JP2010207940A

JP2010207940A - つかみ装置

Info

Publication number: JP2010207940A
Application number: JP2009055003A
Authority: JP
Inventors: Yoshito Gomi; 義人五味
Original assignee: Bridgestone Corp
Current assignee: Bridgestone Corp
Priority date: 2009-03-09
Filing date: 2009-03-09
Publication date: 2010-09-24

Abstract

【課題】伸縮袋体の寿命を長くできるとともに、伸縮袋体の外周面とワークの内周面との接触面積を十分に確保でき、把持性能に優れたつかみ装置を提供することを目的とする。
【解決手段】両端開放の筒状のチューブ３１と、棒状又は筒状のボディ２とを有し、給排空間１５内に流体Ｆを供給してチューブ３１を伸長させてチューブ３１の周面とワーク２３の周面とを接触させることでワーク２３をつかむとともに、当該給排空間１５内の流体Ｆを排出してチューブ３１の周面とワーク２３の周面との接触を解除させることでワーク２３を離すつかみ装置１において、チューブ３１が、チューブ本体とチューブ本体の外周面３７に取付けられた接触面体とにより形成され、接触面体は、流体Ｆが給排空間１５内に供給された場合に外面全体がワーク２３の内周面１３と面接触する。
【選択図】図１

Description

本発明は、把持性能に優れ、かつ、伸縮袋体を形成するチューブの寿命を長くできるつかみ装置に関する。

成形部品や瓶のようなワークを搬送するつかみ装置が知られている（例えば、特許文献１など参照）。
図５；図６に示すように、従来のつかみ装置１Ｆは、ボディ２と伸縮袋体３とを備える。ボディ２は、断面円形状の棒体により形成される。ボディ２には、棒体の一端面４と外周面５とに跨って貫通する流体給排路６が形成される。即ち、図外の流体給排装置がボディ２の一端面４に開口する流体給排路６の一端開口部７に接続され、ボディ２の外周面５に開口する流体給排路６の他端開口部８；８が後述する給排空間１５内に連通される。伸縮袋体３は、例えばゴムのような伸縮可能な弾性体により形成された両端開放の円筒形状のチューブ１０と、チューブ１０をボディ２の外周面５に連結する連結具としての加締めリング１１；１２とにより形成される。伸縮袋体３は、チューブ１０の内側にボディ２が設置された状態において、チューブ１０の一端開放端部１８がボディ２の一端側の外周面５に加締めリング１１によって取付けられ、チューブ１０の他端開放端部１９がボディ２の他端側の外周面５に加締めリング１２によって取付けられたことによって形成される。換言すれば、一端開放端部１８が加締めリング１１によりボディ２の外周面５の一端側に気密状態に固定され、他端開放端部１９が加締めリング１２によりボディ２の外周面５の他端側に気密状態に固定されたチューブ１０により伸縮袋体３が形成され、伸縮袋体３とボディ２の外周面５との間で給排空間１５が形成される。伸縮袋体３は、給排空間１５に対して流体給排路６を経由して給排される空気や水などの流体Ｆによって伸縮する構成である。
以上のような構成のつかみ装置１Ｆを、図外のワークの内側に移動させ、給排空間１５内に流体Ｆを供給して伸縮袋体３を伸長させることにより、伸縮袋体３の外周面９とワークの内周面とが接触し、この接触摩擦力によりワークをつかんで移動させることができる。
即ち、両端開放の筒状のチューブ１０と棒状のボディ２とを有し、チューブ１０の一端開放端部１８とボディ２の周面９ａの一端側とが気密状態に連結され、チューブ１０の他端開放端部１９とボディ２の周面９ａの他端側とが気密状態に連結されることで、ボディ２の周面９ａとチューブ１０との間に給排空間１５が形成され、当該給排空間１５内に流体Ｆを供給してチューブ１０を伸長させてチューブ１０の周面とワークの周面とを接触させることでワークをつかむとともに、当該給排空間１５内の流体Ｆを排出してチューブ１０の周面とワークの周面との接触を解除させることでワークを離すつかみ装置である。

