WO2019116854A1 - グラビア製版用ロボットの把持部構造 - Google Patents

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重田　龍男
重田　核
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Definitions

  • the present invention relates to a holding unit structure of a gravure plate making robot used for a fully automatic gravure plate processing system for manufacturing a gravure plate making roller by holding the plate making roller which is a hollow cylinder roll and transferring it to each processing device. About.
  • a copper for forming a printing plate on the surface of a plate base material is a hollow cylinder roll made of metal such as aluminum or iron or a hollow cylinder roll made of plastic such as CFRP (carbon fiber reinforced plastics).
  • a plating layer (plate material) is provided, and a large number of minute recesses (gravure cells) are formed in the copper plating layer according to the plate making information by etching or electronic engraving, and then the printing durability of the gravure plate roll is increased.
  • a hard layer is formed by a chromium plating layer or a DLC (diamond-like carbon) layer or the like to form a surface reinforcing coating layer, and plate making (production of a plate surface) is completed.
  • Patent Document 1 discloses a method of remotely managing plate-making consumables in a fully automatic gravure plate-making processing system.
  • the weight of the hollow cylinder roll which is a plate base material is various, and there are about 7 kg to about 140 kg, which is the weight of the plate-making roll.
  • the length of the hollow cylinder roll also ranges from about 400 mm to about 1400 mm, which is the length of the plate-making roll.
  • the core of the chuck cone and the core of the plate-making roll can not be rotated well. Therefore, since the plate-making roll needs to be accurately set in the processing apparatus, the positioning accuracy and the like become important.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art.
  • a gravure plate-making robot by exerting a high gripping force, reliable gripping of the plate-making roll and the plate-making roll are achieved. It is an object of the present invention to provide a holding unit structure of a gravure plate making robot capable of improving the positioning accuracy when transferring a plate making roll to each processing device.
  • the grasping part structure of the robot for gravure making concerning the present invention grasps the plate making roll which is a hollow cylinder roll, transfers all to a processing apparatus, and manufactures a gravure making roll altogether.
  • the holding unit structure of a gravure printing robot used in a processing system for automatic gravure printing which is attached to an end of an arm of the gravure printing robot, and the distance between the two is freely wide, and both ends of the printing plate roll
  • the holding surface constituting member is made of rubber or synthetic resin.
  • the holding surface forming member is a plurality of holding surface forming members, and the plurality of holding surface forming members form a holding surface.
  • the holding plate has a holding plate cutout opened downward, and the holding surface constituting member is also formed with a holding surface constituting member cutout corresponding to the holding plate cutout. It is.
  • the present invention when gripping the plate-making roll with the gravure plate making robot, by exerting a high gripping force, reliable gripping of the plate-making roll and positioning accuracy when transferring the plate-making roll to each processing device It is possible to provide a great advantage in that it is possible to provide a holding unit structure of a gravure plate making robot that can improve the
  • FIG. 1 It is a schematic schematic plan view which shows one Embodiment of the holding part structure of the robot for gravures of this invention. It is a typical side view which shows the holding surface structure member seen from the II-II line direction of FIG. It is a schematic schematic plan view which shows another embodiment of the holding part structure of the robot for gravures of this invention. It is a typical side view which shows the holding surface structure member seen from the IV-IV line
  • the other embodiment of a holding surface structure member is shown, (a) is a schematic schematic side view, (b) is principal part sectional drawing. It is a perspective view which shows a mode that the to-be-made roll is hold
  • FIGS. 10A is an embodiment of the holding portion structure of the gravure printing robot according to the present invention.
  • Grasping part structure 10A of the gravure printing robot is used in a fully automatic gravure printing processing system for manufacturing a gravure printing roll by gripping and transferring the printing roll 12 as a hollow cylinder roll to each processing apparatus.
  • a holding unit structure of a gravure printing robot which is attached to an arm tip 14 of the gravure printing robot, and a gap between the two is freely wide and narrow, and a pair for gripping both ends of the printing plate roll 12 Gripping surfaces 18a and 18b provided on the gripping plates 16a and 16b and the gripping plates 16a and 16b, and curved so as to be concave toward the center of the end 50 of the plate-making roll 12 to be gripped And a grip surface component 20a, 20b having a non-slip function.
  • the grip plates 16a and 16b are attached to the arm tip 14 via the frame portion 22, and the frame portion 22 is expanded and contracted by the drive portion 24 to widen and narrow the gap between the grip plates 16a and 16b.
  • the grip surface constituting members 20a and 20b having the non-slip function are made of rubber.
