JP6650740B2 - ゴムホース把持装置及びゴムホース抜取方法 - Google Patents

Description

本発明は、ゴムホース把持装置及びゴムホース抜取方法に関するものである。

特許文献１に記載されているように、ゴムホースを加硫する際には、ゴムホースをマンドレルに装着した状態にて行う。そのため、ゴムホースの加硫後に、ゴムホースをマンドレルから抜き取る必要がある。加硫後のゴムホースは高温であるため、特許文献１−３に記載されているように、マンドレルからゴムホースの抜き取り作業は、ロボットにより行われる。ロボットは一対の爪を備えており、一対の爪によりゴムホースを把持した状態で、一対の爪をマンドレルに対して移動することで、ゴムホースがマンドレルから抜き取られる。

特許第３４９１４５２号公報（図４４、［０１６７］） 特開平７−２９９７８４号公報 特開２００３−９４３７２号公報

従来の一対の爪の表面（把持面）は、ゴムホースの外面に対応する凹形状に形成されている。このことに起因して、従来の装置は、以下の課題を有する。
（第一の課題）従来の一対の爪は、ゴムホースの外面に対応する凹形状に形成されているため、一対の爪の凹形状の面とゴムホースの外面との相対位置を正確に位置決めしなければ、ゴムホースの抜取ミスが発生するおそれがある。

（第二の課題）さらに、一対の爪の形状はゴムホースに対応する凹形状に形成されているため、外径の異なるゴムホースに対して適用できない。そのため、外径の異なる複数種類のゴムホースを同一生産ラインにて連続生産することができない。

（第三の課題）上記のように、一対の爪の形状は特定の形状（凹形状）に形成されている。そのため、最初にゴムホースの曲がり部を把持してゴムホースを抜き取ることはできない。この理由は、最初に一対の爪がゴムホースの曲がり部を把持すると、ゴムホースを抜き取る際に、一対の爪が位置するマンドレルの部位が変化することになり、一対の爪がマンドレルの形状変化に追従できないためである。そこで、一対の爪は、ゴムホースの先端の直線状部位を把持せざるを得ない。仮に、一対の爪がゴムホースの任意の部位を把持することができれば、一対の爪の可動範囲の設計自由度が高くなる。しかし、従来の構成であれば、一対の爪が把持できるゴムホースの部位に制約があるため、一対の爪の可動範囲の設計自由度が低い。

（第四の課題）一対の爪は、ゴムホースの先端の直線状部位を把持するしかないため、ゴムホースはマンドレルから抜き取る際に引っ張られて、縮径するように変形する。そのため、ゴムホースはマンドレルに密着する状態になり、ゴムホースの抜き取り力が非常に大きくなる。従って、一対の爪による把持力を大きくする必要があり、装置の大型化を招来する。

本発明は、上記課題の少なくとも一つを解決できるゴムホース把持装置及びゴムホース抜取方法を提供することを目的とする。

（１．ゴムホース把持装置）
本発明に係るゴムホース把持装置は、一対の爪本体と、可撓性を有し、前記一対の爪本体のそれぞれに設けられ、前記一対の爪本体の対向側の位置に設けられ、対向する爪本体とは反対面である裏面に裏凹所を備える一対の変形部材と、前記裏凹所に流体を供給する流体供給装置と、を備える。前記流体供給装置が前記裏凹所に流体を供給することで、前記一対の変形部材が変形してゴムホースを把持する。

一対の変形部材の各々は、裏凹所に流体が供給されることで変形する。従って、各変形部材は、ゴムホースの外面形状に依存することなく、自由に変形できる。そのため、一対の爪本体をゴムホースに対して高精度に位置決めしなくても、変形部材がゴムホースの外面に合わせて変形することで、一対の変形部材が確実にゴムホースを把持できる。従って、ゴムホースの抜取ミスの発生が抑制される。

