JP5434779B2

JP5434779B2 - 把持装置

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Publication number: JP5434779B2
Application number: JP2010104327A
Authority: JP
Inventors: 浩史松岡
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-04-28
Filing date: 2010-04-28
Publication date: 2014-03-05
Anticipated expiration: 2030-04-28
Also published as: JP2011230259A

Description

本発明は、形状が異なる複数種類のワークを確実に把持することができる把持装置の技術に関する。

従来、ワークや製品等を把持する把持装置において、外形形状が異なる複数種類のワークを取り扱う場合には、把持装置のワーク等と直接接触する部位である当接部を、各ワークの形状に対応したものに交換する等の手間が生じていた。このため、外形形状が異なる複数種類のワークをフレキシブルに取り扱うことができる把持装置の開発が望まれていた。
そこで、外形形状が異なる複数種類のワークを良好に把持することができる把持装置の技術が種々検討されており、例えば、以下に示す特許文献１にその技術が開示され公知となっている。

特許文献１に開示されている従来技術では、可撓性を有する皮膜内に多数の粒状物を内包し、真空ポンプ等を用いて、皮膜内を減圧または減圧解除することにより、様々な外形形状に対応できる当接部を備える把持装置が開示されている。
当該把持装置では、ロボットアーム等の支持装置の手先部に当接部を配設している。
そして、ロボットアーム等の把持動作によって、当接部をワーク等に当接させて、該当接部をワーク等の形状に倣わせておき、その後、当接部内を減圧することによって、皮膜内の多数の粒状物を緊密に係留させて、当接部の形状がワーク形状に倣った状態を保持するようにしている。
また当該把持装置では、当接部内の減圧状態を解除することによって、当接部を定常形状に復元させるようにしている。
そして、このような従来の把持装置を用いることによって、当接部の形状を様々なワーク等の外形形状に対応させることができるため、外形形状が異なる複数種類のワークを取り扱う場合において、各ワークを安定して把持することができる。

特開平９−１２３０８２号公報

しかしながら、従来の把持装置を採用する場合において、当接部を硬化させるためには、例えば、真空ポンプやエジェクター等を備える真空排気設備が必要となるため、把持装置の装置構成の複雑化を招き、設備費用が増大する要因となったり、あるいは、真空排気設備との関係で設備レイアウトの制約を受けたりする、等の課題があった。
このため、真空排気設備を必要としない、安価で簡易な構成の把持装置に対するニーズが存在していた。

本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、真空排気設備を必要としない簡易な構成で、当接部を硬化させることができる把持装置を提供することを目的としている。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、ワークを挟圧する複数の挟圧部を有する爪部と、弾性を有する素材からなる袋部材と、該袋部材に充填される粒状物と、を備え、前記袋部材の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記粒状物を任意の形状を保持しつつ硬化させる、前記挟持部の前記ワークと当接する部位に付設される当接部と、を有する、前記ワークを把持するための把持部を備える把持装置であって、前記袋部材の内部と外部を連通する連通部材と、前記連通部材が形成する流体の流通経路上に配設する、該流通経路における流体の流れ方向を前記袋部材の内部から外部へ向かう方向に規制する逆止弁と、前記袋部材と前記逆止弁を連通する前記連通部材から分岐して延設した前記連通部材が形成する流体の流通経路上に配設する開閉可能な開閉弁と、を備え、前記複数の挟圧部により、前記当接部を介して前記ワークを挟持し、前記当接部を前記ワークに押圧することにより、前記袋部材の内部に存在する流体を、前記連通部材および前記逆止弁を通じて、前記袋部材の外部に流出させて、前記袋部材の内部を減圧するものである。

請求項２においては、前記袋部材の内部が減圧されているときにおいて、前記開閉弁を開放することにより、前記袋部材の外部から、前記連通部材および前記開閉弁を通じて、前記袋部材の内部に流体を流入させるものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、真空排気設備を必要としない簡易な構成で、当接部を硬化させることができる。

