TWI811349B - 搬送系統 - Google Patents

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TWI811349B
TWI811349B TW108114739A TW108114739A TWI811349B TW I811349 B TWI811349 B TW I811349B TW 108114739 A TW108114739 A TW 108114739A TW 108114739 A TW108114739 A TW 108114739A TW I811349 B TWI811349 B TW I811349B
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佐方英次
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日商村田機械股份有限公司
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Abstract

本發明之課題在於一邊適當地支撐偏離基準位置之貨物一邊抑制升降時之升降台之搖晃。
本發明之搬送系統100具備有於與棚架部11之間進行生胎T之移載之搬送裝置3。搬送裝置3具有升降台35、支撐部37及被導引部39a。升降台35升降自如地被設置。支撐部37被設置於升降台35，自下側支撐生胎T之上表面內壁。被導引部39a被設置於升降台35。於棚架部11設置有導引部13，該導引部13具有於與被導引部39a之間形成第1間隙S1之下側部分131、及於與被導引部39a之間形成第2間隙S2之上側部分133。

Description

搬送系統
本發明關於一種搬送系統，尤其關於具備有使支撐貨物之支撐部自高架移行部升降之搬送裝置之搬送系統。
過去以來，已知具備有使具有物品把持功能之升降台自高架移行車升降，而與被配置在地面側之站(station)之間移載貨物之搬送裝置之搬送系統。升降台具有用以支撐貨物之支撐部。
於該搬送系統中，以升降台適當地進行升降之方式，於站側設置導桿，並於升降台側設置具有可供該導桿貫通之孔之定位構件(例如，參照專利文獻1)。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利實開平3-80084號公報
對上述之搬送裝置將被載置於站之貨物抬起之動作進行說明。升降台自上方位置朝向站下降。若升降台下降至貨物之位置並停止，升降台之支撐部便進行支撐貨物之動作。此時，於貨物偏離基準位置地被載置於站之情形時，由於移動被導桿所限制， 因此升降台無法配合貨物之偏移而進行移動。
於該情形時，可將導桿之直徑相較於定位構件之孔徑大幅地縮小。但是，如此一來，當保持有貨物之升降台朝向高架移行車上升時，升降台會較大地搖晃。而該搖晃會成為升降台之升降裝置發生異常之原因。
本發明之目的，在於在搬送系統中，一邊適當地保持偏離基準位置之貨物，一邊抑制升降台之搖晃。
以下，對作為用以解決課題之手段之複數態樣進行說明。該等態樣可視需要而任意地加以組合。
本發明一形態之搬送系統係具備有在與供貨物載置之載置部之間進行貨物的移載之高架移行車之系統。
高架移行車具有升降台、支撐部及被導引部。
升降台升降自如地被設置。
支撐部被設置於升降台，自下側支撐貨物之被保持部。被導引部被設置於升降台。
於載置部設置有導引部。導引部決定被導引部之平面位置。
又，導引部具有下側部分及上側部分。下側部分於與被導引部之間確保被導引部沿著水平方向移動而升降台可追隨載置部之上之貨物之第1間隙。上側部分於與被導引部之間確保藉由限制被導引部之水平方向移動來抑制升降台之搖晃之第2間隙。