さらに、一対の変形部材は、ゴムホースの外面の形状に応じて変形するため、外径の異なる複数種類のゴムホースを同一生産ラインにて連続生産することができる。また、一対の変形部材は、変形するため、ゴムホースの外面の任意の位置を把持できると共に、ゴムホースに対する姿勢の制約もない。従って、ゴムホース把持装置の配置自由度が高くなり、ゴムホース把持装置の小型化を図ることもできる。

（２．ゴムホース抜取方法）
本発明のゴムホース抜取方法は、上記ゴムホース把持装置を用い、前記マンドレルから前記ゴムホースを抜き取る方法であって、前記一対の変形部材は、前記ゴムホースにおける前記マンドレルの中心線方向の中央部より基端側の位置を把持し、前記駆動装置の駆動により前記マンドレルに沿って移動し、前記マンドレルから前記ゴムホースを抜き取る。

従来の把持装置はゴムホースの先端を把持していたが、上記ゴムホース把持装置を用いることで、一対の変形部材は、ゴムホースの中心線方向の中央部より基端側の位置を把持することができる。従って、一対の変形部材は、ゴムホースをマンドレルから引っ張るのではなく、ゴムホースをマンドレルの先端側へ押し出すことになる。ゴムホースを押し出すことができるため、ゴムホースの抜き取りの際に、ゴムホースは拡径するように変形する。そのため、ゴムホースの内面はマンドレルの外面から離れる状態となり、ゴムホースの抜き取り力が大きくなることを抑制できる。

曲がりゴムホースの製造設備の全体構成図である。 マンドレルユニット及びマンドレルユニットの各マンドレルに装着されたゴムホースを示す斜視図である。 ゴムホース抜取装置を示す平面図である。 ゴムホース抜取装置を構成する第一、第二把持装置の先端ユニットの拡大断面図である。 先端ユニットにおける変形部材の拡大斜視図である。 第一把持装置によるゴムホースの抜き取りの開始時において、第一把持装置の先端ユニットがゴムホースを把持している状態図である。 第一把持装置によるゴムホースの抜き取りの終了時において、第一把持装置の先端ユニットがゴムホースを把持している状態図である。 第二把持装置によるゴムホースの抜き取りの開始時において、第二把持装置の先端ユニットがゴムホースを把持している状態図である。 第二把持装置によるゴムホースの抜き取りの終了時において、第二把持装置の先端ユニットがゴムホースを把持している状態図である。

（１．曲がりゴムホースの製造設備）
曲がりゴムホースＷの製造設備について、図１を参照して説明する。当該製造設備は、直管状の未加硫ゴムホースから加硫後の曲がり形状のゴムホースＷを成形し、形状検査及びマーキングを施す。

製造設備は、直管状の未加硫のゴムホース（図示せず）を曲がり形状のマンドレル１１（図２に示す）に装着する装置１、マンドレル１１に装着されたゴムホースＷ（図２に示す）に対して加硫処理を行う装置２、加硫後のゴムホースＷをマンドレル１１から抜き取る装置３、加硫後のゴムホースＷを洗浄して離型剤などを除去する装置４、並びに、加硫後のゴムホースＷの形状検査及びマーキングを行う装置５を備える。

加硫装置２による加硫方法として、未加硫ゴムホースを装着した複数のマンドレル１１を加硫缶に所定時間配置して、複数の未加硫ゴムホースを一度に加硫するバッチ方式と、未加硫ゴムホースを装着したマンドレル１１を加硫炉内にて搬送しながらゴムホースを加硫する連続方式とが知られている。本実施形態の加硫方法は、上記の何れを適用してもよい。
形状検査マーキング装置５は、加硫後のゴムホースＷの形状を検査すると共に、検査にて良品と判定されたゴムホースＷに対してマークを付す。

（２．マンドレルユニット１０の形状）
マンドレルユニット１０について、図２を参照して説明する。マンドレルユニット１０は、ゴムホースＷが挿入される複数のマンドレル１１と、複数のマンドレル１１の一端（基端）を連結する連結部材１２とを備える。本実施形態においては、マンドレルユニット１０は、１２本のマンドレル１１を備える。

