JPS63260784A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JPS63260784A JPS63260784A JP63070900A JP7090088A JPS63260784A JP S63260784 A JPS63260784 A JP S63260784A JP 63070900 A JP63070900 A JP 63070900A JP 7090088 A JP7090088 A JP 7090088A JP S63260784 A JPS63260784 A JP S63260784A
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- JP
- Japan
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- gripper
- grippers
- movable
- orifice
- jaws
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- Pending
Links
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K3/00—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits
- H05K3/30—Assembling printed circuits with electric components, e.g. with resistor
- H05K3/32—Assembling printed circuits with electric components, e.g. with resistor electrically connecting electric components or wires to printed circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
- H05K13/082—Integration of non-optical monitoring devices, i.e. using non-optical inspection means, e.g. electrical means, mechanical means or X-rays
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
- Y10S294/907—Sensor controlled device
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Operations Research (AREA)
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- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、基体例えばプリント回路基板上に電子的及び
／又は電気的構成部材を載置するための装置に用いる把
持装置に関するものである。
／又は電気的構成部材を載置するための装置に用いる把
持装置に関するものである。
構成部品を載せるための前記装置は、ヨーロッパ特許出
願第０．１８３．３０１号に開示されている。本発明は
、特に、一対のグリッパを具え、当該グリッパの各々が
グリッパジョーを具え、前記グリッパのうちの少なくと
も一方が、前記構成部材を把持したり離したりするため
に前記ジョーを開閉するための空気圧作動手段によって
他方のグリッパに対して可動となるよう構成した把持装
置に関するものである。圧縮された空気又は真空は、前
述した手段を作動するための空気の圧力差を生み出すの
に用いることができる。
願第０．１８３．３０１号に開示されている。本発明は
、特に、一対のグリッパを具え、当該グリッパの各々が
グリッパジョーを具え、前記グリッパのうちの少なくと
も一方が、前記構成部材を把持したり離したりするため
に前記ジョーを開閉するための空気圧作動手段によって
他方のグリッパに対して可動となるよう構成した把持装
置に関するものである。圧縮された空気又は真空は、前
述した手段を作動するための空気の圧力差を生み出すの
に用いることができる。
本発明の目的は、上記構成を有しかつジョーが閉鎖され
たとき、グリッパジョー間の構成部材の存在を知らせる
構成を有した把持装置を提供することにある。
たとき、グリッパジョー間の構成部材の存在を知らせる
構成を有した把持装置を提供することにある。
ここで、本発明に関する把持装置において、協働する２
つの部品を具え、これら部品のうちの第１部品は、可動
グリッパと共に、又は両方のグリッパが可動の場合は一
方のグリッパと共に、第２部品と相対的な可動をなし、
前記部品のうちの一方は、可動グリッパ又は両方のグリ
ッパが可動の場合は、両方のグリッパの少な（とも閉鎖
方向への移動中、圧縮された空気又は真空を供給するソ
