JPS5920950Y2 - 真空吸着盤の脱着交換機構 - Google Patents
真空吸着盤の脱着交換機構Info
- Publication number
- JPS5920950Y2 JPS5920950Y2 JP11989581U JP11989581U JPS5920950Y2 JP S5920950 Y2 JPS5920950 Y2 JP S5920950Y2 JP 11989581 U JP11989581 U JP 11989581U JP 11989581 U JP11989581 U JP 11989581U JP S5920950 Y2 JPS5920950 Y2 JP S5920950Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vacuum suction
- exhaust pipe
- suction device
- pipe
- movable part
- Prior art date
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はロボット・クレーン等の荷移送機械の可動部に
取付けられ、真空吸着力を利用して荷、その他物体を吸
着して荷、物体を吊り上げ、引っ張り、回転させる真空
吸着盤の脱着交換機構に関する。
取付けられ、真空吸着力を利用して荷、その他物体を吸
着して荷、物体を吊り上げ、引っ張り、回転させる真空
吸着盤の脱着交換機構に関する。
従来の真空吸着盤は第９図に示す様に、種々の運動機能
を有する荷移送機械の可動部にボルトナツト等によって
取付けられ、又排気管も同様にポルｌ一手段ト等手段に
よって接合連結されていた。
を有する荷移送機械の可動部にボルトナツト等によって
取付けられ、又排気管も同様にポルｌ一手段ト等手段に
よって接合連結されていた。
しかしながら、吸着盤は取扱う荷、物体の形相、重量等
によってその吸着盤の大きさ、吸着盤の配置、個数、形
状を変えなくてはならない場合が発生するが、そのため
には吸着盤を手作業で可動アームからボルトナツトを外
して、一旦吸着盤を取り外し、次に別の所望の吸着盤を
ボルトナツトで可動アームに連結せねばならず、又同時
に排気管の接合部とも同様に脱着せねばならず、そのた
め極めて吸着盤交換の作業能率が悪く、且つ流れ作業を
中断せねばならず、経済損失が大きいという欠点か゛あ
った。
によってその吸着盤の大きさ、吸着盤の配置、個数、形
状を変えなくてはならない場合が発生するが、そのため
には吸着盤を手作業で可動アームからボルトナツトを外
して、一旦吸着盤を取り外し、次に別の所望の吸着盤を
ボルトナツトで可動アームに連結せねばならず、又同時
に排気管の接合部とも同様に脱着せねばならず、そのた
め極めて吸着盤交換の作業能率が悪く、且つ流れ作業を
中断せねばならず、経済損失が大きいという欠点か゛あ
った。
本考案はかかる欠点を解消し、必要な吸着盤にワンタッ
チで交換可能とし、所望の吸着盤との交換作業が、迅速
に行え且つ、無人化、自動化も容易となるという実用性
に富んだ新しい発想の真空吸着盤の脱着交換機構を提供
せんとするものである。
チで交換可能とし、所望の吸着盤との交換作業が、迅速
に行え且つ、無人化、自動化も容易となるという実用性
に富んだ新しい発想の真空吸着盤の脱着交換機構を提供
せんとするものである。
この考案の要旨はロボット・クレーン等の荷移送機械の
可動アーム先端、又は置部等の可動部に電磁吸着器Ａを
固着し、又排気ポンプと接続された真空吸着用排気管Ｂ
の管端を開口状態に配装するとともに、電磁被吸着面を
有する蓋枠の下位に真空吸着盤Ｃを所要数設けた真空吸
着器りを前記可動部側とは分離独立して別体として備え
、しかも同真空吸着器の真空吸着盤Ｃに接続された排気
管Ｂの管端を真空吸着器りが電磁吸着器Ａに吸着した状
態において、前記可動部側の排気管Ｂの管端開口部と当
接する位置において開口させ、更に可動部側の排気管Ｂ
′の開口した管端、又は真空吸着器りの排気管Ｂ′の開
口した管端の少なくともいずれかを弾性ある素材で対向
させ、排気管接合部が負圧になることによりその接合部
が更に強力に接合されることを特徴とする真空吸着盤の
脱着交換機構にある。