  • synthetic resin such as silicon resin can also be used as long as it has anti-slip function.
  • the gripping surface components 20a and 20b are attached to the gripping plates 16a and 16b via mounting members 26a and 26b.
  • the gripping plates 16a and 16b are made of iron, and the mounting members 26a and 26b are made of titanium.
  • the surfaces of the mounting members 26a and 26b are curved, and the gripping surface components 20a and 20b are attached to the curved surfaces. Since the surfaces of the mounting members 26a and 26b are curved in this manner, the gripping surface configuration members 20a and 20b are in a curved state.
  • the gripping plates 16a and 16b have gripping plate cutouts 28 opened downward, and corresponding to the gripping plate cutouts 28 also to the gripping surface constituting members 20a and 20b.
  • the notch 30 is formed.
  • the grip plate notch 28 is opened downward corresponding to the flange 32. Further, it is preferable that the radius of curvature of the holding plate notch 28 be equal to the radius of curvature of the flange 32.
  • the gripping surface constituting members 20a and 20b are curved so as to be concave toward the center of the end 50 of the plate-making roller 12 when the plate-making roller 12 is gripped by the gravure plate making robot. It has high anti-slip function because it is made to move. As a result, the reliable gripping of the plate-making roll 12 and the positioning accuracy when transferring the plate-making roll 12 to each processing device can be improved.
  • FIG. 1 an example in the case of gripping the shorter plate-making roll 12 by narrowing the gap between the gripping plates 16 a and 16 b is also shown by imaginary lines.
  • the surface of attachment member 26a, 26b is curving, the example which will be in the state which gripping surface structure member 20a, 20b curves is shown.
  • the surfaces of the attachment members 26a and 26b may be flat, and the gripping surface components 20a and 20b having a non-slip function may be curved.
  • the surfaces of the holding plates 16a, 16b are curved like the surfaces of the mounting members 26a, 26b shown, and the gripping surface components 20a, 20b are affixed to the curved surfaces By doing this, the gripping surface components 20a and 20b may be curved.
  • FIGS. 10B is another embodiment of the holding portion structure of the gravure plate making robot according to the present invention.
  • Grasping part structure 10B of the gravure printing robot is used in a fully automatic gravure processing system for manufacturing a gravure printing roll by gripping and transferring the printing roll 12 as a hollow cylinder roll to each processing apparatus.
  • a holding unit structure of a gravure printing robot which is attached to an arm tip 14 of the gravure printing robot, and a gap between the two is freely wide and narrow, and a pair for gripping both ends of the printing plate roll 12 And a gripping surface 34a, 34b provided on the gripping plate 17a, 17b and the gripping plate 17a, 17b and curved so as to be concave toward the center of the end 50 of the plate-making roll 12 to be gripped And a gripping surface component 36a, 36b having a non-slip function.
  • the grip plates 17a and 17b are attached to the arm tip 14 via the frame portion 22, and the frame portion 22 is expanded and contracted by the drive portion 24 to obtain the grip plate 17a,
  • the interval of 17b is made wide and narrow.
  • FIGS. 3 to 4 there is shown an example in which the grip surface components 36a and 36b having the non-slip function are made of rubber.
  • the gripping surface components 36a and 36b are attached to the gripping plates 17a and 17b via mounting members 38a and 38b.
  • the gripping surface configuration members 36a and 36b are a plurality of gripping surface configuration members.
  • the gripping surface component members 36a and 36b four rubber plates are radially attached to the mounting members 38a and 38b.
  • the holding plates 17a and 17b are made of iron, and the mounting members 38a and 38b are made of titanium.
  • the surfaces of the mounting members 38a and 38b are curved, and the gripping surface components 36a and 36b are attached to the curved surfaces. Since the surfaces of the mounting members 38a and 38b are curved as described above, the gripping surface components 36a and 36b are in a curved state as shown in FIG.
  • the holding plate 17a, 17b has a holding plate notch 40 opened downward, and the holding surface is also formed on the holding surface members 36a, 36b corresponding to the holding plate notch 40.
  • a member notch 42 is formed.
  • the grip plate notch 40 is opened downward corresponding to the flange 32. Further, it is preferable that the radius of curvature of the grip plate notch 40 be equal to the radius of curvature of the flange 32.
  • the gripping surface constituting members 36a and 36b are curved so as to be concave toward the center of the end 50 of the plate-making roller 12 when the plate-making roller 12 is gripped by the gravure plate making robot. It has high anti-slip function because it is made to move. As a result, the reliable gripping of the plate-making roll 12 and the positioning accuracy when transferring the plate-making roll 12 to each processing device can be improved.