ース部と連絡するよう配置されたオリフィスを具えて、
前記グリッパジョーの閉鎖中前記オリフィスを通って空
気が流れ、そして、前記部品のうちの他方は、前記ジョ
ーがジョー間の所定距離より小さく閉じられた場合、前
記オリフィスを閉鎖して前記空気流を遮断するよう配置
され、更に、このような遮断に応答する手段を設け、こ
の手段は遮断に対応して作動して前記ジョーの前記閉鎖
を示すための信号を発生するよう構成したことを特徴と
する。
つの部品を具え、これら部品のうちの第１部品は、可動
グリッパと共に、又は両方のグリッパが可動の場合は一
方のグリッパと共に、第２部品と相対的な可動をなし、
前記部品のうちの一方は、可動グリッパ又は両方のグリ
ッパが可動の場合は、両方のグリッパの少な（とも閉鎖
方向への移動中、圧縮された空気又は真空を供給するソ
ース部と連絡するよう配置されたオリフィスを具えて、
前記グリッパジョーの閉鎖中前記オリフィスを通って空
気が流れ、そして、前記部品のうちの他方は、前記ジョ
ーがジョー間の所定距離より小さく閉じられた場合、前
記オリフィスを閉鎖して前記空気流を遮断するよう配置
され、更に、このような遮断に応答する手段を設け、こ
の手段は遮断に対応して作動して前記ジョーの前記閉鎖
を示すための信号を発生するよう構成したことを特徴と
する。
所定の間隔は、把持装置によって処理されるべき構成部
材の幅と等しいか又は、異なった幅の構成部材が処理さ
れる場合、最も小さな構成部材の幅と等しくする。構成
部材の幅というのは、グリツバジョーによって係合され
る構成部材の表面間の距離である。
材の幅と等しいか又は、異なった幅の構成部材が処理さ
れる場合、最も小さな構成部材の幅と等しくする。構成
部材の幅というのは、グリツバジョーによって係合され
る構成部材の表面間の距離である。
本発明に係る把持装置において、協働する２つのパーツ
は、可動グリッパ又は両方のグリッパが可動の場合は一
方のグリッパ又は各々のグリッパの閉鎖方向への移動を
制限するために、お互いに衝合するよう配置された２つ
の協働面を具え、前記オリフィスは、前記２つの面が右
互いに衝合したとき、一方の前記面によって閉鎖される
ように他方の面内に形成される。
は、可動グリッパ又は両方のグリッパが可動の場合は一
方のグリッパ又は各々のグリッパの閉鎖方向への移動を
制限するために、お互いに衝合するよう配置された２つ
の協働面を具え、前記オリフィスは、前記２つの面が右
互いに衝合したとき、一方の前記面によって閉鎖される
ように他方の面内に形成される。
本発明の好適実施態様において、両方のグリッパが可動
をなし、協働する２つの部品のうちの一方の前記部品は
、前記グリッパの移動に対して固定された本体に形成さ
れた第１面を具え、他方の前記部品はグリッパの一方に
形成された第２面を具え、前記２つの面は、前記グリッ
パのうちの一方の閉鎖方向への移動を制限するために、
お互いに衝合するよう配置され、前記オリフィスは、２
つの前記面がお互いに衝合する場合、前記第２面によっ
て閉鎖されるように、前記第１面内に形成され、そして
更に、第３及び第４面は前記グリッパ及び前記本体の他
方にそれぞれ形成されて、この他方のグリッパの移動を
閉鎖方向に制限するためにお互いに衝合する。
をなし、協働する２つの部品のうちの一方の前記部品は
、前記グリッパの移動に対して固定された本体に形成さ
れた第１面を具え、他方の前記部品はグリッパの一方に
形成された第２面を具え、前記２つの面は、前記グリッ
パのうちの一方の閉鎖方向への移動を制限するために、
お互いに衝合するよう配置され、前記オリフィスは、２
つの前記面がお互いに衝合する場合、前記第２面によっ
て閉鎖されるように、前記第１面内に形成され、そして
更に、第３及び第４面は前記グリッパ及び前記本体の他
方にそれぞれ形成されて、この他方のグリッパの移動を
閉鎖方向に制限するためにお互いに衝合する。
以下、本発明に係る一実施例を図面に基づいて詳細に説
明する。
明する。
図面に示された把持装置は据付は台３に支持された一対
のグリッパ１，２を具え、据付は台３は、基体上に電子
的及び／又は電気的構成部材を載置するための装置、例
えば前述したヨーロッパ特許出願第０．１８３．３０１
号に開示されたものと類似した装置内に適切に嵌着され
ている。グリッパ１，２は、前記構成部材（図示せず）
を両側で把持するためのジョー４，５を具える。お互い
のジョーを接近させたり離たりするような並進移動でジ
ョーを開閉するために、前記両グリッパ１．２は据付は
台３内で移動可能に支持されている。また、代案として
、一方のグリッパを据付は台３内で固定し、他方のグリ
ッパを、固定されたグリッパに対して接近したり離れた
りするよう移動するために、移動可能に支持してもよい
。本実施例においては、両グリッパを移動可能にしてい
る。グリッパの移動は空気圧作動装置によって達成され
、この装置は、既知であるから詳細な説明や図示は避け
る。
のグリッパ１，２を具え、据付は台３は、基体上に電子
的及び／又は電気的構成部材を載置するための装置、例
えば前述したヨーロッパ特許出願第０．１８３．３０１