請求項２においては、簡易な構成で、当接部を軟化させることができる。

本発明の一実施形態に係る把持装置の全体構成を示す模式図。本発明の一実施形態に係る把持装置の把持部を示す模式図、（ａ）把持部を示す正面模式図、（ｂ）Ａ−Ａ断面模式図、（ｃ）Ｂ−Ｂ断面模式図。本発明の一実施形態に係る把持装置における当接部を示す模式図。挟持部に対する当接部の取付状態を示す部分正面模式図。本発明の一実施形態に係る把持装置によるワークの把持状態を示す模式図、（ａ）正面模式図、（ｂ）平面模式図。本発明の別実施形態に係る把持装置の全体構成を示す模式図。本発明の一実施形態に係る把持装置を備える移送装置を示す模式図、（ａ）移送装置の全体構成を示す模式図、（ｂ）移送装置における把持装置に対する装置接続状態を示す模式図。把持装置によるワークの把持状況を示す模式図、（ａ）把持する前の状態を示す模式図、（ｂ）把持状態（当接部をワークに押圧した状態）を示す模式図。ワークの把持状態における当接部の硬化状態を示す側面断面模式図。把持装置によるワークの把持状況を示す模式図、（ａ）把持状態（当接部が硬化した状態）を示す模式図、（ｂ）把持を解除した状態（減圧状態を破壊した状態）を示す模式図。

次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る把持装置の全体構成について、図１〜図６を用いて説明をする。
図１に示す如く、本発明の一実施形態に係る把持装置１は、ワーク等を把持して保持するための装置であり、把持部２、制御装置７、連通配管８、逆止弁９、開閉弁１０等を備えている。

把持部２は、把持装置１におけるワークを直接把持する部位を構成するものであり、駆動部３、複数の爪部４・５、複数の当接部６・６・・・等を備えている。

図１および図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す如く、駆動部３は、二系統のスライダ部３ａ・３ｂを備えており、各スライダ部３ａ・３ｂを同一の軸方向に対して、それぞれ独立して往復変位させることができる装置である。駆動部３としては、例えば、ボールネジ・ナットおよびモータ等からなる往復動機構を備える電動アクチュエータ等を採用することができる。

各爪部４・５は、ワークを挟持するために備えられる一対の部位である。即ち、各爪部４・５は、該各爪部４・５の中間位置に配置されるワークを、各爪部４・５によって挟圧して保持するための部位である。
尚、各爪部４・５の形状は、把持対象となるワークの形状および大きさや、各スライダ部３ａ・３ｂのストローク量等を考慮して設定する。

図２（ｂ）に示す如く、爪部４は、支持部４ａと、該支持部４ａから突設する二つの挟圧部４ｂ・４ｂを備えている。挟圧部４ｂ・４ｂは、互いに所定の間隔を隔てて配置されている。また、爪部４は、当接部６が付設される側の面を、付設面４ｇとしている。
爪部４は、支持部４ａがスライダ部３ａに対して固定されている。そして、制御装置７により、駆動部３を作動させてスライダ部３ａをスライドさせて、各挟圧部４ｂ・４ｂを、スライド部３ａのスライド方向に沿って往復動させる構成としている（図１参照）。

また、図２（ｃ）に示す如く、爪部５は、支持部５ａと、該支持部５ａから突設する一つの挟圧部５ｂを備えている。また、爪部５は、当接部６が付設される側の面を、付設面５ｇとしている。
爪部５は、支持部５ａがスライダ部３ｂに対して固定されている。そして、制御装置７により、駆動部３を作動させてスライダ部３ｂをスライドさせて、挟圧部５ｂを、スライド部３ｂのスライド方向に沿って往復動させる構成としている（図１参照）。