  • a gripping surface component having a non-slip function in addition to the examples of the gripping surface components described above, for example, as shown in FIG. 5, it has a plurality of non-slip functions as a gripping surface component 44 It can also be comprised of gripping surface components.
  • a plurality of rubber plates are attached to the mounting member 26a shown in FIGS. 1 and 2 so as to have a non-slip function and be concave toward the center of the end of the printing plate roll 12.
  • An example is shown in which the gripping surface component 44 has a gripping surface 46 that is curved.
  • FIG. 6 A state in which the plate-making roll 12 which is a hollow cylinder roll is gripped and transferred to each processing device using the gravure plate-making robot provided with the holding portion structure 10A of the gravure plate-making robot is shown in FIG.
  • reference numeral 48 is an example of each processing apparatus in the processing system for full-automatic gravure plate making, for example, an example of a plating apparatus.
  • the plate making roll 12 is securely held and transferred to the processing device 48, and the plate making roll 12 is It is accurately set at the predetermined position of the processing device 48.
  • 10A, 10B Grasping part structure of a gravure printing robot
  • 12 Plate making roll
  • 14 Arm tip of a gravure printing robot
  • 16a, 16b, 17a, 17b Gripping plate
  • 18a, 18b, 34a, 34b, 46 Gripping surface 20a, 20b, 36a, 36b, 44: Gripping surface component having anti-slip function
  • 22 Frame portion
  • 24 Drive portion
  • 28, 40 Gripping plate Notch part 30, 30, 42: gripping surface component part notched part
  • 32 flange
  • 48 processing device of processing system for fully automatic gravure plate making
  • 50 end of plate making roll.

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Abstract

グラビア製版用ロボットで被製版ロールを把持するにあたり、高いグリップ力を発揮することで、被製版ロールの確実な把持と被製版ロールを各処理装置に移送する際の位置決め精度の向上を可能としたグラビア製版用ロボットの把持部構造を提供する。　被製版ロールを把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造であって、前記グラビア製版用ロボットのアーム先端に取り付けられ、互いの間隔が広狭自在とされてなり、前記被製版ロールの両端部を把持するための一対の把持プレートと、前記把持プレートに設けられ、把持せしめられる前記被製版ロールの端部中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面を有し、且つ滑り止め機能を有する把持面構成部材とを含むようにした。

Description

グラビア製版用ロボットの把持部構造