各マンドレル１１は、成形したいゴムホースＷの曲がり形状に対応する。つまり、各マンドレル１１は、１以上の曲がり部を備える。なお、図２には、２つの曲がり部を備えるマンドレル１１を図示する。

各マンドレル１１は、マンドレルユニット１０毎に異なる曲がり形状とすることができる。１つのマンドレルユニット１０に含まれる複数のマンドレル１１は、同形状に形成されており、連結部材１２に同方向に固定される。ただし、当該複数のマンドレル１１は、同形状に限定されるものではない。

マンドレルユニット１０の各マンドレル１１にゴムホースＷが装着された状態において、マンドレル１１の先端側には、キャップ１３が装着される。キャップ１３は、ゴムホースＷがマンドレル１１の所望位置に位置決めされていることを確認する機能を有する。

つまり、図１に示すゴムホース装着装置１は、マンドレル１１に未加硫ゴムホースを装着すると共に、キャップ１３を装着する。また、図１に示すゴムホース抜取装置３は、マンドレル１１に装着されているキャップ１３を抜き取った後に、加硫後のゴムホースＷをマンドレル１１から抜き取る。

（３．ゴムホース抜取装置３の構成）
ゴムホース抜取装置３の構成について、図３を参照して説明する。図３に示すように、ゴムホース抜取装置３は、マンドレルユニット１０を支持すると共に搬送する搬送路３１（本発明にける支持部材に相当）と、搬送されるマンドレル１１からキャップ１３を取り外すキャップ取外ロボット（図示せず）と、ゴムホースＷの一部をマンドレル１１から抜き取る第一把持装置３２（本発明のゴムホース把持装置に相当）と、ゴムホースＷをマンドレル１１から完全に抜き取る第二把持装置３３（本発明のゴムホース把持装置に相当）とを備える。

搬送路３１は、図３の右から左へマンドレルユニット１０を搬送する。さらに、搬送路３１は、マンドレルユニット１０の連結部材１２が搬送方向に延びる方向を向くように、マンドレルユニット１０の連結部材１２を支持する。すなわち、搬送路３１は、マンドレル１１の先端が搬送方向に直交する方向（図３の下方）に向くように、且つ、搬送路３１の搬送面から上方（図３の紙面垂直方向）に離れた位置に位置するように、マンドレルユニット１０の連結部材１２を支持する。

第一把持装置３２は、搬送路３１の側方に配置される。本実施形態においては、第一把持装置３２は、連結部材１２側、すなわち、マンドレル１１の先端より基端に近い位置に配置される。第一把持装置３２は、例えば、シリアルリンク型ロボットである駆動装置４０と、駆動装置４０の先端に設けられる１つの先端ユニット５０とを備える。駆動装置４０は、先端ユニット５０を、支持部材としての搬送路３１に対して相対移動させる。つまり、第一把持装置３２は、先端ユニット５０の位置及び姿勢を変化させることができる。

第一把持装置３２は、支持部材としての搬送路３１にマンドレルユニット１０が支持された状態において、キャップ１３が取り外された状態のマンドレル１１から、加硫後のゴムホースＷをマンドレル１１の途中まで抜く。ここで、第一把持装置３２は、ゴムホースＷを１本ずつ順次抜き取る。従って、第一把持装置３２は、１つのマンドレルユニット１０に対して、１２回の抜取動作を行う。ただし、第一把持装置３２は、複数のゴムホースＷを同時に抜くようにしてもよい。この場合、第一把持装置３２は、複数の先端ユニット５０を備えることになる。

第二把持装置３３は、第一把持装置３２と同様に、搬送路３１の側方に配置される。第二把持装置３３は、第一把持装置３２の搬送方向の下流側に配置される。第二把持装置３３は、例えばシリアルリンク型ロボットである駆動装置４０と、駆動装置４０の先端に設けられる複数の先端ユニット５０とを備える。駆動装置４０は、先端ユニット５０を、支持部材としての搬送路３１に対して相対移動させる。つまり、第二把持装置３３は、複数の先端ユニット５０の位置及び姿勢を変化させることができる。

