CN110191807B - 凹版制版用机器人的把持部结构 - Google Patents

Abstract

本发明提供凹版制版用机器人的把持部结构，其在通过凹版制版用机器人把持被制版辊时，发挥高夹持力，从而能够实现被制版辊的可靠的把持和将被制版辊向各处理装置移送时的定位精度的提高。该凹版制版用机器人的把持部结构为全自动凹版制版用处理系统所使用的凹版制版用机器人的把持部结构，该全自动凹版制版用处理系统用于通过把持被制版辊并向各处理装置移送从而制造凹版制版辊，该把持部结构包括：一对把持板，其安装于所述凹版制版用机器人的臂前端，设为彼此的间隔扩大缩小自如，且用于把持所述被制版辊的两端部；把持面构成构件，其设置于所述把持板，具有以朝向所把持的所述被制版辊的端部中心凹陷的方式弯曲而成的把持面，且具有防滑功能。

Description

凹版制版用机器人的把持部结构

技术领域

本发明涉及用于把持作为中空圆筒辊(cylinder roll)的被制版辊并向各处理装置移送从而制造凹版制版辊的全自动凹版制版用处理系统所使用的凹版制版用机器人的把持部结构。

背景技术

在通常的凹版制版辊中，在铝、铁等金属制的中空圆筒辊或者CFRP(碳纤维强化塑料)等塑料制的中空圆筒辊即版母材的表面设置版面形成用的镀铜层(版材)，通过蚀刻法或电子雕刻法在该镀铜层形成与制版信息相应的多个微小的凹部(凹槽)，接着为了增大凹版制版辊的耐刷力而通过镀铬层或DLC(类钻碳)层等来形成硬质的层从而成为表面强化覆盖层，由此完成制版(版面的制作)。

关于凹版制版辊的制造，申请人提供一种全自动凹版制版用处理系统而获得好评，该系统能比以往更迅速地进行凹版制版辊的制造，可实现省空间化，即使在夜间也能够进行无人作业，并且能将柔性地定制生产线，能够满足顾客的各种需求而具有高自由度。作为全自动凹版制版用处理系统，例如有专利文献1所公开的全自动凹版制版用处理系统。在专利文献1中公开了全自动凹版制版用处理系统的制版耗材的远程管理方法。

在专利文献1所公开的全自动凹版制版用处理系统中，如专利文献1的图1所示，使用第一工业机器人和第二工业机器人这两个凹版制版用机器人。在各自的机器人臂的前端安装有把持被制版辊的把持部，通过扩大或缩小把持部的间隔从而如专利文献1的图2及图3所示那样把持被制版辊，并将被制版辊向各处理装置移送。

另一方面，近年来，作为版母材的中空圆筒辊的重量多种多样，从7kg左右到140kg左右都有，这成为被制版辊的重量。中空圆筒辊的长度也从400mm左右到1400mm左右都有，这成为被制版辊的长度。此外，因为必须将中空圆筒辊即被制版辊安装于各处理装置并使其旋转，因此若夹紧锥体的中心与被制版辊的中心不一致则无法使其良好地旋转。因此，需要将被制版辊准确安置在处理装置内，因而定位的精度等变得重要。

因此，在通过凹版制版用机器人把持被制版辊时，需要较高的夹持力。近年来，需要对应于更多种类的被制版辊，全自动凹版制版用处理系统的生产线也变得多样化，因此还需要对应上述情况。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：WO2013/058151

发明内容

发明要解决的课题

本发明是鉴于上述现有技术的问题点而完成的，其目的在于提供一种凹版制版用机器人的把持部结构，在通过凹版制版用机器人把持被制版辊时，由于发挥高夹持力，从而能够实现被制版辊的可靠的把持和将被制版辊向各处理装置移送时的定位精度的提高。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明涉及一种凹版制版用机器人的把持部结构，其为全自动凹版制版用处理系统所使用的凹版制版用机器人的把持部结构，所述全自动凹版制版用处理系统用于通过把持作为中空圆筒辊的被制版辊并向各处理装置移送从而制造凹版制版辊，所述凹版制版用机器人的把持部结构包括：一对把持板，其安装于所述凹版制版用机器人的臂前端，设为彼此的间隔扩大缩小自如，且用于把持所述被制版辊的两端部；以及把持面构成构件，其设置于所述把持板，具有以朝向所把持的所述被制版辊的端部中心凹陷的方式弯曲而成的把持面，且具有防滑功能。

优选为，所述把持面构成构件由橡胶或合成树脂构成。

优选为，所述把持面构成构件为多个把持面构成构件，通过所述多个把持面构成构件来形成把持面。

优选为，所述把持板具有朝下方开口的把持板缺口部，以与所述把持板缺口部对应的方式在所述把持面构成构件也形成有把持面构成构件缺口部。

发明效果

根据本发明，具有能够提供一种凹版制版用机器人的把持部结构的显著效果，该凹版制版用机器人的把持部结构在通过凹版制版用机器人把持被制版辊时，发挥高夹持力，从而能够实现被制版辊的可靠的把持和将被制版辊向各处理装置移送时的定位精度的提高。