藉此，可一邊適當地保持偏離基準位置之貨物，一邊抑制升降台之搖晃。以下，以升降台下降並支撐貨物時之動作、及升降台支撐貨物並上升時之動為例進行說明，藉此說明上述效果。
於升降台下降並支撐貨物時，若升降台到達與導引部之下側部分對應之位置，便可於被導引部與導引部之間確保較大之第1間隙。第1間隙較後述之第2間隙大。藉此，於升降台支撐貨物時，升降台可追隨被載置於載置部之貨物。其結果，支撐部可適當地支撐該貨物。
於升降台支撐貨物並上升時，若升降台到達與導引部之上側部分對應之位置，便可於被導引部與導引部之間確保較小之第2間隙。第2間隙較第1間隙小。藉此，可限制升降台朝向水平方向之搖晃。其結果，升降台可順利地上升。
被導引部亦可為沿著上下方向貫通之孔。於該情形時，導引部亦可為沿著上下方向延伸，藉由通過該孔而導引被導引部之棒狀構件。又，上側部分亦可相較於下側部分，外形較大，且於俯視時下側部分被配置於上側部分之內側。
藉此，可於導引部之下側部分確保為了使升降台追隨貨物而夠大之第1間隙，且可於上側部分確保可抑制升降台之搖晃之夠小之第2間隙。
上側部分與下側部分於俯視時亦可為圓形狀且被配置為同心圓。藉此，於升降台升降時無論被導引部自哪個方向相對於導引部進退，均可將升降台之升降位置設為適當者。
搬送系統亦可進一步具備有內側構件、外側構件、及第一施力構件。內側構件與外側構件被設置於上側部分或被導引部之至少一者。第一施力構件於內側構件與外側構件之間，藉由與外側構件相對於內側構件之位置偏移量對應之彈力，將外側構件朝第一既定位置施力。藉此，可於高度方向上，在被導引部與導引部之 上側部分重疊之位置處，緩和因導引部與被導引部之碰撞所產生之衝擊。
搬送系統亦可進一步具備有第二施力構件。第二施力構件被設置於載置部與導引部之間，藉由與導引部之位置偏移量對應之彈力，將導引部朝第二既定位置施力。藉此，可於導引部之載置部側，緩和因導引部與被導引部之碰撞所產生之衝擊。
於本發明之搬送系統中，即便被載置於載置部之貨物偏離基準位置，亦可藉由支撐部適當地支撐貨物。此外，可抑制升降時之升降台之搖晃。
1‧‧‧站
3‧‧‧搬送裝置
5‧‧‧控制器
11:棚架部
13:導引部
31:軌道
33:高架移行部
35:升降台
37:支撐部
37a:水平部分
37b:上下部分
39:第1被導引構件
39a:被導引部
41:第1構件
43:第2構件
51:導引構件
53:第2被導引構件
55:軸
100:搬送系統
131:下側部分
133:上側部分
133a:圓柱部分
133b、133c:錐形部分
133A:內側構件
133B:第一施力構件
133C:外側構件
141:罩蓋構件
143‧‧‧第二施力構件
143a‧‧‧彈性構件
143b‧‧‧黏性構件
145‧‧‧彈性體
331‧‧‧移行台車
351‧‧‧升降驅動部
B‧‧‧皮帶
C‧‧‧天花板
CST‧‧‧棚架部之中心
CT‧‧‧生胎之中心
S1‧‧‧第1間隙
S2‧‧‧第2間隙
T‧‧‧生胎
圖1係本發明第1實施形態之搬送系統之俯視圖。
圖2係搬送系統之側視圖。
圖3A係導引部之側視圖。
圖3B係自上方向觀察導引部的圖。
圖4係表示搬送裝置之整體構成的圖。
圖5係表示在生胎沿著水平方向偏離棚架部之中心之狀態下被載置之狀態之一例的圖。
圖6A係表示在升降台下降時被導引部被導引至上側部分之狀態的圖。
圖6B係示意性地表示由支撐部支撐偏移地被載置於棚架部之生胎之狀況的圖。
圖6C係示意性地表示升降台藉由支撐部之移動而沿著水平方 向移動之狀況的圖。
圖6D係表示升降台上升時被導引部被導引至上側部分之狀態的圖。
圖7A係表示第2實施形態之上側部分之構成的圖。
