CN116394286A - 一种用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，属于机器人抓手技术领域。安装底板两侧设有若干弹性吸取装置和限位支撑装置；所述弹性吸取装置和限位支撑装置顶部均设有抱紧装置，抱紧装置固定在安装底板底部。本发明的有益效果是：安装底板上设置若干弹性吸取装置和限位支撑装置，二者均为可伸缩的，能够与玻璃弧度符形，可吸取不同大小和弧度的玻璃，兼容性强，降低成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，属于机器人抓手技术领域。
背景技术
汽车玻璃包括天幕、前风挡以及后风挡等，不同汽车、不同安装位置的玻璃的大小、弧度均不相同，若采用机械手抓取玻璃进行安装，则需要适配不同玻璃大小和弧度的机械手进行抓取和安装作业，以保证抓取和安装的稳定性和可靠性，采用不同机器人抓手，生产成本过高，且需要针对玻璃的大小和弧度，需要更换不同机械手，降低工作效率。
发明内容
为解决现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种兼容不同玻璃大小和弧度的用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手。
本发明的技术方案是：一种用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，安装底板两侧设有若干弹性吸取装置和限位支撑装置；所述弹性吸取装置和限位支撑装置顶部均设有抱紧装置，抱紧装置固定在安装底板底部；
所述抱紧装置为气动抱紧装置，包括，带有气孔的壳体，活塞通过进气或出气与壳体内壁密封滑动连接，活塞6的移动路径上设有活动抱紧块，弹簧c两端分别连接活塞和活动抱紧块，固定抱紧块固定在壳体上，活动抱紧块和固定抱紧块相对设置。
所述弹性吸取装置包括，固定在连杆底部的吸盘，吸盘连接真空发生器，所述活动抱紧块和固定抱紧块位于连杆两侧，连杆顶部连接位于壳体外顶部的限位块a，壳体与吸盘之间设有套设在连杆上的弹簧a。
所述气孔连通进气管路和排气管路，进气管路上设有进气电磁阀，排气管路上设有排气电磁阀。
所述真空发生器位于安装底板底部。
所述限位支撑装置包括，底部设有端头的限位支撑杆，所述活动抱紧块和固定抱紧块位于限位支撑杆两侧，限位支撑杆顶部连接位于壳体外顶部的限位块b，限位支撑杆顶部连接位于壳体外顶部的限位块b，壳体与端头之间设有套设在限位支撑杆上的弹簧b。
所述安装底板上表面设有加强立筋，安装底板下表面设有加强框架。
所述弹性吸取装置和限位支撑装置均对称设置在安装底板两侧。
本发明的有益效果是：安装底板上设置若干弹性吸取装置和限位支撑装置，二者均为可伸缩的，能够与玻璃弧度符形，可吸取不同大小和弧度的玻璃，兼容性强，降低成本。
附图说明
图1为本发明的立体图；
图2为本发明的侧视图一；
图3为本发明的侧视图二；
图4为本发明的俯视图；
图5为本发明的仰视图；
图6为抱紧装置的结构图。
图中附图标记如下：1、安装底板，2、连杆，3、吸盘，4、限位支撑杆，5、壳体，6、活塞，7、活动抱紧块，8、弹簧c，9、固定抱紧块，10、加强立筋，11、加强框架，12、真空发生器，13、端头，14、气孔。
具体实施方式
下面结合附图1-6对本发明做进一步说明：
一种用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，安装底板1两侧设有若干弹性吸取装置和限位支撑装置，所述弹性吸取装置和限位支撑装置均对称设置在安装底板1两侧，通过不同位置初定弹性吸取装置，和吸取不同大小的玻璃；所述弹性吸取装置和限位支撑装置顶部均设有抱紧装置，抱紧装置固定在安装底板1底部，吸取装置和限位支撑装置都具有弹性，可很好的与不同弧度玻璃仿形，每个位置都能与玻璃很好的接触和作用，位置达到最佳位置后，抱紧装置抱紧，避免弹性产生的不稳定性，保证抓取和安装的稳定可靠，所述安装底板1上表面设有加强立筋10，安装底板1下表面设有加强框架11，增加安装底板1的结构强度；所述抱紧装置为气动抱紧装置，包括，带有气孔14的壳体5，所述气孔14连通进气管路和排气管路，进气管路上设有控制进气气路开闭的进气电磁阀，排气管路上设有控制排气气路开闭的排气电磁阀，活塞6通过进气或出气与壳体5内壁密封滑动连接，活塞6的移动路径上设有活动抱紧块7，弹簧c8两端分别连接活塞6和活动抱紧块7，固定抱紧块9固定在壳体5上，活动抱紧块7和固定抱紧块9相对设置。进气气路打开时，排气气路关闭，使高压气体作用在活塞6上，活塞压缩弹簧c8，进而推动活动抱紧块7向固定抱紧块9方向移动，活动抱紧块7与固定抱紧块9配合，将二者之间的弹性吸取装置或限位支撑装置抱紧。