号に開示されたものと類似した装置内に適切に嵌着され
ている。グリッパ１，２は、前記構成部材（図示せず）
を両側で把持するためのジョー４，５を具える。お互い
のジョーを接近させたり離たりするような並進移動でジ
ョーを開閉するために、前記両グリッパ１．２は据付は
台３内で移動可能に支持されている。また、代案として
、一方のグリッパを据付は台３内で固定し、他方のグリ
ッパを、固定されたグリッパに対して接近したり離れた
りするよう移動するために、移動可能に支持してもよい
。本実施例においては、両グリッパを移動可能にしてい
る。グリッパの移動は空気圧作動装置によって達成され
、この装置は、既知であるから詳細な説明や図示は避け
る。
この装置は、据付は台３内に収容されていると共に、例
えば圧縮空気又は真空によって作動される単動又は複動
ピストンを具える。単動ピストンの場合、各々のグリッ
パ１，２（一方のみが可動の場合は可動のグリッパの方
）は圧縮空気又は真空によって一方向に移動させられ、
そしてばねによって他方向に移動させられる。複動ピス
トンの場合、各グリッパ（又は可動グリッパの方）は圧
縮空気又は真空によって両方向に移動させられる。
えば圧縮空気又は真空によって作動される単動又は複動
ピストンを具える。単動ピストンの場合、各々のグリッ
パ１，２（一方のみが可動の場合は可動のグリッパの方
）は圧縮空気又は真空によって一方向に移動させられ、
そしてばねによって他方向に移動させられる。複動ピス
トンの場合、各グリッパ（又は可動グリッパの方）は圧
縮空気又は真空によって両方向に移動させられる。
据付は台３に固定された本体６はグリッパ１と２との間
に設けられており、したがって、本体６はグリッパの移
動に対して固定されている。２つの対向側において、本
体６は、グリッパ１． ２に対して衡合するに役立つ面
７，８を有してグリッパの閉鎖移動を制限し、前記グリ
ッパ１，２は衝合面７．８とそれぞれ協働するための面
９，１０を有している。第２図に示されるようにグリッ
パ１゜２が面７，８と衝合状態にあるとき、グリッパジ
ョー３と４は、処理に把持装置を必要とする構成部材の
幅よりも小さな間隔ｄを有するように離間している。把
持装置が様々な幅の構成部材を処理するのに必要とされ
る場合、間隔ｄは最小の幅を部材の幅よりも小さくする
。
に設けられており、したがって、本体６はグリッパの移
動に対して固定されている。２つの対向側において、本
体６は、グリッパ１． ２に対して衡合するに役立つ面
７，８を有してグリッパの閉鎖移動を制限し、前記グリ
ッパ１，２は衝合面７．８とそれぞれ協働するための面
９，１０を有している。第２図に示されるようにグリッ
パ１゜２が面７，８と衝合状態にあるとき、グリッパジ
ョー３と４は、処理に把持装置を必要とする構成部材の
幅よりも小さな間隔ｄを有するように離間している。把
持装置が様々な幅の構成部材を処理するのに必要とされ
る場合、間隔ｄは最小の幅を部材の幅よりも小さくする
。
衡合ｍ７． ８のうちの一方（本実施例においては面７
）には、本体６及び据付は台３内のダクト１２を介して
圧縮空気又は真空のソース部と連絡するオリフィス１１
が設けられており、前記ソース部は、好適には、グリッ
パ１．２の作動に用いるピストンを作動するために、圧
縮空気又は真空を供給する供給源になっている。オリフ
ィス１１がソース部と分離可能な連絡部を有するか又は
、圧縮された空気又は真空がグリッパジョーを閉鎖する
よう作用した場合、オリフィスは、グリッパの作動を制
御する弁を介して、圧縮された空気又は真空のソース部
と連絡することもできる。
）には、本体６及び据付は台３内のダクト１２を介して
圧縮空気又は真空のソース部と連絡するオリフィス１１
が設けられており、前記ソース部は、好適には、グリッ
パ１．２の作動に用いるピストンを作動するために、圧
縮空気又は真空を供給する供給源になっている。オリフ
ィス１１がソース部と分離可能な連絡部を有するか又は
、圧縮された空気又は真空がグリッパジョーを閉鎖する
よう作用した場合、オリフィスは、グリッパの作動を制
御する弁を介して、圧縮された空気又は真空のソース部
と連絡することもできる。
第１図に示されたように、グリッパジョー４゜５が開放
されたとき、空気はオリフィス１１を通って流れる。仮
にオリフィス１１がグリッパの作動用制御弁を介して圧
縮された空気又は真空ソース部と連絡する場合、ジョー
４．５の閉鎖中のみ空気がオリフィス１１を通って流れ
る。また、ピックアップ位置すなわち構成部材が把持装
置によって拾い上げられる位置に構成部材がない場合、
ジョー４．５を閉鎖するようなグリッパ１．２の移動は
、グリッパが本体６の面７，８と衝合するまで続けられ
る。その結果、オリフィス１１はグリッパ１の面９によ
って閉鎖されてオリフィスを通る空気の流れが遮断され
る。続いて、空気の流れの遮断に応答する手段は、グリ
ッパジョー間に構成部材のないことを知らせる信号を発
生する。これら手段（図示せず）はいかなる好適な形状
にしてもよい。
されたとき、空気はオリフィス１１を通って流れる。仮
にオリフィス１１がグリッパの作動用制御弁を介して圧
