本体２２の振動時には、ホイ
ール５０６は回転しつつ底面５１４に沿って移動し、装
置本体２２が床面１０に対して移動して、床面１０への
振動の伝達が軽減される。

【００８８】上記各実施形態においてストッパ装置１４
２は、保持部材９２に固定の当接部材１３４は当接面１
３８が外向きに設けられ、受部材９０に固定の当接部材
１６６は当接面１７０が内向きに設けられていたが、当
接部材１３４を当接面１３８が内向きとなり、当接部材
１６６を当接面１７０が外向きになるように設けてもよ
い。ストッパ装置３７０においても、第一当接部材３６
４を当接面３６９が外向きになり、第二当接部材３６６
を当接面３６７が内向きになるように設けてもよい。

【００８９】また、ストッパ装置１４２は、１組の振動
伝達軽減装置１２等において振動による装置本体２２の
正方向あるいは逆方向の移動可能範囲を規定するように
されていたが、正逆両方向の移動可能範囲を規定するよ
うにしてもよい。例えば、振動伝達減衰装置１２におい
て、保持部材９２に当接部材１３４を一対、各当接面１
３８が互いに逆向きとなるように設け、受部材９０に当
接部材１６６を一対、各当接面１７０が互いに向かい合
うように設けるのである。

【００９０】さらに、ストッパ装置１４２等は、通常は
装置本体２２の移動を規定せず、装置本体２２の移動が
過大である場合のみに規定するようにしてもよい。例え
ば、ストッパ装置１４２において、当接部材１３４と１
６６との距離を、装置本体２２の通常の移動時には、両
者が当接せず、相対移動が過大な場合に当接する大きさ
に設定するのである。

【００９１】また、ホイール９４，３０６の軸方向の相
対移動限度は、１組の振動伝達軽減装置１２，３００に
おいて、正方向あるいは逆方向の移動限度のみを規定す
るようにしてもよい。ホイール９４，３０６の回転軸線
に平行な方向に隔たった２個所にそれぞれ振動伝達軽減
装置を設け、一方の装置においてホイールの軸方向にお
いて正方向の移動限度を規定し、他方の装置において逆
方向の移動限度を規定するようにするのである。

【００９２】さらに、ホイール９４を支持する回転軸１
２０は、保持部材９２に軸受１２２を介して回転可能に
支持されていたが、保持部材に支持軸を相対回転不能か
つ軸方向に相対移動不能に支持させ、その支持軸にホイ
ールを軸受を介して相対回転可能かつ軸方向に相対移動
不能に支持させてもよい。

【００９３】また、上記各実施形態において凹面の中央
は、曲面とされていたが、凹面が設けられた部材と対向
する部材との距離が一定である平面としてもよい。例え
ば、図７(a) に示す凹面１４８においてその中央部を平
面とし、あるいは図９(a) に示す凹面１５６において、
円筒面部１６０の中央を平面部とし、あるいは円筒面部
１６０に代えて平面部を設けるのである。

【００９４】さらに、上記各実施形態において支持面は
床面とされていたが、床面に限らず、例えば、床面に、
床面とは別に設けられた面でもよい。

【００９５】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である電子部品装着システム
を概略的に示す平面図である。

【図２】上記電子部品装着システムの装置本体および振
動伝達軽減装置を示す平面図である。

【図３】上記電子部品装着システムの装置本体および振
動伝達軽減装置を示す正面図である。

【図４】上記電子部品装着システムの装置本体および振
動伝達軽減装置を示す側面図である。

【図５】上記振動伝達軽減装置を示す正面図（一部断
面）である

【図６】上記振動伝達軽減装置を示す側面図である。

【図７】上記振動伝達軽減装置を構成する受部材に形成
された凹面の一態様および装置本体の移動時の加速度の
変化を示す正面図である。

【図８】上記振動伝達軽減装置を構成する受部材に形成
された凹面の別の態様および装置本体の移動時の加速度
の変化を示す正面図である。

【図９】上記振動伝達軽減装置を構成する受部材に形成
された凹面の別の態様および装置本体の移動時の加速度
の変化を示す正面図である。

【図１０】上記電子部品装着システムを制御する制御装
置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図で
ある。