ここで、第二把持装置３３における各先端ユニット５０は、第一把持装置３２の先端ユニット５０と同一構成である。また、本実施形態においては、第二把持装置３３は、４つの先端ユニットを備える。

第二把持装置３３は、支持部材としての搬送路３１にマンドレルユニット１０が支持された状態において、第一把持装置３２により途中まで抜かれたゴムホースＷを、マンドレル１１から完全に抜く。ここで、第二把持装置３３は、複数のゴムホースＷをマンドレル１１から同時に抜き取る。つまり、本実施形態においては、第二把持装置３３は、１つのマンドレルユニット１０に対して、３回の抜取動作を行う。ただし、第二把持装置３３は、ゴムホースＷを１本ずつ抜くようにしてもよい。この場合、第二把持装置３３は、１つの先端ユニット５０を備えればよい。

（４．先端ユニット５０の構成）
第一把持装置３２及び第二把持装置３３の先端ユニット５０の構成について、図４及び図５を参照して説明する。先端ユニット５０は、基部５１と、一対の爪本体５２，５２と、一対の直動装置５３，５３と、一対の変形部材５４，５４と、一対の被覆部材５５，５５と、流体供給装置５６とを備える。

基部５１は、駆動装置４０の先端に固定される。一対の爪本体５２，５２は、基部５１から相互に平行に延在し、対向する方向に接近離間可能に基部５１に設けられる。爪本体５２には、内部に流体を流通する流路５２ａが形成される。流路５２ａは、爪本体５２の先端の内側（対向する爪本体５２側）に開口する。

一対の直動装置５３，５３は、基部５１に対して、一対の爪本体５２，５２のそれぞれを接近離間する方向に駆動する。基部５１及び爪本体５２は、金属又は樹脂により成形され、例えばアルミニウムにより成形される。各直動装置５３，５３は、例えばエアシリンダなどを適用する。

一対の変形部材５４，５４は、一対の爪本体５２，５２のそれぞれに設けられ、一対の爪本体５２，５２の対向側の位置に設けられる。つまり、一対の変形部材５４，５４は、一対の爪本体５２，５２のそれぞれの内側に配置される。

変形部材５４は、図４及び図５に示すように、ほぼ同程度の厚みにより形成され、開口部を有する矩形容器形状に形成される。変形部材５４の外形は、角部を丸く面取りした略直方体形状に形成される。従って、変形部材５４の表面のうち、一対の変形部材５４，５４が対向する面５４ｃ（図５の上面）は、平面状に形成される。つまり、変形部材５４が変形していない状態において、変形部材５４の表面の平面状の部位５４ｃが、ゴムホースＷの被把持部位に対向する部位となり、ゴムホースＷに接触する部位となる。

変形部材５４は、対向する爪本体５２とは反対面である裏面に裏凹所５４ａを備える。この裏凹所５４ａには、爪本体５２の流路５２ａから供給される流体を収容する。さらに、変形部材５４は、容器形状部分の開口縁の全周に、外側へ延びるフランジ５４ｂを備える。変形部材５４のフランジ５４ｂは、爪本体５２の先端内側に係止される。

変形部材５４は、可撓性を有する材料により形成される。つまり、変形部材５４は、外力が付与された場合に、変形する。具体的には、裏凹所５４ａに供給される流体の圧力に応じて、変形部材５４は、膨張するように変形する。ここで、変形部材５４の角部は丸く面取りされているため、変形部材５４が変形した場合にも応力が集中しにくい。

変形部材５４は、ゴム状弾性を有するエラストマーにより形成される。当該エラストマーは、例えば、ニトリルブタジエンゴム（ＮＢＲ）、クロロブレンゴム（ＣＲ）、アクリルゴム、フッ素ゴム、シリコーンゴム、エチレン・プロピレン・ジエンゴム（ＥＰＤＭ）、スチレン・ブタジエンゴム（ＳＢＲ）、ウレタン、ポリウレタン系の樹脂材料などが好適である。なお、変形部材５４は、変形することによりゴムホースＷの把持力を発揮する必要があるため、変形自在でありつつも、ある程度の剛性を有する。