可動アーム先端、又は置部等の可動部に電磁吸着器Ａを
固着し、又排気ポンプと接続された真空吸着用排気管Ｂ
の管端を開口状態に配装するとともに、電磁被吸着面を
有する蓋枠の下位に真空吸着盤Ｃを所要数設けた真空吸
着器りを前記可動部側とは分離独立して別体として備え
、しかも同真空吸着器の真空吸着盤Ｃに接続された排気
管Ｂの管端を真空吸着器りが電磁吸着器Ａに吸着した状
態において、前記可動部側の排気管Ｂの管端開口部と当
接する位置において開口させ、更に可動部側の排気管Ｂ
′の開口した管端、又は真空吸着器りの排気管Ｂ′の開
口した管端の少なくともいずれかを弾性ある素材で対向
させ、排気管接合部が負圧になることによりその接合部
が更に強力に接合されることを特徴とする真空吸着盤の
脱着交換機構にある。
以下、実施例を図面に基いて説明する。
第１実施例（第１〜３図参照）
第１〜３図に示す第１実施例は真空吸着器りには中央下
面に大径の吸着盤を１個、固設したものであり、又可動
部側の排気管Ｂの管端及び真空吸着器り側の排気管Ｂ′
の管端も中央に配して、又いずれの管端をも所定の腰の
ある弾性素材で、しかも開口端をラッパ状とした例であ
る。
面に大径の吸着盤を１個、固設したものであり、又可動
部側の排気管Ｂの管端及び真空吸着器り側の排気管Ｂ′
の管端も中央に配して、又いずれの管端をも所定の腰の
ある弾性素材で、しかも開口端をラッパ状とした例であ
る。
図中１は可動アーム、２は取付基枠、３，４は電磁吸着
器Ａの電磁石、５は排気管Ｂの管端のラッパ部、６は加
圧用スプリング、７は鉄鋼材よりなる真空吸着器りの基
枠、８は電磁被吸着面、９は真空吸着盤Ｃの取付フレー
ム、１０は同排気管Ｂの管端のラッパ部、１１はガイド
フレーム、１２は被吸着物、１３は吊金具である。
器Ａの電磁石、５は排気管Ｂの管端のラッパ部、６は加
圧用スプリング、７は鉄鋼材よりなる真空吸着器りの基
枠、８は電磁被吸着面、９は真空吸着盤Ｃの取付フレー
ム、１０は同排気管Ｂの管端のラッパ部、１１はガイド
フレーム、１２は被吸着物、１３は吊金具である。
この実施例では、真空吸着器りとしては第１．２図に示
す真空吸着器の他に交換用として真空吸着盤Ｃの大きさ
、形状、配置、個数を異にする真空吸着器を予め複数個
用意しておくものである。
す真空吸着器の他に交換用として真空吸着盤Ｃの大きさ
、形状、配置、個数を異にする真空吸着器を予め複数個
用意しておくものである。
所定の位置に載置された所望の真空吸着器りの上方まで
可動アーム１を移送させ、その先端の電磁吸着器Ａを降
下させ、そして同電磁吸着器の電磁石３，４に電源を投
入すれば、真空吸着器りはその電磁被吸着面８において
、電磁力によって電磁石３，４に吸着され、連結される
。
可動アーム１を移送させ、その先端の電磁吸着器Ａを降
下させ、そして同電磁吸着器の電磁石３，４に電源を投
入すれば、真空吸着器りはその電磁被吸着面８において
、電磁力によって電磁石３，４に吸着され、連結される
。
この際、ガイドフレーム１１によって正確に真空吸着器
りを所定位置に吸着でき、以下述べる排気管Ｂ、Ｂ’の
接続がよりうまくなされることとなる。
りを所定位置に吸着でき、以下述べる排気管Ｂ、Ｂ’の
接続がよりうまくなされることとなる。
同時に分離した状態では第３図イの如くあった可動アー
ム側の排気管Ｂ′の管端のラッパ部５と排気管Ｂの管端
のラッパ部１０とが近接し、最後は第３図口の如く圧接
しラッパ部５，１０が弾性変形して合掌する様にして密
着する。
ム側の排気管Ｂ′の管端のラッパ部５と排気管Ｂの管端
のラッパ部１０とが近接し、最後は第３図口の如く圧接
しラッパ部５，１０が弾性変形して合掌する様にして密
着する。
次に、可動アーム１に真空吸着器りを電磁吸着した状態
で荷、又は物体の上に移動せしめ、降下させて真空吸着
器りを黄土にのせ、次に排気ポンプを作動させれば排気
管Ｂ、 Ｂ’内が負圧となってその負圧によってラッパ
部５，１０の合掌部分の密着が更に強くなり、空気漏れ
がない完全な接合状態となる。
で荷、又は物体の上に移動せしめ、降下させて真空吸着
器りを黄土にのせ、次に排気ポンプを作動させれば排気
管Ｂ、 Ｂ’内が負圧となってその負圧によってラッパ
部５，１０の合掌部分の密着が更に強くなり、空気漏れ