縮された空気又は真空ソース部と連絡する場合、ジョー
４．５の閉鎖中のみ空気がオリフィス１１を通って流れ
る。また、ピックアップ位置すなわち構成部材が把持装
置によって拾い上げられる位置に構成部材がない場合、
ジョー４．５を閉鎖するようなグリッパ１．２の移動は
、グリッパが本体６の面７，８と衝合するまで続けられ
る。その結果、オリフィス１１はグリッパ１の面９によ
って閉鎖されてオリフィスを通る空気の流れが遮断され
る。続いて、空気の流れの遮断に応答する手段は、グリ
ッパジョー間に構成部材のないことを知らせる信号を発
生する。これら手段（図示せず）はいかなる好適な形状
にしてもよい。
例えば、これら手段は、ヨーロッパ特許出願第０、０９
１．７２０号に開示されているものと類似の音波探知器
を具えてもよく、この音波探知器は、空気流の存在に代
えて空気流の遮断の結果として所望の信号が発生するよ
うに改良されている。空気流が圧縮された空気によって
生じる場合、代案として、流体の遮断に応答する手段は
、オリフィス１１の閉鎖の結果としてダク）１２内に発
生する背圧によって作動されるよう配置された既知の圧
力作動手段を具えてもよい。前記圧力作動装置は、作動
に際して、例えば音響信号又は可視信号を発生する。空
気流を生み出す圧縮空気の使用の利点は、オリフィス１
１から流れる空気によってオリフィスの近くにあるゴミ
を吹き飛ばすことができることにある。
１．７２０号に開示されているものと類似の音波探知器
を具えてもよく、この音波探知器は、空気流の存在に代
えて空気流の遮断の結果として所望の信号が発生するよ
うに改良されている。空気流が圧縮された空気によって
生じる場合、代案として、流体の遮断に応答する手段は
、オリフィス１１の閉鎖の結果としてダク）１２内に発
生する背圧によって作動されるよう配置された既知の圧
力作動手段を具えてもよい。前記圧力作動装置は、作動
に際して、例えば音響信号又は可視信号を発生する。空
気流を生み出す圧縮空気の使用の利点は、オリフィス１
１から流れる空気によってオリフィスの近くにあるゴミ
を吹き飛ばすことができることにある。
据付は台３に固定された本体６の１１合面によってグリ
ッパ１．２の閉鎖移動を制限することに代えて、すなわ
ち本体６と協働する衝合面には、一方の面に形成されか
つ他方の面によって閉鎖するためのオリフィス１１がグ
リッパ自体に設けられ、特に、グリッパの一方が固定さ
れて他方のグリッパが可動となっている場合、固定され
たグリッパ上の衡合面内にオリフィスを好適に形成して
もよい。オリフィスが可動グリッパの衡合面に形成され
る場合、圧縮空気又は真空のソース部とオリフィスとの
間で連絡するための可撓性ホースを提供することが必要
である。
ッパ１．２の閉鎖移動を制限することに代えて、すなわ
ち本体６と協働する衝合面には、一方の面に形成されか
つ他方の面によって閉鎖するためのオリフィス１１がグ
リッパ自体に設けられ、特に、グリッパの一方が固定さ
れて他方のグリッパが可動となっている場合、固定され
たグリッパ上の衡合面内にオリフィスを好適に形成して
もよい。オリフィスが可動グリッパの衡合面に形成され
る場合、圧縮空気又は真空のソース部とオリフィスとの
間で連絡するための可撓性ホースを提供することが必要
である。
第１図は本発明に係る把持装置に設けたグリッパジョー
の開放状態を示す部分断面図、第２図は第１図に示した
グリッパジョーの閉鎖状態を示す部分断面図である。 １．２・・・グリッパ ３・・・据付は台４．５・
・・グリッパジョー ６・・・本体 ７．訃・・衡合面（面）９
．１０・・・面 １１・・・オリフィス１２
・・・ダク） ｄ・・・間隔特許出願人
エヌ・ベー・フィリップス・フルーイランペンファ
ブリケン
の開放状態を示す部分断面図、第２図は第１図に示した
グリッパジョーの閉鎖状態を示す部分断面図である。 １．２・・・グリッパ ３・・・据付は台４．５・
・・グリッパジョー ６・・・本体 ７．訃・・衡合面（面）９
．１０・・・面 １１・・・オリフィス１２
・・・ダク） ｄ・・・間隔特許出願人
エヌ・ベー・フィリップス・フルーイランペンファ
ブリケン
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、基体上に電子的及び／又は電気的構成部材を載置す
るための装置に用いる把持装置であって、一対のグリッ
パを具え、当該グリッパの各々がグリッパジョーを具え
、前記グリッパのうちの少なくとも一方が、前記構成部
材を把持したり離したりするために前記ジョーを開閉す
るための空気圧作動手段によって他方のグリッパに対し
て可動となるよう構成した把持装置において、協働する
２つの部品を具え、これら部品のうちの第１部品は、可
動グリッパと共に、又は両方のグリッパが可動の場合は
一方のグリッパと共に、第２部品と相対的な可動をなし
、前記部品のうちの一方は、可動グリッパ又は両方のグ
リッパが可動の場合は、両方のグリッパの少なくとも閉
鎖方向への移動中、圧縮された空気又は真空を供給する
ソース部と連絡するよう配置されたオリフィスを具えて
、前記グリッパジョーの閉鎖中前記オリフィスを通って