被覆部材５５は、変形部材５４の表面を被覆すように設けられ、ゴムホースＷの外面に密着する部位である。被覆部材５５には、ゴムホースＷに対して高い摩擦力を発揮する材料が用いられる。

ここで、ゴム材料とゴム材料とは、両者が乾燥した状態であれば、高い摩擦係数を有する。しかし、本実施形態においては、マンドレル１１に装着する前の未加硫ゴムホースの内面及び外面に、離型剤を塗布するようにしている。そのため、加硫後のゴムホースＷをマンドレル１１から抜き取る際には、ゴムホースＷの表面に離型剤が塗布された状態となる。そのため、変形部材５４がゴム材料であるとしても、離型剤の作用によって、変形部材５４とゴムホースＷとの摩擦係数がそれほど大きくない。

そこで、被覆部材５５は、離型剤が塗布された状態のゴムホースＷに対しても、高い摩擦力を有する材料を用いられる。被覆部材５５には、布が好適である。被覆部材５５を布とすることで、離型剤が塗布された状態のゴムホースＷに対して高い摩擦力を有する。さらに、被覆部材５５を布とすることで、被覆部材５５の繊維がゴムホースＷにくい込み、被覆部材５５がゴムホースＷに対する高い引っ掛かり力を発揮する。このことによっても、被覆部材５５は、ゴムホースＷに対して高い摩擦力を有する。例えば、被覆部材５５の材料には、アラミド繊維、炭素繊維、ナイロン繊維、ポリエステル繊維が用いられる。

流体供給装置５６は、爪本体５２に接続されており、爪本体５２の流路５２ａに流体（エアなど）を供給する。流体供給装置５６は、供給する流体の流量及び流体圧を制御することができ、つまり、流体供給装置５６は、爪本体５２の流路５２ａを介して、変形部材５４の裏凹所５４ａに流体を供給する。そして、流体供給装置５６は、流量及び流体圧を制御することにより、変形部材５４の変形状態を制御することができる。

（５．ゴムホースの抜取方法）
次に、第一把持装置３２及び第二把持装置３３により、ゴムホースＷをマンドレル１１から抜き取る方法について、図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ及び図７Ｂを参照して説明する。

第一把持装置３２は、マンドレルユニット１０が支持部材としての搬送路３１に支持された状態において、マンドレル１１に装着された状態のゴムホースＷを、マンドレル１１の途中まで抜く。

まず、第一把持装置３２の先端ユニット５０の一対の変形部材５４，５４は、図６Ａに示すように、駆動装置４０の駆動により、ゴムホースＷの基端側に対向する状態に位置決めされる。つまり、変形部材５４は、ゴムホースＷにおけるマンドレル１１の軸方向中央より基端側の位置を挟み込む位置に位置する。換言すると、変形部材５４は、ゴムホースＷにおいて、曲がり部より基端側の位置に対向する。

続いて、直動装置５３の駆動により、一対の変形部材５４，５４は、相互に接近するように移動する。このとき、被覆部材５５が、ゴムホースＷの外面に接触している状態としてもよいし、ゴムホースＷの外面から僅かに離れている状態としてもよい。

続いて、流体供給装置５６が流体を変形部材５４に供給することにより、変形部材５４が膨張変形する。そうすると、一対の変形部材５４，５４がゴムホースＷの外面を挟み込み、ゴムホースＷを把持する。つまり、被覆部材５５とゴムホースＷとの間に、強い摩擦力が発生し得る状態となる。

このとき、一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷに対して任意の姿勢で把持することができる。つまり、一対の変形部材５４，５４の平面状部位５４ｃは、ゴムホースＷの外面の周方向の任意の位置を把持することができ、平面状部位５４ｃの矩形の長手方向がゴムホースＷの中心線方向に対して任意の角度とした状態でゴムホースＷを把持することができる。なお、図６Ａにおいては、変形部材５４の平面状部位５４ｃの矩形の長手方向が、ゴムホースＷの基端の中心線方向に平行としている。

