SU1476212A1

SU1476212A1 - Пневмоэлектропреобразователь дл контрол наличи детали в вакуумном схвате манипул тора

Info

Publication number: SU1476212A1
Application number: SU874204293A
Authority: SU
Inventors: Владимир Павлович Казин; Алексей Григорьевич Селиванов
Original assignee: Пензенское Производственное Объединение "Заря"
Priority date: 1987-01-06
Filing date: 1987-01-06
Publication date: 1989-04-30

Abstract

Изобретение относитс к устройствам управлени манипул торами робототехнических комплексов. Цель изобретени - расширение области применени пневмоэлектропреобразовател , предназначенного дл контрол наличи детали в вакуумном схвате манипул тора. Пневмоэлектропреобразователь дл контрол наличи детали в вакуумном схвате манипул тора содержит закрепленную в полости корпуса 1 упругую мембрану 2, первую 3 и вторую 7 камеры, расположенные по разные стороны мембраны, микровыключатель 13 с электрической контактной группой 14 и толкатель 11, расположенный между мембраной и микровыключателем. Перва камера 3 подключена к вакуумному схвату 4 и через первый регулируемый дроссель 5 - к каналу управлени 6, втора камера 7 соединена через второй регулируемый дроссель 8 с каналом 9 вакуума. Толкатель 11 выполнен в виде ступенчатого штока с лыской на ступени малого диаметра, размещенной в отверстии корпуса 1, а ступень большего диаметра расположена со стороны мембраны. 2 ил.

Description

Изобретение относится к устройствам управления манипуляторами робототехнических комплексов.

Цель изобретения — расширение области применения преобразователя.

На фиг. 1 изображен преобразователь, разрез, и схема его включения; на фиг. 2 а; б — толкатель в проекциях.

В корпусе 1 преобразователя установлена упругая мембрана 2. Первая камера 3 соединена с вакуумным схватом 4 и через Ю первый регулируемый дроссель 5 с каналом управления 6. Вторая камера 7 через второй регулируемый дроссель 8 сообщена с каналом 9 вакуума. В отверстии 10 корпуса размещен толкатель 11, выполненный в виде ступенчатого штока с лыской. 12 ’* на ступени малого диаметра. Ступень большего диаметра расположена со стороны мембраны 2. Против толкателя 11 установлен микровыключатель 13 с электрической контактной группой 14. Подпружиненный шток 20 15 микровыключателя 13 контактирует с толкателем 11. Канал управления 6 подключен к выходу распределителя 16, входы которого соединены с каналами вакуума и избыточного давления питания. В качестве примера, на фиг. 1 показано соединение ^5 контактной группы 14 с блоком управления 17, выход которого подключен к распределителю 16. Лыска 12 на толкателе 11 служит для образования зазора 18 с заданным проходным сечением.

Преобразователь работает следующим образом.

В исходном положении камеры 3 и 7 подключены к каналу вакуума соответственно через регулируемые дроссели 5 и 8. В схвате 4 деталь отсутствует. В этом состоянии , подсос воздуха через схват 4 больше чем через зазор 18, поэтому разрежение в камере 7 больше разрежения в камере 3 и мембрана 2 прогибается в сторону камеры 7. Микровыключатель 13 срабатывает и выдает сигнал в блок управления 17. 40

При наличии в схвате 4 детали, подсос воздуха в камеру 3 уменьшается и разрежение в ней становится больше разрежения в камере 7, мембрана прогибает ся в сторону камеры 3, контактная группа 14 микровыключателя 13 размыкается.

После того, как деталь, находящаяся в схвате 4, переносится в заданное положение, блок управления 17 выдает сигнал на переключение распределителя 16 и в схват 4 подается сжатый воздух, деталь сбрасывается из схвата 4. В этот момент мембрана 2 вновь перемещается в сторону камеры 7, контактная группа 14 замыкается. Далее распределитель 16 вновь переключается и камера 3 соединяется с каналом вакуума. Наличие лыски 12 и, соответственно, зазора 18 обеспечивает повышение быстродействия перемещения мембраны 2, а именно: при перемещении мембраны 2 в сторону камеры 3 за счет подсоса воздуха через зазор 18 увеличение разрежения в камере 7 замедляется, благодаря чему мембрана перемещается быстрее. При перемещении мембраны в сторону камеры 7 воздух выходит через зазор 18, т. е. «воздушная подушка» в камере 7 не создается и скорость перемещения мембраны увеличивается.

Claims

Формула изобретения

Пневмоэлектропреобразователь для контроля наличия детали в вакуумном схвате манипулятора, содержащий закрепленную в полости корпуса упругую мембрану, первую и вторую камеры, расположенные по разные стороны мембраны, микровыключатель с электрической контактной группой и толкатель, расположенный между мембраной и микровыключателем, отличающийся тем, что, с целью расширения области применения, преобразователь снабжен двумя регулируемыми дросселями, причем первая камера подключена к вакуумному схвату и через первый регулируемый дроссель — к каналу управления, вторая камера соединена через второй регулируемый дроссель с каналом вакуума, толкатель выполнен в виде ступенчатого штока с лыской на ступени малого диаметра, размещенной в отверстии корпуса, а ступень большего диаметра расположена со стороны мембраны.

Фиг 2