SU1138316A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содер- жащий зажимные , св занные через рычажную систему с силовым цилиндBfF:;ром , .6 т л и ч a ю щ и.и с   тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  подаваемых схватом деталей, он снабжен дополнительным силовым цилиндром с толкателем на штоке, при этом корпус дополнительного силового .хщлиндра установлен с возможностью осевого регулировочного перемещени  на введенном в бхват кронштейне, закрепленном на , корпусе,силового гидроцилиндра и расположен с возможностью взаимодействи  толкател  с деталью, наход щейс  между зазсимныки губками.

Description

00

00

со 1 Изобретение- относитс .к роботетехнике и может быть -использовано промьшшенных роботах и манипул торах , в частности, в робототехничес комплексах при обработке деталей. Известен схват манипул тора, со держащий 1жимные губки, св занные через рычажную систему с силовым цилиндром ll. Недостатком этого схвата  вл ет низка  точность позиционировани  подаваемых деталей, что, например, при подаче детали в патрон металлорежущего станка приводит к браку, поломкам режущего инструмента и т.п. Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  под ваемых схватом деталей. Указанна  цель достигаетс  тем, что схват манипул тора, содержащий зажимные губки, св занные через рычажную систему с силовым цилиндром снабжен дополнительным силовым цилиндром с толкателем на штоке, при этом корпус дополнительного силового цилиндра установлен с возможност осевого регулировочного перемещени  на введенном в схват кронштейне закрепленном на корпусе силового гидроцилиндра, и расположен с возмо ностью взаимодействи  толкател  с деталью, наход щейс  между зажимным губками. На фиг, 1 схематически показан схват манипул тора, разрез; на фиг. 2 - то же, вид сбоку (частичны разрез по оси дополнительного силового цилиндра с толкателем на штоке ). В корпусе силового цилиндра I, прикрепленном к руке манипул тора, помещены поршень 2, выполненный заодно со штоком 3, и воздухопровод 4 Со штоком 3 жестко св зано звено 5, вход щее в механизм основного парал лелограмма, включающего звень  б и и призматическую губку 8. Дополнительный параллелограмм включает зве 6 но 9, св занное со звеном 6, плоскую губку 10 и звено 11. К схвату посредством кронштейна 12 жестко прикреплен корпус дополнительного силового цилиндра 13, установленный с возможностью регулировки в осевом направлении (в зависимости от высоты деталей) при помощи гаек 14 и 15. Схват манипул тора работает следующим образом.I Воздух, поступа .через внутреннюю полость руки манипул тора, пройд  через воздухопровод 4 и сверлени  в штоке, попадает в полость А силового цилиндра I, перемещает поршень 2, который через, шток 3, увлека  за собой звено 5, приводит в движение все звень  схвата, сводит его губки и зажимает деталь 6. При разжиме детали 16 воздух одновременно подаетс  через штуцеры 17 и 18 в полость Б силового цилиндра 1 и в дополнительный силовой цилиндр 13. Поршень 2 перемещаетс  в обратном направлении, привод  в движение все звень  схвата. Губки схвата-расход тс  и одновременно с этим выдвигаетс  шток 19 цилиндра 13, который толкателем 20, соединенным со штоком 19 шаровым шарниром 21, прижимает деталь 16 к торцам кулачков не показаны), которые  вл ютс  главной базирующей поверхностью и несут три опорные точки. После этого деталь 16 зажимаетс  в кулачках патрона, которые  вл ютс  центрирующей базой и несут две опорные точки. Это обеспечивает правильность базировани  детали в патроне. Наличие дополнительного - силового цилиндра с толкателем.в конструкции схвата манипул тора позвол ет повысить точность установки детали в патроне, с1шзить металлоемкость обработки и расход режущего, инструмента , уменьшить трудоемкость наладки робототехнического комплекса, повысить надежность его работу и эффективность его использовани .

8

16

10

Фиг.1

Claims (1)

1. . СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содер- жащий зажимные губки, связанные через рычажную систему с силовым цилинд ром, о т л и ч а ю щ и.й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования подаваемых схватом деталей, он снабжен дополнительным силовым цилиндром с толкателем на штоке, при этом корпус дополнительного силового цилиндра установлен с возможностью осевого регулировочного перемещения на введенном в бхв'ат кронштейне, закрепленном на . корпусе. силового гидроцилиндра и расположен с возможностью взаимодействия толкателя с деталью, находящейся между зажимными губками.