附图说明

图1是示出本发明的凹版制版用机器人的把持部结构的一实施方式的示意概要俯视图。

图2是示出从图1的II-II线方向观察时的把持面构成构件的示意侧视图。

图3是示出本发明的凹版制版用机器人的把持部结构的其他实施方式的示意概要俯视图。

图4是示出从图3的IV-IV线方向观察时的把持面构成构件的示意侧视图。

图5示出把持面构成构件的其他实施方式，图5的(a)是示意概要侧视图，图5的(b)是主要部分剖视图。

图6是示出通过本发明的凹版制版用机器人的把持部结构把持被制版辊的情形的立体图。

具体实施方式

以下说明本发明的实施方式，但上述实施方式仅为例示，无需言及在不脱离本发明的技术思想的范围内能够进行各种变形。

在图1～图2中示出本发明的凹版制版用机器人的把持部结构的一实施方式。在图1～图2中，附图标记10A表示本发明的凹版制版用机器人的把持部结构的一实施方式。

凹版制版用机器人的把持部结构10A是全自动凹版制版用处理系统所使用的凹版制版用机器人的把持部结构，所述全自动凹版制版用处理系统用于通过把持作为中空圆筒辊的被制版辊12并向各处理装置移送从而制造凹版制版辊，该凹版制版用机器人的把持部结构10A包括：一对把持板16a、16b，其安装于所述凹版制版用机器人的臂前端14，且构成为彼此的间隔扩大缩小自如，用于把持所述被制版辊12的两端部；以及把持面构成构件20a、20b，其设置于所述把持板16a、16b，具有以朝向所把持的所述被制版辊12的端部50的中心凹陷的方式弯曲而成的把持面18a、18b，且具有防滑功能。

所述把持板16a、16b经由框架部22安装于臂前端14，框架部22通过驱动部24而伸缩，从而使把持板16a、16b的间隔扩大或缩小。

在图1～图2的例子中，示出了作为具有防滑功能的把持面构成构件20a、20b由橡胶(rubber)构成的例子。但只要具有防滑功能，则除橡胶以外，也可以使用硅树脂等合成树脂。把持面构成构件20a、20b经由安装构件26a、26b安装于把持板16a、16b。

在图示例中，示出了把持板16a、16b为铁制而安装构件26a、26b为钛制的例子。安装构件26a、26b的表面弯曲，在该弯曲的表面粘贴有把持面构成构件20a、20b。由于像这样安装构件26a、26b的表面弯曲，因此把持面构成构件20a、20b成为弯曲的状态。

另外，把持板16a、16b具有朝下方开口的把持板缺口部28，以与所述把持板缺口部28对应的方式在所述把持面构成构件20a、20b也形成有把持面构成构件缺口部30。

需要说明的是，在被制版辊12的中空部的内周面安装有凸缘32，该凸缘32用于与全自动凹版制版用处理系统的各处理装置的夹紧锥体抵接。因此，所述把持板缺口部28与凸缘32对应地朝下方开口。另外，优选把持板缺口部28的曲率半径与凸缘32的曲率半径相等。

根据这样的结构，在通过凹版制版用机器人把持被制版辊12时，把持面构成构件20a、20b以朝向所述被制版辊12的端部50的中心凹陷的方式弯曲而成且具有防滑功能，因此能够发挥高夹持力。由此，实现了被制版辊12的可靠的把持和将被制版辊12向各处理装置移送时的定位精度的提高。需要说明的是，在图1中用假想线示出缩小把持板16a、16b的间隔从而把持更短的被制版辊12的情况的例子。

另外，在图示例中，示出了由于安装构件26a、26b的表面弯曲因此把持面构成构件20a、20b成为弯曲的状态的例子。除图示例以外，例如也可以构成为，安装构件26a、26b的表面平坦，使具有防滑功能的把持面构成构件20a、20b弯曲。另外也可以构成为，不使用安装构件26a、26b，使把持板16a、16b的表面如图示的安装构件26a、26b的表面那样弯曲，通过将把持面构成构件20a、20b粘贴于该弯曲的表面从而使把持面构成构件20a、20b弯曲。

接下来，在图3～图4中示出本发明的凹版制版用机器人的把持部结构的其他实施方式。在图3～图4中，附图标记10B表示本发明的凹版制版用机器人的把持部结构的其他实施方式。

凹版制版用机器人的把持部结构10B是全自动凹版制版用处理系统所使用的凹版制版用机器人的把持部结构，所述全自动凹版制版用处理系统用于通过把持作为中空圆筒辊的被制版辊12并向各处理装置移送从而制造凹版制版辊，该凹版制版用机器人的把持部结构10B包括：一对把持板17a、17b，其安装于所述凹版制版用机器人的臂前端14，且构成为彼此的间隔扩大缩小自如，用于把持所述被制版辊12的两端部；以及把持面构成构件36a、36b，其设置于所述把持板17a、17b，具有以朝向所把持的所述被制版辊12的端部50的中心凹陷的方式弯曲而成的把持面34a、34b，且具有防滑功能。