続いて、駆動装置４０の駆動により、一対の変形部材５４，５４をマンドレル１１に沿って移動させる。第一把持装置３２の一対の変形部材５４，５４は、図６Ａに示す状態から図６Ｂに示す状態まで移動する。つまり、一対の変形部材５４，５４は、マンドレル１１の２つの曲がり部を通過した位置まで、ゴムホースＷをマンドレル１１から抜き取る。

この間、一対の変形部材５４，５４は、出来るだけゴムホースＷとの滑りが少なくなるように、姿勢を変化させる。つまり、駆動装置４０の駆動により、先端ユニット５０が、マンドレル１１に対して姿勢を変化させながら、マンドレル１１の基端から先端側に沿って移動する。

続いて、第二把持装置３３が、マンドレルユニット１０が支持部材としての搬送路３１に支持された状態において、ゴムホースＷをマンドレル１１から完全に抜き取る。まず、第二把持装置３３の先端ユニット５０の一対の変形部材５４，５４は、図７Ａに示すように、駆動装置４０の駆動により、ゴムホースＷの先端側に対向する状態に位置決めされる。ただし、第二把持装置３３によるゴムホースＷの抜き取りに必要な力は、第一把持装置３２に比べて小さい。そのため、第二把持装置３３における一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷの先端側でなく、基端側でも、中央部でも、任意の位置に位置決めされるようにしてもよい。

続いて、直動装置５３の駆動により、一対の変形部材５４，５４は、相互に接近するように移動する。このとき、被覆部材５５が、ゴムホースＷの外面に接触している状態としてもよいし、ゴムホースＷの外面から僅かに離れている状態としてもよい。

続いて、流体供給装置５６が流体を変形部材５４に供給することにより、変形部材５４が膨張変形する。そうすると、一対の変形部材５４，５４がゴムホースＷの外面を挟み込み、ゴムホースＷを把持する。つまり、被覆部材５５とゴムホースＷとの間に、強い摩擦力が発生し得る状態となる。

続いて、駆動装置４０の駆動により、一対の変形部材５４，５４を移動させる。第二把持装置３３の一対の変形部材５４，５４は、図７Ａに示す状態から図７Ｂに示す状態まで移動する。つまり、一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷがマンドレル１１から完全に抜き取られる位置まで移動する。さらにその後に、第二把持装置３３は、駆動装置４０の駆動により、ゴムホースＷを洗浄装置４に搬送する。

（６．本実施形態の効果）
上述したように、本実施形態の第一把持装置３２及び第二把持装置３３は、一対の爪本体５２，５２と、可撓性を有し、一対の爪本体５２，５２のそれぞれに設けられ、一対の爪本体５２，５２の対向側の位置に設けられ、対向する爪本体５２とは反対面である裏面に裏凹所５４ａを備える一対の変形部材５４と、裏凹所５４ａに流体を供給する流体供給装置５６とを備える。そして、流体供給装置５６が裏凹所５４ａに流体を供給することで、一対の変形部材５４，５４が変形してゴムホースＷを把持する。

つまり、一対の変形部材５４，５４の各々は、裏凹所５４ａに流体が供給されることで変形する。従って、各変形部材５４は、ゴムホースＷの外面形状に依存することなく、自由に変形できる。そのため、一対の爪本体５２，５２をゴムホースＷに対して高精度に位置決めしなくても、変形部材５４がゴムホースＷの外面に合わせて変形することで、一対の変形部材５４，５４が確実にゴムホースＷを把持できる。従って、ゴムホースＷの抜取ミスの発生が抑制される。

一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷに対して高精度に位置決めしなくてもよいため、一対の変形部材５４，５４の位置決めに要する時間を短縮できる。つまり、ゴムホースＷの抜取時間の短縮を図ることができる。

さらに、一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷの外面の形状に応じて変形するため、外径の異なる複数種類のゴムホースＷを同一生産ラインにて連続生産することができる。また、一対の変形部材５４，５４は、変形するため、ゴムホースＷの外面の任意の位置を把持できると共に、ゴムホースＷに対する姿勢の制約もない。従って、第一把持装置３２及び第二把持装置３３の配置自由度が高くなり、第一把持装置３２及び第二把持装置３３の小型化を図ることもできる。

