SU1537522A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  оснащени  роботов и манипул торов. Целью изобретени   вл етс  повышение точности и надежности захвата деталей. Охват манипул тора содержит корпус, состо щий из цилиндра 1, полой гильзы 3 и цилиндрической направл ющей 4, на которой жестко смонтирован захват 8, а захват 9 жестко смонтирован на двустороннем штоке 11 поршн  12. В левой части штока 11 выполнено отверстие 13 дл  подачи воздуха в полость 7. Схват имеет также ограничитель перемещени , выполненный в виде двух регулировочных винтов 21. Дл  предотвращени  вращени  цилиндрической направл ющей 4 относительно полой гильзы 3 имеетс  установочный винт 22. Захваты 8 и 9 подвижно соединены посредством двух штанг и подпружинены один относительно другого пружинами. В исходном положении поршень 12 находитс  в крайнем правом положении так же, как и жестко св занный с ним захват 9, а захват 8, жестко св занный с направл ющим цилиндром 4, - в крайнем левом положении. В момент захвата в полость 7 подаетс  сжатый воздух, при этом поршень 12 уходит влево, а цилиндрическа  направл юща  4 перемещаетс  вправо. Губки захватов 8 и 9 свод тс  и с заданной величиной усили  осуществл ют надежный зажим детали. 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к устройствам дл  выполнени  вспомогательных операций, св занных с изменением положени  заготовки в пространстве, и может быть использовано в машиностроении и других отрасл х промышленности дл  оснащени  роботов и манипул торов , предназначенных дл  автоматической передачи цилиндрических заготовок различного диаметра с позиции йа позицию.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  и увеличение надежности захвата цилиндрических за- 15 готовок различного диаметра и веса путем повышени  жесткости конструк- 4ии, обеспечени  независимости регу- :|1ировани  захватов.

На фиг. 1 схематически изображен 20 Ыват манипул тора в разрезе, положе- йие со сведенными губками; на фиг.2 - jo же, положение с разведенными губкаiflH .

линдрической направл ющей k, а непосредственно на свободном конце этой части штока жестко закреплен наружный захват 9- Внутренний 8 и наружный 9 захваты соединены между собой посредством двух параллельных одна другой горизонтальных штанг 15, одни концы которых зафиксированы с помощью штифтов 16 на внутреннем захвате 8, а другие св заны-с наружным захватом 8 подвижно с возможностью возвратно-поступательного перемещени  относительно последнего, например по ходовой посадке или другимиi известными средствами. Лева  сторона штока 11 снабжена уплотн ющим кольцом 17 и пружиной 18, обеспечивающей при отсутствии давлени  воздуха отвод наружного захвата 9 от центра зажима заготовки 19. На штангах 15, соедин ющих между собой оба захвата 8 и 9, смонтированы пружины 20, предназначенные дл  возврата в исходное положение внутреннего захваСхват манипул тора содержит корпус,25 та 8 вместе с жестко соединенной с ним

цилиндрической направл ющей Ц, функционирующей при этом как дополнительный поршень привода поступательного перемещени . Оба захвата 8 и 9 располовыполненный составным из последовательно соединенных между собой цилиндра 1 с резьбовым фланцем 2, полой Гильзы 3 и цилиндрической направл юцилиндрической направл ющей Ц, функц нирующей при этом как дополнительный поршень привода поступательного перемещени . Оба захвата 8 и 9 располо

|{цей k. Цилиндр 1 имеет посадочное мес-30 жены перпендикул рно продольной оси

35

то 5 дл  соединени  с рукой робота |не показана), а резьбовой фланец 2 предназначен дл  вкручивани  в него ильзы 3, причем такое соединение цилиндра 1 с полой гильзой 3 стопоритс  установочным винтом 6. Пола  гильза 3 Имеет по внутренней поверхности ступенчатую расточку и образует одновременно нагнетательную полость 7 привода поступательного перемещени  захва- до Тов 8 и 9 (внутреннего и наружного соответственно) с губками 10.