このような各爪部４・５は、所定の挟持力を達成するために、剛性を確保する必要があるため、鋼等所定の硬さを有する素材により構成するのが一般的である。
このため、ワークと各爪部４・５を直接当接させると、該各爪部４・５によってワークを傷つける可能性がある。
また、ワークは種々の形状に構成されるため、安定的な把持状態を実現するためには、各爪部４・５においてワークと当接する部位の形状をワークの形状に対応させる必要がある。
このため、図１および図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す如く、把持部２においてワークを挟持する部位である各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂのワークとの当接部位において、それぞれに各当接部６・６・６が付設される構成としている。

当接部６は、把持装置１においてワークと直接当接する部位であり、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができるものである。
当接部６は、弾性を有する素材からなる袋状部材と、該袋状部材に充填される粒状物を備える構成であり、定常時においては、柔軟に変形できる態様を呈している。
尚、ここでいう「定常時」とは、袋状部材の内部および外部の圧力が等しいときを意味している。

図３に示す如く、当接部６は、袋部材６ａ、接続口６ｂ等を備えている。
袋部材６ａは、弾性および気密性を有するニトリルゴム（ＮＢＲ）製の部材であり、ＮＢＲ製の略長方形のシートを半分に折り返すとともに、折り返した辺以外の三方の各辺部の合わせ面を加硫溶着して、袋状に形成された部材である。
また、袋部材６ａの折り返した辺の略中央部には孔部６ｆが形成されており、該孔部６ｆに、袋部材６ａの内外を連通するための部材である接続口６ｂが配設されている。
接続口６ｂは、封止部材６ｄ・６ｄを介挿して、ナット６ｃを螺合して締結することによって、孔部６ｆの気密性を確保しつつ該孔部６ｆに付設されている。
さらに、接続口６ｂには、連通配管８が接続されており、また接続口６ｂの袋部材６ａに内包される端部において、フィルター６ｅが配設されている。

そして、袋部材６ａの内部には、粒状物１２が充填されている。
また、当接部６は、袋部材６ａの内部に充填された粒状物１２が、接続口６ｂから排出されることを、フィルター６ｅによって防止する構成としている、

粒状物１２は、当接部６（より詳しくは、袋部材６ａ）内に充填される多数の粒子からなる部材であり、該袋部材６ａ内から空気を排気して減圧し、粒状物１２を構成する各粒子同士を互いに緊密に係留させることによって、袋部材６ａおよび粒状物１２が一体化した状態において、任意の形状で硬化するものである。
即ち、当接部６は、袋部材６ａ内を減圧した状態において、その形状を堅固に保持する態様を呈する。

尚、本実施形態に係る把持装置１では、袋部材６ａ内において、粒状物１２と空気が存在している場合を例示しているが、本発明に係る把持装置において、粒状物とともに当接部（袋部材）内に存在している流体の種類を空気に限定するものではなく、粒状物とともに空気以外の気体や液体が当接部内に存在している構成とすることも可能である。

当接部６に充填する粒状物としては、粒状物を構成する各粒子の形状が略球状以外であり、エッジ部や平面部を有する形状であるもの（例えば、セラミックの破砕物等）が好適である。
尚、ここでいう「略球状」とは、エッジ部や平面部、あるいは他の粒子と係合可能な凹凸部等が外形上存在しない形状を意味しており、完全な球状でなくとも良く、例えば、楕円球状や俵型状等の形状をも含む概念である。

また、本実施形態では、当接部６（袋部材６ａ）の素材として、ニトリルゴム（ＮＢＲ）を採用した場合を例示しているが、当接部６を構成する素材をこれに限定するものではなく、弾性および気密性を有する素材であれば、作業環境等の条件に合わせて種々の素材を採用し得る。また、当接部６に摩耗や切創が生じることから保護するための被装部材を備えた二重構造の構成とすることも可能である。