　本発明は、中空シリンダロールである被製版ロールを把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造に関する。
　一般的なグラビア製版ロールにおいては、アルミニウムや鉄などの金属製の中空シリンダロール又はＣＦＲＰ（炭素繊維強化プラスチックス）等のプラスチック製の中空シリンダロールである版母材の表面に版面形成用の銅めっき層（版材）を設け、該銅めっき層にエッチング法又は電子彫刻法によって製版情報に応じ多数の微小な凹部（グラビアセル）を形成し、次いでグラビア製版ロールの耐刷力を増すためのクロムめっき層又はＤＬＣ（ダイヤモンドライクカーボン）層などによって硬質の層を形成して表面強化被覆層とし、製版（版面の製作）が完了する。
　グラビア製版ロールの製造にあたり、出願人は、グラビア製版ロールの製造を従来よりも迅速に行うことが出来、省スペース化をはかることが出来、また夜間であっても無人操業が可能であり、さらに、製造ラインをフレキシブルにカスタマイズすることができ、顧客の様々なニーズに応えることができる自由度の高い全自動グラビア製版用処理システムを提供し好評を得ている。全自動グラビア製版用処理システムの例としては、特許文献１に開示された全自動グラビア製版用処理システムがある。特許文献１では全自動グラビア製版用処理システムにおける製版消耗材の遠隔管理方法を開示している。
　特許文献１に示される全自動グラビア製版用処理システムでは、特許文献１の図１に示されるように、第一の産業ロボット及び第二の産業ロボットという二つのグラビア製版用ロボットを用いている。それぞれのロボットアームの先端には、被製版ロールを把持する把持部が取り付けられており、把持部の間隔を広狭せしめることで特許文献１の図２及び図３に示されるように被製版ロールを把持して、被製版ロールを各処理装置へと移送する。
　一方で、近年では、版母材である中空シリンダロールの重量は様々であり、７ｋｇぐらいのものから１４０ｋｇぐらいのものもあり、これが被製版ロールの重量となる。中空シリンダロールの長さも４００ｍｍぐらいのものから１４００ｍｍぐらいのものまであり、これが被製版ロールの長さとなる。それに加えて、各処理装置に中空シリンダロールである被製版ロールを取付けて回転させてなければいけないため、チャックコーンの芯と被製版ロールの芯とを一致させないとうまく回転させることができない。そのため、被製版ロールが正確に処理装置内にセットされる必要があるため、位置決めの精度などが重要になる。
　従って、グラビア製版用ロボットで被製版ロールを把持するにあたっては、高いグリップ力が必要となる。近年では、さらに様々な種類の被製版ロールに対応する必要があったり、また、全自動グラビア製版用処理システムにおける製造ラインも様々となってきており、それらにも対応する必要が生じていた。
ＷＯ２０１３／０５８１５１
　本発明は、上記した従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、グラビア製版用ロボットで被製版ロールを把持するにあたり、高いグリップ力を発揮することで、被製版ロールの確実な把持と被製版ロールを各処理装置に移送する際の位置決め精度の向上を可能としたグラビア製版用ロボットの把持部構造を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、本発明に係るグラビア製版用ロボットの把持部構造は、中空シリンダロールである被製版ロールを把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造であって、前記グラビア製版用ロボットのアーム先端に取り付けられ、互いの間隔が広狭自在とされてなり、前記被製版ロールの両端部を把持するための一対の把持プレートと、前記把持プレートに設けられ、把持せしめられる前記被製版ロールの端部中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面を有し、且つ滑り止め機能を有する把持面構成部材と、を含む、グラビア製版用ロボットの把持部構造である。
　前記把持面構成部材が、ゴム又は合成樹脂で構成されてなるのが好適である。
　前記把持面構成部材が、複数の把持面構成部材であり、前記複数の把持面構成部材で把持面が形成されてなるのが好適である。
　前記把持プレートが、下方に開口した把持プレート切り欠き部を有し、前記把持プレート切り欠き部に対応して前記把持面構成部材にも把持面構成部材切り欠き部が形成されてなるのが好適である。
　本発明によれば、グラビア製版用ロボットで被製版ロールを把持するにあたり、高いグリップ力を発揮することで、被製版ロールの確実な把持と被製版ロールを各処理装置に移送する際の位置決め精度の向上を可能としたグラビア製版用ロボットの把持部構造を提供することができるという著大な効果を奏する。
本発明のグラビア製版用ロボットの把持部構造の一つの実施の形態を示す模式的概略平面図である。 図１のＩＩ－ＩＩ線方向から見た把持面構成部材を示す模式的側面図である。 本発明のグラビア製版用ロボットの把持部構造の別の実施の形態を示す模式的概略平面図である。 図３のＩＶ－ＩＶ線方向から見た把持面構成部材を示す模式的側面図である。 把持面構成部材の他の実施の形態を示し、（ａ）が模式的概略側面図、（ｂ）が要部断面図である。 本発明のグラビア製版用ロボットの把持部構造で被製版ロールを把持している様子を示す斜視図である。
