RU1815222C - Устройство дл захвата детали - Google Patents

Abstract

Использование: в манипул торах промышленных роботов. Сущность изобретени : устройство содержит схват в виде трубки Бурдона и трехлинейный пневморас- пределитель, выход которого св зан с полостью трубки Бурдона. Устройство снабжено датчиком Давлени  среды в герметизированной камере, проточной пневмокамерой с входным дросселем и выходным соплом с заслонкой и регул тором давлени . При этом заслонка св зана кинематически с выходом датчика давлени , проточна  камера - с первым входом распределител  и со входом регул тора давлени , а его выход - со вторым входом распределител . 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах промышленных роботов.

Цель изобретени  - стабилизаци  исходного положени  губок схвата и усили  захвата детали.

На чертеже изображена принципиальна  схема устройства.

Оно содержит герметизированную от атмосферы камеру 1, в которой расположен манипул тор 2 со схватом 3 в виде трубки Бурдона с закрепленными к ее концам захватными губками 4, пневматический распределитель 5, датчик 6 давлени  проточную пневмокамеру 7 .с входным дросселем 8 и выходным соплом 9, прикрытым заслонкой 10, и регул тор давлени  11. Полость схвата 3 сообщена с выходом распределител  5. Датчик 6 давлени  изолированной камеры 1 выполнен в виде сильфона, полость которого сообщена с камерой 1. Выход датчика 6, т.е. днище сильфона, св зано с заслонкой 10. а корпус проточной камеры V жестко св зан с основанием сильфона.

Регул тор 11 содержит входную камеру 12, выходную камеру 13, разделенных мембраной 14, и камеру 15 питани , отделенную от выходной камеры 13 перегородкой с отверстием, прикрытым клапаном 16.

Полость проточной камеры 7 сообщена с входом 17 распределител  5 и с входом (с входной камерой 12) регул тора 11. Выход этого регул тор (камера 13) сообщена с другим входом 18 распределител  5.

Полость герметизированной камеры 1 сообщена с источником 19 рабочего давлени . Полость проточной камеры 7 через входной дроссель 8 и стабилизатор 20 давлени  сообщена с источником питани  21. Кроме того, последний через стабилизатор 22 давлени  сообщен с камерой 15 регул тора 11.

Работает устройство следующим образом .

Загружают обрабатываемые детали в камеру 1, последнюю герметизируют и создают в ней рабочее давление. От источника 21 сжатого воздуха подают давление через

Ё

00 СЛ

ю

N5 Ю

стабилизатор 20 и входной дроссель 8 в полость проточной камеры 7, а через стабилизатор 22 в камеру 15 регул тора 11. Из проточной камеры 7 воздух через вход 17 распределител  5 поступает в полость схва- та 3. Часть воздуха из проточной камеры 7 через зазор между соплом 9 и заслонкой 10 выходит в атмосферу. Таким образом, давление в проточной камере 7 и, соответственно , в полости схвата 3 и во входной камере 12 регул тора 11 определ етс  положением заслонки 10, которое зависит от давлени  в полости сильфона датчика 6, т.е. рабочего давлени  в камере 1.

Так, например, при повышении рабочего давлени  на некоторую величину в камере 1, (что должно было бы привести к сближению губок 4 схвата 3), сильфон 6 удлин етс , заслонка 10 уменьшает проходное сечение сопла 9 и давление в проточной камере 7, а значит « в полости схвата 3 повышаетс  на такую же величину. В результате , губки 4 не измен ют своего положени . Далее губки 4 схвата 3 ввод т в отверстие манипулируёмой детали (не показана ) и переключают распределитель 5. При этом вход 18 распределител  5 соедин етс  с полостью схвата 3, и сжатый воздух из стабилизатора 22 через регул тор 11 поступает в полость схвата 3 и происходит захват детали. Если происходит изменение на некоторую величину рабочего давлени  в камере 1, (что должно было бы привести к изменению силы захвата), то измен етс  давление в камере 12 регул тора 11, клапан 16 измен ет свое положение и в камере 13, а значит и в полости схвата 3, давление измен етс  на ту же величину. Поэтому дополнительной деформации трубки Бурдока не происходит и сила захвата детали остаетс  на прежнем уровне. Пружина 23 и винт 24 служат дл  выбора силы захвата детали. Использование предложенного устройства в манипул торах обеспечивает захват

детали в герметизированных камерах с переменным рабочим давлением с посто нным зажимным усилием, позвол ет манипулировать нежесткими и хрупкими детал ми , в результате чего расшир етс  область применени  манипул торов, снижаетс  веро тность повреждени  мани- пулируемых деталей.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  захвата детали, содержащее схват, выполненный в виде трубки Бурдона, полость которой имеет возможность посредством трехлинейного распределител  подключени  к источнику питани 

   рабочей среды, отличающеес  тем. что, с целью повышени  надежности в работе , например, в камерах с переменным давлением среды, оно снабжено проточной камерой с входным дросселем и выходным

   соплом, в котором установлена заслонка, св занна  с приводом, выполненным в виде сильфона, полость которого соединена с полостью камеры с переменным давлением, регул тором давлени , содержащим .входную и выходную камеры, разделенные мембраной , и камеру питани , соединенную с источником питани , который соединен с входным дросселем проточной камеры, при этом полость проточной камеры соединена

   с входной камерой регул тора, а посредством упом нутого распределител  имеет возможность подключени  к полости трубки Бурдона, котора  имеет возможность подключени  посредством распределител  к

   выходной камере регул тора.