がない完全な接合状態となる。
この状態で荷を真空吸着器りの真空吸着盤Ｃの負圧で吸
着する。
着する。
次に可動アーム１を上昇移動せしめれば、それに伴って
荷は真空吸着器りに吸着された状態で移動できるもので
ある。
荷は真空吸着器りに吸着された状態で移動できるもので
ある。
真空吸着器りを脱す場合は、所定の場所に可動部に電磁
吸着させた状態で同真空吸着器を移動させて載置させた
後、電磁石３，４の電源を切れば、電磁力が失なわれ、
真空吸着器りは電磁吸着器Ａから分離し、可動アーム１
を上昇移動させれば真空吸着器りは載置台上に残される
こととなるものである。
吸着させた状態で同真空吸着器を移動させて載置させた
後、電磁石３，４の電源を切れば、電磁力が失なわれ、
真空吸着器りは電磁吸着器Ａから分離し、可動アーム１
を上昇移動させれば真空吸着器りは載置台上に残される
こととなるものである。
真空吸着盤Ｃの寸法、個数、配置を異にする別の真空吸
着器りとの連結及び、それによる吸着荷役作業は前述の
通りであり、この様に真空吸着盤Ｃの脱着交換は可動部
の移動と電磁石３，４の開閉によって遠隔操作で容易に
行える。
着器りとの連結及び、それによる吸着荷役作業は前述の
通りであり、この様に真空吸着盤Ｃの脱着交換は可動部
の移動と電磁石３，４の開閉によって遠隔操作で容易に
行える。
第２実施例（第４図参照）
第４図に示す第２実施例は、真空吸着盤Ｃが真空吸着器
りの下位に複数個配置したもので、ダンボール箱等の如
く剛性がさしてない箱荷を吸着吊上げる場合に使用され
るものである。
りの下位に複数個配置したもので、ダンボール箱等の如
く剛性がさしてない箱荷を吸着吊上げる場合に使用され
るものである。
他の構造は、第１実施例と同様で作業効果も吸着個所が
違う他は第１実施例と同じである。
違う他は第１実施例と同じである。
第３実施例（第５図参照）
第５図に示す第３実施例は、可動部側及び真空吸着器側
の排気管Ｂ、Ｂ’のラッパ部５，１０の位置が、中央で
なく右側端に設けた例であり、他の構造は第１実施例と
同様で、又その作用効果も排気管Ｂ、 Ｂ’の接合が右
端で行なわれる他、第１実施例と同様である。
の排気管Ｂ、Ｂ’のラッパ部５，１０の位置が、中央で
なく右側端に設けた例であり、他の構造は第１実施例と
同様で、又その作用効果も排気管Ｂ、 Ｂ’の接合が右
端で行なわれる他、第１実施例と同様である。
第４実施例（第６図参照）
第６図に示す第４実施例は第２実施例における真空吸着
器りにおける排気管Ｂ′の管端をパイプとせず、電磁被
吸着面をもつ鉄板中央に穿設した排気孔１４をもって排
気路とし、可動部側の排気管Ｂの管端のみ、弾性素材で
ラッパ状に開口させた例である。
器りにおける排気管Ｂ′の管端をパイプとせず、電磁被
吸着面をもつ鉄板中央に穿設した排気孔１４をもって排
気路とし、可動部側の排気管Ｂの管端のみ、弾性素材で
ラッパ状に開口させた例である。
この実施例では、真空吸着器りが可動部側の電磁吸着器
Ａによって吸着されると電磁吸着力によって排気管Ｂの
管端のラッパ部５が電磁吸着面に押圧され、ラッパ部５
が変形し、排気孔１４周辺の電磁被吸着面に圧接し、し
かも排気管Ｂ′、排気孔１４の負圧によって更にラッパ
部５が電磁吸着面に密着し、気密性が完全に保たれる例
である。
Ａによって吸着されると電磁吸着力によって排気管Ｂの
管端のラッパ部５が電磁吸着面に押圧され、ラッパ部５
が変形し、排気孔１４周辺の電磁被吸着面に圧接し、し
かも排気管Ｂ′、排気孔１４の負圧によって更にラッパ
部５が電磁吸着面に密着し、気密性が完全に保たれる例
である。
他の構成、作用効果は第２実施例と同様である。
以上の第１．２．３実施例においてはいずれの排気管Ｂ
、 Ｂ’とも管端をラッパ状に拡巾し、又ある程度の腰
のある弾性材等の素材からなっているが、第７図に示す
様に一方を鋼管等の開管とし、他方の排気管Ｂ′のみ弾
性素材の開口部が、ラッパ状とするものであってもよい
。
、 Ｂ’とも管端をラッパ状に拡巾し、又ある程度の腰
のある弾性材等の素材からなっているが、第７図に示す
様に一方を鋼管等の開管とし、他方の排気管Ｂ′のみ弾
性素材の開口部が、ラッパ状とするものであってもよい
。
この開管の場合もイの如く直角に折曲したフランジ部を