圖7B係表示作為第2實施形態之變形例之第1被導引構件之構成的圖。
圖8A係表示第3實施形態之下側部分之構成的圖。
圖8B係示意性地表示第1被導引構件與上側部分碰撞時之導引部之狀況的圖。
圖9係表示作為第3實施形態之變形例之第二施力構件之構成的圖。
圖10A係設置有第4實施形態之導引部之棚架部、及設置有第4實施形態之被導引部之升降台之側視圖。
圖10B係自上方向觀察被插入至導引構件之中空部分之第2被導引構件的圖。
1.第1實施形態 (1)搬送系統之構成
利用圖1及圖2，對第1實施形態之搬送系統100之構成進行說明。圖1係本發明第1實施形態之搬送系統之俯視圖。圖2係搬送系統之側視圖。
搬送系統100係用以搬送被載置於站1之生胎(green tire)T(硫化前之輪胎)(貨物之一例)的系統。
將圖1之左右方向定義為第1水平方向(箭頭X)，並將上下方向定義為第2水平方向(箭頭Y)。
搬送系統100具備有站1(載置部之一例)。站1沿著第1水平方向延伸，具有被分割為複數區塊所形成之棚架部11。於棚架部11載置有生胎T。
於各棚架部11沿著第1水平方向設置有一對導引部13。再者，一對導引部13之第2水平方向上之配置位置相互地一致。又，連結一對導引部13之直線之中間點，與棚架部11之第1水平方向上之中間點一致。
搬送系統100具備有搬送裝置3(高架移行車之一例)。搬送裝置3被設置於高架而沿著軌道31移行。
搬送系統100具備有控制器5。控制器5例如為具有CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)、儲存裝置(RAM(隨機存取記憶體；Random Access Memory)、ROM(唯讀記憶體；Read Only Memory)、SSD(固態硬碟；Solid State Disk)等大容量儲存裝置等)、各種介面、顯示器等之電腦系統，且對搬送裝置3進行控制。再者，控制器5亦可藉由SoC(系統晶片；System On Chip)等而以硬體來實現。
(2)導引部
使用圖2至圖3B，對導引部13之具體構成進行說明。圖3A係導引部13之側視圖。圖3B係自上方向觀察導引部13的圖。
導引部13係沿著上下方向延伸之棒狀構件，且具有下側部分131及上側部分133。
如圖3A及圖3B所示，下側部分131係沿著上下方向延伸之剛體構件，且於俯視時具有圓形狀。又，如圖2所示，下側部分131之上下方向之長度，大於被載置於棚架部11之生胎T之高度。
如圖3A及圖3B所示，上側部分133於俯視時為圓形狀之剛體構件。又，上側部分133相較於下側部分131，外形較大，且於俯視時下側部分131在上側部分133之內側被配置為同心圓狀。此外，如圖3A所示，上側部分133藉由被安裝於下側部分131之上端，而被配置於較被載置於棚架部11之生胎T之最上表面高之位置。上側部分133具有圓柱部分133a、及在圓柱部分133a上下之錐形部分133b、133c。
(3)搬送裝置
以下，使用圖4，對作為高架移行車之搬送裝置3之構成詳細地進行說明。圖4係表示搬送裝置3之整體構成的圖。
搬送裝置3(高架移行車之一例)係用於在與棚架部11之間進行生胎T之移載之裝置。
搬送裝置3具有高架移行部33。高架移行部33藉由在C字形狀之軌道31之內側移行之移行台車331，而沿著被設置於天花板C之軌道31移動。高架移行部33於內部具有升降驅動部351。搬送裝置3具有升降台35。升降台35藉由升降驅動部351之皮帶B，而自高架移行部33沿著上下方向被懸吊。藉由利用升降驅動部351之滑輪(未圖示)來捲取或送出懸吊升降台35之皮帶B，升降台35相對於高架移行部33升降自如。