　以下に本発明の実施の形態を説明するが、これら実施の形態は例示的に示されるもので、本発明の技術思想から逸脱しない限り種々の変形が可能なことはいうまでもない。
　本発明に係るグラビア製版用ロボットの把持部構造の一つの実施の形態を図１～図２に示す。図１～図２において、符号１０Ａは、本発明に係るグラビア製版用ロボットの把持部構造の一つの実施の形態である。
　グラビア製版用ロボットの把持部構造１０Ａは、中空シリンダロールである被製版ロール１２を把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造であって、前記グラビア製版用ロボットのアーム先端１４に取り付けられ、互いの間隔が広狭自在とされてなり、前記被製版ロール１２の両端部を把持するための一対の把持プレート１６ａ，１６ｂと、前記把持プレート１６ａ，１６ｂに設けられ、把持せしめられる前記被製版ロール１２の端部５０の中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面１８ａ，１８ｂを有し、且つ滑り止め機能を有する把持面構成部材２０ａ，２０ｂと、を含む構成とされている。
　前記把持プレート１６ａ，１６ｂは、アーム先端１４にフレーム部２２を介して取り付けられており、フレーム部２２が駆動部２４によって伸縮することで、把持プレート１６ａ，１６ｂの間隔が広狭せしめられる。
　図１～図２の例では、滑り止め機能を有する把持面構成部材２０ａ，２０ｂとして、ゴム（ラバー）で構成した例を示した。滑り止め機能を有する限り、ゴム以外にも、シリコン樹脂などの合成樹脂を用いることもできる。把持面構成部材２０ａ，２０ｂは把持プレート１６ａ，１６ｂに取付け部材２６ａ，２６ｂを介して取り付けられている。
　図示例では、把持プレート１６ａ，１６ｂは鉄製とし、取付け部材２６ａ，２６ｂはチタン製とした例を示した。取付け部材２６ａ，２６ｂの表面は湾曲せしめられており、かかる湾曲した表面に把持面構成部材２０ａ，２０ｂが貼付せしめられている。このように取付け部材２６ａ，２６ｂの表面が湾曲しているので、把持面構成部材２０ａ，２０ｂが湾曲した状態となるのである。
　また、把持プレート１６ａ，１６ｂは、下方に開口した把持プレート切り欠き部２８を有しており、前記把持プレート切り欠き部２８に対応して前記把持面構成部材２０ａ，２０ｂにも把持面構成部材切り欠き部３０が形成されている。
　なお、被製版ロール１２の中空部の内周面には、全自動グラビア製版用処理システムの各処理装置のチャックコーンに当接せしめられるフランジ３２が取り付けられている。従って、前記把持プレート切り欠き部２８はフランジ３２に対応して、下方に開口されている。また、把持プレート切り欠き部２８の曲率半径はフランジ３２の曲率半径と同等であるのが好適である。
　このように構成すれば、グラビア製版用ロボットで被製版ロール１２を把持するにあたり、把持面構成部材２０ａ，２０ｂが、前記被製版ロール１２の端部５０の中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなると共に滑り止め機能を有するため、高いグリップ力を発揮する。これにより、被製版ロール１２の確実な把持と被製版ロール１２を各処理装置に移送する際の位置決め精度の向上が図れるのである。なお、図１には、把持プレート１６ａ，１６ｂの間隔を狭めて、より短い被製版ロール１２を把持する場合の例についても仮想線で示してある。
　また、図示例では、取付け部材２６ａ，２６ｂの表面が湾曲しているため、把持面構成部材２０ａ，２０ｂが湾曲した状態となる例を示した。図示例以外にも、例えば、取付け部材２６ａ，２６ｂの表面は平坦とし、滑り止め機能を有する把持面構成部材２０ａ，２０ｂを湾曲させる構成としてもよい。また、取付け部材２６ａ，２６ｂを用いることなく、把持プレート１６ａ，１６ｂの表面を、図示の取付け部材２６ａ，２６ｂの表面のように湾曲せしめ、把持面構成部材２０ａ，２０ｂをその湾曲した表面に貼付することで把持面構成部材２０ａ，２０ｂを湾曲させるようにしてもよい。
　次に、本発明に係るグラビア製版用ロボットの把持部構造の別の実施の形態を図３～図４に示す。図３～図４において、符号１０Ｂは、本発明に係るグラビア製版用ロボットの把持部構造の別の実施の形態である。
　グラビア製版用ロボットの把持部構造１０Ｂは、中空シリンダロールである被製版ロール１２を把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造であって、前記グラビア製版用ロボットのアーム先端１４に取り付けられ、互いの間隔が広狭自在とされてなり、前記被製版ロール１２の両端部を把持するための一対の把持プレート１７ａ，１７ｂと、前記把持プレート１７ａ，１７ｂに設けられ、把持せしめられる前記被製版ロール１２の端部５０の中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面３４ａ，３４ｂを有し、且つ滑り止め機能を有する把持面構成部材３６ａ，３６ｂと、を含む構成とされている。
　上述した把持部構造１０Ａと同様に、前記把持プレート１７ａ，１７ｂは、アーム先端１４にフレーム部２２を介して取り付けられており、フレーム部２２が駆動部２４によって伸縮することで、把持プレート１７ａ，１７ｂの間隔が広狭せしめられる。