図１、図２、図４に示す如く、当接部６は、挟圧部４ｂの付設面４ｇにおいて、挟圧部４ｂに対して相対変位不能に付設されている。尚、本実施形態では、当接部６は、挟圧部４ｂの付設面４ｇに、接着剤を用いて堅固に固定される構成としている。
尚、ここでは、爪部４の挟圧部４ｂに当接部６が付設される場合を例示して説明したが、爪部５においても、挟圧部５ｂの付設面５ｇにおいて、同様に当接部６（図示せず）が付設されている。

尚、本実施形態では、当接部６が、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂにおいて、接着の手法により付設される態様を例示しているが、当接部６が付設される手法によって、本発明を限定するものではなく、例えば、樹脂バンドを用いて固定される構成としたり、あるいは、ワンタッチ金具等を用いてより簡易に着脱可能に固定される構成等とすることも可能であり、当接部６を、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂにおいて相対変位不能に付設できる手法であれば、種々の態様の付設方法を採用することが可能である。

そして、図５（ａ）（ｂ）に示す如く、本実施形態に係る把持部２では、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂに付設した各当接部６・６・６によって、ワーク２０を三点で堅固に把持することができる。このような構成により、例えばワーク２０が、作業者による把持および振り回しが困難であるような重量物（例えば、鋼製のエンジンのシリンダブロック等）であっても、その把持および振り回しに耐え得る程度の安定した把持状態を、部品点数の少ない簡易な構成で、実現することができる。
尚、本実施形態では、把持部２によって、ワーク２０を三点支持する態様を例示しているが、本発明に係る把持装置における、ワークの支持点数をこれに限定するものではなく、例えば、二点支持する態様であってもよく、あるいは、四点以上で支持する態様であってもよい。

図１および図４に示す如く、当接部６には、各爪部４・５の各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂに付設された状態において、連通配管８が接続されている。
また、連通配管８には、逆止弁９および開閉弁１０が接続されている。
そして、把持装置１においては、連通配管８、逆止弁９、開閉弁１０によって、当接部６を硬化および軟化させるための手段を構成している。

連通配管８は、当接部６の内部と外部を連通させて、流体（本実施形態では空気）を流通させるための経路を形成するための部材であり、連通配管８としては、金属製・塩ビ製等の配管部材や樹脂製のホースやチューブ等を採用することができる。

逆止弁９は、流体を一方向にのみ流通させる性質を有する弁部材であり、連通配管８における空気の流通経路上に、空気の流通方向を当接部６（袋部材６ａ）の内部から外部に向かう方向に規制する向きとして配設されている。

開閉弁１０は、当接部６と逆止弁９を連通する連通配管８を分岐して形成する空気の流通経路上に配設される、制御装置７からの信号に応じて開閉可能な弁部材であり、「閉」状態において連通配管８の気密性を確保するとともに、「開」状態において連通配管８を開放して、各当接部６・６・６の内部と外部を連通させることができるものである。
尚、本実施形態では、開閉弁１０を電磁弁等により構成し、制御装置７により自動的に開閉できる構成としているが、開閉弁１０を作業者が手動で開閉する態様とすることも可能である。

そして、開閉弁１０を「閉」とする状態において、各当接部６・６・６内の空気は、連通配管８および逆止弁９を通じて外部に流出させることができ、かつ、連通配管８および逆止弁９を通じて、外部から各当接部６・６・６に空気を流入させることができない構成としている。
このため、各当接部６・６・６を外部から押圧し、連通配管８および逆止弁９を通じて内部の空気を排気することによって、各当接部６・６・６内の減圧度を、真空排気設備等を用いることなく増大させることができる。

当接部６は、内部を減圧すると、充填されている粒状物を構成する各粒子がより緊密に係留することによって硬化するため、このとき、その形状を堅固に保持する態様を呈する。

このような当接部６を、各爪部４・５の挟持圧によって、柔軟な状態でワークに押圧すると、該当接部６をワーク表面の凹凸部に入り込ませるとともに、当接部６内から空気を押し出すことができるため、当接部６をワークの外面形状に倣わせつつ硬化させることができる。