升降台35具有支撐部37。於本實施形態中，支撐部37於既定之圓周上隔著90°之角度而設置有4個。4個支撐部37分別具 有沿著水平方向延伸之水平部分37a、及上下部分37b。水平部分37a抵接於生胎T之上表面內壁(貨物之被保持部之一例)，而自下側支撐生胎T。
上下部分37b沿著上下方向延伸，並於下端連接水平部分37a。上下部分37b以藉由沿著水平方向滑動而相互地分離或接近之方式被設置於升降台35。藉由使上下部分37b沿著水平方向分離或接近，可變更4個支撐部37(水平部分37a)間之距離。
升降台35具有第1被導引構件39。第1被導引構件39被設置於升降台35之與軌道31延伸之方向平行之方向的兩端。再者，第1被導引構件39並不限定於被設置在升降台35之與軌道31延伸之方向平行之方向的兩端之情形。亦可僅被設置於升降台35之該方向之任一者的端部。
於第1被導引構件39，作為被導引部39a而設置有沿著上下方向貫通之貫通孔。被導引部39a具有在上下方向上之中間直徑最小且直徑自該處起朝上下變大之形狀。亦即，被導引部39a為了使被形成為錐形之上側部分133易於被導引至被導引部39a內，而於上下方向上成為錐形狀。
被導引部39a之最小直徑，略大於上側部分133之圓柱部分133a俯視時的直徑。例如，於將上側部分133之圓柱部分133a之直徑設為48mm，並將下側部分131之直徑設為16mm之情形時，可將被導引部39a之最小直徑設定為52mm。
(4)生胎之移載動作
利用圖5至圖6D，對搬送系統100中生胎T之移載動作進行說 明。具體而言，如圖5所示，對生胎T於水平方向上偏離棚架部11之中心CST而被載置之情形時之移載動作進行說明。
圖5係表示生胎T在朝水平方向偏離棚架部11之中心CST之狀態下被載置之狀態之一例的圖。圖6A係表示在升降台35下降時被導引部39a被導引至上側部分133之狀態的圖。圖6B係示意性地表示由支撐部37支撐偏離地被載置於棚架部11之生胎T之狀況的圖。圖6C係示意性地表示升降台35藉由支撐部37之移動而沿著水平方向移動之狀況的圖。圖6D係表示升降台35上升時將被導引部39a導引至上側部分133之狀態的圖。
以下之動作係根據來自控制器5之指令來進行。
最初，升降台35自上方位置朝向棚架部11開始下降。然後，若升降台35到達導引部13之上側部分133之高度，如圖6A所示般，被導引部39a便由上側部分133所導引(更具體而言，被導引部39a之最小直徑部分由上側部分133之圓柱部分133a所導引)。此時，連結一對導引部13之直線之中間點，與棚架部11於第1水平方向上之中間點一致。因此，升降台35之中心與棚架部11之中心CST一致。又，於被導引部39a之最小直徑部分與圓柱部分133a之間，確保較小之第2間隙S2。因此，升降台35在升降台35之中心與棚架部11之中心CST一致之狀態下不沿著水平方向移動。
其次，升降台35下降至使水平部分37a低於生胎T之上表面內壁之位置。其後，支撐部37朝相互地遠離之方向移動。其結果，水平部分37a潛入生胎T之上表面內側之下側。此時，由於生胎T之中心CT朝水平方上偏離棚架部11之中心CST，因此如圖6B所示般，於支撐部37未相互充分地遠離之狀態下，僅水平方向單側之水 平部分37a潛入生胎T之上表面內壁之下側。另一方面，其他水平部分37a尚未到達上表面內壁之下側。
其次，支撐部37進一步離開彼此。如此一來，一部分之上下部分37b便抵接於生胎T而沿著水平方向推壓升降台35。由於在被導引部39a與下側部分131之間存在夠大之第1間隙S1，因此如圖6C所示般，升降台35藉由上下部分37b推壓生胎T時所產生之反作用力而沿著水平方向移動。