Пола  гильза 3 имеет посадочную

упом нутого штока 11, что существенн повышает надежность захвата заготово и удобство манипулировани  последним Схват имеет также ограничитель перем щени , выполненный в виде двух регул ровочных винтов 21, один из которых установлен со стороны наружного захв та 9 а другой - со стороны цилиндра 1 с резьбовым фланцем 2, Дл  предотвращени  вращени  цилиндрической нап равл ющей 4 относительно полой гильз 3 имеютс  установочный винт 22 и- контргайка 23.

Схват манипул тора работает следу

часть дл  соединени  с цилиндрической

направл ющей , непосредственно на ЮШ ИМ образом.

торой закреплен внутренний захват 8, Посадочное место 5 цилиндра 1, в

5

0

линдрической направл ющей k, а непосредственно на свободном конце этой части штока жестко закреплен наружный захват 9- Внутренний 8 и наружный 9 захваты соединены между собой посредством двух параллельных одна другой горизонтальных штанг 15, одни концы которых зафиксированы с помощью штифтов 16 на внутреннем захвате 8, а другие св заны-с наружным захватом 8 подвижно с возможностью возвратно-поступательного перемещени  относительно последнего, например по ходовой посадке или другимиi известными средствами. Лева  сторона штока 11 снабжена уплотн ющим кольцом 17 и пружиной 18, обеспечивающей при отсутствии давлени  воздуха отвод наружного захвата 9 от центра зажима заготовки 19. На штангах 15, соедин ющих между собой оба захвата 8 и 9, смонтированы пружины 20, предназначенные дл  возврата в исходное положение внутреннего захвата 8 вместе с жестко соединенной с ним

цилиндрической направл ющей Ц, функционирующей при этом как дополнительный поршень привода поступательного перемещени . Оба захвата 8 и 9 расположены перпендикул рно продольной оси

упом нутого штока 11, что существенно повышает надежность захвата заготовок и удобство манипулировани  последними. Схват имеет также ограничитель перемещени , выполненный в виде двух регулировочных винтов 21, один из которых установлен со стороны наружного захвата 9 а другой - со стороны цилиндра 1 с резьбовым фланцем 2, Дл  предотвращени  вращени  цилиндрической направл ющей 4 относительно полой гильзы 3 имеютс  установочный винт 22 и- контргайка 23.

Схват манипул тора работает следу

а расположенный параллельно захвату 8 наружный захват 9 жестко закреплен на соответствующем конце штока 11,

л ющегос  одновременно составной деталью схвата и его привода поступательного перемещени , ввод т в гнездо

выполненного двусторонним. Поршень 12 50 РУКИ робота (не показано). В исходном

привода установлен в средней части двустороннего штока 11, при этом лева  сторона последнего имеет сквозное отверстие 13 дл  подачи воздуха в нагнетательную полость 7 и подвижна относительно осевого отверсти  Ui цилиндра 1.

Права  сторона штока 11 установлена по посадке в осевом отверстии ци55

положении, когда сжатый воздух не подан в нагнетательную полость 7 привода поступательного перемещени , пружи на 18 перемещает поршень 12 вправо и через шток 11, а точнее через его пра вую часть, на которой жестко закреплен наружный захват 9, между губками 10 обоих захватов образуетс  зазор, необходимый дл  свободного прохода

л ющегос  одновременно составной деталью схвата и его привода поступательного перемещени , ввод т в гнездо

5

положении, когда сжатый воздух не подан в нагнетательную полость 7 привода поступательного перемещени , пружина 18 перемещает поршень 12 вправо и через шток 11, а точнее через его правую часть, на которой жестко закреплен наружный захват 9, между губками 10 обоих захватов образуетс  зазор, необходимый дл  свободного прохода

схвата на позицию загрузки загрузочного устройства (не показано). Пружины 20, установленные на штангах 1fj, разжима сь , увлекают внутренний захват 8 вместе с цилиндрической направл ющей k влево, вследствие чего захваты 8 и 9 разжимаютс  до исходного положени  (губки 10 разведены). Рука манипул тора (не показана) поворачиваетс  и- Q опускаетс  на позицию загрузки, при этом разведенные губки 10 устанавливаютс  относительно центра соответствующей заготовки с высокой степенью симметричности и точностью позиционировани .