所述弹性吸取装置包括，固定在连杆2底部的吸盘3，吸盘3连接真空发生器12，所述真空发生器12位于安装底板1底部，所述活动抱紧块7和固定抱紧块9位于连杆2两侧，连杆2顶部连接位于壳体5外顶部的限位块a，防止连杆2和吸盘3掉落，壳体5与吸盘3之间设有套设在连杆2上的弹簧a。连杆2为伸缩式的，曲面玻璃的不同位置，连杆2的伸缩量不同，弹簧a被压缩，产生的弹力转化为吸盘3对玻璃表面的压力，使吸盘3与玻璃表面紧密贴合，压缩空气产生的负压，可使吸盘3紧紧吸住玻璃，为避免抓取移动过程中连杆2的上下串位，需对连杆2进行抱紧定位，即，采用活动抱紧块7与固定抱紧块9配合，将连杆2抱紧。
所述限位支撑装置包括，底部设有端头13的限位支撑杆4，所述活动抱紧块7和固定抱紧块9位于限位支撑杆4两侧，限位支撑杆4顶部连接位于壳体5外顶部的限位块b，限位支撑杆4顶部连接位于壳体5外顶部的限位块b，壳体5与端头13之间设有套设在限位支撑杆4上的弹簧b。玻璃在被吸盘3吸起后，吸盘3周边玻璃受力较大，易产生形变，为避免这一现象产生，在吸盘3周围设置限位支撑杆4，顶在玻璃表面，这样玻璃就不会因吸盘3的作用产生过度的形变，使玻璃在被抓取移动过程中能够保持正常的形态。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，其特征在于，安装底板(1)两侧设有若干弹性吸取装置和限位支撑装置；所述弹性吸取装置和限位支撑装置顶部均设有抱紧装置，抱紧装置固定在安装底板(1)底部；
所述抱紧装置为气动抱紧装置，包括，带有气孔(14)的壳体(5)，活塞(6)通过进气或出气与壳体(5)内壁密封滑动连接，活塞(6)的移动路径上设有活动抱紧块(7)，弹簧c(8)两端分别连接活塞(6)和活动抱紧块(7)，固定抱紧块(9)固定在壳体(5)上，活动抱紧块(7)和固定抱紧块(9)相对设置。
2.根据权利要求1所述的用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，其特征在于，所述弹性吸取装置包括，固定在连杆(2)底部的吸盘(3)，吸盘(3)连接真空发生器(12)，所述活动抱紧块(7)和固定抱紧块(9)位于连杆(2)两侧，连杆(2)顶部连接位于壳体(5)外顶部的限位块a，壳体(5)与吸盘(3)之间设有套设在连杆(2)上的弹簧a。
3.根据权利要求1所述的用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，其特征在于，所述气孔(14)连通进气管路和排气管路，进气管路上设有进气电磁阀，排气管路上设有排气电磁阀。
4.根据权利要求2所述的用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，其特征在于，所述真空发生器(12)位于安装底板(1)底部。
5.根据权利要求1所述的用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，其特征在于，所述限位支撑装置包括，底部设有端头(13)的限位支撑杆(4)，所述活动抱紧块(7)和固定抱紧块(9)位于限位支撑杆(4)两侧，限位支撑杆(4)顶部连接位于壳体(5)外顶部的限位块b，限位支撑杆(4)顶部连接位于壳体(5)外顶部的限位块b，壳体(5)与端头(13)之间设有套设在限位支撑杆(4)上的弹簧b。
6.根据权利要求1所述的用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，其特征在于，所述安装底板(1)上表面设有加强立筋(10)，安装底板(1)下表面设有加强框架(11)。
7.根据权利要求1所述的用于汽车玻璃自动安装的机器人抓手，其特征在于，所述弹性吸取装置和限位支撑装置均对称设置在安装底板(1)两侧。
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