其後，若支撐部37相互地離開所預先決定之距離，如圖6C所示，升降台35便沿著水平方向移動，至升降台35之中心與生胎T之水平方向之中心CT一致為止。其結果，4個水平部分37a潛入生胎T之上表面內壁之下側。亦即，可由4個水平部分37a適當地支撐生胎T。
如此，藉由被形成於被導引部39a與下側部分131之間之第1間隙S1，被導引部39a沿著水平方向移動，升降台35可追隨棚架部11之上之生胎T。此處，所謂「升降台35追隨」，係指利用藉由支撐部37與生胎T之既定部位接觸所產生之力，升降台35以可藉由支撐部37適當地支撐生胎T之方式相對於生胎T進行相對移動。
本實施形態對應於：升降台35利用藉由上下部分37b抵接於生胎T所產生之反作用力而沿著水平方向移動，升降台35之中心與生胎T之中心CT一致。
其後，升降台35朝向高架移行部33上升。若生胎T且棚架部11之載置面分離，升降台35便朝水平方向振動。但是，若升降台35進一步上升，被導引部39a便由上側部分133所導引(具體而言，被導引部39a之最小直徑部分由上側部分133之圓柱部分133a所 導引)。此時，如圖6D所示，於被導引部39a之最小直徑部分與圓柱部分133a之間確保較小之第2間隙S2。因此，升降台35之水平方向之移動被限制，其結果，水平方向之振動衰減。
如此，藉由被形成於被導引部39a與上側部分133之間之第2間隙S2，可限制被導引部39a之水平方向移動，而抑制升降台35之搖晃。此處，所謂「抑制升降台35之搖晃」，係指將升降台35之水平方向之搖晃之振幅設為第2間隙S2以下。
本實施形態對應於：即便升降台35欲以第2間隙S2以上之振幅朝水平方向振動，由於被導引部39a與上側部分133碰撞，因此被導引部39a之水平方向之移動距離亦不會成為第2間隙S2以上。
藉由以上，升降台35可在水平方向之振動被抑制之狀態下朝向高架移行部33順利地上升。又，藉由抑制升降台35上升時之振動，例如可抑制皮帶B因與升降驅動部351之滑輪接觸而磨斷等的異常發生。
2.第2實施形態
於上述之第1實施形態中所說明之上側部分133，亦可具有黏彈性之特性。
使用圖7A，對第2實施形態之上側部分133之具體之構成進行說明。圖7A係表示第2實施形態之上側部分之構成的圖。
如圖7A所示，上側部分133具有內側構件133A、第一施力構件133B、及外側構件133C。內側構件133A具有貫通第一施力構件133B之構造。例如，如圖7A所示，內側構件133A係具有銳利之前端之下側部分131的一部分。第一施力構件133B係彈性構件。作為可作為第一施力構件133B來使用之彈性構件，存在有彈簧等。除此之外，第一施力構件133B例如亦可由橡膠、聚矽氧系材料、凝膠狀之材料等具有黏彈性特性之材料所構成。
第一施力構件133B藉由內側構件133A貫通而被固定於內側構件133A。外側構件133C係被黏著於第一施力構件133B之表面之金屬製或樹脂製之構件。
作為一例，因升降台35在上升中上側部分133與被導引部39a碰撞，外側構件133C相對於內側構件133A發生位置偏移。此時，第一施力構件133B產生與該位置偏移量對應之彈力。藉由該彈力，外側構件133C朝位置偏移前之第一既定位置被施力。又，第一施力構件133B吸收因上側部分133與被導引部39a碰撞所產生之振動之能量。藉由以上，具有上述構成之上側部分133可緩和因導引部13與被導引部39a之碰撞所產生之衝擊。
作為第2實施形態之變形例，例如亦可將，將樹脂塗層等塗層作為外側構件133C而實施於由橡膠等所構成之第一施力構件133B者設為上側部分133。