　図３～図４の例でも、滑り止め機能を有する把持面構成部材３６ａ，３６ｂとして、ゴム（ラバー）で構成した例を示した。把持面構成部材３６ａ，３６ｂは把持プレート１７ａ，１７ｂに取付け部材３８ａ，３８ｂを介して取り付けられている。
　把持部構造１０Ｂでは、把持面構成部材３６ａ，３６ｂは、複数の把持面構成部材とされている。図示例では、把持面構成部材３６ａ，３６ｂとして、図４によく示されるように、４つのゴム板が放射状に取付け部材３８ａ，３８ｂにそれぞれ貼付されてなる例を示した。
　図示例では、把持プレート１７ａ，１７ｂは鉄製とし、取付け部材３８ａ，３８ｂはチタン製とした例を示した。取付け部材３８ａ，３８ｂの表面は湾曲せしめられており、かかる湾曲した表面に把持面構成部材３６ａ，３６ｂが貼付せしめられている。このように取付け部材３８ａ，３８ｂの表面が湾曲しているので、把持面構成部材３６ａ，３６ｂは図３に示すように湾曲した状態となっている。
　また、把持プレートは１７ａ，１７ｂは、下方に開口した把持プレート切り欠き部４０を有しており、前記把持プレート切り欠き部４０に対応して前記把持面構成部材３６ａ，３６ｂにも把持面構成部材切り欠き部４２が形成されている。
　前記把持プレート切り欠き部４０はフランジ３２に対応して、下方に開口されている。また、把持プレート切り欠き部４０の曲率半径はフランジ３２の曲率半径と同等であるのが好適である。
　このように構成すれば、グラビア製版用ロボットで被製版ロール１２を把持するにあたり、把持面構成部材３６ａ，３６ｂが、前記被製版ロール１２の端部５０の中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなると共に滑り止め機能を有するため、高いグリップ力を発揮する。これにより、被製版ロール１２の確実な把持と被製版ロール１２を各処理装置に移送する際の位置決め精度の向上が図れるのである。
　また、滑り止め機能を有する把持面構成部材として、上記した把持面構成部材の例の他にも、例えば、図５に示すように、把持面構成部材４４のように複数の滑り止め機能を有する把持面構成部材で構成することもできる。図５の例では、複数のゴム板を図１～図２に示した取付け部材２６ａに貼付して、滑り止め機能を有し且つ被製版ロール１２の端部中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面４６を有する把持面構成部材４４とした例を示した。
　グラビア製版用ロボットの把持部構造１０Ａを備えたグラビア製版用ロボットを用いて、中空シリンダロールである被製版ロール１２を把持して各処理装置に移送する状態を図６に示す。図６において、符号４８は、全自動グラビア製版用処理システムにおける各処理装置の一例、例えば、めっき装置の例である。図６に示すように、グラビア製版用ロボットの把持部構造１０Ａを備えたグラビア製版用ロボットを用いれば、被製版ロール１２が確実に把持されて処理装置４８へと移送され、被製版ロール１２が処理装置４８の所定の位置に正確にセットされる。
　１０Ａ，１０Ｂ：グラビア製版用ロボットの把持部構造、１２：被製版ロール、１４：グラビア製版用ロボットのアーム先端、１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂ：把持プレート、１８ａ，１８ｂ，３４ａ，３４ｂ，４６：把持面、２０ａ，２０ｂ，３６ａ，３６ｂ，４４：滑り止め機能を有する把持面構成部材、２２：フレーム部、２４：駆動部、２６ａ，２６ｂ，３８ａ，３８ｂ：取付け部材、２８，４０：把持プレート切り欠き部、３０，４２：把持面構成部材切り欠き部、３２：フランジ、４８：全自動グラビア製版用処理システムの処理装置、５０：被製版ロールの端部。

Claims (4)

  1. 　中空シリンダロールである被製版ロールを把持して各処理装置に移送することでグラビア製版ロールを製造するための全自動グラビア製版用処理システムに用いられるグラビア製版用ロボットの把持部構造であって、
    　前記グラビア製版用ロボットのアーム先端に取り付けられ、互いの間隔が広狭自在とされてなり、前記被製版ロールの両端部を把持するための一対の把持プレートと、
    　前記把持プレートに設けられ、把持せしめられる前記被製版ロールの端部中心に向かって凹となるように湾曲せしめられてなる把持面を有し、且つ滑り止め機能を有する把持面構成部材と、
    を含む、グラビア製版用ロボットの把持部構造。
  2. 　前記把持面構成部材が、ゴム又は合成樹脂で構成されてなる、請求項１記載のグラビア製版用ロボットの把持部構造。
  3. 　前記把持面構成部材が、複数の把持面構成部材であり、前記複数の把持面構成部材で把持面が形成されてなる、請求項１又は２記載のグラビア製版用ロボットの把持部構造。
  4. 　前記把持プレートが、下方に開口した把持プレート切り欠き部を有し、前記把持プレート切り欠き部に対応して前記把持面構成部材にも把持面構成部材切り欠き部が形成されてなる、請求項１～３いずれか１項記載のグラビア製版用ロボットの把持部構造。
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