【図１１】本発明の別の実施形態である電子部品装着シ
ステムの振動伝達軽減装置を示す正面図（一部断面）で
ある。

【図１２】本発明の別の実施形態である電子部品装着シ
ステムの振動伝達軽減装置を示す正面図（一部断面）で
ある。

【図１３】本発明の別の実施形態である電子部品装着シ
ステムの振動伝達軽減装置を示す正面図（一部断面）で
ある。

【図１４】図１３に示す電子部品装着システムの振動伝
達軽減装置を示す側面図（一部断面）である。

【図１５】本発明の別の実施形態である電子部品装着シ
ステムの振動伝達軽減装置を示す正面図（一部断面）で
ある。

【図１６】本発明の別の実施形態である電子部品装着シ
ステムの振動伝達軽減装置の凹面部材を球と共に概略的
に示す平面図である。

【図１７】本発明の別の実施形態である電子部品装着シ
ステムの振動伝達軽減装置を示す正面図（一部断面）で
ある。

【図１８】本発明の別の実施形態である電子部品装着シ
ステムの振動伝達軽減装置を示す側面図である。

【符号の説明】

１０：床面 １２：振動伝達軽減装置 １４：電子
部品装着システム１６：プリント配線板保持装置 １
８：装着装置 ２０：移動式電子部品供給装置 ２
２：装置本体 ２４：プリント配線板 ２６：プリ
ント配線板保持装置 ５６：部品保持装置 ５８：
部品保持装置旋回装置 ６６：部品供給テーブル
６８：部品供給テーブル移動装置 ９０：受部材
９２：保持部材 ９４：ホイール １１０：固定装
置 １１２：位置決め装置１２６：フランジ部 １
３４：当接部材 １４０：ゴム １４２：ストッパ
装置 １４８，１５０，１５６：凹面 １６６：当
接部材 １７０：当接面 １７６：側面 １８
０：連結板 １８４：離間防止装置 ２５０：振動
伝達軽減装置 ２５２：凹面部材 ２５４：保持部
材 ２５６：ホイール ２６０：凹面 ３００：
振動伝達軽減装置 ３０２：第一凹面部材 ３０
４：第二凹面部材 ３０６：ホイール ３１２，３
１４：凹面 ３５０：振動伝達軽減装置 ３５２：
第一凹面部材 ３５４：第二凹面部材 ３５６：球
３５８，３６０：凹面 ３６４：第一当接部材３
６６：第二当接部材 ３６８：ゴム ３７０：スト
ッパ装置 ４００：振動伝達軽減装置 ４０２：受
部材 ４０４：保持部材 ４０６：球４０８：凹面
４３０：振動伝達軽減装置 ４３２：第一凹面部
材 ４３４：球 ４３６：凹面 ４５０：振動伝
達軽減装置 ４５２：Ｘ軸方向振動伝達軽減部 ４
５４：Ｙ軸方向振動伝達軽減部 ５００：振動伝達軽
減装置 ５０２：受部材 ５０４：保持部材 ５
０６：ホイール ５１２：凹部 ５１４：底面
５１６：端面 ５１８：側面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 榎本 孝雄 東京都墨田区堤通１丁目18番26号 株式会 社エーエス内 Ｆターム(参考） 3J048 AA07 AC01 BE13 BG02 DA01 EA38 5E313 AA01 AA11 CC04 CC07 CD06 DD12 EE03 EE24 FF24 FF29 FG10

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プリント板を保持するプリント板保持装
   置と、電気部品を供給する電気部品供給装置と、その電
   気部品供給装置から電気部品を受け取って前記プリント
   板保持装置に保持されたプリント板の予め定められた位
   置に装着する装着装置とが装置本体上に配設されて成る
   電気部品装着システムであって、前記装置本体とそれを
   支持する支持面との間に、上下方向において互いに対向
   する第一部材および第二部材とそれら第一，第二部材に
   挟まれた転動体とを含む振動伝達軽減装置が複数組配設
   され、かつ、第一部材と第二部材との少なくとも一方
   が、相手部材から最も遠い中央とその両側に位置する相
   手部材に近い部分とが滑らかな曲線でつながれた横断面
   形状を有する凹面を有することを特徴とする電気部品装
   着システム。
2. 【請求項２】 前記第一部材が、前記凹面を有する凹面
   部材であり、前記第二部材が前記転動体を回転可能に保
   持する保持部材であることを特徴とする請求項１に記載
   の電気部品装着システム。
3. 【請求項３】 前記第一部材と前記第二部材とが共に前
   記凹面を有する凹面部材であり、前記転動体がそれら両
   凹面部材の間に挟まれたことを特徴とする請求項１に記
   載の電気部品装着システム。
4. 【請求項４】 前記転動体が、外周面が円筒面をなし、
   その円筒面の中心線のまわりに回転可能なホイールであ
   り、前記凹面がそのホイールの中心線に平行な直線の集
   合から成ることを特徴とする請求項１ないし３のいずれ
   かに記載の電気部品装着システム。
5. 【請求項５】 前記転動体が球形をなし、前記凹面が、
   外周部が前記相手部材に近く、中央が最も相手部材から
   遠い３次元的な凹面であることを特徴とする請求項１に
   記載の電気部品装着システム。
6. 【請求項６】 前記第一部材と前記第二部材との間に、
   両部材の相対移動可能範囲を規定するストッパ装置が設
   けられ、そのストッパ装置が、それぞれ前記第一部材と
   前記第二部材とに設けられて互いに当接する当接部と、
   それら当接部の互いに当接する当接面の少なくとも一方
   に固定された弾性部材とを含むことを特徴とする請求項
   １項ないし５のいずれかに記載の電気部品装着システ
   ム。
7. 【請求項７】 前記第一部材と前記第二部材との間に、
   それら両部材の水平方向の相対移動を許容しつつ両部材
   が互いに一定限度以上離間することを防止する離間防止
   装置が設けられたことを特徴とする請求項１ないし６の
   いずれかに記載の電気部品装着システム。