Одновременно в нагнетательную полость 7 через сквозное отверстие 13 подаетс  сжатый воздух, вследствие чего поршень 12 уходит влево, увлека  20 и закрепленный на конце правой части его штока наружный захват 9, при этом цилиндрическа  направл юща  Ь, перемеща сь относительно полой гильзы 3,

мещени , выполненный преимущественно в виде пневмоцилиндра, а также св занные с ним и расположенные параллельно друг другу два захвата с губка ми и ограничитель перемещени , отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  и увеличени  надежности захвата заготовок путем повышени  жесткости конструкции и обеспечени  независимос ти регулировани  захватов, цилиндр привода выполнен составным из последовательно соединенных между собой ,, цилиндра с резьбовым фланцем, полой гильзы со ступенчатой внутренней поверхностью и имеющей возможность регулируемого возвратно-поступательного движени  относительно полой гильзы цилиндрической направл ющей с выполненным в ней осевым отверстием дл  коаксиально расположенного двустороннего штока привода, при этом захваты с губками, расположенные перпендикув качестве второго поршн  привода пос-25 л рно оси штока,.жестко смонтированы

тупательного перемещени  увлекает смонтированный на ней внутренний захват 8. Губки 10 симметрично свод тс  и .с заданной величиной усили  осуществл ют надежный зажим заготовки 19

Величины хода поршн  12 влево и цилиндрической направл ющей Ц вправо при этом строго одинаковы, что обеспечиваетс  предварительной установкой

один на наружной стороне цилиндрической направл ющей, а другой на соответствующем конце двустороннего штока и соединены между собой посредст- Зо во м параллельных штанг с возможностью

возвратно-поступательного движени . i

2. Схват по п. 1, отличающий с   тем, что ограничитель переобоих регулировочных винтов 21 на за- 35меи ени  захватов выполнен в виде двух

данную в зависимости от размеров зато-регулировочных винтов, один из кототовки 19 величину.рых Установлен со стороны наружного

Формула изобретени захвата, а другой - со стороны цилинд1 . Схват манипул тора, содержащийРа с резьбовым фланцем. корпус, привод поступательного пере- до

Q

мещени , выполненный преимущественно в виде пневмоцилиндра, а также св занные с ним и расположенные параллельно друг другу два захвата с губками и ограничитель перемещени , отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  и увеличени  надежности захвата заготовок путем повышени  жесткости конструкции и обеспечени  независимости регулировани  захватов, цилиндр привода выполнен составным из последовательно соединенных между собой , цилиндра с резьбовым фланцем, полой гильзы со ступенчатой внутренней поверхностью и имеющей возможность регулируемого возвратно-поступательного движени  относительно полой гильзы цилиндрической направл ющей с выполненным в ней осевым отверстием дл  коаксиально расположенного двустороннего штока привода, при этом захваты с губками, расположенные перпендикуодин на наружной стороне цилиндрической направл ющей, а другой на соответствующем конце двустороннего штока и соединены между собой посредст- во м параллельных штанг с возможностью

возвратно-поступательного движени . i

2. Схват по п. 1, отличающий с   тем, что ограничитель переw

Фиг.2

Claims (2)

1. Формула изобретения

   1. Схват манипулятора, содержащий корпус, привод поступательного пере- до мещения, выполненный преимущественно в виде пневмоцилиндра, а также свя-. занные с ним и расположенные параллельно друг другу два захвата с губками и ограничитель перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и увеличения надежности захвата заготовок путем повышения жесткости конструкции и обеспечения независимости регулирования захватов, цилиндр привода выполнен составным из последовательно соединенных между собой цилиндра с резьбовым фланцем, полой гильзы со ступенчатой внутренней поверхностью и имеющей возможность регулируемого возвратно-поступательного движения относительно полой гильзы цилиндрической направляющей с выполненным в ней осевым отверстием для коаксиально расположенного двустороннего штока привода, при этом захваты с губками, расположенные перпендикулярно оси штока,.жестко смонтированы один на наружной стороне цилиндрической направляющей, а другой на соответствующем конце двустороннего штока и соединены между собой посредством параллельных штанг с возможностью возвратно-поступательного движения.

   I
2. 2. Схват поп. ^отличающийся тем, что ограничитель перемещения захватов выполнен в виде двух регулировочных винтов, один из которых установлен со стороны наружного захвата, а другой - со стороны цилиндра с резьбовым фланцем.