特開平１０−１２８６９１号公報

従来のつかみ装置１Ｆでは、給排空間１５内に流体Ｆを供給すると、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すように、伸縮袋体３の外周面９における任意の外周位置２１とワーク２３の内周面１３とが線接触した後に、任意の外周位置２１の上下の外周位置が徐々にワークの内周面１３と接触する。よって、伸縮袋体３の外周面９とワーク２３の内周面１３との接触面積を多くするために給排空間１５内の内部圧力を高めると、内部圧力が伸縮袋体３の内面全体に加わるため、伸縮袋体３の内面全体に余分な圧力が加わって伸縮袋体３の寿命を早めてしまう場合がある。このため、給排空間１５内の内部圧力を弱めると、伸縮袋体３の外周面９とワーク２３の内周面１３との接触面積が小さくなってしまい、把持性能が落ちてしまう。また、任意の外周位置２１がワーク２３の内周面１３に最初に接触すること、及び、任意の外周位置２１がワーク２３の内周面１３に接触した後に任意の外周位置２１の上下の外周位置が徐々にワーク２３の内周面１３と接触する過程で任意の外周位置２１に張力が加わることにより、任意の外周位置２１部分の磨耗が激しくなり、伸縮袋体３の寿命を早めてしまう場合がある。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、把持性能に優れ、かつ、伸縮袋体を形成するチューブの寿命を長くできるつかみ装置を提供する。

本発明に係るつかみ装置は、両端開放の筒状のチューブと、棒状又は筒状のボディとを有し、チューブの一端開放端部とボディの周面の一端側とが気密状態に連結され、チューブの他端開放端部とボディの周面の他端側とが気密状態に連結されることで、ボディの周面とチューブとの間に給排空間が形成され、当該給排空間内に流体を供給してチューブを伸長させてチューブの周面とワークの周面とを接触させることでワークをつかむとともに、当該給排空間内の流体を排出してチューブの周面とワークの周面との接触を解除させることでワークを離すつかみ装置において、チューブが、チューブ本体とチューブ本体の外周面に取付けられた接触面体とにより形成され、接触面体は、流体が給排空間内に供給された場合に外面全体がワークの内周面と面接触するので、把持性能に優れ、かつ、伸縮袋体を形成するチューブの寿命を長くできる。
接触面体は、流体が給排空間内に供給された場合に外周面全体がワークの内周面と面接触する鼓形筒状体により形成されたので、外周面全体がワークの内周面と面接触するため、より把持性能に優れ、かつ、伸縮袋体を形成するチューブの寿命を長くできる。
接触面体とチューブ本体とが互いに色違いのゴムにより形成されたので、磨耗判定が容易となる。
接触面体は、チューブ本体を形成するゴムの硬度よりも硬度の高いゴムにより形成されたので、接触面体の磨耗を遅らせることができ、チューブの長寿命化が図れる。

つかみ装置の動作説明図（形態１）。つかみ装置を示す斜視図（形態１）。（ａ）はチューブを構成するチューブ本体と鼓形筒状体とを分解して示した分解断面図、（ｂ）はチューブを示す断面図（形態１）。（ａ）は従来のつかみ装置を示す斜視図、（ｂ）は従来のつかみ装置を示す断面図。（ａ）は従来のつかみ装置を示す斜視図、（ｂ）は従来のつかみ装置を示す断面図。従来のつかみ装置の動作説明図。

形態１
以下、形態１のつかみ装置を図１乃至図３に基いて説明する。尚、図５；図６の従来例と同じ部分は同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
図１；図２に示すように、つかみ装置１の伸縮袋体３０は、チューブ３１と、チューブ３１をボディ２の外周面５に連結する連結具としての加締めリング１１；１２とにより構成される。
図３（ｂ）に示すように、チューブ３１は、例えばゴムのような伸縮可能な弾性体により形成された両端開放の円筒形状のチューブ本体３２と、例えばゴムのような伸縮可能な弾性体により形成された両端開放の接触面体としての外形が鼓形状の鼓形筒状体３３とにより構成される。つまり、鼓形筒状体３３は、筒の長さ方向の中央側で筒の厚さが筒の長さ方向の両端側での厚さよりも薄い形状に形成されたものである。つまり、鼓形筒状体３３の外周面３５は、筒の長さ方向の両端側から筒の長さ方向の中央側に窪む湾曲形状に形成される。
図３（ａ）に示すように、チューブ３１は、鼓形筒状体３３の筒の内側にチューブ本体３２が挿入され、鼓形筒状体３３の筒の内周面３６とチューブ本体３２の筒の外周面３７とが接着され、鼓形筒状体３３がチューブ本体３２の外周面３７を取り囲むように取付けられたことで構成される。
鼓形筒状体３３の筒の内周面３６とチューブ本体３２の筒の外周面３７との接着は、接着剤による接着でもよいし、加硫接着でもよい。