与上述把持部结构10A同样的，所述把持板17a、17b经由框架部22安装于臂前端14，框架部22通过驱动部24而伸缩，从而使把持板17a、17b的间隔扩大或缩小。

在图3～图4的例子中，也示出了作为具有防滑功能的把持面构成构件36a、36b由橡胶(rubber)构成的例子。把持面构成构件36a、36b经由安装构件38a、38b安装于把持板17a、17b。

在把持部结构10B中，把持面构成构件36a、36b设为多个把持面构成构件。在图示例中，示出了作为把持面构成构件36a、36b而如图4所示四个橡胶板呈放射状地分别贴附于安装构件38a、38b的例子。

在图示例中，示出了把持板17a、17b是铁制而安装构件38a、38b是钛制的例子。安装构件38a、38b的表面弯曲，在该弯曲的表面贴附有把持面构成构件36a、36b。由于像这样安装构件38a、38b的表面弯曲，因此把持面构成构件36a、36b如图3所示那样成为弯曲的状态。

另外，把持板17a、17b具有朝下方开口的把持板缺口部40，以与所述把持板缺口部40对应的方式在所述把持面构成构件36a、36b也形成有把持面构成构件缺口部42。

所述把持板缺口部40与凸缘32对应地朝下方开口。另外，优选把持板缺口部40的曲率半径与凸缘32的曲率半径相等。

根据这样的结构，在通过凹版制版用机器人把持被制版辊12时，把持面构成构件36a、36b以朝向所述被制版辊12的端部50的中心凹陷的方式弯曲而成且具有防滑功能，因此能够发挥高夹持力。由此，实现了被制版辊12的可靠的把持及将被制版辊12向各处理装置移送时的定位精度的提高。

另外，作为具有防滑功能的把持面构成构件，除了上述把持面构成构件的例子以外，例如也可以如图5所示，如持面构成构件44那样由多个具有防滑功能的把持面构成构件来构成。在图5的例子中，示出了设为把持面构成构件44的例示，该把持面构成构件44将多个橡胶板贴附于图1～图2所示的安装构件26a，具有防滑功能，且具有以朝向被制版辊12的端部中心凹陷的方式弯曲而成的把持面46。

在图6示出使用具备凹版制版用机器人的把持部结构10A的凹版制版用机器人把持作为中空圆筒辊的被制版辊12并向各处理装置移送的状态。在图6中，附图标记48是全自动凹版制版用处理系统中的各处理装置的一例，例如镀敷装置的例子。如图6所示，若使用具备凹版制版用机器人的把持部结构10A的凹版制版用机器人，则被制版辊12被可靠地把持并向处理装置48移送，从而将被制版辊12被准确地安置在处理装置48的规定的位置。

附图标记说明：

10A、10B：凹版制版用机器人的把持部结构；

12：被制版辊；

14：凹版制版用机器人的臂前端；

16a、16b、17a、17b：把持板；

18a、18b、34a、34b、46：把持面；

20a、20b、36a、36b、44：具有防滑功能的把持面构成构件；

22：框架部；

24：驱动部；

26a、26b、38a、38b：安装构件；

28、40：把持板缺口部；

30、42：把持面构成构件缺口部；

32：凸缘；

48：全自动凹版制版用处理系统的处理装置；

50：被制版辊的端部。

Claims (5)

1.一种凹版制版用机器人的把持部结构，其为全自动凹版制版用处理系统所使用的凹版制版用机器人的把持部结构，所述全自动凹版制版用处理系统用于通过把持作为中空圆筒辊的被制版辊并向各处理装置移送从而制造凹版制版辊，

所述凹版制版用机器人的把持部结构包括：

一对把持板，其安装于所述凹版制版用机器人的臂前端，设为彼此的间隔扩大缩小自如，且用于把持所述被制版辊的两端部；以及

把持面构成构件，其设置于所述把持板，具有以朝向所把持的所述被制版辊的端部中心凹陷的方式弯曲而成的把持面，且具有防滑功能。

2.根据权利要求1所述的凹版制版用机器人的把持部结构，其中，

所述把持面构成构件由橡胶或合成树脂构成。

3.根据权利要求1或2所述的凹版制版用机器人的把持部结构，其中，

所述把持面构成构件为多个把持面构成构件，通过所述多个把持面构成构件来形成把持面。

4.根据权利要求1或2所述的凹版制版用机器人的把持部结构，其中，

所述把持板具有朝下方开口的把持板缺口部，以与所述把持板缺口部对应的方式在所述把持面构成构件也形成有把持面构成构件缺口部。

5.根据权利要求3所述的凹版制版用机器人的把持部结构，其中，

所述把持板具有朝下方开口的把持板缺口部，以与所述把持板缺口部对应的方式在所述把持面构成构件也形成有把持面构成构件缺口部。

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