SU854709A2

SU854709A2 - Исполнительный орган манипул тора

Info

Publication number: SU854709A2
Application number: SU792837524A
Authority: SU
Inventors: Георгий Петрович Царенко
Original assignee: За витель
Priority date: 1979-11-11
Filing date: 1979-11-11
Publication date: 1981-08-15

Description

Изобретение относится к изготовлению манипуляторов, промышленных роботов и может быть использовано для временного закрепления деталей различной формы при их транспортировании.

По основному авт.св. № 498156 известен ⁵исполнительный орган манипулятора, содержащий захваты с губками, выполненными из эластичного тонкостенного материала, заполненными сыпучим гранулированным веществом и соединенными с устройством для создания в нем ¹⁰пониженного давления.

Недостатком известного манипулятора является значительная жесткость губок в начальный момент захвата детали, что приводит к повреждению хрупких деталей с острыми кромками.

Цель изобретения - снижение давления на деталь и повышение надежности исполнительного органа.

- ²⁰

Цель достигается тем, что исполнительный орган манипулятора снабжен устройством для создания избыточного давления и обратными клапанами, установленными в губках захвата, связанных с этим устройством и с устройством для создания пониженного давления.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — губка, поперечный разрез.

Исполнительный орган манипулятора содержит рычаги-захваты 1 коробчатого сечения, соединенные с приводным' механизмом. На захватах i жестко закреплены фланцы 2 с герметично укрепленными на них губками 3. Пространство, ограниченное стенкой губки и фланцем 2, заполнено гранулированным сыпучим материалом 4 (например полимером) и соединено с внутренней полостью рычага-захвата 1 отверстием 5 на фланце 2. Отверстие 6 фланца 2 закрыто обратным клапаном 7. Отверстия 5 и 6 закрыты сетками 8 и 9, задерживающими гранулированный сыпучий материал 4. Полости рычагов-захватов 1 соединены посредством вакуумных шлангов 10 с переключателем 11 (например трехходовым краном). Переключатель 11 подключает полости губок 3 к нагнетательному насосу .12 и вакуумному насосу 13 шлангами 14 и 15 соответственно.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении перед взятием детали рычаги-захваты разведены. Переключатель 11 установлен в положение, когда полости губок 3 посредством шлангов 14 и 10 соединены с нагнетательным насосом 12. В губках 3 создано избыточное давление. Обратный клапан 7 не препятствует выходу воздуха из губок 3. В губках 3 при этом образуется пористая и легко деформируемая среда зернисто- ю го строения. Когда захватываемая деталь оказывается между губками 3, приводной механизм сближает рычаги-захваты 1, и губки 3 охватывают деталь. Переключатель 11 ставят в поло жение, при котором полость губок 3 соединя- 15 ется посредством шлангов 10 и 15 с вакуумным насосом 13. При этом обратный клапан 7 закрывается, в губках 3 создается пониженное давление, и они затвердевают, сохраняя форму захваченной детали. Для освобождения детали jq посредством переключателя 11 соединяют полости губок 3 с нагнетательным насосом 12 и разводят рычаги-захваты 1.

Применение данного исполнительного органа манипулятора позволяет избежать разрушения хрупких деталей (в том числе с тонкими кром ками) при их захвате и в процессе манипулирования.

Claims

Изобретение относитс к изготовлению манИ пул торов, промышленных роботов и может быть использовано дл временного закреплени деталей различной формы при их транспортировании . По основному авт.св. № 498156 известен исполнительный орган манипул тора, содержаш захваты с губками, выполненными из эластичного тонкостенного материала, заполненными сыпучим гранулированным веществом н соедине шыми с устройством дл создани в нем пониженного давлени . Недостатком известного манипул тора йл етс значительна жесткость губок в начальный момент захвата детали, что приводит к повреж дению хрупких деталей с острыми кромками. Цель изобретени - снижение давлени на деталь и повышение надежности исполнительного органа. Цель достигаетс тем, что исполнительный орган манитгуп тора снабжен устройством дл создани избыточного давлени и обрат}п 1ми клапанами, установленными в губках захвата, св занных с этим устройством и с устройством дл создани по1шженного давлени . На фиг. I изображе исполнительный орган манипул тора, общго1 вид; на фиг. 2 - губка, поперечный разрез. Исполнительный орган манипул тора содержит рычаги-захвать 1 коробчатого сечени , средииетгые с приводным механизмом. На захпатах i жестко закреплены фланцы 2 с герметично укрепленными на них губками 3. Пространство, ограниченное стенкой губки и фланцем 2, заполнено гранулированным сыпучим материалом 4 (например полимером) и соединено с внутренней полостью рычага-захвата 1 отверстием 5 на фланце
2. Отверстие 6 флапад 2 закрыто обратным клапаном 7. Отверсти 5 и 6 закрыты сетками 8 и 9, задерживающими гранулированный сыпучий материал 4. Полости рычагов-захватов 1 соединены посредством вакуумных шлангов 10 с переключателем 11 (например трехходовым краном). Переключатель 11 подключает полости губок 3 к нагнетательному насосу .12 и вакуумному насосу 13 шлангами 14 и 15 соответственно. Устройство работает следующим образом. В исходном положении перед вз тием дета|ли рычаги-захваты разведены. Переключатель 11 установлен в положение, когда полости губок 3 посредством шлангов 14 и 10 соединены с нагнетательным насосом 12. В губках 3 создано избыточное давление. Обратный клапан 7 не преп тствует выходу воздуха из губок
3. В губках 3 при зтом образуетс пориста и легко деформируема среда зернистого строени . Когда захватываема деталь оказываетс между губками 3, приводной механизм сближает рычаги-захваты 1, и губки 3 охватывают деталь. Переключатель 11 став т в положение, при котором полость губок 3 соедин етс посредством шлангов 10 и 15 с вакуумным насосом 13. При этом обратный клапан 7 закры ваетс , в губках 3 создаетс пониженное давление , и они затвердевают, сохран форму захв енной детали. Дл освобождени детали посредством переключател 11 соедин ют полос 8 4 ти губок 3 с нагнетательным насосом 12 и развод т рычаги-захваты 1. Применение данного исполнительного органа манипул тора позвол ет избежать разрушени хрупких деталей (в том числе с тонкими кромками ) при их захвате и в процессе манипулирова1га . Формула изобретени Исполнительный орган манипул тора по авт.св. № 498156, отличающийс ТчМ, что, с целью снижени давлени на деталь и повышени надежности, он снабжен устройством дл создани избыточного давлени и обратными клапанами, установленными, в губках захвата, св занных с этим устройством и с устройством дл создани пониженного давлени .

Фав.1

фаг. 2