また、このような構成により、各当接部６・６・６内の減圧度が増大している状態において、開閉弁１０を「開」とすることにより、各当接部６・６・６内に、連通配管８および逆止弁９を通じて外部から空気を給気することができる。
このため、各当接部６・６・６内の減圧度を、容易に低減させることができ、硬化状態にあった各当接部６・６・６を再び軟化させることができる。

ここで、本発明に係る把持装置の別実施形態について、説明をする。
図１に示す如く、本発明の一実施形態に係る把持装置１では、各当接部６・６・・・に接続する連通配管８を集合させて１系統とし、その集合させた連通配管８上に一つの逆止弁９を配設する構成としている。

このような構成では、当接部６から逆止弁９までの配管距離が比較的長くなるため、連通配管８内に残留する空気の影響により、当接部６の硬さが低減することが懸念される。
しかしながら、このような構成では、ワーク２０を把持する部位から離れた位置に逆止弁９を配設することができるため、ワーク２０を把持する部位の周辺雰囲気が逆止弁９の機能に悪影響を及ぼすような雰囲気である場合には有利である。

一方、図６に示す如く、本発明の別実施形態に係る把持装置２１では、各当接部６・６・・・の直近の、例えば把持部２の範囲内における連通配管８に、各当接部６・６・・・ごとに複数の逆止弁９・９・・・を配設する構成としている。
また、把持装置２１では、各逆止弁９・９・・・に対応する複数の開閉弁３０・３０・・・を、例えば把持部２の直近（即ち、可能な限り配管距離が短くなる位置）の連通配管８に、配設する構成としている。尚、把持装置２１では、各開閉弁３０・３０・・・として、作業者が手動で開閉する方式のものを採用している。
尚、把持装置２１は、逆止弁９の配設位置および配設数と、開閉弁３０の配設位置、配設数および仕様において、把持装置１と相違しており、その他の構成については把持装置１と共通している。

このような構成では、当接部６から逆止弁９までの配管距離を把持装置１に比して短くすることができるため、連通配管８内に残留する空気の影響を受けにくくなり、当接部６の硬さを確実に確保できる。

また、各開閉弁３０・３０・・・として、手動で開閉する方式のものを採用することにより、自動制御機器の構成が簡略化できるため、設備費用の低減等に寄与することができる。

即ち、本発明に係る把持装置において、逆止弁および開閉弁の配設位置、配設数、仕様等は、ワークを把持する部位周辺の雰囲気や把持装置に要求される把持力等の種々の使用条件を考慮して、適宜設定することができる。

次に、本発明の一実施形態に係る把持装置１を用いたワークの移送状況について、図７〜図１０を用いて、説明をする。
図７（ａ）に示す如く、本実施形態では、ロボットアーム１６の手先部１６ａに把持装置１の把持部２を配設し、把持部２によって、ワーク２０を把持するとともに、ロボットアーム１６によって、ワーク２０を移送する構成としている。
ワーク２０は、例えば位置決めピン等からなる位置決め部１６ｂ・１６ｂにより位置決めされた状態で、ワーク配置部１６ｃの所定位置に配置されている。

図７（ｂ）に示す如く、把持装置１の制御装置７は、ロボットアーム１６と接続されており、ロボットアーム１６の手先部１６ａの配置・角度等の情報が、制御装置７に入力される構成としている。

図７（ａ）（ｂ）および図８（ａ）に示す如く、ロボットアーム１６により、手先部１６ａの配置および角度等を調整し、ワーク２０に対する所定の位置に把持部２を配置する。そして、制御装置７には、ロボットアーム１６から、ワーク２０に対する所定の位置に把持部２が配置された旨の信号が入力される。
このとき、把持部２は、制御装置７によって、ワーク２０が各爪部４・５の間に配置されるとともに、ワーク２０における把持に適した部位である各凹凸部２０ａ・２０ｂ・２０ｃが各当接部６・６・・・と対面する位置に配置されるように、その配置が設定される。