また、第一把持装置３２及び第二把持装置３３は、駆動装置４０を備える。この駆動装置４０は、ゴムホースＷが挿通された状態の曲がり形状のマンドレル１１が支持部材としての搬送路３１に支持された状態において、一対の爪本体５２，５２を支持部材としての搬送路３１に対して相対移動させる。

そして、支持部材としての搬送路３１によりマンドレル１１が支持された状態であり、且つ、流体供給装置５６が裏凹所５４ａに流体を供給することで一対の変形部材５４がゴムホースＷを把持した状態において、第一把持装置３２及び第二把持装置３３は、駆動装置４０の駆動により、曲がり形状に形成されたゴムホースＷをマンドレル１１から抜き取る。従って、第一把持装置３２及び第二把持装置３３は、確実に、一対の変形部材５４，５４により、曲がり形状のゴムホースＷをマンドレル１１から抜き取ることができる。

また、本実施形態においては、一対の変形部材５４，５４は、ゴム状弾性を有するエラストマーにより形成される。一対の変形部材５４，５４がゴム状の弾性変形により、ゴムホースＷの形状に追従しつつ、ゴムホースＷに圧力を付与することが容易にできる。従って、一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷの任意の位置を把持できる。

また、本実施形態においては、第一把持装置３２及び第二把持装置３３は、一対の変形部材５４，５４の表面に設けられ、ゴムホースＷの外面に密着する被覆部材５５を備える。被覆部材５５が、ゴムホースＷの外面に対する摩擦力を確実に確保できる。特に、離型剤が塗布された状態のゴムホースＷに対して、被覆部材５５は効果的に作用する。従って、第一把持装置３２及び第二把持装置３３が被覆部材５５を備えることにより、確実にゴムホースＷをマンドレル１１から抜き取ることができる。

また、本実施形態においては、一対の変形部材５４，５４が変形していない状態において、一対の変形部材５４，５４の表面のうち、ゴムホースＷの被把持部位に対向する部位５４ｃは、平面状に形成される。これにより、一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷの外面形状に依存することなく、任意の位置を把持できる。さらに、一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷに対して任意の姿勢にした状態で、ゴムホースＷを把持できる。従って、一対の変形部材５４，５４の姿勢の自由度に制約がなく、第一把持装置３２及び第二把持装置３３の配置自由度が高くなる。

また、本実施形態においては、第一把持装置３２を用いてマンドレル１１からゴムホースＷを抜き取る際に、図６Ａに示すように、一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷにおけるマンドレル１１の軸方向中央より基端側の位置を把持することとした。この状態から、一対の変形部材５４，５４は、駆動装置４０の駆動によりマンドレル１１に沿って移動し、マンドレル１１からゴムホースＷを抜き取るようにした。

従来の把持装置はゴムホースＷの先端を把持していたが、本実施形態の第一把持装置３２を用いることで、一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷの中心線方向の中央部より基端側の位置を把持することができる。従って、一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷをマンドレル１１から引っ張るのではなく、ゴムホースＷをマンドレル１１の先端側へ押し出すことになる。ゴムホースＷを押し出すことができるため、ゴムホースＷの抜き取りの際に、ゴムホースＷは拡径するように変形する。そのため、ゴムホースＷの内面はマンドレル１１の外面から離れる状態となり、一対の変形部材５４，５４によるゴムホースＷの抜き取り力が大きくなることを抑制できる。

特に、マンドレル１１は、曲がり形状に形成されている。そこで、一対の変形部材５４，５４は、図６Ａに示すように、最初にマンドレル１１において曲がり部より基端側を把持し、図６Ｂに示すように、駆動装置４０の駆動によりマンドレル１１の曲がり部に沿って移動し、マンドレル１１からゴムホースＷを抜き取る。