有するものと、ハの如くやや後退した傾斜えり部状とし
てもよく、あるいは口の如く何らの折曲したフランジを
有しない場合がある。
有するものと、ハの如くやや後退した傾斜えり部状とし
てもよく、あるいは口の如く何らの折曲したフランジを
有しない場合がある。
又第８図に示す様に、排気管Ｂを開管とするとともに、
その管端に拡径部１５を設けるとともに、同拡径部１５
の内周に環状ゴムバット１６を取り付け、又他方の排気
管Ｂ′の管端の排気路接合部は、第４実施例同様に電磁
被吸着面に穿設した排気孔１４とした排気管接合構造例
である。
その管端に拡径部１５を設けるとともに、同拡径部１５
の内周に環状ゴムバット１６を取り付け、又他方の排気
管Ｂ′の管端の排気路接合部は、第４実施例同様に電磁
被吸着面に穿設した排気孔１４とした排気管接合構造例
である。
この例では、電磁吸着力によって排気管Ｂが電磁被吸着
面に押圧されれば、拡径部１５の環状ゴムパラＩ・１６
が排気孔１４周囲電磁被吸着面の壁面に圧接して一応の
気密性を得るとともに、更に排気管Ｂの負圧と大気圧と
の差圧によって拡径部１５の外周より圧力を受けて、ゴ
ムバット１６を強く押圧し、更に気密性を完全なものと
する例である。
面に押圧されれば、拡径部１５の環状ゴムパラＩ・１６
が排気孔１４周囲電磁被吸着面の壁面に圧接して一応の
気密性を得るとともに、更に排気管Ｂの負圧と大気圧と
の差圧によって拡径部１５の外周より圧力を受けて、ゴ
ムバット１６を強く押圧し、更に気密性を完全なものと
する例である。
以上の様に、本考案によれば所要の寸法、個数、配置、
形状の真空吸着盤Ｃをもつ真空吸着器とは電磁吸着器Ａ
の電磁石３，４の電源の開閉操作のみで、脱着ができ同
時に脱着交換における真空吸着用排気管の接合も人手を
要さずに完全に空気漏れなくでき、よって真空吸着盤の
脱着交換作業を完全無人化・自動化が行えるという優れ
た効果を得ることができる。
形状の真空吸着盤Ｃをもつ真空吸着器とは電磁吸着器Ａ
の電磁石３，４の電源の開閉操作のみで、脱着ができ同
時に脱着交換における真空吸着用排気管の接合も人手を
要さずに完全に空気漏れなくでき、よって真空吸着盤の
脱着交換作業を完全無人化・自動化が行えるという優れ
た効果を得ることができる。
第１図は本考案真空吸着盤の脱着交換機構を示す一部切
欠正面図、第２図は同実施例の吸着連結状態を示す正面
図、第３図は真空吸着用排気管の接合過程を示す説明図
、第４図は第２実施例を示す一部切欠正面図、第５図は
第３実施例を示す一部切欠正面図、第６図は第４実施例
を示す一部切欠正面図、第７図イ９口、ハは排気管の他
の接合構造例を示す説明図、第８図は他の接合構造例を
示す説明図、第９図は従来の真空吸着盤取付構造を示す
説明図である。 Ａ：電磁吸着器、Ｂ、Ｂ’：排気管、Ｃ：真空吸着盤、
Ｄ：真空吸着器。
欠正面図、第２図は同実施例の吸着連結状態を示す正面
図、第３図は真空吸着用排気管の接合過程を示す説明図
、第４図は第２実施例を示す一部切欠正面図、第５図は
第３実施例を示す一部切欠正面図、第６図は第４実施例
を示す一部切欠正面図、第７図イ９口、ハは排気管の他
の接合構造例を示す説明図、第８図は他の接合構造例を
示す説明図、第９図は従来の真空吸着盤取付構造を示す
説明図である。 Ａ：電磁吸着器、Ｂ、Ｂ’：排気管、Ｃ：真空吸着盤、
Ｄ：真空吸着器。
Claims (1)
- ロボット・クレーン等の荷移送機械の可動アーム先端、
又は置部等の可動部に電磁吸着器Ａを固着し、又排気ポ
ンプと接続された真空吸着用排気管Ｂの管端を開口状態
に配装するとともに、電磁被吸着面を有する蓋枠の下位
に真空吸着盤Ｃを所要数設けた真空吸着器りを前記可動
部側とは分離独立して別体として備え、しかも同真空吸
着器の真空吸着盤Ｃに接続された排気管Ｂ′の管端を真
空吸着器りが電磁吸着器Ａに吸着した状態において、前
記可動部側の排気管Ｂの管端間口部と当接する位置にお
いて開口させ、更に可動部側の排気管Ｂの開口した管端
、又は真空吸着器りの排気管Ｂ′の開口した管端の少な
くともいずれかを弾性ある素材で対向させ、排気管接合
部が負圧になることによりその接合部が更に強力に接合
