RU1794644C - Захват манипул тора - Google Patents

Abstract

Использование: машиностроение, в за- хват|ных органах промышленных роботов. Сущность изобретени : захват содержит корпусе установленными на нем захватными элементами. Причем один захватный элемент выполнен в виде посто нного МЗР- нит( 2, а другой - в виде вакуумной присоски; 3. При этом вакуумна  присоска установлена из боковой поверхности посто-  ннрго магнита коаксиально ему. В посто  нп юз „,,.,.. -Л ,--, ,,JL, 7 ч v Щ ном магните выполнены.каналы, соедин ющие полость присоски с вакуумной системой . Вакуумна  система снабжена пневмораспределителем. При этом пневмо- распределитель выполнен в виде пневмоци- линдра двухстороннего действи . Пневмоцилиндр жестко закреплен на полом штоке 13. На выходе штока 13 выполнен расшир ющийс  конус, а на цилиндрической части штока выполнены под углом от 45 до 50° две пары каналов , которые направлены в разные стороны и имеют возможность попеременного перекрыти  поршнем. За счет этого создаетс  либо разрежение в полости присоски дл  захвата детали, либо повышенное давление в ней дл  сброса детали . 1 ил. ел С

Description

Предполагаемое изобретение относитс  к технологической оснастке дл  механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть использовано в промышленных роботах с пневматическим приводом рабочих органов .. . .. . . .

Известен захват манипул тора, содержащий корпус с магнитом. Захват сложен по конструкции, т.е. имеет дополнительные устройства дл  контрол  и регулировки величины магнитного потока.

Наиболее близким к предполагаемому  вл етс  захват манипул тора, снабженный пневмосистемой и эластичной рубашкой, в которой установлен полый корпус с магнитом , причем в теле магнита выполнены сквозные отверсти , св занные.с пневмосистемой .

Недостатками этого захвата  вл ютс  низкие технологические возможности, а именно невозможность захвата неферромагнитных деталей, недостаточна  грузоподъемность и отсутствие ее регулировани .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет повышени  удерживающей силы, возможности ее регулировани  и захвата неферромагнитных деталей. .

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в пневмосистему введено пневматическое распределительное устройство, которое состоит из пневмоцилиндра двустороннего действи , жестко закрепленного на непод-. вижном полом штоке, имеющем расшире- ние на выходе. Распределительное устройство обеспечивает попеременную подачу и отсос воздуха из полости захвата.

Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что за вл емое устройство отличаетс  наличием пневматического распределительного устройства, состо щего из пневмоцилиндра двустороннего действи  с расшир ющимс  конусом на выходе и двум  парами сопел, перекрывающимис  попеременно поршнем.:

Сравнение за вл емого решени  с другими техническими решени ми показывает, что пневмоц илиндры двустороннего действи  широко известны. Однако при жестком закреплении его на неподвижном полом штоке, имеющем расшир ющийс  конус на выходе, а на цилиндрической части выполненные под углом 45-50° к продольной оси две пары сопел, направленные в разные стороны, перекрывающиес  попеременно поршнем, возможно повысить и регулиро- вать удерживающую силу, а также производить захват устройством неферромагнитных деталей,

На чертеже представлено захватное устройство манипул тора.

Устройство содержит полый корпус 1, Внутри корпуса установлен посто нный магнит 2, а снаружи эластична  рубашка 3. Дл  присоединени  захвата к промышленному роботу используетс  переходна  планка 4. Корпус 1 через патрубок 5, хомуты 6 и выводную трубу 7 соединен с распределительным устройством, которое представл ет из себ  пневмоцилиндр двустороннего действи . Распределительное устройство

состоит из крышек 8, 9, гильзы 10, шпилек 11, поршн  12, полого штока 13, в котором выполнены сопла 14, 15 под углом к продольной оси 45-50°, направленные в разные стороны. На конце полого штока

имеетс  расширительна  камера 16. Дл  подачи сжатого воздуха в полости пневмоцилиндра в крышках 8, 9 установлены штуцера 17, 21. С помощью болта 18 осуществл етс  фиксаци  пневмоцилиндра

на штоке 13. Дл  уплотнени  крышек 8, 9 поршн  12 используютс  уплотнительные кольца 19.

Устройство работает следующим образом . Промышленный робот опускает захват

на деталь 20, котора  захватываетс  силой посто нного магнита. Одновременно в момент опускани  захвата сжатый воздух подаетс  через штуцер 21 в полость пнсамоцилиндра. Через сопла 15 сжатый

воздух устремл етс  в полый шток 13. За счет эжектирующего действи  струи начинаетс  отсос воздуха из полости захватного устройства, т.е. создаетс  дополнительна  удерживающа  сила, Затем промышленный

робот переносит деталь на позицию установки . Дл  освобождени  захвата от детали воздух подаетс  через штуцер 17 в другую полость пневмоцилиндра и перемещает поршень 12 до упора в выступ крышки 9.

Одновременно прекращаетс  подача воздуха через штуцер 21. Поршень, перемеща сь до упора в крышку 9, перекрывает сопла 15 и открывает сопла 14, в которые устремл етс  сжатый воздух и проходит в полость

захвата через отверсти  2, освобожда  деталь от удерживающих сил;

Применение предлагаемого устройства позволит захватывать неферромагнитные детали, при захвате ферромагнитных деталей создавать дополнительную удерживающую силу за счет разр жени  в полост захвата, которую можно регулировать. Расшир етс  номенклатура и масса захватываемых деталей.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Захват манипул тора, содержащий корпус с установленным в нем магнитным за- хватным элементом, на боковой поверхности которого и коэксиально ему ус- |ановлен другой захватный элемент, выполненный в виде вакуумной присоски, полость Которой посредством каналов, выполненных в магнитном захватном элементе, соединена с вакуумной системой, снабженной Нневмораспределителем, о т л и ч а ю щ и й- 0   тем, что, с целью повышени  быстродействи , магнитный захватный элемент выполнен в виде посто нного магнита, а пнев- мораспределитель выполнен в виде пневмоцилиндра двустороннего действи , жестко закрепленного на неподвижном штоке, причем шток выполнен полым и имеет расшир ющийс  конус на выходе, а на цилиндрической части штока под углом 45- -50° к продольной оси выполнены две пары каналов, направленных в разные стороны и имеющих возможность попеременного перекрыти  поршнем.