次に、図７（ｂ）および図８（ｂ）に示す如く、制御装置７によって、各スライダ部３ａ・３ｂのストロークを調整することにより、各爪部４・５の離間距離が、ワーク２０の幅以下となるように調整する。そして、ワーク２０を、各爪部４・５によって、所定の挟持圧により挟持する。

図９に示す如く、このとき当接部６は、ワーク２０の各凹凸部２０ａ・２０ｂに対して押圧され、各凹凸部２０ａ・２０ｂの形状に倣って変形する。
また、このとき当接部６は、押圧されることによって、連通配管８および逆止弁９を介して、内部の空気が排気されるため硬化する。
このため、把持部２では、各当接部６・６・・・を、確実にワーク２０の各凹凸部２０ａ・２０ｂ・２０ｃの形状に倣わせた状態で硬化させることができる。

また、当接部６は、把持部２によるワーク２０の把持および解除を繰り返すことによって、内部の空気が徐々に排気されるため、把持および解除を繰り返すごとに減圧度が増大しさらに硬化するが、各スライダ部３ａ・３ｂのストロークを調整し、適当な押圧力を付与することによって、最初（一度目）にワーク２０を把持したときから、良好な把持状態を形成することが可能である。

このように、把持装置１では、把持部２によりワーク２０を把持するときにおいて、当然に必要となる把持動作を有効に利用して、当接部６内の減圧度を増大させる構成としている。
このため、当接部６内の減圧度を増大させる手段を、連通配管８および逆止弁９等により簡易に構成することが可能になり、従来の把持装置において必要であった真空排気設備の省略を可能にしている。

そして、図１０（ａ）に示す如く、このような構成の各当接部６・６・・・により、良好な把持状態を保持しつつ、ワーク２０を移送することができる。

そして、ロボットアーム１６によって、ワーク２０を所定位置に移送した後に、図１０（ｂ）に示す如く、制御装置７によって、各スライダ部３ａ・３ｂのストロークを調整することにより、各爪部４・５の離間距離が、ワーク２０の幅より大きくなるように調整する。そして、ワーク２０を、各爪部４・５によって、挟持する状態を解除するようにしている。

そして、ワーク２０と形状が異なる他の種類のワークを移送する場合には、制御装置７から開閉弁１０に指令信号を与えて、開閉弁１０を「開」として、連通配管８および開閉弁１０を介して、当接部６内に空気を給気する（即ち、減圧状態を解除する）ことによって、当接部６を定常時の形状に復元することができる。

これにより、種々の形状を有する複数種類のワークに対して、一つの把持部２を有する把持装置１でフレキシブルに対応することが可能になる。
ワークの種類を変更するときに、各当接部６・６・６を各ワークの形状に対応したものにその都度交換する手間等がなくなるため、生産性を向上させることができる。

また、複数のワーク２０・２０・・・を連続して移送する場合には、開閉弁１０を「閉」のままとして、袋部材６ａ内の減圧状態を保持することによって、当接部６の硬化状態を容易に保持することができる。

このため、当接部６は、各爪部４・５によるワーク２０の挟持を解除した後であっても、袋部材６ａ内の減圧状態を保持する限り、ワーク２０の把持に適した態様で当接部６の硬化状態を保持することができる。
これにより、複数のワーク２０・２０・・・を連続して移送する場合には、ワーク２０の把持に適した態様の当接部６で、各ワーク２０・２０・・・を確実に把持して、ワーク２０を移送することができる。
尚、ここでは把持装置１を用いた場合を例示して説明しているが、把持装置２１を用いた場合であっても、同様の手順でワーク２０を確実に把持して移送することができる。