作為進一步之變形例，亦可將與上述之內側構件133A、第一施力構件133B、及外側構件133C對應之構件，設置於第1被導引構件39側。使用圖7B，對作為第2實施形態之變形例之第1被導引構件之具體構成進行說明。圖7B係表示作為第2實施形態之變形例之第1被導引構件之構成的圖。
如圖7B所示，於該變形例中，以第1被導引構件39作為外側構件，以由具有黏彈性特性之材料之短筒狀之第1構件41作為與第一施力構件對應之構件而固定於在第1被導引構件39所設置 之貫通孔之內壁，並以由金屬、樹脂、塑膠材料所形成之短筒狀之第2構件43作為與外側構件對應之構件而固定於第1構件41的內壁。於該情形時，由第2構件43之內壁所形成之孔成為被導引部39a。
3.第3實施形態
下側部分131亦可相對於上下方向可黏彈性地傾斜。使用圖8A，對第3實施形態之下側構件之具體構成進行說明。圖8A係表示第3實施形態之下側構件之構成的圖。
如圖8A所示，於該變形例中，在下側部分131之基端設置有罩蓋構件141及第二施力構件143。
罩蓋構件141以將供下側部分131之基端插入之孔閉塞之方式，被設置於下側部分131。棚架部11之與罩蓋構件141抵接之部分、或罩蓋構件141整體，例如由橡膠、具有黏彈性特性之樹脂、塑膠材料等所構成。
第二施力構件143被設置於站1之內部與下側部分131之間，具有彈性構件143a、及黏性構件143b。彈性構件143a例如為一端被固定於下側部分131之基端而另一端被固定於站1之內部之彈簧。彈性構件143a於下側部分131相對於上下方向傾斜時，會產生與下側部分131之基端相對於棚架部11之位置偏移量對應之彈力。此時，以下側部分131朝向上下方向(第二既定位置之一例)之方式對下側部分131之基端施力。黏性構件143b例如為將一端被固定於下側部分131之基端而另一端被固定於站1之內部之緩衝筒(dashpot)。
使用圖8B，對具有上述構成之第二施力構件143於升降台35上升時緩和因導引部13與被導引部39a之碰撞所產生之衝擊的原理進行說明。圖8B係示意性地表示升降台35之上升時第1被導引構件39與上側部分133碰撞時之導引部13之狀況的圖。
若第1被導引構件39與上側部分133碰撞，如圖8B所示，下側部分131便相對於上下方向傾斜。伴隨該傾斜，彈性構件143a及黏性構件143b產生變形，而吸收因該碰撞所產生之能量。此處，所謂「黏性構件143b產生變形」，係指緩衝器之活塞自標準位置產生位移。
上述之產生變形之彈性構件143a，以下側部分131朝向上下方向之方式對下側部分131之基端施力。於下側部分131藉由該作用力返回至原本位置之中途，被導引部39a由上側部分133所導引。
黏性構件143b吸收因上側部分133與被導引部39a碰撞所產生之振動之能量，而使下側部分131迅速地朝上下方向返回。
藉由設置第二施力構件143設為可緩和因導引部13與被導引部39a之碰撞所產生之衝擊，而可減少因碰撞所產生之衝擊。因此，無需於導引部13之附近降低升降台35之升降速度。其結果，可縮短生胎T之移載動作時間。
作為第3實施形態之變形例，第二施力構件亦可具有其他構成。以下，使用圖9，對作為第3實施形態之變形例之第二施力構件之具體構成進行說明。圖9係表示作為第3實施形態之變形例之第二施力構件之構成的圖。
如圖9所示，於該變形例中，將具有彈性特性之彈性體145作為與上述第二施力構件對應者而加以設置。彈性體145其下端被固定於棚架部11，而上端將下側部分131之基端加以固定而被設置。彈性體145係彈性構件。作為可作為彈性體145而使用之彈性構件，存 在有彈簧等。除此之外，彈性體145例如可由橡膠、具有黏彈性特性之樹脂等所構成。
作為進一步之變形例，亦可藉由利用變形而產生回復力之塑膠材料(例如特殊聚胺酯樹脂、合成橡膠等)，來構成下側部分131之靠近棚架部11之基端部分、或下側部分131整體。