伸縮袋体３０は、チューブ本体３２の筒の内側にボディ２が設置された状態において、チューブ本体３２の一端開放端部１８がボディ２の一端側の外周面５に加締めリング１１によって取付けられ、チューブ本体３２の他端開放端部１９がボディ２の他端側の外周面５に加締めリング１２によって取付けられたことによって形成される。伸縮袋体３０とボディ２の外周面５との間で給排空間１５が形成される。伸縮袋体３は、給排空間１５に対して流体給排路６を経由して給排される空気や水などの流体Ｆによって伸縮する構成である。

次に作用を説明する。図１（ａ）の状態から、流体Ｆが給排空間１５内に供給されると、伸縮袋体３０のチューブ３１が伸長し、図１（ｂ）に示すように、チューブ本体３２の外周面３７に取付けられた鼓形筒状体３３の外周面３５全体とワーク２３の内周面１３とが面接触し、ワーク２３を把持することができる。この場合、鼓形筒状体３３の筒の長さ方向の中央側で筒の厚さの薄い部分がチューブ本体３２の外周面３７に押されて外側に張り出すので、鼓形筒状体３３の外周面３５の全体とワーク２３の内周面１３とが面接触しやすくなる。

形態１によれば、チューブ本体３２の外周面３７に取付けられてその外周面３５全体がワーク２３の内周面１３と面接触する接触面体としての鼓形筒状体３３を備えたので、把持性能に優れ、かつ、チューブ３１の寿命を長くできる。

形態１によれば、鼓形筒状体３３が磨耗してチューブ本体３２の外周面３７が露出した場合には、チューブ３１の磨耗限界であることを示すインジケータとなるので、チューブ３１がパンクする前にチューブ３１を容易に交換できるようになり、チューブ３１がパンクしてワーク２３を破損してしまうようなことも防止できる。

尚、チューブ本体３２の筒の外周面３７に対する鼓形筒状体３３の取付位置は、つかみ装置１の大きさや種類などによって異なるが、流体Ｆが給排空間１５内に供給された場合に鼓形筒状体３３の外周面３５全体がワーク２３の内周面１３と面接触する位置を実験などにより求めればよい。

形態２
形態１では、接触面体としての鼓形筒状体３３を用いたが、接触面体は、チューブ本体３２の外周面３７に取付けられてその全体がワーク２３の内周面１３と接触するように設けられた図外の複数の環状体により形成してもよい。つまり、この場合、伸長していない伸縮袋体３０の筒軸に沿った縦断面を視た場合に、複数の環状体の外面を繋ぐ外形線が鼓の湾曲外形線と同じになるようにすればよい。

形態３
接触面体は、チューブ本体３２の外周面３７に取付けられてその全体がワーク２３の内周面１３と接触するように設けられた図外の複数の突起により形成してもよい。つまり、この場合、伸長していない伸縮袋体３０の筒軸に沿った縦断面を視た場合に、複数の突起の外面を繋ぐ外形線が鼓の湾曲外形線と同じになるようにすればよい。

形態４
接触面体とチューブ本体３２とを互いに色違いのゴムにより形成することで、磨耗判定が容易となる。

形態５
チューブ本体３２を形成するゴムの硬度よりも接触面体を形成するゴムの硬度を高くすることで、接触面体の磨耗を遅らせることができ、チューブ３１の長寿命化が図れる。