即ち、本発明の一実施形態に係る把持装置１（または把持装置２１）は、ワーク２０を挟圧する複数の挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂを有する各爪部４・５と、弾性を有する素材からなる袋部材６ａと、該袋部材６ａに充填される粒状物１２と、を備え、袋部材６ａの内容積に対する粒状物１２の体積比率を増大させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂのワーク２０と当接する部位である各付設面４ｇ・４ｇ・５ｇに付設される各当接部６・６・６と、を有する、ワーク２０を把持するための把持部２を備えるものであって、袋部材６ａの内部と外部を連通する連通部材である連通配管８と、連通配管８が形成する流体（本実施形態では空気）の流通経路上に配設する、該流通経路における流体の流れ方向を袋部材６ａの内部から外部へ向かう方向に規制する逆止弁９と、袋部材６ａと逆止弁９を連通する連通配管８を分岐して延設した連通配管８が形成する流体の流通経路上に配設する開閉可能な開閉弁１０と、を備え、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂにより、各当接部６・６・６を介してワーク２０を挟持し、各当接部６・６・６をワーク２０に押圧することにより、袋部材６ａの内部に存在する空気を、連通配管８および逆止弁９を通じて、袋部材６ａの外部に流出させて、袋部材６ａの内部を減圧するものである。
これにより、真空排気設備を必要としない簡易な構成で、各当接部６・６・６を硬化させることができる。

また、本発明の一実施形態に係る把持装置１（または把持装置２１）は、袋部材６ａの内部が減圧されているときにおいて、開閉弁１０（または開閉弁３０）を開放することにより、袋部材６ａの外部から、連通配管８および開閉弁１０（または開閉弁３０）を通じて、袋部材６ａの内部に空気を流入させるものである。
これにより、簡易な構成で、各当接部６・６・６を軟化させることができる。

尚、本実施形態では、把持装置１および把持装置２１を移送装置に適用する場合を例示しているが、本発明に係る把持装置の用途をこれに限定するものではなく、例えば、製品の組立時においてワークを仮固定するための治具として使用したり、あるいは、保管等のために不安定な形状のワークを安定的に把持しておくための治具として使用したりすることも可能である。

１把持装置
２把持部
４爪部
４ｂ挟圧部
４ｇ付設面
５爪部
５ｂ挟圧部
５ｇ付設面
６当接部
８連通配管
９逆止弁
１０開閉弁
１２粒状物
２０ワーク
２１把持装置
３０開閉弁

Claims

ワークを挟圧する複数の挟圧部を有する爪部と、
弾性を有する素材からなる袋部材と、該袋部材に充填される粒状物と、を備え、前記袋部材の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記粒状物を任意の形状を保持しつつ硬化させる、前記挟持部の前記ワークと当接する部位に付設される当接部と、
を有する、前記ワークを把持するための把持部を備える把持装置であって、
前記袋部材の内部と外部を連通する連通部材と、
前記連通部材が形成する流体の流通経路上に配設する、該流通経路における流体の流れ方向を前記袋部材の内部から外部へ向かう方向に規制する逆止弁と、
前記袋部材と前記逆止弁を連通する前記連通部材から分岐して延設した前記連通部材が形成する流体の流通経路上に配設する開閉可能な開閉弁と、
を備え、
前記複数の挟圧部により、前記当接部を介して前記ワークを挟持し、前記当接部を前記ワークに押圧することにより、
前記袋部材の内部に存在する流体を、
前記連通部材および前記逆止弁を通じて、前記袋部材の外部に流出させて、前記袋部材の内部を減圧する、
ことを特徴とする把持装置。
前記袋部材の内部が減圧されているときにおいて、
前記開閉弁を開放することにより、
前記袋部材の外部から、
前記連通部材および前記開閉弁を通じて、前記袋部材の内部に流体を流入させる、
ことを特徴とする請求項１記載の把持装置。