空気が流れ、そして、前記部品のうちの他方は、前記ジ
ョーがジョー間の所定距離より小さく閉じられた場合、
前記オリフィスを閉鎖して前記空気流を遮断するよう配
置され、更に、このような遮断に応答する手段を設け、
この手段は遮断に対応して作動して前記ジョーの前記閉
鎖を示すための信号を発生するよう構成したことを特徴
とする把持装置。 ２、請求項１記載の把持装置において、協働する前記２
つの部品は、可動グリッパ又は両方のグリッパが可動の
場合は一方のグリッパ又は各々のグリッパの閉鎖方向へ
の移動を制限するために、お互いに衝合するよう配置さ
れた２つの協働面を具え、前記オリフィスは、前記２つ
の面がお互いに衝合したとき、一方の前記面によって閉
鎖されるように他方の面内に形成されたことを特徴とす
る把持装置。 ３、両方のグリッパが可動するよう構成した請求項１記
載の把持装置において、協働する２つの部品のうちの一
方の前記部品は、前記グリッパの移動に対して固定され
た本体に形成された第１面を具え、他方の前記部品はグ
リッパの一方に形成された第２面を具え、前記２つの面
は、前記グリッパのうちの一方の閉鎖方向への移動を制
限するために、お互いに衝合するよう配置され、前記オ
リフィスは、２つの前記面がお互いに衝合する場合、前
記第２面によって閉鎖されるように、前記第１面内に形
成され、そして更に、第３及び第４面は前記グリッパ及
び前記本体の他方にそれぞれ形成されて、この他方のグ
リッパの移動を閉鎖方向に制限するためにお互いに衝合
することを特徴とする把持装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB08707564A GB2202821A (en) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | Gripping device |
| GB8707564 | 1987-03-30 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63260784A true JPS63260784A (ja) | 1988-10-27 |
Family
ID=10614917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63070900A Pending JPS63260784A (ja) | 1987-03-30 | 1988-03-26 | 把持装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4830420A (ja) |
| EP (1) | EP0286159A3 (ja) |
| JP (1) | JPS63260784A (ja) |
| KR (1) | KR880012134A (ja) |
| GB (1) | GB2202821A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2241337B (en) * | 1990-02-24 | 1994-01-05 | Ferranti Int Plc | Potentiometric circuit arrangement |
| US6253448B1 (en) * | 1999-03-23 | 2001-07-03 | Electroimpact, Inc. | Gripper systems for rivets and collars used in large-scale assembly operations |
| WO2008087694A1 (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Hirata Corporation | 部品装着検出装置及び方法 |
| US10632617B2 (en) * | 2015-09-18 | 2020-04-28 | Sony Corporation | Attachment apparatus, attachment method, and hand mechanism |
| CN110900637A (zh) * | 2018-09-14 | 2020-03-24 | 清远海帆智能科技有限公司 | 一种智能机械制造抓取设备 |
| CN116652986B (zh) * | 2023-06-28 | 2023-11-17 | 江南大学 | 一种机器人装备 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1988
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- 1988-03-30 KR KR1019880003486A patent/KR880012134A/ko not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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