藉由上述之施力構件具有黏彈性特性，可利用該彈性特性來緩和第1被導引部39與上側部分133之碰撞，並利用黏性特性而可吸收因碰撞所產生之振動從而使振動衰減。
4.第4實施形態
與第1至第3實施形態相反地，亦可將導引部設為孔形狀，而將被導引部設為通過導引部之孔之構件。
使用圖10A及圖10B，對第4實施形態之導引部及被導引部之具體構成進行說明。圖10A係設置有第4實施形態之導引部之棚架部11、及設置有第4實施形態之被導引部之升降台35之側視圖。圖10B係自上方向觀察被插入導引構件51之中空部分之第2被導引構件53的圖。
如圖10A及圖10B所示，自棚架部11豎立設置有於俯視時呈C字形狀之中空之導引構件51。再者，於導引構件51之上部，中空部分之一部分相較於其他部分係使直徑變小。
另一方面，作為可貫通導引構件51之中空部分之第2被導引構件53經由軸55而被安裝於升降台35。第2被導引構件53於俯視時之直徑，略小於導引構件51之中空部分之最小直徑。
於升降台35在棚架部11附近進行升降時，第2被導引構件53通 過導引構件51之中空部分，而軸55通過導引構件51之C字形狀之間隙部分。於導引構件51之中空部分之下側，在第2被導引構件53與中空部分之間形成有相對較大之第1間隙，升降台35可沿著水平方向移動。另一方面，於導引構件51之上部之中空部分之直徑變小的部位，在第2被導引構件53與中空部分之間形成較小之第2間隙，而使升降台35之水平方向之移動被限制。
作為變形例，亦可於導引構件51之下側部分，將供軸55通過之C字形狀之間隙部分之大小設為較導引構件51之上側部分之間隙部分之大小更大。藉此，可於導引構件51之下側部分，使升降台35之水平方向之移動的自由度變大。
5.實施形態之共通事項
第1至第4實施形態具有下述之構成及功能。
搬送系統(例如搬送系統100)具備有高架移行部(例如高架移行部33)、升降台(例如升降台35)、支撐部(例如支撐部37)、被導引部(例如被導引部39a、第2被導引構件53)、及導引部(例如導引部13或導引構件51)。高架移行部於與供貨物(例如生胎T)載置之載置部(例如站1)之間進行貨物之移載。升降台被設置為相對於高架移行部升降自如。支撐部被設置於升降台，自下側支撐貨物之被保持部。被導引部被設置於升降台35。導引部被設置於載置部，來決定被導引部之平面位置。
導引部具有下側部分(例如下側部分131)及上側部分(例如上側部分133)。下側部分其被導引部沿著水平方向移動，並於與被導引部之間確保可供升降台追隨載置部之上之貨物的第1間隙(例如第1間隙S1)。上側部分藉由限制被導引部之水平方向移動，而於與被導引部之間確保在使由支撐部所支撐之貨物上升時可按壓升降台之搖晃的第2間隙(例如第2間隙S2)。
對升降台下降並支撐貨物之動作進行說明。若升降台到達與導引部之下側部分對應之位置，於被導引部與導引部之間便確保第1間隙。藉此，升降台可追隨被載置於載置部之貨物，其結果，支撐部可適當地支撐該貨物。
對升降台支撐貨物並上升之動作進行說明。若升降台到達與導引部之上側部分對應之位置，於被導引部與導引部之間便確保第2間隙。藉此，升降台朝向水平方向之搖晃被限制，升降台可順利地上升。
6.其他實施形態
以上，雖已對本發明之複數實施形態進行說明，但本發明並非被限定於上述實施形態者，於不脫離發明主旨之範圍內可進行各種變更。尤其，本說明書所記載之複數實施形態及變形例可視需要而任意地加以組合。