第一把持装置３２を上記構成とすることで、一対の変形部材５４，５４は、ゴムホースＷを把持した状態で、マンドレル１１の曲がり部に沿って移動させることができる。この間、一対の変形部材５４，５４は、曲がり部に沿って姿勢を変化させることもできるし、曲がり部に関わりなく一定の姿勢を維持することもできる。一対の変形部材５４，５４の姿勢は、把持力を確保することや、ゴムホースＷの外面に対して滑りが少なくなることなどを考慮して決定される。

３：ゴムホース抜取装置、 １０：マンドレルユニット、 １１：マンドレル、 １２：連結部材、 ３１：搬送路（支持部材）、 ３２：第一把持装置（ゴムホース把持装置）、 ３３：第二把持装置（ゴムホース把持装置）、 ４０：駆動装置、 ５０：先端ユニット、 ５１：基部、 ５２：爪本体、 ５２ａ：流路、 ５３：直動装置、 ５４：変形部材、 ５４ａ：裏凹所、 ５４ｂ：フランジ、 ５４ｃ：平面状部位、 ５５：被覆部材、 ５６：流体供給装置、 Ｗ：ゴムホース

Claims (8)

1. 一対の爪本体と、
   可撓性を有し、前記一対の爪本体のそれぞれに設けられ、前記一対の爪本体の対向側の位置に設けられ、対向する爪本体とは反対面である裏面に裏凹所を備える一対の変形部材と、
   前記裏凹所に流体を供給する流体供給装置と、
   ゴムホースが挿通された状態の曲がり形状のマンドレルが支持部材に支持された状態において、前記一対の爪本体を前記支持部材に対して相対移動する駆動装置と、
   を備え、
   前記一対の変形部材は、前記ゴムホースの中心線方向に対して任意の角度とした状態で前記ゴムホースを把持可能であり、
   前記支持部材により前記マンドレルが支持された状態であり、且つ、前記流体供給装置が前記裏凹所に流体を供給することで前記一対の変形部材が変形して前記ゴムホースを把持した状態において、前記駆動装置の駆動により、曲がり形状に形成された前記ゴムホースを前記マンドレルから抜き取る、ゴムホース把持装置。
2. 前記一対の変形部材は、前記ゴムホースを把持した状態で前記マンドレルの曲がり部を通過可能に形成される、請求項１に記載のゴムホース把持装置。
3. 前記一対の変形部材が変形していない状態において、前記一対の変形部材の表面のうち、前記ゴムホースの被把持部位に対向する部位は、平面状に形成され、
   前記一対の変形部材は、前記平面状の部分の周面が全周に亘って露出しており、
   前記一対の変形部材において、前記平面状の部分の周縁が、全周全ての領域において、前記マンドレルに対応するように凹み変形可能である、請求項１又は２に記載のゴムホース把持装置。
4. 前記一対の変形部材は、角部を丸く面取りした直方体形状に形成されている、請求項１−３のいずれか一項に記載のゴムホース把持装置。
5. 前記一対の変形部材は、ゴム状弾性を有するエラストマーにより形成される、請求項１−４の何れか一項に記載のゴムホース把持装置。
6. 前記ゴムホース把持装置は、前記一対の変形部材の表面に設けられ、前記ゴムホースの外面に密着する被覆部材を備える、請求項５に記載のゴムホース把持装置。
7. 請求項１−６の何れか一項に記載のゴムホース把持装置を用い、前記マンドレルから前記ゴムホースを抜き取る方法であって、
   前記一対の変形部材は、
   前記ゴムホースにおける前記マンドレルの軸方向中央より基端側の位置を把持し、
   前記駆動装置の駆動により前記マンドレルに沿って移動し、前記マンドレルから前記ゴムホースを抜き取る、ゴムホース抜取方法。
8. 前記マンドレルは、曲がり形状のマンドレルであり、
   前記一対の変形部材は、
   最初に前記マンドレルにおいて前記曲がり部より基端側を把持し、
   前記駆動装置の駆動により前記マンドレルの前記曲がり部に沿って移動し、前記マンドレルから前記ゴムホースを抜き取る、請求項７に記載のゴムホース抜取方法。

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