SU1502299A1 - Схват робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов-манипул торов. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет возможности работы, например, в химически активных средах. Корпус 1 с вакуумными присосками 3, в которых расположены основные клапаны, снабжен дополнительными клапанами. При этом через основной клапан полость присоски св зана с источником разрежени , а через дополнительный источник разрежени  св зан с источником сжатого воздуха. Во врем  подхода схвата к детали через воздухопровод 10 подаетс  воздух, который, обдува  поверхность детали, уменьшает концентрацию вредных примесей. После касани  присосками 3 поверхности детали подключаетс  источник разрежени . При этом под действием потоков воздуха, образуемых источниками разрежени  и сжатого воздуха, пружина 9 дополнительного клапана деформируетс  и шарик 8 перекрывает отверстие в камере 6. В полост х присосок создаетс  разрежение и происходит захват детали. После переноса детали на рабочую позицию источник разрежени  отключаетс  и дополнительный клапан открываетс  под действием пружины 9. 11 ил.

Description

СП

о to to

CD СО

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано р захватных органах промьшшенных роботов-манипул торов .

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет возможности работы, например , в химически активных средах.

На фиг.1 представлен схват, общий вид; на фиг.2 - 11 - основные этапы цикла работы схвата.

Схват робота содержит корпус 1 , захватывающие элементы 2 с вакуумным присосками 3, установленные в них ос новные нормально открытые обратные клапаны, снабженные сеткой 4 и шариком 5, имеющим ограниченные из-за не перемещени . Кроме того, захватывающий элемент снабжен камерой 6 со шту цером 7, помещенным во внутрь корпуса схвата. В камере 6 расположен дополнительный нормально открытый обратный клапан с щариком 8, установленным на пружине 9. Штуцеры 7 соединены общим воздухопроводом 10. Схват работает следующим образом. Начальным положением  вл ютс  позиции (фиг.2 и 7). Во врем  подхода схвата к детали (фиг.З и 3) через воздухопровод 10 в захватывающие элементы начинает подаватьс  воздух. Проход  через штуцер 7, воздух воздействует на шарик 8, расположенный на пружине 9. При зтом пружина несколько деформируетс . Далее поток . воздуха призгимает шарик 5 к сетке 4, и проход  через нее, вырываетс  из захватывающего элемента 2, обдува  поверхность захватываемой детали.

После касани  и легкого прижима захватывающюг элементов к поверхност дртали давление в корпусе падает из- за подключени  к схвату вакуумного насоса. В случае захвата детали (фиг.9) шарик 5 располагаетс  на сетке 4, а если захвата не произошло (фиг.З), то он поднимаетс  под действием обратного потока воздуха, движущегос  вовнутрь схвата, и закрывает отверстие, св зывающее полость присоски с линией вакуума. При этом в обоих случа х пружина 9 полностью деформируетс  под действием на нее шарика 8, он закрывает отверстие в камере 6, перекрыва  подачу возду

ха к детали. Шарик 8 закрывает отверстие , так как на него действуют одновременно дополн ющие г.руг друга силовые факторы: от созданного давлени  в одной камере и разрежени  в другой.

При работе вхолостую (фиг.4) прежде закрываетс  основной клапан, . а затем дополнительный клапан, расположенный в камере 6. После переноса детали на рабочую позицию (фиг.10) вакуумный насос отключаетс , что приводит к открытию дополнительного клапана под действием пружины. Отсоединение детали от захватывающего элемента осуществл етс  избыточным давлением воздуха, подаваемого через воздухопровод к захватывающему элементу . Если устройство работает вхолостую , то шарик 5 падает на сетку. Этап окончани  цикла работы схвата показан на фиг.6 и 11 и полностью совпадает с первоначальным (фиг.2 и 7)..

I

При работе схвата в агрессивных . газах непосредственно перед захваток детали через трубопровод подаетс  воздух, который, попада  в зону между схватом и захватываемой деталью, уменьшает }сонцентрацию вредных веществ . В момеит захвата детали в вакуумную систему попадает незначит- тельна  .ч:асть агрессивных газов, ко торые присутствуют в воздухе в малой концентрации.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват робота, содержащий корпус с вакуумными присосками, в которых расположены основные нормально открытые обратные клапаны, через которые полости присосок св заны с источником разрежени  соответствующей линией, отличаюп ий- с   тем, что, с целью расширени  техг нологических возможностей, он снабжен дополнительными нормально открытыми обратными клапанами, через которые кажда  лини  разрежени  св зана с нсточником сжатого воздуха, причем дополнительный нормально открытый обратный клапан включен встречно по отношению к основному.

   Фиг. 2

   Фие.5

   Фае. 6

   Фиг.З

   .

   Фие.7

   Фие.8

   фиг. 9

   Фие.Ю

   Фиб.П