図４（ａ），図４（ｂ）に示すように、棒状のワークの外周側に位置されてワークの外周面をつかむタイプのつかみ装置１Ｅにも同様に適用可能である。当該つかみ装置１Ｅは、円筒形状のボディ２Ａと伸縮袋体３Ａとにより構成される。伸縮袋体３Ａは、例えばゴムのような伸縮可能な弾性体により形成された両端開放の円筒形状のチューブ１０Ａと、チューブ１０Ａをボディ２Ａの外周面５Ａに連結する連結具としての加締めリング１１Ａ；１２Ａとにより形成される。伸縮袋体３Ａは、チューブ１０Ａがボディ２Ａの筒の内側に同心状に配置され、チューブ１０Ａの一端側が筒の一端縁を境にしてボディ２Ａの筒の外周面側に折り返されて、チューブ１０Ａの一端開放端部１８Ａがボディ２Ａの筒の一端側の外周面５Ａに加締めリング１１Ａによって気密状態に固定され、チューブ１０Ａの他端側が筒の他端縁を境にしてボディ２Ａの筒の外周面５Ａ側に折り返されて、チューブ１０Ａの他端開放端部１９Ａがボディ２Ａの筒の他端側の外周面５Ａに加締めリング１２Ａによって気密状態に固定されたことによって形成される。ボディ２Ａには、筒の内周面５Ｂと外周面５Ａとに跨って貫通する流体給排路６Ａが形成される。即ち、図外の流体給排装置が流体給排路６Ａの一端開口部７Ａに接続され、ボディ２の内周面５Ｂに開口する流体給排路６Ａの他端開口部８Ａ；８Ａが後述する給排空間１５Ａに連通される。伸縮袋体３Ａとボディ２Ａの内周面５Ｂとの間で給排空間１５Ａが形成される。伸縮袋体３Ａは、給排空間１５Ａに対して流体給排路６Ａを経由して給排される空気や水などの流体によって伸縮する構成である。
以上のような構成のつかみ装置１Ｅのボディ２Ａの内側にワークが位置されるようにつかみ装置１Ｅを移動させ、給排空間１５Ａ内に流体を供給して伸縮袋体３Ａを伸長させることにより、ボディ２Ａの内側に位置する伸縮袋体３Ａの接触面９Ａとワークの外周面とが接触し、この接触摩擦力によりワークをつかんで移動させることができる。
即ち、両端開放の筒状のチューブ１０Ａと筒状のボディ２Ａとを有し、チューブ１０Ａの一端開放端部１８Ａとボディ２Ａの周面９ｂの一端側とが気密状態に連結され、チューブの他端開放端部１９Ａとボディ２Ａの周面９ｂの他端側とが気密状態に連結されることで、ボディ２Ａの周面９ｂとチューブ１０Ａとの間に給排空間１５Ａが形成され、当該給排空間１５Ａ内に流体を供給してチューブ１０Ａを伸長させてチューブ１０Ａの周面とワークの周面とを接触させることでワークをつかむとともに、当該給排空間１５Ａ内の流体を排出してチューブ１０Ａの周面とワークの周面との接触を解除させることでワークを離すつかみ装置１Ｅである。

１つかみ装置、２ボディ、６給排路、１０チューブ、２３ワーク、
３０伸縮袋体、３１チューブ、３２チューブ本体、３３鼓形筒状体（接触面体）。

Claims

両端開放の筒状のチューブと、棒状又は筒状のボディとを有し、チューブの一端開放端部とボディの周面の一端側とが気密状態に連結され、チューブの他端開放端部とボディの周面の他端側とが気密状態に連結されることで、ボディの周面とチューブとの間に給排空間が形成され、当該給排空間内に流体を供給してチューブを伸長させてチューブの周面とワークの周面とを接触させることでワークをつかむとともに、当該給排空間内の流体を排出してチューブの周面とワークの周面との接触を解除させることでワークを離すつかみ装置において、
チューブが、チューブ本体とチューブ本体の外周面に取付けられた接触面体とにより形成され、接触面体は、流体が給排空間内に供給された場合に外面全体がワークの内周面と面接触することを特徴とするつかみ装置。
接触面体は、鼓形筒状体により形成されたことを特徴とする請求項１に記載のつかみ装置。
接触面体とチューブ本体とが互いに色違いのゴムにより形成されたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のつかみ装置。
接触面体は、チューブ本体を形成するゴムの硬度よりも硬度の高いゴムにより形成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のつかみ装置。