されることを特徴とする真空吸着盤の脱着交換機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11989581U JPS5920950Y2 (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 真空吸着盤の脱着交換機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11989581U JPS5920950Y2 (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 真空吸着盤の脱着交換機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5827093U JPS5827093U (ja) | 1983-02-21 |
| JPS5920950Y2 true JPS5920950Y2 (ja) | 1984-06-18 |
Family
ID=29913940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11989581U Expired JPS5920950Y2 (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 真空吸着盤の脱着交換機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5920950Y2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169784A (ja) * | 1983-03-17 | 1984-09-25 | 富士通株式会社 | 異種部品吸着用のアダプタを備えたロボツトハンド |
| JPH02105575U (ja) * | 1989-02-08 | 1990-08-22 | ||
| US7648182B2 (en) * | 2004-12-10 | 2010-01-19 | Around The Clock S.A. | Terminal portion of a robotic pick-up element provided with vacuum suction cups |
| JP4573763B2 (ja) * | 2005-12-01 | 2010-11-04 | 信越ポリマー株式会社 | 吸着装置 |
| CN106457576B (zh) * | 2014-05-27 | 2020-06-16 | 川崎重工业株式会社 | 末端执行器、工业用机器人及其运转方法 |
| WO2021180586A1 (en) * | 2020-03-11 | 2021-09-16 | Tetra Laval Holdings & Finance S.A. | Gripper snorkel arrangement |
| US11325265B2 (en) * | 2020-06-29 | 2022-05-10 | Omnicell, Inc. | Apparatuses, systems, and methods for the grasping of objects |
| EP4049810A1 (en) * | 2021-02-26 | 2022-08-31 | Volvo Truck Corporation | A robotic tool change system |
| FR3139746A1 (fr) * | 2022-09-21 | 2024-03-22 | Institut Francais Textile & Habillement | Système de préhension d’une pièce textile à fixation déverrouillable, notamment magnétique |
-
1981
- 1981-08-12 JP JP11989581U patent/JPS5920950Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5827093U (ja) | 1983-02-21 |
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