支撐部亦可自下方支撐生胎T以外之構件。例如，支撐部亦可為支撐載置貨物之托盤或收納貨物之容器等之構件。於該情形時，使支撐部自托盤或容器之外側朝向內側方向移動，而由支撐部之水平部分來支撐托盤或容器。於該情形時，若托盤或容器之載置位置偏移，則於支撐部之移動中，當支撐部之一部分抵接於盤或容器時，升降台35便朝與抵接於托盤或容器之支撐部之移動方向相反之方向移動。因此，升降台35可追隨托盤或容器。
因此，於支撐部支撐托盤或容器之位置，可進行升降台35之水平方向之移動。此外，於除此以外之部分藉由以抑制水平方向之移動之方式來決定導引部與被導引部之形狀及尺寸，可得到與第1實施形態至第4實施形態相同之效果。
除此之外，可將上述之實施形態中所說明之技術，應用於將收納半導體之晶圓之FOUP(前開式晶圓傳送盒；Front Opening Unified Pod)作為貨物而加以搬送之高架移行車。
於該高架移行車中，使支撐FOUP之支撐部自FOUP之外側朝向內側方向移動而支撐FOUP。於該情形時，若FOUP之載置位置偏移，則於使支撐部移動中，當支撐部之一部分抵接於FOUP時，升降台35朝與抵接於FOUP之支撐部之移動方向相反之方向移動，升降台35便可追隨FOUP。
因此，可於支撐部支撐FOUP之位置進行升降台35之水平方向之移動。此外，於除此以外之部分藉由以抑制水平方向之移動之方式來決定導引部與被導引部之形狀及尺寸，可得到與第1實施形態至第4實施形態相同之效果。
(產業上之可利用性)
本發明可廣泛地應用於具備有使支撐貨物之支撐部自高架移行部升降之搬送裝置之搬送系統。
11‧‧‧棚架部
35‧‧‧升降台
37‧‧‧支撐部
37a‧‧‧水平部分
37b‧‧‧上下部分
39‧‧‧第1被導引構件
39a‧‧‧被導引部
131‧‧‧下側部分
133‧‧‧上側部分
B‧‧‧皮帶
CST‧‧‧棚架部之中心
CT‧‧‧生胎之中心
S1‧‧‧第1間隙
T‧‧‧生胎

Claims (4)

  1. 一種搬送系統，係具備有在與供貨物載置之載置部之間進行貨物的移載之高架移行車者；其中，上述高架移行車具有：升降台，其升降自如地被設置；支撐部，其被設置於上述升降台，自下側支撐上述貨物之被保持部；及被導引部，其被設置於上述升降台；且於上述載置部設置有決定上述被導引部之平面位置之導引部，上述導引部具有：下側部分，其於與上述被導引部之間確保上述被導引部沿著水平方向移動而上述升降台可追隨上述載置部之上之貨物之第1間隙；及上側部分，其於與上述被導引部之間確保藉由限制上述被導引部之水平方向移動來抑制上述升降台之搖晃之第2間隙，上述被導引部係沿著上下方向貫通之孔，上述導引部係沿著上下方向延伸，藉由通過上述孔而導引上述被導引部之棒狀構件，上述上側部分相較於上述下側部分，外形較大，且於俯視時上述下側部分被配置於上述上側部分之內側，上述被導引部之最小直徑，大於上述上側部分之圓柱部分俯視時的直徑，上述導引部之至少一部分成為錐形狀，上述支撐部之各者具有上下部分、以及連接於上述上下部分之下端的水平部分，控制器係以上述支撐部相互離開後上述升降台上升之方式進行 控制。
  2. 如請求項1之搬送系統，其中，上述上側部分與上述下側部分於俯視時為圓形狀且被配置為同心圓。
  3. 如請求項1之搬送系統，其中，其為進一步具備有：內側構件與外側構件，其等被設置於上述上側部分或上述被導引部之至少一者；及第一施力構件，其於上述內側構件與上述外側構件之間，藉由與上述外側構件相對於上述內側構件之位置偏移量對應之彈力，將上述外側構件朝第一既定位置施力。
  4. 如請求項1之搬送系統，其中，其進一步具備有：第二施力構件，其被設置於上述載置部與上述導引部之間，藉由與上述導引部之位置偏移量對應之彈力，將上述導引部朝第二既定位置施力。
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